JP5669149B2 - Cargo handling vehicle and cargo handling vehicle control system - Google Patents
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Description
本発明は、高所における荷役を可能とするために運転台とともにオペレータを昇降させる荷役車両及び荷役車両制御システムに関するものである。 The present invention relates to a cargo handling vehicle and a cargo handling vehicle control system in which an operator is lifted and lowered together with a driver's cab to enable handling at a high place.
運転台とともにオペレータを昇降させる荷役車両として、オペレータが運転台から転落することを抑止するために、運転台からオペレータが落下したときにオペレータを吊り下げる安全装置を備えた荷役車両が知られている(例えば、特許文献1参照)。安全装置は、例えば、運転台上方のヘッドガードに設置される安全帯巻き取り器と、安全帯巻き取り器から引き出される安全帯と、オペレータの腰に装着される安全ベルトとにより構成され、安全ベルトに安全帯の端部が固定される構造を有する。 As a cargo handling vehicle that raises and lowers an operator together with a cab, a cargo handling vehicle equipped with a safety device that suspends the operator when the operator falls from the cab is known to prevent the operator from falling from the cab. (For example, refer to Patent Document 1). The safety device includes, for example, a safety belt winder installed on the head guard above the cab, a safety belt drawn out from the safety belt winder, and a safety belt attached to the operator's waist. It has a structure in which the end of the safety belt is fixed to the belt.
しかし、オペレータが運転台から落下したとき、オペレータは、安全装置により地面に転落することを回避できるものの、安全装置により宙吊りになって、吊り下げられた状態から自力で抜け出すことができない場合がある。従って、吊り下げられた状態から自力で抜け出すことができないオペレータは、救助者を待つ必要があった。 However, when the operator falls from the cab, the operator can avoid falling on the ground by the safety device, but the operator may be suspended by the safety device and cannot escape from the suspended state by himself. . Accordingly, an operator who cannot escape from the suspended state has to wait for a rescuer.
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、運転台から落下したオペレータが、救助者を待つことなく、吊り下げられた状態から容易に抜け出すことができる荷役車両及び荷役車両制御システムを提供することを課題とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and a cargo handling vehicle and a cargo handling vehicle control system in which an operator dropped from a cab can easily escape from a suspended state without waiting for a rescuer. It is an issue to provide.
上記課題を解決するため、請求項1に記載の本発明の荷役車両は、オペレータが搭乗する運転台と、前記運転台を昇降させる昇降装置と、前記運転台から前記オペレータが落下したときに前記オペレータを吊り下げる安全装置とを備える荷役車両において、前記運転台から前記オペレータが落下したことを検出する落下検出部と、人の発した音声が入力される音声入力部と、前記音声入力部に入力された音声から、前記オペレータが発した音声を少なくとも認識する音声認識部と、前記昇降装置を制御する制御部とを備え、前記音声認識部は、前記落下検出部により前記オペレータが落下したことを検出したときに音声の受け付け状態となり、前記制御部は、前記落下検出部が前記オペレータの落下を検出したとき、前記音声認識部により認識された音声に基づいて前記昇降装置を制御することにより、前記運転台を下降させることを特徴とする。
また、請求項2に記載の本発明の荷役車両は、オペレータが搭乗する運転台と、前記運転台を昇降させる昇降装置と、前記運転台から前記オペレータが落下したときに前記オペレータを吊り下げる安全装置とを備える荷役車両において、前記運転台から前記オペレータが落下したことを検出する落下検出部と、人の発した音声が入力される音声入力部と、前記音声入力部に入力された音声から、前記オペレータが発した音声を少なくとも認識する音声認識部と、前記昇降装置を制御する制御部と、前記オペレータが前記運転台の下方に着地しているか否かを判断する着地判断部とを備え、前記制御部は、前記落下検出部が前記オペレータの落下を検出したとき、前記音声認識部により認識された音声に基づいて前記昇降装置を制御することにより、前記運転台を下降させ、前記着地判断部により前記オペレータが着地していると判断されたとき、前記運転台の下降を停止させることを特徴とする。
また、請求項3に記載の本発明の荷役車両は、オペレータが搭乗する運転台と、前記運転台を昇降させる昇降装置と、前記運転台から前記オペレータが落下したときに前記オペレータを吊り下げる安全装置とを備える荷役車両において、前記運転台から前記オペレータが落下したことを検出する落下検出部と、人の発した音声が入力される音声入力部と、前記音声入力部に入力された音声から、前記オペレータが発した音声を少なくとも認識する音声認識部と、前記昇降装置を制御する制御部と、前記オペレータが前記運転台の下方に着地しているか否かを判断する着地判断部とを備え、前記制御部は、前記落下検出部が前記オペレータの落下を検出したとき、前記音声認識部により認識された音声に基づいて前記昇降装置を制御することにより、前記運転台を下降させ、前記着地判断部により前記オペレータが着地していると判断されたとき、前記運転台の下降の速度を低減させることを特徴とする。
In order to solve the above-described problem, the cargo handling vehicle according to the first aspect of the present invention includes a cab on which an operator is boarded, an elevating device that moves the cab up and down, and the operator when the operator falls from the cab. In a cargo handling vehicle including a safety device for suspending an operator, a drop detection unit that detects that the operator has dropped from the cab, a voice input unit to which a voice uttered by a person is input, and a voice input unit A voice recognition unit for recognizing at least the voice uttered by the operator from the input voice; and a control unit for controlling the lifting device, wherein the voice recognition unit has been dropped by the drop detection unit. becomes sound reception state when it detects, the control unit, when the drop detection unit detects the drop of the operator, certified by the voice recognition unit By controlling the lifting device on the basis of a sound that is characterized by lowering the cab.
According to a second aspect of the present invention, there is provided a cargo handling vehicle according to the present invention. In a cargo handling vehicle provided with a device, a drop detection unit that detects that the operator has dropped from the cab, a voice input unit that receives a voice uttered by a person, and a voice that is input to the voice input unit A voice recognition unit that at least recognizes a voice uttered by the operator, a control unit that controls the lifting device, and a landing determination unit that determines whether the operator is landing below the cab. The control unit controls the lifting device based on the voice recognized by the voice recognition unit when the fall detection unit detects the fall of the operator. Ri is lowered the cab, the when the operator by landing determination unit is determined to be landed, and wherein the stopping the cab lowering.
Further, the cargo handling vehicle according to the third aspect of the present invention includes a cab on which an operator is boarded, an elevating device for raising and lowering the cab, and a safety for hanging the operator when the operator falls from the cab. In a cargo handling vehicle provided with a device, a drop detection unit that detects that the operator has dropped from the cab, a voice input unit that receives a voice uttered by a person, and a voice that is input to the voice input unit A voice recognition unit that at least recognizes a voice uttered by the operator, a control unit that controls the lifting device, and a landing determination unit that determines whether the operator is landing below the cab. The control unit controls the lifting device based on the voice recognized by the voice recognition unit when the fall detection unit detects the fall of the operator. Ri is lowered the cab, the when the operator by landing determination unit is determined to be landed, and wherein reducing the speed of the cab lowering.
また、請求項4に記載の荷役車両は、請求項2または3に記載の荷役車両において、前記音声認識部は、前記落下検出部により前記オペレータが落下したことを検出したときに音声の受け付け状態となることを特徴とする。
Further, the cargo handling vehicle according to
また、請求項5に記載の荷役車両は、請求項1〜4のいずれか一項に記載の荷役車両において、前記オペレータの声紋についての個体識別データを記憶する記憶部を備え、前記音声認識部は、前記記憶部に記憶されている個体識別データに基づいて、前記音声入力部に入力された音声から、前記オペレータの音声を認識することを特徴とする。
The cargo handling vehicle according to claim 5 is the cargo handling vehicle according to any one of
また、請求項6に記載の荷役車両は、請求項1〜5のいずれか一項に記載の荷役車両において、前記運転台を下降させるための音声の入力を促す音声を出力する音声出力部を備えることを特徴とする。
Further, the cargo handling vehicle according to
また、請求項7に記載の荷役車両は、請求項6に記載の荷役車両において、前記音声出力部は、二者択一の質問形式により前記運転台を下降させるか否かを質問する音声を出力することを特徴とする。
Further, the cargo handling vehicle according to claim 7 is the cargo handling vehicle according to
また、請求項8に記載の荷役車両は、請求項6または7に記載の荷役車両において、前記音声出力部は、前記オペレータ以外の者に前記運転台を下降させることが可能であることを報知する音声を出力し、前記音声認識部は、前記音声入力部に入力された音声から、前記オペレータ以外の者が発した音声を認識することを特徴とする。
Further, in the cargo handling vehicle according to claim 8 , in the cargo handling vehicle according to
また、請求項9に記載の荷役車両は、請求項1〜8のいずれか一項に記載の荷役車両において、少なくとも音声の出力により報知動作を行う報知部を備え、前記報知部は、前記落下検出部が前記オペレータの落下を検出したとき、前記運転台を下降させるための音声を前記音声認識部が認識した後に前記報知動作を行うことを特徴とする。
In addition, the cargo handling vehicle according to
また、請求項10に記載の荷役車両は、請求項1〜9のいずれか一項に記載の荷役車両において、前記音声入力部は、単一指向性マイクロフォンにより構成されることを特徴とする。
In addition, the cargo handling vehicle according to
また、請求項11に記載の荷役車両は、請求項1〜10のいずれか一項に記載の荷役車両において、周囲の環境音が騒音として入力される騒音入力部と、前記騒音入力部に入力された騒音を、前記音声認識部での音声の認識精度を向上させるために低減する騒音低減部とを備えることを特徴とする。
The cargo handling vehicle according to
また、請求項12に記載の荷役車両は、請求項1〜11のいずれか一項に記載の荷役車両において、前記運転台が昇降する方向である高さ方向において、前記昇降装置により前記運転台を下降させることができる最も低い高さを最低高さとし、前記最低高さよりも所定量だけ高い高さを自動停止高さとし、前記制御部は、前記自動停止高さに前記運転台が下降したとき、前記運転台の下降を停止させることを特徴とする。
In addition, the cargo handling vehicle according to
また、請求項13に記載の荷役車両は、請求項1〜12のいずれか一項に記載の荷役車両において、前記運転台が下降するときに障害物によって前記運転台の下降が妨げられるか否かを判断する下降障害判断部と、前記昇降装置とともに前記運転台を移動させるために走行する走行装置とを備え、前記制御部は、前記下降障害判断部により前記障害物によって前記運転台の下降が妨げられると判断されたとき、前記走行装置を制御することにより、前記運転台の下降が前記障害物によって妨げられない位置まで前記運転台を移動させることを特徴とする。
In addition, the cargo handling vehicle according to
また、請求項14に記載の荷役車両制御システムは、請求項1〜13のいずれか一項に記載の荷役車両と、無線により前記荷役車両と通信する通信端末とを備え、前記制御部は、前記落下検出部が前記オペレータの落下を検出したとき、前記通信端末に前記オペレータの落下情報を送信し、前記通信端末からの指示に基づいて前記運転台を下降させることを特徴とする。
In addition, a cargo handling vehicle control system according to
本発明によれば、運転台から落下したオペレータが、救助者を待つことなく、吊り下げられた状態から容易に抜け出すことができる荷役車両及び荷役車両制御システムを提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the operator who dropped from the cab can provide the cargo handling vehicle and cargo handling vehicle control system which can get out easily from the suspended state, without waiting for a rescuer.
(荷役車両)
図面を参照しながら、本発明の荷役車両をピッキングリフトに適用した一実施形態を説明する。
(Handling vehicle)
An embodiment in which a cargo handling vehicle of the present invention is applied to a picking lift will be described with reference to the drawings.
図1に示すように、荷役車両であるピッキングリフト10は、車体11、走行装置12、昇降装置20、運転台31、操作部13、ヘッドガード14、及び安全装置40を備える。荷役の作業者であるオペレータPは、高所における荷役のために運転台31に搭乗する。
As shown in FIG. 1, a picking
車体11は、走行装置12と、昇降装置20の駆動源である原動機(図示略)を収納する。昇降装置20の原動機は、例えば、油圧ポンプを駆動するための電動モーターにより構成される。この場合、走行装置12の駆動源である原動機が電動モーターにより構成されるときは、ピッキングリフト10の構成の簡素化のために、同一のバッテリーから、走行装置12及び昇降装置20の電動モーターに電力が供給されることが好ましい。
The
走行装置12は、車輪と、車輪を回転させる原動機と、車輪の向きを変える転舵装置とを含む。走行装置12は、昇降装置20とともに運転台31を移動させるために走行する。走行装置12によって鉛直方向Vに対して交差する平面方向においてピッキングリフト10が走行することにより、鉛直方向Vから見た運転台31の位置が変化する。鉛直方向Vは、運転台31が昇降する高さ方向である。
The
昇降装置20は、鉛直方向Vに対して平行に延びる一対のマスト21と、マスト21を伸縮させる原動機とにより構成される。マスト21は、アウターマスト21Aとインナーマスト21Bとにより構成され、アウターマスト21Aは、車体11に対して固定されている。昇降装置20の原動機が、アウターマスト21Aに対してインナーマスト21Bをスライド移動させることにより、マスト21が伸縮する。昇降装置20は、マスト21を伸縮させることによって、オペレータPとともに運転台31を昇降させる。
The
運転台31は、インナーマスト21Bに対して固定され、インナーマスト21Bとともに鉛直方向Vにおいて昇降可能に設けられている。運転台31には、運転台31から後方に向けて延びる一対のフォーク32が設けられている。パレット33は、フォーク32に支持されることにより、鉛直方向Vにおいて運転台31と同じ高さに位置する。
The
操作部13は、走行装置12及び昇降装置20を操作するためのレバー及びボタン等のマンマシンインタフェースにより構成されている。操作部13は、運転台31に設けられている。オペレータPは、操作部13を用いて、ピッキングリフト10を走行させる指示、並びに、運転台31を昇降させる指示をピッキングリフト10に入力する。
The
ヘッドガード14は、運転台31の上方に設けられた格子状の構造物により構成されている。ヘッドガード14は、運転台31に設けられている。オペレータPが運転台31に搭乗している時は、ヘッドガード14によりオペレータPの頭部等が保護される。
The
安全装置40は、安全帯巻取器41と安全帯42とベルト43とにより構成される。安全帯巻取器41は、ヘッドガード14に設けられており、ベルト43は、オペレータPの一部である腰に巻かれる。安全帯42の一端は、安全帯巻取器41に巻き取られるとともに、安全帯42の他端は、ベルト43に取り付けられる。安全帯巻取器41は、安全帯42を巻き取ることにより、安全帯巻取器41からベルト43までの安全帯42の長さを短くすることができる。また、オペレータPは、安全帯巻取器41から安全帯42を引き伸ばすことにより、安全帯巻取器41からベルト43までの安全帯42の長さを長くすることができる。安全装置40は、安全帯巻取器41とベルト43とを繋ぐ安全帯42により、運転台31からオペレータPが落下したときにオペレータPを吊り下げる。
The
次に、図2を参照して、オペレータPが運転台31から落下したときに、運転台31を下降させる制御を行うための回路構成について説明する。なお、図2以降においては、図1に示したオペレータP及び安全装置40の図示を省略する。
Next, a circuit configuration for performing control to lower the
図2に示すように、ピッキングリフト10は、音声入力部71、騒音入力部72、音声出力部73、報知部74、落下検出部75、送受信部76、及び回路装置80を備えている。回路装置80を構成する構成要素として、ピッキングリフト10は、騒音低減部81、音声認識部82、記憶部83、制御部84、着地判断部85、及び下降障害判断部86を備えている。図2で示すピッキングリフト10の各部71〜76,81〜86は、それぞれ、図1で示した車体11及び運転台31のいずれに設けてもよい。
As shown in FIG. 2, the picking
音声入力部71は、単一指向性マイクロフォンにより構成され、音声入力部71には、オペレータPの声等、人の発した音声が入力される。音声入力部71を構成するマイクロフォンは、運転台31からオペレータPが落下したときに、安全装置40に吊り下げられるオペレータPに向けられるように配置されている。例えば、図1に示すように、音声入力部71の単一指向性マイクロフォンは、車体11に設けられ、矢印Mで示す方向に向けられることにより、運転台31の下方空間に向けて設けられる。音声入力部71に入力された音声は、本実施形態においては騒音低減部81を介して、音声認識部82に入力される。
The
騒音入力部72は、音声入力部71を構成するマイクロフォンとは異なる他のマイクロフォンにより構成され、騒音入力部72には、周囲の環境音が騒音として入力される。騒音入力部72に入力された騒音は、騒音低減部81に入力される。
The
音声出力部73は、スピーカーにより構成され、運転台31を下降させるための音声の入力を促す音声を出力する。例えば、音声出力部73は、二者択一の質問形式により運転台31を下降させるか否かを質問する音声や、オペレータP以外の者に運転台31を下降させることが可能であることを報知する音声等を出力する。
The audio output unit 73 is configured by a speaker, and outputs audio that prompts input of audio for lowering the
報知部74は、少なくとも音声の出力により報知動作を行う。報知部74は、例えば、スピーカーと回転灯により構成され、スピーカーで報知音声を出力するとともに回転灯で発光する動作である報知動作を行う。報知動作は、運転台31からオペレータPが落下したことを報知する動作である。
The
落下検出部75は、運転台31からオペレータPが落下したことを検出する。例えば、落下検出部75は、ベルト43により安全帯42が引っ張られる力である張力を検出する張力センサにより構成され、オペレータPが運転台31から落下したときに発生する大きな張力を検出することにより、オペレータPが落下したことを検出する。落下検出部75がオペレータPの落下を検出したとき、落下検出部75から制御部84に落下検出信号が入力される。
The
送受信部76は、無線通信モジュールにより構成され、電波によって信号を送受信する。送受信部76から送信される信号は、ピッキングリフト10の外部機器で受信され、送受信部76で受信した信号は、制御部84に入力される。
The transmission /
回路装置80は、回路基板と、回路基板上に設けられた電子部品とにより構成され、回路装置80を構成する各部81〜86は、それぞれ異なる集積回路により構成される。これらの各部81〜86は同じ回路基板上に設けられ、例えば、車体11に内蔵される。
The
騒音低減部81は、騒音入力部72に入力された騒音を、音声認識部82での音声の認識精度を向上させるために低減する。即ち、騒音低減部81は、音声入力部71に入力された音声に対して、騒音入力部72に入力された騒音を除去する音声処理を施すことにより、音声入力部71に入力された音声のうち人の発した音声を明瞭にする。
The
音声認識部82は、音声入力部71に入力された音声から、オペレータPが発した音声を少なくとも認識する。音声認識部82は、声紋についての個体識別データに基づいて音声を認識することにより、発声した者を特定することができ、音声認識の精度を高めることができる。音声認識部82は、記憶部83に記憶されている個体識別データに基づいて、音声入力部71に入力された音声から、オペレータPの音声を認識する。また、音声認識部82は、一般的な声紋についてのデータに基づいて、音声入力部71に入力された音声から、オペレータP以外の者が発した音声を認識する。音声認識部82による音声認識の結果を示す信号は、音声認識部82から制御部84に入力される。
The
記憶部83は、例えばEEPROM等の半導体メモリにより構成される。記憶部83は、オペレータPが運転台31から落下する場合に備えて、オペレータPの声紋についての個体識別データを予め記憶している。声紋についての個体識別データには、オペレータPが発する声の音程や周波数等の特徴が含まれる。
The
制御部84は、走行装置12、昇降装置20、音声出力部73、報知部74、送受信部76、及び音声認識部82を制御する。制御部84は、落下検出部75がオペレータPの落下を検出したとき、音声認識部82を音声認識可能な受け付け状態とし、音声認識部82により認識された音声に基づいて昇降装置20を制御することにより、運転台31を下降させる。
The
着地判断部85は、安全装置40の態様に基づいてオペレータPが運転台31の下方に着地しているか否かを判断する。例えば、着地判断部85は、落下検出部75を構成する張力センサと、張力センサによる安全帯42の張力の検出結果が入力される集積回路とを含み、安全装置40がオペレータPを吊り下げているときに発生する安全帯42の張力の解消に基づいて、オペレータPが着地していると判断する。オペレータPが着地しているか否かの判断結果を示す信号は、着地判断部85から制御部84に入力される。
The
下降障害判断部86は、運転台31が下降するときに障害物によって運転台31の下降が妨げられるか否かを判断する。例えば、下降障害判断部86は、運転台31及びパレット33の下方を撮影するカメラと、カメラで撮影された画像を解析する集積回路とを含み、カメラで撮影された障害物が運転台31またはパレット33の直下に位置することに基づいて、障害物によって運転台31の下降が妨げられると判断する。運転台31の下降が妨げられるか否かの判断結果を示す信号は、下降障害判断部86から制御部84に入力される。運転台31の下降を妨げる障害物は、例えば、オペレータPが扱う荷物を載置するラック(不図示)である。オペレータPが運転台31から落下した場合、安全帯42がフォーク32に対してパレット33を動かすおそれがあるため、運転台31の上昇時にはパレット33とラックとが干渉しない場合であっても、運転台31の下降時にパレット33とラックとが干渉する可能性がある。従って、運転台31からのオペレータPの落下後における運転台31の下降時に、パレット33と干渉するラックにより、パレット33を支持するフォーク32が設けられた運転台31の下降が妨げられるおそれがある。
The descent obstacle determination unit 86 determines whether or not the descent of the
図3を参照して、回路装置80が行う落下監視処理の流れを説明する。回路装置80は、ピッキングリフト10の稼働の開始から落下監視処理を行い、ピッキングリフト10の稼働が停止されるまで落下監視処理が行われ続ける。
With reference to FIG. 3, the flow of the drop monitoring process performed by the
落下監視処理において、まず、制御部84は、落下検出部75から入力される落下検出信号に基づいて、落下検出部75により運転台31からのオペレータPの落下を検出したか否かを判断する(ステップS1)。
In the fall monitoring process, first, the
制御部84は、オペレータPの落下を検出していないとステップS1で判断した場合は、所定の監視時間の間隔で、ステップS1の処理を再度行う。即ち、落下検出部75によりオペレータPの落下が検出されない場合は、ステップS1の処理が繰り返されることにより、下記ステップS2以降の処理に移行しない。上記監視時間は、制御部84がオペレータPの落下を素早く検知するために、できる限り微小な時間であることが好ましい。
When it is determined in step S1 that the operator P has not detected the drop of the operator P, the
一方、制御部84は、オペレータPの落下を検出したとステップS1で判断した場合には、音声認識部82を起動して受け付け状態とし、音声入力部71に入力された音声から人が発した音声を音声認識部82で認識することが可能な状態とする(ステップS2)。
On the other hand, when it is determined in step S1 that the operator P has detected the fall of the operator P, the
次いで、制御部84は、音声出力部73を制御することにより、音声認識機能が有効であることを音声出力部73にアナウンスさせる(ステップS3)。即ち、ステップS3においては、音声出力部73が、運転台31を下降させるための音声の入力を促す音声を出力する。例えば、音声出力部73は、「あなたの声により運転台を地上に降ろすことができます。運転台を降ろしますか?」といった音声を出力する。
Next, the
次いで、制御部84は、音声入力部71に入力された音声から音声認識部82によりオペレータPの音声を認識したか否かを判断する(ステップS4)。オペレータPの音声を認識したとステップS4で判断された場合は、下記ステップS5〜S10の処理は行われず、後述のステップS11以降の処理が行われる。
Next, the
制御部84は、オペレータPの音声を認識していないとステップS4で判断した場合には、音声出力部73を制御することにより、オペレータPに対して下降する意思の有無を確認する(ステップS5)。即ち、ステップS5においては、音声出力部73が、二者択一の質問形式により運転台31を下降させるか否かを質問する音声を出力する。例えば、音声出力部73は、「運転台を下降させますか?はいかいいえでお答え下さい。」といった音声を出力する。
When it is determined in step S4 that the voice of the operator P is not recognized, the
次いで、制御部84は、音声入力部71に入力された音声から音声認識部82によりオペレータPの音声を認識したか否かを判断する(ステップS6)。オペレータPの音声を認識したとステップS6で判断された場合は、下記ステップS7〜S10の処理は行われず、後述のステップS11以降の処理が行われる。
Next, the
制御部84は、オペレータPの音声を認識していないとステップS6で判断した場合には、音声出力部73を制御することにより、周囲の人に下降させるか否かを質問する(ステップS7)。即ち、ステップS7においては、音声出力部73が、オペレータP以外の者に運転台31を下降させることが可能であることを報知する音声を出力する。例えば、音声出力部73は、「今、車両の周囲にいる方はお答え下さい。この車両はただいま音声で運転台を下降させることができます。運転台を下降させますか?はいかいいえでお答え下さい。」といった音声を出力する。
If it is determined in step S6 that the voice of the operator P has not been recognized, the
次いで、制御部84は、音声入力部71に入力された音声から音声認識部82によりオペレータP以外の者である周囲の人の音声を認識したか否かを判断する(ステップS8)。周囲の人の音声を認識したとステップS8で判断された場合は、下記ステップS9,S10の処理は行われず、後述のステップS11以降の処理が行われる。
Next, the
制御部84は、周囲の人の音声を認識していないとステップS8で判断した場合には、送受信部76を制御することにより、後述の通信端末90(図5参照)にオペレータPの落下情報を信号として送信する(ステップS9)。即ち、ステップS9においては、制御部84は、落下検出部75がオペレータPの落下を検出したとき、通信端末90にオペレータPの落下情報を送信する。
When the
次いで、制御部84は、送受信部76により受信した信号に基づいて、通信端末90で下降の指示が入力されたか否かを判断する(ステップS10)。通信端末90で下降の指示が入力されたとステップS10で判断された場合は、下記ステップS12の処理が行われ、通信端末90で下降の指示が入力されなかったとステップS10で判断された場合は、上記ステップS3以降の処理が繰り返し行われる。
Next, the
制御部84は、音声を認識したとステップS4,S6,S8で判断した場合には、運転台31の下降を指示する音声を認識したか否かを判断する(ステップS11)。即ち、ステップS11において、制御部84は、音声認識部82で認識された音声が、運転台31の下降を指示するための音声であるか否かを判断する。運転台31の下降を指示するための音声には、例えば、「降ろせ」及び「降ろして」といった明確な指示の音声だけでなく、「助けて」といった音声や、「うわー」といった落下したオペレータPが発する可能性のある喚き声や叫び声等を含む。従って、本実施形態においては、オペレータPが落下によってショックを受けて明確な言葉を発することができない場合であっても、個体識別データに基づいてオペレータPの喚き声や叫び声が認識されることにより、運転台31の下降を指示する音声が認識されたと判断される。
When it is determined in steps S4, S6, and S8 that the
運転台31の下降を指示する音声を認識したとステップS11で判断された場合は、回路装置80は下降運転制御を行い(ステップS12)、下降運転制御が行われた後にピッキングリフト10の稼働が停止される。一方、運転台31の下降を指示しない音声を認識したとステップS11で判断された場合は、上記ステップS12の処理が行われずにピッキングリフト10の稼働が停止される。
When it is determined in step S11 that the voice instructing the lowering of the
図4を参照して、ステップS12における下降運転制御の流れを説明する。
まず、下降障害判断部86が、運転台31がそのまま下降する場合に、障害物によって運転台31の下降が妨げられるか否かを判断する(ステップS21)。
With reference to FIG. 4, the flow of the descent operation control in step S12 will be described.
First, the descent obstacle determination unit 86 determines whether or not the descent of the
障害物によって運転台31の下降が妨げられるとステップS21で判断された場合は、制御部84は、障害物を回避するための回避量を算出し(ステップS31)、算出した回避量に基づいて走行装置12を動作させる(ステップS32)。即ち、ステップS32において、制御部30は、走行装置12を制御することにより、ピッキングリフト10を走行させて、障害物によって下降が妨げられない位置まで運転台31を移動させる。また、この場合、制御部84は、音声出力部73を制御することにより、運転台31の下降に障害があることを音声出力部73にアナウンスさせる。即ち、音声出力部73が、運転台31の下降に障害があることを報知する音声を出力する。例えば、音声出力部73は、「パレットがラックと接触する危険があるため、車両を移動させた後に運転台を下降させます」といった音声を出力する。
When it is determined in step S21 that the
障害物によって運転台31の下降が妨げられないとステップS21で判断された場合、または、ステップS32の処理で運転台31が移動した後は、制御部30が、昇降装置20を制御することにより、運転台31の下降を開始させる(ステップS22)。
When it is determined in step S21 that the
次いで、制御部30は、報知部74を制御することにより、報知動作を開始させる(ステップS23)。従って、落下検出部75がオペレータPの落下を検出したとき、報知部74は、ステップS23において、運転台31を下降させるための音声を音声認識部82が認識した後に報知動作を行う。
Next, the control unit 30 starts the notification operation by controlling the notification unit 74 (step S23). Therefore, when the
次いで、着地判断部85が、運転台31から落下したオペレータPが着地しているか否かを判断する(ステップS24)。オペレータPが着地していないとステップS24で判断された場合は、下記ステップS25の処理が行われず、下記ステップS26の処理が行われる。
Next, the
オペレータPが着地しているとステップS24で判断された場合は、制御部84は、昇降装置20を制御することにより、運転台31を低速で下降させる(ステップS25)。即ち、ステップS25において、制御部84は、オペレータPが着地していないと判断される場合に比べて、運転台31の下降の速度を低減させる。このとき、運転台31の下降の速度は、段階的に低減させたり、連続的に徐々に低減させたりすることができる。
When it is determined in step S24 that the operator P has landed, the
次いで、昇降装置20を制御する制御部84は、自動停止高さまで運転台31が下降したか否かを判断する(ステップS26)。自動停止高さとは、鉛直方向Vにおいて、昇降装置20により運転台31を下降させることができる最も低い高さを最低高さとしたとき、最低高さよりも所定量だけ高い高さである。自動停止高さは、運転台31の下方においてオペレータPが圧迫されない空間が確保される高さであって、例えば80cmとする。
Next, the
自動停止高さまで運転台31が下降したとステップS26で判断された場合は、制御部84は、昇降装置20を制御することにより運転台31の下降を停止させ(ステップS27)、下降運転制御が完了される。一方、自動停止高さまで運転台31が下降していないとステップS26で判断された場合は、上記ステップS24以降の処理が繰り返し行われる。
When it is determined in step S26 that the
本実施形態のピッキングリフト10においては以下の効果が得られる。
(1)ピッキングリフト10は、落下検出部75と音声入力部71と音声認識部82と制御部84とを備え、制御部84は、落下検出部75がオペレータPの落下を検出したとき、音声認識部82により認識された音声に基づいて昇降装置20を制御することにより、運転台31を下降させる。このため、オペレータPが運転台31から落下して安全装置40によって吊り下げられた状態となった場合に、オペレータPは、ピッキングリフト10に対して声で指示することにより、運転台31を下降させて着地することができる。従って、運転台31から落下したオペレータPは、救助者を待つことなく、吊り下げられた状態から容易に抜け出すことができる。
In the picking
(1) The picking
(2)音声認識部83は、落下検出部75によりオペレータPが落下したことを検出したときに音声認識可能な音声の受け付け状態となる。従って、オペレータPが運転台31から落下していないときは、音声認識部83が音声を認識しない状態とすることにより、音声認識部83による音声認識に係る処理負荷を低減することができる。
(2) The
(3)ピッキングリフト10は、記憶部83を備え、音声認識部82は、記憶部83に記憶されている個体識別データに基づいて、音声入力部71に入力された音声から、オペレータPの音声を認識する。このため、音声認識部82は、例えば、「降ろせ」といった運転台31を下降させることを指示する明確な音声からオペレータPの音声を認識するだけでなく、記憶部83に記憶されているオペレータPの声紋についての個体識別データに基づいて、落下したオペレータPが発した「うわー」といった喚き声や叫び声等の音声からオペレータPの音声を認識することが可能となる。従って、オペレータPの音声が認識され易くなるため、ピッキングリフト10に対して運転台31を容易に下降させことができる。
(3) The picking
(4)ピッキングリフト10は、音声出力部73を備えるため、オペレータPが運転台31から落下した場合に、運転台31を下降させるための音声の入力を促すことができる。従って、オペレータPに対して、声での指示により運転台31を下降させることが可能であることを知らせることができる。
(4) Since the picking
(5)音声出力部73は、二者択一の質問形式により運転台31を下降させるか否かを質問する音声を出力する。従って、運転台31から落下したオペレータPに対して、二者択一の質問形式により運転台31を下降させるか否かが質問されるため、運転台31を下降させるために音声入力部71に入力される音声を簡素化させることができ、運転台31を下降させる意思の有無を容易に確認することができる。
(5) The voice output unit 73 outputs a voice for asking whether or not to lower the
(6)音声出力部73は、オペレータP以外の者に運転台31を下降させることが可能であることを報知する音声を出力し、音声認識部82は、音声入力部71に入力された音声から、オペレータP以外の者が発した音声を認識する。このため、運転台31から落下したオペレータPが声を発することができないとき、または、落下したオペレータPの音声が認識できないときに、オペレータP以外の者がピッキングリフト10に対して声で指示することにより、運転台31を下降させることができる。
(6) The voice output unit 73 outputs a voice notifying that it is possible to lower the
(7)ピッキングリフト10は、報知部74を備え、報知部74は、落下検出部75がオペレータPの落下を検出したとき、運転台31を下降させるための音声を音声認識部82が認識した後に報知動作を行う。このため、報知部74は、報知動作を行うことによって、オペレータPが運転台31から落下したことをオペレータP以外の者に報知することができる。また、運転台31を下降させるための音声が音声認識部82で認識された後に報知動作が行われるため、音声の出力を伴う報知動作によって音声の認識精度が低下することを防止することができる。
(7) The picking
(8)音声入力部71は、単一指向性マイクロフォンにより構成されるため、所定方向からの音声をマイクロフォンで拾うときに、音声入力部71が全指向性または無指向性マイクロフォンにより構成される場合に比べて、所定方向以外の方向から音声を拾う感度を低減することができる。従って、運転台31からオペレータPが落下したときにオペレータPが吊り下げられる位置に単一指向性マイクロフォンを向けることにより、周囲の騒音や雑音等によって音声の認識精度が低下することを抑制することができる。
(8) Since the
(9)ピッキングリフト10は、騒音入力部72と騒音低減部81とを備えるため、騒音低減部81が、騒音入力部72に入力された騒音を低減することにより、音声認識部82での音声の認識精度が向上する。従って、運転台31を下降させる指示を行う者の音声が認識され易くなる。
(9) Since the picking
(10)制御部84は、自動停止高さに運転台31が下降したとき、運転台31の下降を停止させる。従って、オペレータPが落下したときに下降する運転台31は、昇降装置20により運転台31を下降させることができる最も低い高さから所定量だけ高い位置で停止する。このため、着地したオペレータPを運転台31が圧迫することを抑制することができる。
(10) The
(11)ピッキングリフト10は、着地判断部85を備え、制御部84は、着地判断部85によりオペレータPが着地していると判断されたとき、運転台31の下降の速度を低減させる。このため、着地したオペレータPを運転台31が圧迫することを抑制することができる。また、一定の速度で運転台31が下降する場合に比べて、オペレータPが着地していると判断されるまでは速やかに運転台31を下降させることができる。
(11) The picking
(12)ピッキングリフト10は、下降障害判断部86と走行装置12とを備え、制御部84は、下降障害判断部86により障害物によって運転台31の下降が妨げられると判断されたとき、走行装置12を制御することにより、運転台31の下降が障害物によって妨げられない位置まで運転台31を移動させる。このため、運転台31の下降を妨げる障害物が存在する場合であっても、走行装置12が昇降装置20とともに運転台31を移動させることにより、運転台31を下降させることができる。
(12) The picking
(荷役車両制御システム)
次に、上記ピッキングリフト10を利用した本発明の荷役車両制御システムの一実施形態を説明する。
(Handling vehicle control system)
Next, an embodiment of the cargo handling vehicle control system of the present invention using the picking
図5に示すように、荷役車両制御システム1は、ピッキングリフト10と、無線によりピッキングリフト10と通信する通信端末90により構成される。ピッキングリフト10と通信端末90との通信は、アクセスポイントを介するインフラストラクチャー通信及びアクセスポイントを介さないアドホック通信のいずれで行ってもよい。
As shown in FIG. 5, the cargo handling
通信端末90は、例えばスマートフォンやタブレット端末等の携帯情報端末により構成される。通信端末90は、表示部91、操作部92、送受信部93、及び制御部94を備えている。
The
表示部91は、操作者Qに対して各種情報を表示するディスプレイにより構成され、操作部92は、遠隔からピッキングリフト10の運転台31を下降させるためのタッチパネルにより構成されている。即ち、本実施形態においては、表示部91は操作部92を兼ねている。
The display unit 91 is configured by a display that displays various types of information to the operator Q, and the operation unit 92 is configured by a touch panel for lowering the
送受信部93は、無線通信モジュールにより構成され、電波によって信号を送受信する。送受信部93から送信される信号は、ピッキングリフト10で受信され、送受信部93で受信した信号は、制御部94に入力される。
The transmission /
制御部94は、集積回路により構成され、表示部91及び送受信部93を制御する。制御部94は、送受信部93によりオペレータPの落下情報を含む信号を受信したとき、運転台31を下降させるための操作を促す画面を表示部91に表示させる。また、制御部94は、運転台31を下降させるために操作部92が操作されたとき、送受信部93を制御することにより、オペレータP以外の者である操作者Qにより下降の指示が入力されたことを示す信号を送信する。このようにして、通信端末90は、運転台31を下降させる指示をピッキングリフト10に対して行う。
The
図6は、表示部91に表示される画面であって、運転台31を下降させるための操作を促す画面の一例を示す図である。図6に示すように、表示部91には、例えば、ピッキングリフト10の状態を示す図とともに、運転台31を下降させるための操作を促す文字が表示される。
FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a screen that is displayed on the display unit 91 and that prompts an operation for lowering the
本実施形態の荷役車両制御システム1においては、上記落下監視処理において通信端末90で下降の指示が入力されたとステップS10で判断された場合に、回路装置80が下降運転制御を行うため、制御部84は、通信端末90からの指示に基づいて運転台31を下降させる構成となっている。
In the cargo handling
荷役車両制御システム1においては、上記(1)〜(12)の効果に加え、以下の効果が得られる。
(13)荷役車両制御システム1は、ピッキングリフト10と通信端末90とを備え、制御部84は、落下検出部75がオペレータPの落下を検出したとき、通信端末90にオペレータPの落下情報を送信し、通信端末90からの指示に基づいて運転台31を下降させる。このため、オペレータPが運転台31から落下して安全装置40によって吊り下げられた状態となった場合に、通信端末90の操作者Qは、ピッキングリフト10に対して遠隔から無線で指示することにより、運転台31を下降させることができる。
In the cargo handling
(13) The cargo handling
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記実施形態の構成を適宜変更することもできる。例えば、上記構成を以下のように変更して実施することもでき、以下の変更を組み合わせて実施することもできる。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and the configuration of the above-described embodiment can be changed as appropriate. For example, the above configuration can be changed as follows, and the following changes can be combined.
・制御部84が、着地判断部85によりオペレータPが着地していると判断されたとき、運転台31の下降を停止させてもよい。このような構成によれば、オペレータPが落下したときに下降する運転台31は、オペレータPが着地していると判断されたときに停止する。このため、着地したオペレータPを運転台31が圧迫することを抑制することができる。
The
図7を参照して、着地判断部85によりオペレータPが着地していると判断された場合において制御部84が運転台31の下降を停止させる下降運転制御を説明する。なお、図7のステップS21〜S23の処理は、上記実施形態における処理と同じであるため、ステップS21〜S23の説明は省略する。
With reference to FIG. 7, the descent operation control in which the
制御部30が運転台31の下降を開始させた後、着地判断部85が、運転台31から落下したオペレータPが着地しているか否かを判断する(ステップS24)。オペレータPが着地しているとステップS24で判断された場合は、制御部84は、昇降装置20を制御することにより運転台31の下降を停止させ(ステップS27)、下降運転制御が完了される。
After the control unit 30 starts to lower the
一方、オペレータPが着地していないとステップS24で判断された場合は、昇降装置20を制御する制御部84は、自動停止高さまで運転台31が下降したか否かを判断する(ステップS26)。自動停止高さまで運転台31が下降したとステップS26で判断された場合は、制御部84は、昇降装置20を制御することにより運転台31の下降を停止させ(ステップS27)、下降運転制御が完了される。自動停止高さまで運転台31が下降していないとステップS26で判断された場合は、上記ステップS24の処理が繰り返し行われる。
On the other hand, when it is determined in step S24 that the operator P has not landed, the
以上のように、図7に示す下降運転制御においては、オペレータPが着地したと判断されたとき、または、自動停止高さまで運転台31が下降したと判断されたとき、運転台31の下降が停止される。
As described above, in the descent operation control shown in FIG. 7, when it is determined that the operator P has landed, or when it is determined that the
・落下検出部75は、運転台31上のオペレータPを撮影するカメラや、運転台31上のオペレータPを検出する赤外線センサ等により、オペレータPが落下したことを検出してもよい。即ち、オペレータPが落下したことを検出することが可能であれば、落下検出部75の構成は適宜変更してもよい。
The
・着地判断部85は、運転台31の下方を撮影するカメラを用いてオペレータPが着地しているか否かを判断してもよく、また、運転台31の高さに基づいてオペレータPが着地しているか否かを判断してもよい。即ち、オペレータPが運転台31の下方に着地しているか否かを判断することが可能であれば、着地判断部85の構成は適宜変更してもよい。
The
・下降障害判断部86は、赤外線センサやレーダー等を用いて障害物を検出し、障害物によって運転台31の下降が妨げられるか否かを判断してもよい。即ち、障害物によって運転台31の下降が妨げられるか否かを判断することが可能であれば、下降障害判断部86の構成は適宜変更してもよい。
-The descent | fall obstacle determination part 86 may detect an obstruction using an infrared sensor, a radar, etc., and may judge whether the descent | fall of the
・音声入力部71は、全指向性または無指向性マイクロフォンにより構成してもよい。即ち、人の発した音声が入力されることが可能であれば、音声入力部71の構成は適宜変更してもよい。
The
・音声に対して音声処理を施すことにより騒音を除去する騒音低減部81に代えて、消音スピーカーにより騒音低減部を設けることもできる。このような構成においては、騒音入力部72に入力された騒音と逆相の音声を騒音低減部のスピーカーから出力することにより、音声入力部71に入力される音声のうち人の発した音声が明瞭になる。即ち、音声認識部82での音声の認識精度を向上させるために騒音を低減することが可能であれば、騒音低減部の構成は適宜変更してもよい。
-It can replace with the
・回路装置80を構成する各部81〜86の2つ以上を、1つの同じ集積回路により構成してもよい。
・回路装置80を構成する各部81〜86の全てを、1つの同じ回路基板上に設けないように構成してもよい。
-Two or more of the
-You may comprise so that all the parts 81-86 which comprise the
・運転台31から落下したオペレータPを吊り下げることが可能であれば、安全装置40の構成は適宜変更してもよい。
・フォークを備えない荷役車両に本発明を適用してもよい。
-As long as it is possible to suspend the operator P who fell from the
The present invention may be applied to a cargo handling vehicle that does not include a fork.
1 荷役車両制御システム
10 ピッキングリフト(荷役車両)
11 車体
12 走行装置
13 操作部
14 ヘッドガード
20 昇降装置
21 マスト
21A アウターマスト
21B インナーマスト
31 運転台
32 フォーク
33 パレット
40 安全装置
41 安全帯巻取器
42 安全帯
43 ベルト
71 音声入力部
72 騒音入力部
73 音声出力部
74 報知部
75 落下検出部
76 送受信部
80 回路装置
81 騒音低減部
82 音声認識部
83 記憶部
84 制御部
85 着地判断部
86 下降障害判断部
90 通信端末
91 表示部
92 操作部
93 送受信部
94 制御部
P オペレータ
Q 操作者
V 鉛直方向(高さ方向)
1 Cargo
DESCRIPTION OF
Claims (14)
前記運転台から前記オペレータが落下したことを検出する落下検出部と、
人の発した音声が入力される音声入力部と、
前記音声入力部に入力された音声から、前記オペレータが発した音声を少なくとも認識する音声認識部と、
前記昇降装置を制御する制御部とを備え、
前記音声認識部は、前記落下検出部により前記オペレータが落下したことを検出したときに音声の受け付け状態となり、
前記制御部は、前記落下検出部が前記オペレータの落下を検出したとき、前記音声認識部により認識された音声に基づいて前記昇降装置を制御することにより、前記運転台を下降させる
ことを特徴とする荷役車両。 In a cargo handling vehicle provided with a cab on which an operator is boarded, an elevating device that raises and lowers the cab, and a safety device that suspends the operator when the operator falls from the cab,
A drop detector for detecting that the operator has fallen from the cab;
A voice input unit for inputting a voice uttered by a person;
A voice recognition unit for recognizing at least a voice uttered by the operator from the voice input to the voice input unit;
A control unit for controlling the lifting device,
When the voice recognition unit detects that the operator has dropped by the drop detection unit, the voice recognition unit is in a voice reception state,
The control unit lowers the cab by controlling the lifting device based on the voice recognized by the voice recognition unit when the fall detection unit detects the fall of the operator. Cargo handling vehicle.
前記運転台から前記オペレータが落下したことを検出する落下検出部と、 A drop detector for detecting that the operator has fallen from the cab;
人の発した音声が入力される音声入力部と、 A voice input unit for inputting a voice uttered by a person;
前記音声入力部に入力された音声から、前記オペレータが発した音声を少なくとも認識する音声認識部と、 A voice recognition unit for recognizing at least a voice uttered by the operator from the voice input to the voice input unit;
前記昇降装置を制御する制御部と、 A control unit for controlling the lifting device;
前記オペレータが前記運転台の下方に着地しているか否かを判断する着地判断部とを備え、 A landing judgment unit for judging whether or not the operator is landing below the cab,
前記制御部は、前記落下検出部が前記オペレータの落下を検出したとき、前記音声認識部により認識された音声に基づいて前記昇降装置を制御することにより、前記運転台を下降させ、前記着地判断部により前記オペレータが着地していると判断されたとき、前記運転台の下降を停止させる The control unit lowers the cab by controlling the lifting device based on the voice recognized by the voice recognition unit when the fall detection unit detects the fall of the operator, and determines the landing When the operator determines that the operator is landing, the descent of the cab is stopped.
ことを特徴とする荷役車両。 A cargo handling vehicle characterized by that.
前記運転台から前記オペレータが落下したことを検出する落下検出部と、 A drop detector for detecting that the operator has fallen from the cab;
人の発した音声が入力される音声入力部と、 A voice input unit for inputting a voice uttered by a person;
前記音声入力部に入力された音声から、前記オペレータが発した音声を少なくとも認識する音声認識部と、 A voice recognition unit for recognizing at least a voice uttered by the operator from the voice input to the voice input unit;
前記昇降装置を制御する制御部と、 A control unit for controlling the lifting device;
前記オペレータが前記運転台の下方に着地しているか否かを判断する着地判断部とを備え、 A landing judgment unit for judging whether or not the operator is landing below the cab,
前記制御部は、前記落下検出部が前記オペレータの落下を検出したとき、前記音声認識部により認識された音声に基づいて前記昇降装置を制御することにより、前記運転台を下降させ、前記着地判断部により前記オペレータが着地していると判断されたとき、前記運転台の下降の速度を低減させる The control unit lowers the cab by controlling the lifting device based on the voice recognized by the voice recognition unit when the fall detection unit detects the fall of the operator, and determines the landing When the operator determines that the operator is landing, the speed at which the cab descends is reduced.
ことを特徴とする荷役車両。 A cargo handling vehicle characterized by that.
ことを特徴とする請求項2または3に記載の荷役車両。 The cargo handling vehicle according to claim 2 or 3 , wherein the voice recognition unit is in a voice reception state when the drop detection unit detects that the operator has fallen.
前記音声認識部は、前記記憶部に記憶されている個体識別データに基づいて、前記音声入力部に入力された音声から、前記オペレータの音声を認識する
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の荷役車両。 A storage unit for storing individual identification data about the operator's voiceprint;
The said voice recognition part recognizes the said operator's voice from the voice input into the said voice input part based on the individual identification data memorize | stored in the said memory | storage part . The cargo handling vehicle according to any one of the above.
ことを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の荷役車両。 The cargo handling vehicle according to any one of claims 1 to 5, further comprising a voice output unit that outputs a voice that prompts input of a voice for lowering the cab.
ことを特徴とする請求項6に記載の荷役車両。 The cargo handling vehicle according to claim 6 , wherein the voice output unit outputs a voice asking whether or not the cab is to be lowered according to an alternative question format.
前記音声認識部は、前記音声入力部に入力された音声から、前記オペレータ以外の者が発した音声を認識する
ことを特徴とする請求項6または7に記載の荷役車両。 The voice output unit outputs a voice notifying that it is possible to lower the cab to a person other than the operator,
The cargo handling vehicle according to claim 6 or 7 , wherein the voice recognition unit recognizes a voice uttered by a person other than the operator from the voice input to the voice input unit.
前記報知部は、前記落下検出部が前記オペレータの落下を検出したとき、前記運転台を下降させるための音声を前記音声認識部が認識した後に前記報知動作を行う
ことを特徴とする請求項1〜8のいずれか一項に記載の荷役車両。 Including a notification unit that performs at least a notification operation by outputting sound;
The notification unit, when the drop detection unit detects the drop of the operator, according to claim 1, wherein the performing the notification operation sound for lowering the cab after recognizing that the voice recognition unit Cargo handling vehicle as described in any one of -8.
ことを特徴とする請求項1〜9のいずれか一項に記載の荷役車両。 The cargo handling vehicle according to any one of claims 1 to 9, wherein the voice input unit includes a unidirectional microphone.
前記騒音入力部に入力された騒音を、前記音声認識部での音声の認識精度を向上させるために低減する騒音低減部とを備える
ことを特徴とする請求項1〜10のいずれか一項に記載の荷役車両。 A noise input unit that inputs ambient environmental sounds as noise,
Noise inputted to the noise input unit, in any one of claims 1 to 10, characterized in that it comprises a noise reduction unit that reduces to improve the recognition accuracy of the speech by the speech recognition unit The listed cargo handling vehicle.
前記制御部は、前記自動停止高さに前記運転台が下降したとき、前記運転台の下降を停止させる
ことを特徴とする請求項1〜11のいずれか一項に記載の荷役車両。 In the height direction, which is the direction in which the cab rises and lowers, the lowest height at which the cab can be lowered by the elevating device is defined as the lowest height, and the height that is higher than the lowest height by a predetermined amount is automatically stopped Height and
The cargo handling vehicle according to any one of claims 1 to 11, wherein the control unit stops the descent of the cab when the cab descends to the automatic stop height.
前記昇降装置とともに前記運転台を移動させるために走行する走行装置とを備え、
前記制御部は、前記下降障害判断部により前記障害物によって前記運転台の下降が妨げられると判断されたとき、前記走行装置を制御することにより、前記運転台の下降が前記障害物によって妨げられない位置まで前記運転台を移動させる
ことを特徴とする請求項1〜12のいずれか一項に記載の荷役車両。 A descent obstacle determining unit that determines whether or not the descent of the cab is hindered by an obstacle when the cab descends;
A traveling device that travels to move the cab together with the lifting device,
When the controller determines that the lowering of the cab is prevented from being hindered by the obstacle by the lowering obstacle determining unit, the controller controls the traveling device to prevent the cab from being lowered by the obstacle. The cab is moved to a position where there is no load. The cargo handling vehicle according to any one of claims 1 to 12, characterized in that:
無線により前記荷役車両と通信する通信端末とを備え、
前記制御部は、前記落下検出部が前記オペレータの落下を検出したとき、前記通信端末に前記オペレータの落下情報を送信し、前記通信端末からの指示に基づいて前記運転台を下降させる
ことを特徴とする荷役車両制御システム。 A cargo handling vehicle according to any one of claims 1 to 13,
A communication terminal that communicates with the cargo handling vehicle wirelessly;
The control unit transmits the operator fall information to the communication terminal when the fall detection unit detects the fall of the operator, and lowers the cab based on an instruction from the communication terminal. Cargo handling vehicle control system.
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