JP5669149B2 - Cargo handling vehicle and cargo handling vehicle control system - Google Patents

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Description

本発明は、高所における荷役を可能とするために運転台とともにオペレータを昇降させる荷役車両及び荷役車両制御システムに関するものである。   The present invention relates to a cargo handling vehicle and a cargo handling vehicle control system in which an operator is lifted and lowered together with a driver's cab to enable handling at a high place.

運転台とともにオペレータを昇降させる荷役車両として、オペレータが運転台から転落することを抑止するために、運転台からオペレータが落下したときにオペレータを吊り下げる安全装置を備えた荷役車両が知られている(例えば、特許文献1参照)。安全装置は、例えば、運転台上方のヘッドガードに設置される安全帯巻き取り器と、安全帯巻き取り器から引き出される安全帯と、オペレータの腰に装着される安全ベルトとにより構成され、安全ベルトに安全帯の端部が固定される構造を有する。   As a cargo handling vehicle that raises and lowers an operator together with a cab, a cargo handling vehicle equipped with a safety device that suspends the operator when the operator falls from the cab is known to prevent the operator from falling from the cab. (For example, refer to Patent Document 1). The safety device includes, for example, a safety belt winder installed on the head guard above the cab, a safety belt drawn out from the safety belt winder, and a safety belt attached to the operator's waist. It has a structure in which the end of the safety belt is fixed to the belt.

特開平8−324988号公報JP-A-8-324988

しかし、オペレータが運転台から落下したとき、オペレータは、安全装置により地面に転落することを回避できるものの、安全装置により宙吊りになって、吊り下げられた状態から自力で抜け出すことができない場合がある。従って、吊り下げられた状態から自力で抜け出すことができないオペレータは、救助者を待つ必要があった。   However, when the operator falls from the cab, the operator can avoid falling on the ground by the safety device, but the operator may be suspended by the safety device and cannot escape from the suspended state by himself. . Accordingly, an operator who cannot escape from the suspended state has to wait for a rescuer.

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、運転台から落下したオペレータが、救助者を待つことなく、吊り下げられた状態から容易に抜け出すことができる荷役車両及び荷役車両制御システムを提供することを課題とする。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and a cargo handling vehicle and a cargo handling vehicle control system in which an operator dropped from a cab can easily escape from a suspended state without waiting for a rescuer. It is an issue to provide.

上記課題を解決するため、請求項1に記載の本発明の荷役車両は、オペレータが搭乗する運転台と、前記運転台を昇降させる昇降装置と、前記運転台から前記オペレータが落下したときに前記オペレータを吊り下げる安全装置とを備える荷役車両において、前記運転台から前記オペレータが落下したことを検出する落下検出部と、人の発した音声が入力される音声入力部と、前記音声入力部に入力された音声から、前記オペレータが発した音声を少なくとも認識する音声認識部と、前記昇降装置を制御する制御部とを備え、前記音声認識部は、前記落下検出部により前記オペレータが落下したことを検出したときに音声の受け付け状態となり、前記制御部は、前記落下検出部が前記オペレータの落下を検出したとき、前記音声認識部により認識された音声に基づいて前記昇降装置を制御することにより、前記運転台を下降させることを特徴とする。
また、請求項2に記載の本発明の荷役車両は、オペレータが搭乗する運転台と、前記運転台を昇降させる昇降装置と、前記運転台から前記オペレータが落下したときに前記オペレータを吊り下げる安全装置とを備える荷役車両において、前記運転台から前記オペレータが落下したことを検出する落下検出部と、人の発した音声が入力される音声入力部と、前記音声入力部に入力された音声から、前記オペレータが発した音声を少なくとも認識する音声認識部と、前記昇降装置を制御する制御部と、前記オペレータが前記運転台の下方に着地しているか否かを判断する着地判断部とを備え、前記制御部は、前記落下検出部が前記オペレータの落下を検出したとき、前記音声認識部により認識された音声に基づいて前記昇降装置を制御することにより、前記運転台を下降させ、前記着地判断部により前記オペレータが着地していると判断されたとき、前記運転台の下降を停止させることを特徴とする。
また、請求項3に記載の本発明の荷役車両は、オペレータが搭乗する運転台と、前記運転台を昇降させる昇降装置と、前記運転台から前記オペレータが落下したときに前記オペレータを吊り下げる安全装置とを備える荷役車両において、前記運転台から前記オペレータが落下したことを検出する落下検出部と、人の発した音声が入力される音声入力部と、前記音声入力部に入力された音声から、前記オペレータが発した音声を少なくとも認識する音声認識部と、前記昇降装置を制御する制御部と、前記オペレータが前記運転台の下方に着地しているか否かを判断する着地判断部とを備え、前記制御部は、前記落下検出部が前記オペレータの落下を検出したとき、前記音声認識部により認識された音声に基づいて前記昇降装置を制御することにより、前記運転台を下降させ、前記着地判断部により前記オペレータが着地していると判断されたとき、前記運転台の下降の速度を低減させることを特徴とする。
In order to solve the above-described problem, the cargo handling vehicle according to the first aspect of the present invention includes a cab on which an operator is boarded, an elevating device that moves the cab up and down, and the operator when the operator falls from the cab. In a cargo handling vehicle including a safety device for suspending an operator, a drop detection unit that detects that the operator has dropped from the cab, a voice input unit to which a voice uttered by a person is input, and a voice input unit A voice recognition unit for recognizing at least the voice uttered by the operator from the input voice; and a control unit for controlling the lifting device, wherein the voice recognition unit has been dropped by the drop detection unit. becomes sound reception state when it detects, the control unit, when the drop detection unit detects the drop of the operator, certified by the voice recognition unit By controlling the lifting device on the basis of a sound that is characterized by lowering the cab.
According to a second aspect of the present invention, there is provided a cargo handling vehicle according to the present invention. In a cargo handling vehicle provided with a device, a drop detection unit that detects that the operator has dropped from the cab, a voice input unit that receives a voice uttered by a person, and a voice that is input to the voice input unit A voice recognition unit that at least recognizes a voice uttered by the operator, a control unit that controls the lifting device, and a landing determination unit that determines whether the operator is landing below the cab. The control unit controls the lifting device based on the voice recognized by the voice recognition unit when the fall detection unit detects the fall of the operator. Ri is lowered the cab, the when the operator by landing determination unit is determined to be landed, and wherein the stopping the cab lowering.
Further, the cargo handling vehicle according to the third aspect of the present invention includes a cab on which an operator is boarded, an elevating device for raising and lowering the cab, and a safety for hanging the operator when the operator falls from the cab. In a cargo handling vehicle provided with a device, a drop detection unit that detects that the operator has dropped from the cab, a voice input unit that receives a voice uttered by a person, and a voice that is input to the voice input unit A voice recognition unit that at least recognizes a voice uttered by the operator, a control unit that controls the lifting device, and a landing determination unit that determines whether the operator is landing below the cab. The control unit controls the lifting device based on the voice recognized by the voice recognition unit when the fall detection unit detects the fall of the operator. Ri is lowered the cab, the when the operator by landing determination unit is determined to be landed, and wherein reducing the speed of the cab lowering.

また、請求項4に記載の荷役車両は、請求項2または3に記載の荷役車両において、前記音声認識部は、前記落下検出部により前記オペレータが落下したことを検出したときに音声の受け付け状態となることを特徴とする。 Further, the cargo handling vehicle according to claim 4 is the cargo handling vehicle according to claim 2 or 3 , wherein the voice recognition unit receives a voice when the fall detection unit detects that the operator has fallen. It is characterized by becoming.

また、請求項5に記載の荷役車両は、請求項1〜4のいずれか一項に記載の荷役車両において、前記オペレータの声紋についての個体識別データを記憶する記憶部を備え、前記音声認識部は、前記記憶部に記憶されている個体識別データに基づいて、前記音声入力部に入力された音声から、前記オペレータの音声を認識することを特徴とする。 The cargo handling vehicle according to claim 5 is the cargo handling vehicle according to any one of claims 1 to 4 , further comprising a storage unit that stores individual identification data regarding the voice print of the operator, and the voice recognition unit. Recognizes the operator's voice from the voice input to the voice input unit based on the individual identification data stored in the storage unit.

また、請求項6に記載の荷役車両は、請求項1〜5のいずれか一項に記載の荷役車両において、前記運転台を下降させるための音声の入力を促す音声を出力する音声出力部を備えることを特徴とする。 Further, the cargo handling vehicle according to claim 6 is the cargo handling vehicle according to any one of claims 1 to 5 , further comprising: a voice output unit that outputs a voice prompting input of voice for lowering the cab. It is characterized by providing.

また、請求項7に記載の荷役車両は、請求項6に記載の荷役車両において、前記音声出力部は、二者択一の質問形式により前記運転台を下降させるか否かを質問する音声を出力することを特徴とする。 Further, the cargo handling vehicle according to claim 7 is the cargo handling vehicle according to claim 6 , wherein the voice output unit outputs a voice asking whether to lower the cab in an alternative question format. It is characterized by outputting.

また、請求項8に記載の荷役車両は、請求項6または7に記載の荷役車両において、前記音声出力部は、前記オペレータ以外の者に前記運転台を下降させることが可能であることを報知する音声を出力し、前記音声認識部は、前記音声入力部に入力された音声から、前記オペレータ以外の者が発した音声を認識することを特徴とする。 Further, in the cargo handling vehicle according to claim 8 , in the cargo handling vehicle according to claim 6 or 7 , the voice output unit notifies that a person other than the operator can lower the cab. The voice recognition unit recognizes a voice uttered by a person other than the operator from the voice input to the voice input unit.

また、請求項9に記載の荷役車両は、請求項1〜8のいずれか一項に記載の荷役車両において、少なくとも音声の出力により報知動作を行う報知部を備え、前記報知部は、前記落下検出部が前記オペレータの落下を検出したとき、前記運転台を下降させるための音声を前記音声認識部が認識した後に前記報知動作を行うことを特徴とする。 In addition, the cargo handling vehicle according to claim 9 is the cargo handling vehicle according to any one of claims 1 to 8 , further comprising a notification unit that performs a notification operation by at least output of sound, wherein the notification unit includes the drop When the detection unit detects the drop of the operator, the notification operation is performed after the voice recognition unit recognizes a voice for lowering the cab.

また、請求項10に記載の荷役車両は、請求項1〜9のいずれか一項に記載の荷役車両において、前記音声入力部は、単一指向性マイクロフォンにより構成されることを特徴とする。 In addition, the cargo handling vehicle according to claim 10 is the cargo handling vehicle according to any one of claims 1 to 9 , wherein the voice input unit includes a unidirectional microphone.

また、請求項11に記載の荷役車両は、請求項1〜10のいずれか一項に記載の荷役車両において、周囲の環境音が騒音として入力される騒音入力部と、前記騒音入力部に入力された騒音を、前記音声認識部での音声の認識精度を向上させるために低減する騒音低減部とを備えることを特徴とする。 The cargo handling vehicle according to claim 11 is the cargo handling vehicle according to any one of claims 1 to 10 , wherein a noise input unit that inputs ambient environmental sound as noise is input to the noise input unit. And a noise reduction unit for reducing the generated noise in order to improve voice recognition accuracy in the voice recognition unit.

また、請求項12に記載の荷役車両は、請求項1〜11のいずれか一項に記載の荷役車両において、前記運転台が昇降する方向である高さ方向において、前記昇降装置により前記運転台を下降させることができる最も低い高さを最低高さとし、前記最低高さよりも所定量だけ高い高さを自動停止高さとし、前記制御部は、前記自動停止高さに前記運転台が下降したとき、前記運転台の下降を停止させることを特徴とする。 In addition, the cargo handling vehicle according to claim 12 is the cargo handling vehicle according to any one of claims 1 to 11 , wherein the cab is driven by the lifting device in a height direction in which the cab is elevated. When the cab is lowered to the automatic stop height, the lowest height that can be lowered is the minimum height, and the height that is higher than the minimum height by a predetermined amount is the automatic stop height. The descent of the cab is stopped.

また、請求項13に記載の荷役車両は、請求項1〜12のいずれか一項に記載の荷役車両において、前記運転台が下降するときに障害物によって前記運転台の下降が妨げられるか否かを判断する下降障害判断部と、前記昇降装置とともに前記運転台を移動させるために走行する走行装置とを備え、前記制御部は、前記下降障害判断部により前記障害物によって前記運転台の下降が妨げられると判断されたとき、前記走行装置を制御することにより、前記運転台の下降が前記障害物によって妨げられない位置まで前記運転台を移動させることを特徴とする。   In addition, the cargo handling vehicle according to claim 13 is the cargo handling vehicle according to any one of claims 1 to 12, wherein when the cab descends, an obstacle prevents the cab from descending. A descent obstacle judging unit for judging whether or not and a traveling device that travels to move the cab together with the elevating device, and the control unit lowers the cab by the obstacle by the descent obstacle judging unit. When it is determined that the cab is hindered, the cab is moved to a position where the descent of the cab is not hindered by the obstacle by controlling the traveling device.

また、請求項14に記載の荷役車両制御システムは、請求項1〜13のいずれか一項に記載の荷役車両と、無線により前記荷役車両と通信する通信端末とを備え、前記制御部は、前記落下検出部が前記オペレータの落下を検出したとき、前記通信端末に前記オペレータの落下情報を送信し、前記通信端末からの指示に基づいて前記運転台を下降させることを特徴とする。   In addition, a cargo handling vehicle control system according to claim 14 includes the cargo handling vehicle according to any one of claims 1 to 13 and a communication terminal that communicates with the cargo handling vehicle wirelessly, and the control unit includes: When the fall detection unit detects the fall of the operator, the fall information of the operator is transmitted to the communication terminal, and the cab is lowered based on an instruction from the communication terminal.

本発明によれば、運転台から落下したオペレータが、救助者を待つことなく、吊り下げられた状態から容易に抜け出すことができる荷役車両及び荷役車両制御システムを提供することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the operator who dropped from the cab can provide the cargo handling vehicle and cargo handling vehicle control system which can get out easily from the suspended state, without waiting for a rescuer.

本発明の一実施形態に係る荷役車両を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the cargo handling vehicle which concerns on one Embodiment of this invention. 本実施形態に係る荷役車両の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the cargo handling vehicle which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る落下監視処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the fall monitoring process which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る下降運転制御の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the descent | fall operation control which concerns on this embodiment. 上記荷役車両を利用した荷役車両制御システムを示す構成図である。It is a block diagram which shows the cargo handling vehicle control system using the said cargo handling vehicle. 上記荷役車両制御システムにおいて通信端末に表示される画面の一例を示す平面図。The top view which shows an example of the screen displayed on a communication terminal in the said cargo handling vehicle control system. 本発明の変形例に係る下降運転制御の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the descent | fall operation control which concerns on the modification of this invention.

(荷役車両)
図面を参照しながら、本発明の荷役車両をピッキングリフトに適用した一実施形態を説明する。
(Handling vehicle)
An embodiment in which a cargo handling vehicle of the present invention is applied to a picking lift will be described with reference to the drawings.

図1に示すように、荷役車両であるピッキングリフト10は、車体11、走行装置12、昇降装置20、運転台31、操作部13、ヘッドガード14、及び安全装置40を備える。荷役の作業者であるオペレータPは、高所における荷役のために運転台31に搭乗する。   As shown in FIG. 1, a picking lift 10 that is a cargo handling vehicle includes a vehicle body 11, a traveling device 12, an elevating device 20, a cab 31, an operation unit 13, a head guard 14, and a safety device 40. The operator P who is a cargo handling operator gets on the cab 31 for cargo handling at a high place.

車体11は、走行装置12と、昇降装置20の駆動源である原動機(図示略)を収納する。昇降装置20の原動機は、例えば、油圧ポンプを駆動するための電動モーターにより構成される。この場合、走行装置12の駆動源である原動機が電動モーターにより構成されるときは、ピッキングリフト10の構成の簡素化のために、同一のバッテリーから、走行装置12及び昇降装置20の電動モーターに電力が供給されることが好ましい。   The vehicle body 11 houses a traveling device 12 and a prime mover (not shown) that is a drive source of the lifting device 20. The prime mover of the lifting device 20 is constituted by, for example, an electric motor for driving a hydraulic pump. In this case, when the prime mover that is the driving source of the traveling device 12 is configured by an electric motor, the electric motors of the traveling device 12 and the lifting device 20 are used from the same battery in order to simplify the configuration of the picking lift 10. It is preferable that power is supplied.

走行装置12は、車輪と、車輪を回転させる原動機と、車輪の向きを変える転舵装置とを含む。走行装置12は、昇降装置20とともに運転台31を移動させるために走行する。走行装置12によって鉛直方向Vに対して交差する平面方向においてピッキングリフト10が走行することにより、鉛直方向Vから見た運転台31の位置が変化する。鉛直方向Vは、運転台31が昇降する高さ方向である。   The traveling device 12 includes a wheel, a prime mover that rotates the wheel, and a steering device that changes the direction of the wheel. The traveling device 12 travels together with the lifting device 20 to move the cab 31. When the picking lift 10 travels in the plane direction intersecting the vertical direction V by the traveling device 12, the position of the cab 31 as viewed from the vertical direction V changes. The vertical direction V is a height direction in which the cab 31 moves up and down.

昇降装置20は、鉛直方向Vに対して平行に延びる一対のマスト21と、マスト21を伸縮させる原動機とにより構成される。マスト21は、アウターマスト21Aとインナーマスト21Bとにより構成され、アウターマスト21Aは、車体11に対して固定されている。昇降装置20の原動機が、アウターマスト21Aに対してインナーマスト21Bをスライド移動させることにより、マスト21が伸縮する。昇降装置20は、マスト21を伸縮させることによって、オペレータPとともに運転台31を昇降させる。   The lifting device 20 includes a pair of masts 21 extending in parallel to the vertical direction V, and a prime mover that expands and contracts the mast 21. The mast 21 includes an outer mast 21 </ b> A and an inner mast 21 </ b> B, and the outer mast 21 </ b> A is fixed to the vehicle body 11. When the prime mover of the lifting device 20 slides the inner mast 21B with respect to the outer mast 21A, the mast 21 expands and contracts. The lifting device 20 lifts and lowers the cab 31 together with the operator P by expanding and contracting the mast 21.

運転台31は、インナーマスト21Bに対して固定され、インナーマスト21Bとともに鉛直方向Vにおいて昇降可能に設けられている。運転台31には、運転台31から後方に向けて延びる一対のフォーク32が設けられている。パレット33は、フォーク32に支持されることにより、鉛直方向Vにおいて運転台31と同じ高さに位置する。   The cab 31 is fixed to the inner mast 21B, and is provided so as to be able to move up and down in the vertical direction V together with the inner mast 21B. The cab 31 is provided with a pair of forks 32 extending rearward from the cab 31. The pallet 33 is positioned at the same height as the cab 31 in the vertical direction V by being supported by the fork 32.

操作部13は、走行装置12及び昇降装置20を操作するためのレバー及びボタン等のマンマシンインタフェースにより構成されている。操作部13は、運転台31に設けられている。オペレータPは、操作部13を用いて、ピッキングリフト10を走行させる指示、並びに、運転台31を昇降させる指示をピッキングリフト10に入力する。   The operation unit 13 includes a man-machine interface such as a lever and a button for operating the traveling device 12 and the lifting device 20. The operation unit 13 is provided in the cab 31. The operator P uses the operation unit 13 to input an instruction to drive the picking lift 10 and an instruction to raise and lower the cab 31 to the picking lift 10.

ヘッドガード14は、運転台31の上方に設けられた格子状の構造物により構成されている。ヘッドガード14は、運転台31に設けられている。オペレータPが運転台31に搭乗している時は、ヘッドガード14によりオペレータPの頭部等が保護される。   The head guard 14 is configured by a lattice-like structure provided above the cab 31. The head guard 14 is provided on the cab 31. When the operator P is on the cab 31, the head of the operator P is protected by the head guard 14.

安全装置40は、安全帯巻取器41と安全帯42とベルト43とにより構成される。安全帯巻取器41は、ヘッドガード14に設けられており、ベルト43は、オペレータPの一部である腰に巻かれる。安全帯42の一端は、安全帯巻取器41に巻き取られるとともに、安全帯42の他端は、ベルト43に取り付けられる。安全帯巻取器41は、安全帯42を巻き取ることにより、安全帯巻取器41からベルト43までの安全帯42の長さを短くすることができる。また、オペレータPは、安全帯巻取器41から安全帯42を引き伸ばすことにより、安全帯巻取器41からベルト43までの安全帯42の長さを長くすることができる。安全装置40は、安全帯巻取器41とベルト43とを繋ぐ安全帯42により、運転台31からオペレータPが落下したときにオペレータPを吊り下げる。   The safety device 40 includes a safety belt winder 41, a safety belt 42, and a belt 43. The safety belt winder 41 is provided on the head guard 14, and the belt 43 is wound around the waist that is a part of the operator P. One end of the safety belt 42 is wound around the safety belt winder 41, and the other end of the safety belt 42 is attached to the belt 43. The safety belt winder 41 can shorten the length of the safety belt 42 from the safety belt winder 41 to the belt 43 by winding the safety belt 42. The operator P can extend the length of the safety belt 42 from the safety belt winder 41 to the belt 43 by extending the safety belt 42 from the safety belt winder 41. The safety device 40 suspends the operator P when the operator P falls from the cab 31 by the safety belt 42 that connects the safety belt winder 41 and the belt 43.

次に、図2を参照して、オペレータPが運転台31から落下したときに、運転台31を下降させる制御を行うための回路構成について説明する。なお、図2以降においては、図1に示したオペレータP及び安全装置40の図示を省略する。   Next, a circuit configuration for performing control to lower the cab 31 when the operator P falls from the cab 31 will be described with reference to FIG. In FIG. 2 and subsequent figures, the illustration of the operator P and the safety device 40 shown in FIG. 1 is omitted.

図2に示すように、ピッキングリフト10は、音声入力部71、騒音入力部72、音声出力部73、報知部74、落下検出部75、送受信部76、及び回路装置80を備えている。回路装置80を構成する構成要素として、ピッキングリフト10は、騒音低減部81、音声認識部82、記憶部83、制御部84、着地判断部85、及び下降障害判断部86を備えている。図2で示すピッキングリフト10の各部71〜76,81〜86は、それぞれ、図1で示した車体11及び運転台31のいずれに設けてもよい。   As shown in FIG. 2, the picking lift 10 includes a voice input unit 71, a noise input unit 72, a voice output unit 73, a notification unit 74, a drop detection unit 75, a transmission / reception unit 76, and a circuit device 80. As components constituting the circuit device 80, the picking lift 10 includes a noise reduction unit 81, a voice recognition unit 82, a storage unit 83, a control unit 84, a landing determination unit 85, and a descent failure determination unit 86. Each part 71-76, 81-86 of the picking lift 10 shown in FIG. 2 may be provided in any of the vehicle body 11 and the cab 31 shown in FIG.

音声入力部71は、単一指向性マイクロフォンにより構成され、音声入力部71には、オペレータPの声等、人の発した音声が入力される。音声入力部71を構成するマイクロフォンは、運転台31からオペレータPが落下したときに、安全装置40に吊り下げられるオペレータPに向けられるように配置されている。例えば、図1に示すように、音声入力部71の単一指向性マイクロフォンは、車体11に設けられ、矢印Mで示す方向に向けられることにより、運転台31の下方空間に向けて設けられる。音声入力部71に入力された音声は、本実施形態においては騒音低減部81を介して、音声認識部82に入力される。   The voice input unit 71 is configured by a unidirectional microphone, and a voice uttered by a person such as the voice of the operator P is input to the voice input unit 71. The microphone constituting the voice input unit 71 is arranged so as to be directed to the operator P suspended from the safety device 40 when the operator P falls from the cab 31. For example, as shown in FIG. 1, the unidirectional microphone of the voice input unit 71 is provided on the vehicle body 11 and is directed toward the space below the cab 31 by being directed in the direction indicated by the arrow M. The voice input to the voice input unit 71 is input to the voice recognition unit 82 via the noise reduction unit 81 in the present embodiment.

騒音入力部72は、音声入力部71を構成するマイクロフォンとは異なる他のマイクロフォンにより構成され、騒音入力部72には、周囲の環境音が騒音として入力される。騒音入力部72に入力された騒音は、騒音低減部81に入力される。   The noise input unit 72 is configured by another microphone different from the microphones constituting the voice input unit 71, and ambient environmental sound is input to the noise input unit 72 as noise. The noise input to the noise input unit 72 is input to the noise reduction unit 81.

音声出力部73は、スピーカーにより構成され、運転台31を下降させるための音声の入力を促す音声を出力する。例えば、音声出力部73は、二者択一の質問形式により運転台31を下降させるか否かを質問する音声や、オペレータP以外の者に運転台31を下降させることが可能であることを報知する音声等を出力する。   The audio output unit 73 is configured by a speaker, and outputs audio that prompts input of audio for lowering the cab 31. For example, the voice output unit 73 can make a question as to whether or not to lower the cab 31 using an alternative question format, or can lower the cab 31 to a person other than the operator P. The voice to be notified is output.

報知部74は、少なくとも音声の出力により報知動作を行う。報知部74は、例えば、スピーカーと回転灯により構成され、スピーカーで報知音声を出力するとともに回転灯で発光する動作である報知動作を行う。報知動作は、運転台31からオペレータPが落下したことを報知する動作である。   The notification unit 74 performs a notification operation by at least outputting sound. The notification unit 74 includes, for example, a speaker and a rotating lamp, and performs a notification operation that is an operation of outputting a notification sound from the speaker and emitting light from the rotating lamp. The notification operation is an operation for notifying that the operator P has dropped from the cab 31.

落下検出部75は、運転台31からオペレータPが落下したことを検出する。例えば、落下検出部75は、ベルト43により安全帯42が引っ張られる力である張力を検出する張力センサにより構成され、オペレータPが運転台31から落下したときに発生する大きな張力を検出することにより、オペレータPが落下したことを検出する。落下検出部75がオペレータPの落下を検出したとき、落下検出部75から制御部84に落下検出信号が入力される。   The drop detection unit 75 detects that the operator P has dropped from the cab 31. For example, the drop detection unit 75 includes a tension sensor that detects a tension that is a force by which the safety belt 42 is pulled by the belt 43, and detects a large tension generated when the operator P falls from the cab 31. The operator P is detected to have dropped. When the fall detection unit 75 detects the fall of the operator P, a fall detection signal is input from the fall detection unit 75 to the control unit 84.

送受信部76は、無線通信モジュールにより構成され、電波によって信号を送受信する。送受信部76から送信される信号は、ピッキングリフト10の外部機器で受信され、送受信部76で受信した信号は、制御部84に入力される。   The transmission / reception unit 76 is configured by a wireless communication module, and transmits / receives signals by radio waves. A signal transmitted from the transmission / reception unit 76 is received by an external device of the picking lift 10, and a signal received by the transmission / reception unit 76 is input to the control unit 84.

回路装置80は、回路基板と、回路基板上に設けられた電子部品とにより構成され、回路装置80を構成する各部81〜86は、それぞれ異なる集積回路により構成される。これらの各部81〜86は同じ回路基板上に設けられ、例えば、車体11に内蔵される。   The circuit device 80 is configured by a circuit board and electronic components provided on the circuit board, and each of the units 81 to 86 configuring the circuit device 80 is configured by a different integrated circuit. These parts 81 to 86 are provided on the same circuit board, and are incorporated in the vehicle body 11, for example.

騒音低減部81は、騒音入力部72に入力された騒音を、音声認識部82での音声の認識精度を向上させるために低減する。即ち、騒音低減部81は、音声入力部71に入力された音声に対して、騒音入力部72に入力された騒音を除去する音声処理を施すことにより、音声入力部71に入力された音声のうち人の発した音声を明瞭にする。   The noise reduction unit 81 reduces the noise input to the noise input unit 72 in order to improve the voice recognition accuracy in the voice recognition unit 82. That is, the noise reduction unit 81 performs voice processing for removing the noise input to the noise input unit 72 on the voice input to the voice input unit 71, so that the voice input to the voice input unit 71 is processed. Make human voice clearer.

音声認識部82は、音声入力部71に入力された音声から、オペレータPが発した音声を少なくとも認識する。音声認識部82は、声紋についての個体識別データに基づいて音声を認識することにより、発声した者を特定することができ、音声認識の精度を高めることができる。音声認識部82は、記憶部83に記憶されている個体識別データに基づいて、音声入力部71に入力された音声から、オペレータPの音声を認識する。また、音声認識部82は、一般的な声紋についてのデータに基づいて、音声入力部71に入力された音声から、オペレータP以外の者が発した音声を認識する。音声認識部82による音声認識の結果を示す信号は、音声認識部82から制御部84に入力される。   The voice recognition unit 82 recognizes at least the voice generated by the operator P from the voice input to the voice input unit 71. The voice recognition unit 82 can identify the person who uttered by recognizing the voice based on the individual identification data about the voiceprint, and can improve the accuracy of voice recognition. The voice recognition unit 82 recognizes the voice of the operator P from the voice input to the voice input unit 71 based on the individual identification data stored in the storage unit 83. In addition, the voice recognition unit 82 recognizes a voice uttered by a person other than the operator P from the voice input to the voice input unit 71 based on data about a general voice print. A signal indicating the result of speech recognition by the speech recognition unit 82 is input from the speech recognition unit 82 to the control unit 84.

記憶部83は、例えばEEPROM等の半導体メモリにより構成される。記憶部83は、オペレータPが運転台31から落下する場合に備えて、オペレータPの声紋についての個体識別データを予め記憶している。声紋についての個体識別データには、オペレータPが発する声の音程や周波数等の特徴が含まれる。   The storage unit 83 is configured by a semiconductor memory such as an EEPROM. The storage unit 83 stores in advance individual identification data regarding the voice print of the operator P in preparation for the case where the operator P falls from the cab 31. The individual identification data about the voiceprint includes characteristics such as the pitch and frequency of the voice uttered by the operator P.

制御部84は、走行装置12、昇降装置20、音声出力部73、報知部74、送受信部76、及び音声認識部82を制御する。制御部84は、落下検出部75がオペレータPの落下を検出したとき、音声認識部82を音声認識可能な受け付け状態とし、音声認識部82により認識された音声に基づいて昇降装置20を制御することにより、運転台31を下降させる。   The control unit 84 controls the traveling device 12, the lifting device 20, the voice output unit 73, the notification unit 74, the transmission / reception unit 76, and the voice recognition unit 82. When the drop detection unit 75 detects the drop of the operator P, the control unit 84 sets the voice recognition unit 82 in a reception state in which voice recognition is possible, and controls the lifting device 20 based on the voice recognized by the voice recognition unit 82. As a result, the cab 31 is lowered.

着地判断部85は、安全装置40の態様に基づいてオペレータPが運転台31の下方に着地しているか否かを判断する。例えば、着地判断部85は、落下検出部75を構成する張力センサと、張力センサによる安全帯42の張力の検出結果が入力される集積回路とを含み、安全装置40がオペレータPを吊り下げているときに発生する安全帯42の張力の解消に基づいて、オペレータPが着地していると判断する。オペレータPが着地しているか否かの判断結果を示す信号は、着地判断部85から制御部84に入力される。   The landing determination unit 85 determines whether the operator P has landed below the cab 31 based on the aspect of the safety device 40. For example, the landing determination unit 85 includes a tension sensor that constitutes the drop detection unit 75 and an integrated circuit to which the detection result of the tension of the safety belt 42 by the tension sensor is input, and the safety device 40 suspends the operator P. It is determined that the operator P has landed based on the cancellation of the tension of the safety belt 42 that occurs when A signal indicating the determination result of whether or not the operator P has landed is input from the landing determination unit 85 to the control unit 84.

下降障害判断部86は、運転台31が下降するときに障害物によって運転台31の下降が妨げられるか否かを判断する。例えば、下降障害判断部86は、運転台31及びパレット33の下方を撮影するカメラと、カメラで撮影された画像を解析する集積回路とを含み、カメラで撮影された障害物が運転台31またはパレット33の直下に位置することに基づいて、障害物によって運転台31の下降が妨げられると判断する。運転台31の下降が妨げられるか否かの判断結果を示す信号は、下降障害判断部86から制御部84に入力される。運転台31の下降を妨げる障害物は、例えば、オペレータPが扱う荷物を載置するラック(不図示)である。オペレータPが運転台31から落下した場合、安全帯42がフォーク32に対してパレット33を動かすおそれがあるため、運転台31の上昇時にはパレット33とラックとが干渉しない場合であっても、運転台31の下降時にパレット33とラックとが干渉する可能性がある。従って、運転台31からのオペレータPの落下後における運転台31の下降時に、パレット33と干渉するラックにより、パレット33を支持するフォーク32が設けられた運転台31の下降が妨げられるおそれがある。   The descent obstacle determination unit 86 determines whether or not the descent of the cab 31 is hindered by an obstacle when the cab 31 is lowered. For example, the descent obstacle determination unit 86 includes a camera that captures images below the cab 31 and the pallet 33, and an integrated circuit that analyzes an image captured by the camera. Based on the position immediately below the pallet 33, it is determined that the obstacle 31 prevents the cab 31 from being lowered. A signal indicating the determination result as to whether or not the descent of the cab 31 is hindered is input from the descent failure determination unit 86 to the control unit 84. The obstacle that hinders the descent of the cab 31 is, for example, a rack (not shown) on which the luggage handled by the operator P is placed. When the operator P falls from the cab 31, the safety belt 42 may move the pallet 33 with respect to the fork 32. Therefore, even when the pallet 33 and the rack do not interfere with each other when the cab 31 is raised, There is a possibility that the pallet 33 and the rack interfere when the table 31 is lowered. Therefore, when the cab 31 descends after the operator P falls from the cab 31, the rack that interferes with the pallet 33 may interfere with the descent of the cab 31 provided with the forks 32 that support the pallet 33. .

図3を参照して、回路装置80が行う落下監視処理の流れを説明する。回路装置80は、ピッキングリフト10の稼働の開始から落下監視処理を行い、ピッキングリフト10の稼働が停止されるまで落下監視処理が行われ続ける。   With reference to FIG. 3, the flow of the drop monitoring process performed by the circuit device 80 will be described. The circuit device 80 performs the drop monitoring process from the start of the operation of the picking lift 10, and continues to perform the drop monitoring process until the operation of the picking lift 10 is stopped.

落下監視処理において、まず、制御部84は、落下検出部75から入力される落下検出信号に基づいて、落下検出部75により運転台31からのオペレータPの落下を検出したか否かを判断する(ステップS1)。   In the fall monitoring process, first, the control unit 84 determines whether or not the fall detection unit 75 has detected the fall of the operator P from the cab 31 based on the fall detection signal input from the fall detection unit 75. (Step S1).

制御部84は、オペレータPの落下を検出していないとステップS1で判断した場合は、所定の監視時間の間隔で、ステップS1の処理を再度行う。即ち、落下検出部75によりオペレータPの落下が検出されない場合は、ステップS1の処理が繰り返されることにより、下記ステップS2以降の処理に移行しない。上記監視時間は、制御部84がオペレータPの落下を素早く検知するために、できる限り微小な時間であることが好ましい。   When it is determined in step S1 that the operator P has not detected the drop of the operator P, the control unit 84 performs the process of step S1 again at a predetermined monitoring time interval. That is, when the fall of the operator P is not detected by the fall detection part 75, the process of step S1 is repeated, and it does not transfer to the process after the following step S2. The monitoring time is preferably as short as possible so that the controller 84 can quickly detect the fall of the operator P.

一方、制御部84は、オペレータPの落下を検出したとステップS1で判断した場合には、音声認識部82を起動して受け付け状態とし、音声入力部71に入力された音声から人が発した音声を音声認識部82で認識することが可能な状態とする(ステップS2)。   On the other hand, when it is determined in step S1 that the operator P has detected the fall of the operator P, the control unit 84 activates the voice recognition unit 82 to enter a reception state, and a person utters from the voice input to the voice input unit 71. The voice is recognized by the voice recognition unit 82 (step S2).

次いで、制御部84は、音声出力部73を制御することにより、音声認識機能が有効であることを音声出力部73にアナウンスさせる(ステップS3)。即ち、ステップS3においては、音声出力部73が、運転台31を下降させるための音声の入力を促す音声を出力する。例えば、音声出力部73は、「あなたの声により運転台を地上に降ろすことができます。運転台を降ろしますか?」といった音声を出力する。   Next, the control unit 84 controls the voice output unit 73 to cause the voice output unit 73 to announce that the voice recognition function is valid (step S3). That is, in step S <b> 3, the sound output unit 73 outputs a sound that prompts input of sound for lowering the cab 31. For example, the voice output unit 73 outputs a voice such as “You can lower the cab to the ground by your voice. Do you want to lower the cab?”.

次いで、制御部84は、音声入力部71に入力された音声から音声認識部82によりオペレータPの音声を認識したか否かを判断する(ステップS4)。オペレータPの音声を認識したとステップS4で判断された場合は、下記ステップS5〜S10の処理は行われず、後述のステップS11以降の処理が行われる。   Next, the control unit 84 determines whether or not the voice of the operator P has been recognized by the voice recognition unit 82 from the voice input to the voice input unit 71 (step S4). When it is determined in step S4 that the voice of the operator P has been recognized, the processes in steps S5 to S10 below are not performed, and the processes after step S11 described later are performed.

制御部84は、オペレータPの音声を認識していないとステップS4で判断した場合には、音声出力部73を制御することにより、オペレータPに対して下降する意思の有無を確認する(ステップS5)。即ち、ステップS5においては、音声出力部73が、二者択一の質問形式により運転台31を下降させるか否かを質問する音声を出力する。例えば、音声出力部73は、「運転台を下降させますか?はいかいいえでお答え下さい。」といった音声を出力する。   When it is determined in step S4 that the voice of the operator P is not recognized, the control unit 84 controls the voice output unit 73 to confirm whether or not the operator P is willing to descend (step S5). ). That is, in step S5, the voice output unit 73 outputs a voice asking whether or not to lower the cab 31 according to an alternative question format. For example, the voice output unit 73 outputs a voice such as “Would you like to lower the cab?

次いで、制御部84は、音声入力部71に入力された音声から音声認識部82によりオペレータPの音声を認識したか否かを判断する(ステップS6)。オペレータPの音声を認識したとステップS6で判断された場合は、下記ステップS7〜S10の処理は行われず、後述のステップS11以降の処理が行われる。   Next, the control unit 84 determines whether or not the voice of the operator P has been recognized by the voice recognition unit 82 from the voice input to the voice input unit 71 (step S6). When it is determined in step S6 that the voice of the operator P has been recognized, the processes in steps S7 to S10 described below are not performed, and the processes after step S11 described later are performed.

制御部84は、オペレータPの音声を認識していないとステップS6で判断した場合には、音声出力部73を制御することにより、周囲の人に下降させるか否かを質問する(ステップS7)。即ち、ステップS7においては、音声出力部73が、オペレータP以外の者に運転台31を下降させることが可能であることを報知する音声を出力する。例えば、音声出力部73は、「今、車両の周囲にいる方はお答え下さい。この車両はただいま音声で運転台を下降させることができます。運転台を下降させますか?はいかいいえでお答え下さい。」といった音声を出力する。   If it is determined in step S6 that the voice of the operator P has not been recognized, the control unit 84 controls the voice output unit 73 to inquire about whether or not to lower the surrounding people (step S7). . That is, in step S <b> 7, the voice output unit 73 outputs a voice notifying that a person other than the operator P can lower the cab 31. For example, the voice output unit 73 says, “Please answer if you are around the vehicle. This vehicle can now lower the cab with voice. Do you want to lower the cab? Please output ".

次いで、制御部84は、音声入力部71に入力された音声から音声認識部82によりオペレータP以外の者である周囲の人の音声を認識したか否かを判断する(ステップS8)。周囲の人の音声を認識したとステップS8で判断された場合は、下記ステップS9,S10の処理は行われず、後述のステップS11以降の処理が行われる。   Next, the control unit 84 determines whether or not the voice of the surrounding people other than the operator P is recognized by the voice recognition unit 82 from the voice input to the voice input unit 71 (step S8). When it is determined in step S8 that the voices of surrounding people have been recognized, the processes in steps S9 and S10 described below are not performed, and the processes after step S11 described later are performed.

制御部84は、周囲の人の音声を認識していないとステップS8で判断した場合には、送受信部76を制御することにより、後述の通信端末90(図5参照)にオペレータPの落下情報を信号として送信する(ステップS9)。即ち、ステップS9においては、制御部84は、落下検出部75がオペレータPの落下を検出したとき、通信端末90にオペレータPの落下情報を送信する。   When the control unit 84 determines in step S8 that it has not recognized the voices of the surrounding people, the control unit 84 controls the transmission / reception unit 76 to send the drop information of the operator P to the communication terminal 90 (see FIG. 5) described later. As a signal (step S9). That is, in step S <b> 9, the control unit 84 transmits the fall information of the operator P to the communication terminal 90 when the fall detection unit 75 detects the fall of the operator P.

次いで、制御部84は、送受信部76により受信した信号に基づいて、通信端末90で下降の指示が入力されたか否かを判断する(ステップS10)。通信端末90で下降の指示が入力されたとステップS10で判断された場合は、下記ステップS12の処理が行われ、通信端末90で下降の指示が入力されなかったとステップS10で判断された場合は、上記ステップS3以降の処理が繰り返し行われる。   Next, the control unit 84 determines whether or not a lowering instruction is input from the communication terminal 90 based on the signal received by the transmission / reception unit 76 (step S10). If it is determined in step S10 that the lowering instruction is input at the communication terminal 90, the process of step S12 below is performed. If it is determined in step S10 that the lowering instruction is not input at the communication terminal 90, The processes after step S3 are repeated.

制御部84は、音声を認識したとステップS4,S6,S8で判断した場合には、運転台31の下降を指示する音声を認識したか否かを判断する(ステップS11)。即ち、ステップS11において、制御部84は、音声認識部82で認識された音声が、運転台31の下降を指示するための音声であるか否かを判断する。運転台31の下降を指示するための音声には、例えば、「降ろせ」及び「降ろして」といった明確な指示の音声だけでなく、「助けて」といった音声や、「うわー」といった落下したオペレータPが発する可能性のある喚き声や叫び声等を含む。従って、本実施形態においては、オペレータPが落下によってショックを受けて明確な言葉を発することができない場合であっても、個体識別データに基づいてオペレータPの喚き声や叫び声が認識されることにより、運転台31の下降を指示する音声が認識されたと判断される。   When it is determined in steps S4, S6, and S8 that the control unit 84 has recognized the voice, the control unit 84 determines whether or not the voice instructing the lowering of the cab 31 has been recognized (step S11). That is, in step S <b> 11, the control unit 84 determines whether or not the voice recognized by the voice recognition unit 82 is a voice for instructing the lowering of the cab 31. The voice for instructing the descent of the cab 31 includes, for example, not only clear instructions such as “get down” and “take down”, but also a voice such as “help” and a dropped operator such as “Wow” Includes screams and screams that P may emit. Therefore, in the present embodiment, even when the operator P is shocked by the fall and cannot speak clear words, the operator P's scream or scream is recognized based on the individual identification data. Then, it is determined that the voice instructing the lowering of the cab 31 has been recognized.

運転台31の下降を指示する音声を認識したとステップS11で判断された場合は、回路装置80は下降運転制御を行い(ステップS12)、下降運転制御が行われた後にピッキングリフト10の稼働が停止される。一方、運転台31の下降を指示しない音声を認識したとステップS11で判断された場合は、上記ステップS12の処理が行われずにピッキングリフト10の稼働が停止される。   When it is determined in step S11 that the voice instructing the lowering of the cab 31 has been recognized, the circuit device 80 performs the lowering operation control (step S12), and the picking lift 10 is operated after the lowering operation control is performed. Stopped. On the other hand, when it is determined in step S11 that the voice not instructing the lowering of the cab 31 has been recognized, the operation of the picking lift 10 is stopped without performing the process of step S12.

図4を参照して、ステップS12における下降運転制御の流れを説明する。
まず、下降障害判断部86が、運転台31がそのまま下降する場合に、障害物によって運転台31の下降が妨げられるか否かを判断する(ステップS21)。
With reference to FIG. 4, the flow of the descent operation control in step S12 will be described.
First, the descent obstacle determination unit 86 determines whether or not the descent of the cab 31 is hindered by an obstacle when the cab 31 is lowered as it is (step S21).

障害物によって運転台31の下降が妨げられるとステップS21で判断された場合は、制御部84は、障害物を回避するための回避量を算出し(ステップS31)、算出した回避量に基づいて走行装置12を動作させる(ステップS32)。即ち、ステップS32において、制御部30は、走行装置12を制御することにより、ピッキングリフト10を走行させて、障害物によって下降が妨げられない位置まで運転台31を移動させる。また、この場合、制御部84は、音声出力部73を制御することにより、運転台31の下降に障害があることを音声出力部73にアナウンスさせる。即ち、音声出力部73が、運転台31の下降に障害があることを報知する音声を出力する。例えば、音声出力部73は、「パレットがラックと接触する危険があるため、車両を移動させた後に運転台を下降させます」といった音声を出力する。   When it is determined in step S21 that the cab 31 is prevented from being lowered by the obstacle, the control unit 84 calculates an avoidance amount for avoiding the obstacle (step S31), and based on the calculated avoidance amount. The traveling device 12 is operated (step S32). That is, in step S32, the control unit 30 controls the traveling device 12 to cause the picking lift 10 to travel and move the cab 31 to a position where the lowering is not hindered by the obstacle. Further, in this case, the control unit 84 controls the audio output unit 73 to cause the audio output unit 73 to announce that there is a failure in lowering the cab 31. That is, the voice output unit 73 outputs a voice notifying that there is a failure in lowering the cab 31. For example, the voice output unit 73 outputs a voice such as “There is a risk that the pallet may come into contact with the rack, so the cab is lowered after the vehicle is moved”.

障害物によって運転台31の下降が妨げられないとステップS21で判断された場合、または、ステップS32の処理で運転台31が移動した後は、制御部30が、昇降装置20を制御することにより、運転台31の下降を開始させる(ステップS22)。   When it is determined in step S21 that the obstacle 31 does not hinder the lowering of the cab 31 or after the cab 31 is moved in the process of step S32, the control unit 30 controls the lifting device 20. Then, the descent of the cab 31 is started (step S22).

次いで、制御部30は、報知部74を制御することにより、報知動作を開始させる(ステップS23)。従って、落下検出部75がオペレータPの落下を検出したとき、報知部74は、ステップS23において、運転台31を下降させるための音声を音声認識部82が認識した後に報知動作を行う。   Next, the control unit 30 starts the notification operation by controlling the notification unit 74 (step S23). Therefore, when the drop detection unit 75 detects the drop of the operator P, the notification unit 74 performs a notification operation after the voice recognition unit 82 recognizes the voice for lowering the cab 31 in step S23.

次いで、着地判断部85が、運転台31から落下したオペレータPが着地しているか否かを判断する(ステップS24)。オペレータPが着地していないとステップS24で判断された場合は、下記ステップS25の処理が行われず、下記ステップS26の処理が行われる。   Next, the landing determination unit 85 determines whether or not the operator P who has fallen from the cab 31 has landed (step S24). If it is determined in step S24 that the operator P has not landed, the following step S25 is not performed, but the following step S26 is performed.

オペレータPが着地しているとステップS24で判断された場合は、制御部84は、昇降装置20を制御することにより、運転台31を低速で下降させる(ステップS25)。即ち、ステップS25において、制御部84は、オペレータPが着地していないと判断される場合に比べて、運転台31の下降の速度を低減させる。このとき、運転台31の下降の速度は、段階的に低減させたり、連続的に徐々に低減させたりすることができる。   When it is determined in step S24 that the operator P has landed, the control unit 84 controls the lifting device 20 to lower the cab 31 at a low speed (step S25). That is, in step S25, the control unit 84 reduces the lowering speed of the cab 31 as compared with the case where it is determined that the operator P has not landed. At this time, the descending speed of the cab 31 can be reduced stepwise or continuously and gradually.

次いで、昇降装置20を制御する制御部84は、自動停止高さまで運転台31が下降したか否かを判断する(ステップS26)。自動停止高さとは、鉛直方向Vにおいて、昇降装置20により運転台31を下降させることができる最も低い高さを最低高さとしたとき、最低高さよりも所定量だけ高い高さである。自動停止高さは、運転台31の下方においてオペレータPが圧迫されない空間が確保される高さであって、例えば80cmとする。   Next, the control unit 84 that controls the lifting device 20 determines whether or not the cab 31 has been lowered to the automatic stop height (step S26). The automatic stop height is a height higher than the minimum height by a predetermined amount when the lowest height at which the cab 31 can be lowered by the elevating device 20 in the vertical direction V is defined as the minimum height. The automatic stop height is a height that secures a space where the operator P is not pressed under the cab 31 and is set to 80 cm, for example.

自動停止高さまで運転台31が下降したとステップS26で判断された場合は、制御部84は、昇降装置20を制御することにより運転台31の下降を停止させ(ステップS27)、下降運転制御が完了される。一方、自動停止高さまで運転台31が下降していないとステップS26で判断された場合は、上記ステップS24以降の処理が繰り返し行われる。   When it is determined in step S26 that the cab 31 has been lowered to the automatic stop height, the controller 84 controls the elevating device 20 to stop the cab 31 from being lowered (step S27), and the descent operation control is performed. Completed. On the other hand, when it is determined in step S26 that the cab 31 has not been lowered to the automatic stop height, the processing after step S24 is repeated.

本実施形態のピッキングリフト10においては以下の効果が得られる。
(1)ピッキングリフト10は、落下検出部75と音声入力部71と音声認識部82と制御部84とを備え、制御部84は、落下検出部75がオペレータPの落下を検出したとき、音声認識部82により認識された音声に基づいて昇降装置20を制御することにより、運転台31を下降させる。このため、オペレータPが運転台31から落下して安全装置40によって吊り下げられた状態となった場合に、オペレータPは、ピッキングリフト10に対して声で指示することにより、運転台31を下降させて着地することができる。従って、運転台31から落下したオペレータPは、救助者を待つことなく、吊り下げられた状態から容易に抜け出すことができる。
In the picking lift 10 of the present embodiment, the following effects are obtained.
(1) The picking lift 10 includes a drop detection unit 75, a voice input unit 71, a voice recognition unit 82, and a control unit 84. When the drop detection unit 75 detects the drop of the operator P, the control unit 84 The cab 31 is lowered by controlling the lifting device 20 based on the voice recognized by the recognition unit 82. For this reason, when the operator P falls from the cab 31 and is suspended by the safety device 40, the operator P lowers the cab 31 by instructing the picking lift 10 by voice. You can land. Therefore, the operator P who has fallen from the cab 31 can easily escape from the suspended state without waiting for the rescuer.

(2)音声認識部83は、落下検出部75によりオペレータPが落下したことを検出したときに音声認識可能な音声の受け付け状態となる。従って、オペレータPが運転台31から落下していないときは、音声認識部83が音声を認識しない状態とすることにより、音声認識部83による音声認識に係る処理負荷を低減することができる。   (2) The voice recognition unit 83 is in a voice receiving state where voice recognition is possible when the drop detection unit 75 detects that the operator P has dropped. Therefore, when the operator P is not falling from the cab 31, the voice recognition unit 83 does not recognize the voice, so that the processing load related to the voice recognition by the voice recognition unit 83 can be reduced.

(3)ピッキングリフト10は、記憶部83を備え、音声認識部82は、記憶部83に記憶されている個体識別データに基づいて、音声入力部71に入力された音声から、オペレータPの音声を認識する。このため、音声認識部82は、例えば、「降ろせ」といった運転台31を下降させることを指示する明確な音声からオペレータPの音声を認識するだけでなく、記憶部83に記憶されているオペレータPの声紋についての個体識別データに基づいて、落下したオペレータPが発した「うわー」といった喚き声や叫び声等の音声からオペレータPの音声を認識することが可能となる。従って、オペレータPの音声が認識され易くなるため、ピッキングリフト10に対して運転台31を容易に下降させことができる。   (3) The picking lift 10 includes a storage unit 83, and the voice recognition unit 82 uses the voice input to the voice input unit 71 based on the individual identification data stored in the storage unit 83, and the voice of the operator P. Recognize For this reason, for example, the voice recognition unit 82 not only recognizes the voice of the operator P from a clear voice instructing to lower the cab 31 such as “lower”, but also stores the operator P stored in the storage unit 83. It is possible to recognize the voice of the operator P from voices such as a screaming voice and a screaming voice uttered by the operator P who has fallen, based on the individual identification data of the voiceprint. Accordingly, since the voice of the operator P is easily recognized, the cab 31 can be easily lowered with respect to the picking lift 10.

(4)ピッキングリフト10は、音声出力部73を備えるため、オペレータPが運転台31から落下した場合に、運転台31を下降させるための音声の入力を促すことができる。従って、オペレータPに対して、声での指示により運転台31を下降させることが可能であることを知らせることができる。   (4) Since the picking lift 10 includes the voice output unit 73, when the operator P falls from the cab 31, the picking lift 10 can prompt the user to input a voice for lowering the cab 31. Accordingly, it is possible to inform the operator P that the cab 31 can be lowered by a voice instruction.

(5)音声出力部73は、二者択一の質問形式により運転台31を下降させるか否かを質問する音声を出力する。従って、運転台31から落下したオペレータPに対して、二者択一の質問形式により運転台31を下降させるか否かが質問されるため、運転台31を下降させるために音声入力部71に入力される音声を簡素化させることができ、運転台31を下降させる意思の有無を容易に確認することができる。   (5) The voice output unit 73 outputs a voice for asking whether or not to lower the cab 31 according to an alternative question format. Accordingly, since the operator P who has dropped from the cab 31 is asked whether or not the cab 31 should be lowered by an alternative question format, the voice input unit 71 is used to lower the cab 31. The input voice can be simplified and the presence or absence of the intention to lower the cab 31 can be easily confirmed.

(6)音声出力部73は、オペレータP以外の者に運転台31を下降させることが可能であることを報知する音声を出力し、音声認識部82は、音声入力部71に入力された音声から、オペレータP以外の者が発した音声を認識する。このため、運転台31から落下したオペレータPが声を発することができないとき、または、落下したオペレータPの音声が認識できないときに、オペレータP以外の者がピッキングリフト10に対して声で指示することにより、運転台31を下降させることができる。   (6) The voice output unit 73 outputs a voice notifying that it is possible to lower the cab 31 to a person other than the operator P, and the voice recognition unit 82 is a voice input to the voice input unit 71. From the above, a voice uttered by a person other than the operator P is recognized. For this reason, when the operator P who has fallen from the cab 31 cannot speak, or when the voice of the operator P who has fallen cannot be recognized, a person other than the operator P gives a voice instruction to the picking lift 10. Thus, the cab 31 can be lowered.

(7)ピッキングリフト10は、報知部74を備え、報知部74は、落下検出部75がオペレータPの落下を検出したとき、運転台31を下降させるための音声を音声認識部82が認識した後に報知動作を行う。このため、報知部74は、報知動作を行うことによって、オペレータPが運転台31から落下したことをオペレータP以外の者に報知することができる。また、運転台31を下降させるための音声が音声認識部82で認識された後に報知動作が行われるため、音声の出力を伴う報知動作によって音声の認識精度が低下することを防止することができる。   (7) The picking lift 10 includes a notification unit 74, and the notification unit 74 recognizes a voice for lowering the cab 31 when the drop detection unit 75 detects the drop of the operator P. A notification operation is performed later. For this reason, the alerting | reporting part 74 can alert | report persons other than the operator P that the operator P fell from the cab 31 by performing alerting | reporting operation | movement. Moreover, since the notification operation is performed after the voice for lowering the cab 31 is recognized by the voice recognition unit 82, it is possible to prevent the voice recognition accuracy from being lowered by the notification operation accompanied by the output of the voice. .

(8)音声入力部71は、単一指向性マイクロフォンにより構成されるため、所定方向からの音声をマイクロフォンで拾うときに、音声入力部71が全指向性または無指向性マイクロフォンにより構成される場合に比べて、所定方向以外の方向から音声を拾う感度を低減することができる。従って、運転台31からオペレータPが落下したときにオペレータPが吊り下げられる位置に単一指向性マイクロフォンを向けることにより、周囲の騒音や雑音等によって音声の認識精度が低下することを抑制することができる。   (8) Since the voice input unit 71 is configured by a unidirectional microphone, when the voice input unit 71 is configured by an omnidirectional or omnidirectional microphone when picking up voice from a predetermined direction with the microphone As compared with the above, it is possible to reduce the sensitivity of picking up sound from directions other than the predetermined direction. Accordingly, by directing the unidirectional microphone to a position where the operator P is suspended when the operator P falls from the cab 31, it is possible to suppress a decrease in voice recognition accuracy due to ambient noise or noise. Can do.

(9)ピッキングリフト10は、騒音入力部72と騒音低減部81とを備えるため、騒音低減部81が、騒音入力部72に入力された騒音を低減することにより、音声認識部82での音声の認識精度が向上する。従って、運転台31を下降させる指示を行う者の音声が認識され易くなる。   (9) Since the picking lift 10 includes the noise input unit 72 and the noise reduction unit 81, the noise reduction unit 81 reduces the noise input to the noise input unit 72, so that the voice in the voice recognition unit 82 is Recognition accuracy is improved. Therefore, the voice of the person who gives an instruction to lower the cab 31 is easily recognized.

(10)制御部84は、自動停止高さに運転台31が下降したとき、運転台31の下降を停止させる。従って、オペレータPが落下したときに下降する運転台31は、昇降装置20により運転台31を下降させることができる最も低い高さから所定量だけ高い位置で停止する。このため、着地したオペレータPを運転台31が圧迫することを抑制することができる。   (10) The control unit 84 stops the descent of the cab 31 when the cab 31 is lowered to the automatic stop height. Therefore, the cab 31 that descends when the operator P falls is stopped at a position higher by a predetermined amount than the lowest height at which the cab 31 can be lowered by the lifting device 20. For this reason, it can suppress that the driver's cab 31 presses the operator P who landed.

(11)ピッキングリフト10は、着地判断部85を備え、制御部84は、着地判断部85によりオペレータPが着地していると判断されたとき、運転台31の下降の速度を低減させる。このため、着地したオペレータPを運転台31が圧迫することを抑制することができる。また、一定の速度で運転台31が下降する場合に比べて、オペレータPが着地していると判断されるまでは速やかに運転台31を下降させることができる。   (11) The picking lift 10 includes a landing determination unit 85, and the control unit 84 reduces the lowering speed of the cab 31 when the landing determination unit 85 determines that the operator P is landing. For this reason, it can suppress that the driver's cab 31 presses the operator P who landed. Further, compared with the case where the cab 31 is lowered at a constant speed, the cab 31 can be lowered quickly until it is determined that the operator P has landed.

(12)ピッキングリフト10は、下降障害判断部86と走行装置12とを備え、制御部84は、下降障害判断部86により障害物によって運転台31の下降が妨げられると判断されたとき、走行装置12を制御することにより、運転台31の下降が障害物によって妨げられない位置まで運転台31を移動させる。このため、運転台31の下降を妨げる障害物が存在する場合であっても、走行装置12が昇降装置20とともに運転台31を移動させることにより、運転台31を下降させることができる。   (12) The picking lift 10 includes the lowering obstacle determination unit 86 and the traveling device 12, and the control unit 84 travels when the lowering obstacle determination unit 86 determines that the lowering of the cab 31 is hindered by an obstacle. By controlling the device 12, the cab 31 is moved to a position where the lowering of the cab 31 is not hindered by an obstacle. For this reason, even if there is an obstacle that prevents the cab 31 from being lowered, the cab 31 can be lowered by the traveling device 12 moving the cab 31 together with the lifting device 20.

(荷役車両制御システム)
次に、上記ピッキングリフト10を利用した本発明の荷役車両制御システムの一実施形態を説明する。
(Handling vehicle control system)
Next, an embodiment of the cargo handling vehicle control system of the present invention using the picking lift 10 will be described.

図5に示すように、荷役車両制御システム1は、ピッキングリフト10と、無線によりピッキングリフト10と通信する通信端末90により構成される。ピッキングリフト10と通信端末90との通信は、アクセスポイントを介するインフラストラクチャー通信及びアクセスポイントを介さないアドホック通信のいずれで行ってもよい。   As shown in FIG. 5, the cargo handling vehicle control system 1 includes a picking lift 10 and a communication terminal 90 that communicates with the picking lift 10 wirelessly. Communication between the picking lift 10 and the communication terminal 90 may be performed by either infrastructure communication via an access point or ad hoc communication not via an access point.

通信端末90は、例えばスマートフォンやタブレット端末等の携帯情報端末により構成される。通信端末90は、表示部91、操作部92、送受信部93、及び制御部94を備えている。   The communication terminal 90 is configured by a portable information terminal such as a smartphone or a tablet terminal. The communication terminal 90 includes a display unit 91, an operation unit 92, a transmission / reception unit 93, and a control unit 94.

表示部91は、操作者Qに対して各種情報を表示するディスプレイにより構成され、操作部92は、遠隔からピッキングリフト10の運転台31を下降させるためのタッチパネルにより構成されている。即ち、本実施形態においては、表示部91は操作部92を兼ねている。   The display unit 91 is configured by a display that displays various types of information to the operator Q, and the operation unit 92 is configured by a touch panel for lowering the cab 31 of the picking lift 10 from a remote location. That is, in the present embodiment, the display unit 91 also serves as the operation unit 92.

送受信部93は、無線通信モジュールにより構成され、電波によって信号を送受信する。送受信部93から送信される信号は、ピッキングリフト10で受信され、送受信部93で受信した信号は、制御部94に入力される。   The transmission / reception unit 93 is configured by a wireless communication module, and transmits / receives signals by radio waves. A signal transmitted from the transmission / reception unit 93 is received by the picking lift 10, and a signal received by the transmission / reception unit 93 is input to the control unit 94.

制御部94は、集積回路により構成され、表示部91及び送受信部93を制御する。制御部94は、送受信部93によりオペレータPの落下情報を含む信号を受信したとき、運転台31を下降させるための操作を促す画面を表示部91に表示させる。また、制御部94は、運転台31を下降させるために操作部92が操作されたとき、送受信部93を制御することにより、オペレータP以外の者である操作者Qにより下降の指示が入力されたことを示す信号を送信する。このようにして、通信端末90は、運転台31を下降させる指示をピッキングリフト10に対して行う。   The control unit 94 is configured by an integrated circuit and controls the display unit 91 and the transmission / reception unit 93. When the transmission / reception unit 93 receives a signal including the drop information of the operator P, the control unit 94 causes the display unit 91 to display a screen that prompts an operation for lowering the cab 31. In addition, when the operation unit 92 is operated to lower the cab 31, the control unit 94 controls the transmission / reception unit 93 so that a lowering instruction is input by an operator Q other than the operator P. The signal which shows that is transmitted. In this way, the communication terminal 90 instructs the picking lift 10 to lower the cab 31.

図6は、表示部91に表示される画面であって、運転台31を下降させるための操作を促す画面の一例を示す図である。図6に示すように、表示部91には、例えば、ピッキングリフト10の状態を示す図とともに、運転台31を下降させるための操作を促す文字が表示される。   FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a screen that is displayed on the display unit 91 and that prompts an operation for lowering the cab 31. As shown in FIG. 6, the display unit 91 displays, for example, a figure indicating the state of the picking lift 10 and characters that prompt an operation for lowering the cab 31.

本実施形態の荷役車両制御システム1においては、上記落下監視処理において通信端末90で下降の指示が入力されたとステップS10で判断された場合に、回路装置80が下降運転制御を行うため、制御部84は、通信端末90からの指示に基づいて運転台31を下降させる構成となっている。   In the cargo handling vehicle control system 1 of the present embodiment, the control unit controls the descending operation when it is determined in step S10 that the descending instruction is input from the communication terminal 90 in the fall monitoring process. 84 is configured to lower the cab 31 based on an instruction from the communication terminal 90.

荷役車両制御システム1においては、上記(1)〜(12)の効果に加え、以下の効果が得られる。
(13)荷役車両制御システム1は、ピッキングリフト10と通信端末90とを備え、制御部84は、落下検出部75がオペレータPの落下を検出したとき、通信端末90にオペレータPの落下情報を送信し、通信端末90からの指示に基づいて運転台31を下降させる。このため、オペレータPが運転台31から落下して安全装置40によって吊り下げられた状態となった場合に、通信端末90の操作者Qは、ピッキングリフト10に対して遠隔から無線で指示することにより、運転台31を下降させることができる。
In the cargo handling vehicle control system 1, in addition to the effects (1) to (12), the following effects can be obtained.
(13) The cargo handling vehicle control system 1 includes the picking lift 10 and the communication terminal 90, and the control unit 84 notifies the communication terminal 90 of the drop information of the operator P when the drop detection unit 75 detects the drop of the operator P. The cab 31 is lowered based on the instruction from the communication terminal 90. For this reason, when the operator P falls from the cab 31 and is suspended by the safety device 40, the operator Q of the communication terminal 90 instructs the picking lift 10 wirelessly from a remote location. Thus, the cab 31 can be lowered.

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記実施形態の構成を適宜変更することもできる。例えば、上記構成を以下のように変更して実施することもでき、以下の変更を組み合わせて実施することもできる。   The present invention is not limited to the above-described embodiment, and the configuration of the above-described embodiment can be changed as appropriate. For example, the above configuration can be changed as follows, and the following changes can be combined.

・制御部84が、着地判断部85によりオペレータPが着地していると判断されたとき、運転台31の下降を停止させてもよい。このような構成によれば、オペレータPが落下したときに下降する運転台31は、オペレータPが着地していると判断されたときに停止する。このため、着地したオペレータPを運転台31が圧迫することを抑制することができる。   The control unit 84 may stop the descent of the cab 31 when the landing determination unit 85 determines that the operator P is landing. According to such a configuration, the cab 31 that descends when the operator P falls is stopped when it is determined that the operator P has landed. For this reason, it can suppress that the driver's cab 31 presses the operator P who landed.

図7を参照して、着地判断部85によりオペレータPが着地していると判断された場合において制御部84が運転台31の下降を停止させる下降運転制御を説明する。なお、図7のステップS21〜S23の処理は、上記実施形態における処理と同じであるため、ステップS21〜S23の説明は省略する。   With reference to FIG. 7, the descent operation control in which the control unit 84 stops the descent of the cab 31 when the landing determination unit 85 determines that the operator P has landed will be described. Note that the processing in steps S21 to S23 in FIG. 7 is the same as the processing in the above embodiment, and thus the description of steps S21 to S23 is omitted.

制御部30が運転台31の下降を開始させた後、着地判断部85が、運転台31から落下したオペレータPが着地しているか否かを判断する(ステップS24)。オペレータPが着地しているとステップS24で判断された場合は、制御部84は、昇降装置20を制御することにより運転台31の下降を停止させ(ステップS27)、下降運転制御が完了される。   After the control unit 30 starts to lower the cab 31, the landing determination unit 85 determines whether or not the operator P who has dropped from the cab 31 has landed (step S <b> 24). When it is determined in step S24 that the operator P has landed, the controller 84 controls the lifting device 20 to stop the descent of the cab 31 (step S27), and the descent operation control is completed. .

一方、オペレータPが着地していないとステップS24で判断された場合は、昇降装置20を制御する制御部84は、自動停止高さまで運転台31が下降したか否かを判断する(ステップS26)。自動停止高さまで運転台31が下降したとステップS26で判断された場合は、制御部84は、昇降装置20を制御することにより運転台31の下降を停止させ(ステップS27)、下降運転制御が完了される。自動停止高さまで運転台31が下降していないとステップS26で判断された場合は、上記ステップS24の処理が繰り返し行われる。   On the other hand, when it is determined in step S24 that the operator P has not landed, the control unit 84 that controls the lifting device 20 determines whether or not the cab 31 has been lowered to the automatic stop height (step S26). . When it is determined in step S26 that the cab 31 has been lowered to the automatic stop height, the controller 84 controls the elevating device 20 to stop the cab 31 from being lowered (step S27), and the descent operation control is performed. Completed. If it is determined in step S26 that the cab 31 has not been lowered to the automatic stop height, the process of step S24 is repeated.

以上のように、図7に示す下降運転制御においては、オペレータPが着地したと判断されたとき、または、自動停止高さまで運転台31が下降したと判断されたとき、運転台31の下降が停止される。   As described above, in the descent operation control shown in FIG. 7, when it is determined that the operator P has landed, or when it is determined that the cab 31 has been lowered to the automatic stop height, the cab 31 is lowered. Stopped.

・落下検出部75は、運転台31上のオペレータPを撮影するカメラや、運転台31上のオペレータPを検出する赤外線センサ等により、オペレータPが落下したことを検出してもよい。即ち、オペレータPが落下したことを検出することが可能であれば、落下検出部75の構成は適宜変更してもよい。   The fall detection unit 75 may detect that the operator P has fallen with a camera that captures the operator P on the cab 31, an infrared sensor that detects the operator P on the cab 31, or the like. That is, as long as it is possible to detect that the operator P has dropped, the configuration of the drop detection unit 75 may be changed as appropriate.

・着地判断部85は、運転台31の下方を撮影するカメラを用いてオペレータPが着地しているか否かを判断してもよく、また、運転台31の高さに基づいてオペレータPが着地しているか否かを判断してもよい。即ち、オペレータPが運転台31の下方に着地しているか否かを判断することが可能であれば、着地判断部85の構成は適宜変更してもよい。   The landing determination unit 85 may determine whether or not the operator P has landed using a camera that captures the lower side of the cab 31, and the operator P may land based on the height of the cab 31. It may be determined whether or not. That is, as long as it is possible to determine whether the operator P is landing below the cab 31, the configuration of the landing determination unit 85 may be changed as appropriate.

・下降障害判断部86は、赤外線センサやレーダー等を用いて障害物を検出し、障害物によって運転台31の下降が妨げられるか否かを判断してもよい。即ち、障害物によって運転台31の下降が妨げられるか否かを判断することが可能であれば、下降障害判断部86の構成は適宜変更してもよい。   -The descent | fall obstacle determination part 86 may detect an obstruction using an infrared sensor, a radar, etc., and may judge whether the descent | fall of the cab 31 is prevented by an obstruction. That is, if it is possible to determine whether or not the lowering of the cab 31 is hindered by an obstacle, the configuration of the lowering obstacle determination unit 86 may be changed as appropriate.

・音声入力部71は、全指向性または無指向性マイクロフォンにより構成してもよい。即ち、人の発した音声が入力されることが可能であれば、音声入力部71の構成は適宜変更してもよい。   The voice input unit 71 may be configured by an omnidirectional or omnidirectional microphone. That is, the configuration of the voice input unit 71 may be changed as appropriate as long as a voice uttered by a person can be input.

・音声に対して音声処理を施すことにより騒音を除去する騒音低減部81に代えて、消音スピーカーにより騒音低減部を設けることもできる。このような構成においては、騒音入力部72に入力された騒音と逆相の音声を騒音低減部のスピーカーから出力することにより、音声入力部71に入力される音声のうち人の発した音声が明瞭になる。即ち、音声認識部82での音声の認識精度を向上させるために騒音を低減することが可能であれば、騒音低減部の構成は適宜変更してもよい。   -It can replace with the noise reduction part 81 which removes noise by performing an audio | voice process with respect to an audio | voice, and can also provide a noise reduction part with a mute speaker. In such a configuration, a voice uttered by a person among voices input to the voice input unit 71 is output by outputting a voice having a phase opposite to that of the noise input to the noise input unit 72 from the speaker of the noise reduction unit. Become clear. That is, as long as noise can be reduced in order to improve the voice recognition accuracy in the voice recognition unit 82, the configuration of the noise reduction unit may be changed as appropriate.

・回路装置80を構成する各部81〜86の2つ以上を、1つの同じ集積回路により構成してもよい。
・回路装置80を構成する各部81〜86の全てを、1つの同じ回路基板上に設けないように構成してもよい。
-Two or more of the respective parts 81 to 86 constituting the circuit device 80 may be constituted by a single integrated circuit.
-You may comprise so that all the parts 81-86 which comprise the circuit apparatus 80 may not be provided on one same circuit board.

・運転台31から落下したオペレータPを吊り下げることが可能であれば、安全装置40の構成は適宜変更してもよい。
・フォークを備えない荷役車両に本発明を適用してもよい。
-As long as it is possible to suspend the operator P who fell from the cab 31, the structure of the safety device 40 may be changed suitably.
The present invention may be applied to a cargo handling vehicle that does not include a fork.

1 荷役車両制御システム
10 ピッキングリフト(荷役車両)
11 車体
12 走行装置
13 操作部
14 ヘッドガード
20 昇降装置
21 マスト
21A アウターマスト
21B インナーマスト
31 運転台
32 フォーク
33 パレット
40 安全装置
41 安全帯巻取器
42 安全帯
43 ベルト
71 音声入力部
72 騒音入力部
73 音声出力部
74 報知部
75 落下検出部
76 送受信部
80 回路装置
81 騒音低減部
82 音声認識部
83 記憶部
84 制御部
85 着地判断部
86 下降障害判断部
90 通信端末
91 表示部
92 操作部
93 送受信部
94 制御部
P オペレータ
Q 操作者
V 鉛直方向(高さ方向)
1 Cargo vehicle control system 10 Picking lift (cargo vehicle)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Car body 12 Traveling device 13 Operation part 14 Head guard 20 Lifting device 21 Mast 21A Outer mast 21B Inner mast 31 Driver's cab 32 Fork 33 Pallet 40 Safety device 41 Safety belt winder 42 Safety belt 43 Belt 71 Voice input part 72 Noise input Unit 73 voice output unit 74 notification unit 75 drop detection unit 76 transmission / reception unit 80 circuit device 81 noise reduction unit 82 voice recognition unit 83 storage unit 84 control unit 85 landing judgment unit 86 descent failure judgment unit 90 communication terminal 91 display unit 92 operation unit 93 Transmission / reception unit 94 Control unit P Operator Q Operator V Vertical direction (height direction)

Claims (14)

オペレータが搭乗する運転台と、前記運転台を昇降させる昇降装置と、前記運転台から前記オペレータが落下したときに前記オペレータを吊り下げる安全装置とを備える荷役車両において、
前記運転台から前記オペレータが落下したことを検出する落下検出部と、
人の発した音声が入力される音声入力部と、
前記音声入力部に入力された音声から、前記オペレータが発した音声を少なくとも認識する音声認識部と、
前記昇降装置を制御する制御部とを備え、
前記音声認識部は、前記落下検出部により前記オペレータが落下したことを検出したときに音声の受け付け状態となり、
前記制御部は、前記落下検出部が前記オペレータの落下を検出したとき、前記音声認識部により認識された音声に基づいて前記昇降装置を制御することにより、前記運転台を下降させる
ことを特徴とする荷役車両。
In a cargo handling vehicle provided with a cab on which an operator is boarded, an elevating device that raises and lowers the cab, and a safety device that suspends the operator when the operator falls from the cab,
A drop detector for detecting that the operator has fallen from the cab;
A voice input unit for inputting a voice uttered by a person;
A voice recognition unit for recognizing at least a voice uttered by the operator from the voice input to the voice input unit;
A control unit for controlling the lifting device,
When the voice recognition unit detects that the operator has dropped by the drop detection unit, the voice recognition unit is in a voice reception state,
The control unit lowers the cab by controlling the lifting device based on the voice recognized by the voice recognition unit when the fall detection unit detects the fall of the operator. Cargo handling vehicle.
オペレータが搭乗する運転台と、前記運転台を昇降させる昇降装置と、前記運転台から前記オペレータが落下したときに前記オペレータを吊り下げる安全装置とを備える荷役車両において、  In a cargo handling vehicle provided with a cab on which an operator is boarded, an elevating device that raises and lowers the cab, and a safety device that suspends the operator when the operator falls from the cab,
前記運転台から前記オペレータが落下したことを検出する落下検出部と、  A drop detector for detecting that the operator has fallen from the cab;
人の発した音声が入力される音声入力部と、  A voice input unit for inputting a voice uttered by a person;
前記音声入力部に入力された音声から、前記オペレータが発した音声を少なくとも認識する音声認識部と、  A voice recognition unit for recognizing at least a voice uttered by the operator from the voice input to the voice input unit;
前記昇降装置を制御する制御部と、  A control unit for controlling the lifting device;
前記オペレータが前記運転台の下方に着地しているか否かを判断する着地判断部とを備え、  A landing judgment unit for judging whether or not the operator is landing below the cab,
前記制御部は、前記落下検出部が前記オペレータの落下を検出したとき、前記音声認識部により認識された音声に基づいて前記昇降装置を制御することにより、前記運転台を下降させ、前記着地判断部により前記オペレータが着地していると判断されたとき、前記運転台の下降を停止させる  The control unit lowers the cab by controlling the lifting device based on the voice recognized by the voice recognition unit when the fall detection unit detects the fall of the operator, and determines the landing When the operator determines that the operator is landing, the descent of the cab is stopped.
ことを特徴とする荷役車両。  A cargo handling vehicle characterized by that.
オペレータが搭乗する運転台と、前記運転台を昇降させる昇降装置と、前記運転台から前記オペレータが落下したときに前記オペレータを吊り下げる安全装置とを備える荷役車両において、  In a cargo handling vehicle provided with a cab on which an operator is boarded, an elevating device that raises and lowers the cab, and a safety device that suspends the operator when the operator falls from the cab,
前記運転台から前記オペレータが落下したことを検出する落下検出部と、  A drop detector for detecting that the operator has fallen from the cab;
人の発した音声が入力される音声入力部と、  A voice input unit for inputting a voice uttered by a person;
前記音声入力部に入力された音声から、前記オペレータが発した音声を少なくとも認識する音声認識部と、  A voice recognition unit for recognizing at least a voice uttered by the operator from the voice input to the voice input unit;
前記昇降装置を制御する制御部と、  A control unit for controlling the lifting device;
前記オペレータが前記運転台の下方に着地しているか否かを判断する着地判断部とを備え、  A landing judgment unit for judging whether or not the operator is landing below the cab,
前記制御部は、前記落下検出部が前記オペレータの落下を検出したとき、前記音声認識部により認識された音声に基づいて前記昇降装置を制御することにより、前記運転台を下降させ、前記着地判断部により前記オペレータが着地していると判断されたとき、前記運転台の下降の速度を低減させる  The control unit lowers the cab by controlling the lifting device based on the voice recognized by the voice recognition unit when the fall detection unit detects the fall of the operator, and determines the landing When the operator determines that the operator is landing, the speed at which the cab descends is reduced.
ことを特徴とする荷役車両。  A cargo handling vehicle characterized by that.
前記音声認識部は、前記落下検出部により前記オペレータが落下したことを検出したときに音声の受け付け状態となる
ことを特徴とする請求項2または3に記載の荷役車両。
The cargo handling vehicle according to claim 2 or 3 , wherein the voice recognition unit is in a voice reception state when the drop detection unit detects that the operator has fallen.
前記オペレータの声紋についての個体識別データを記憶する記憶部を備え、
前記音声認識部は、前記記憶部に記憶されている個体識別データに基づいて、前記音声入力部に入力された音声から、前記オペレータの音声を認識する
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の荷役車両。
A storage unit for storing individual identification data about the operator's voiceprint;
The said voice recognition part recognizes the said operator's voice from the voice input into the said voice input part based on the individual identification data memorize | stored in the said memory | storage part . The cargo handling vehicle according to any one of the above.
前記運転台を下降させるための音声の入力を促す音声を出力する音声出力部を備える
ことを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の荷役車両。
The cargo handling vehicle according to any one of claims 1 to 5, further comprising a voice output unit that outputs a voice that prompts input of a voice for lowering the cab.
前記音声出力部は、二者択一の質問形式により前記運転台を下降させるか否かを質問する音声を出力する
ことを特徴とする請求項6に記載の荷役車両。
The cargo handling vehicle according to claim 6 , wherein the voice output unit outputs a voice asking whether or not the cab is to be lowered according to an alternative question format.
前記音声出力部は、前記オペレータ以外の者に前記運転台を下降させることが可能であることを報知する音声を出力し、
前記音声認識部は、前記音声入力部に入力された音声から、前記オペレータ以外の者が発した音声を認識する
ことを特徴とする請求項6または7に記載の荷役車両。
The voice output unit outputs a voice notifying that it is possible to lower the cab to a person other than the operator,
The cargo handling vehicle according to claim 6 or 7 , wherein the voice recognition unit recognizes a voice uttered by a person other than the operator from the voice input to the voice input unit.
少なくとも音声の出力により報知動作を行う報知部を備え、
前記報知部は、前記落下検出部が前記オペレータの落下を検出したとき、前記運転台を下降させるための音声を前記音声認識部が認識した後に前記報知動作を行う
ことを特徴とする請求項1〜8のいずれか一項に記載の荷役車両。
Including a notification unit that performs at least a notification operation by outputting sound;
The notification unit, when the drop detection unit detects the drop of the operator, according to claim 1, wherein the performing the notification operation sound for lowering the cab after recognizing that the voice recognition unit Cargo handling vehicle as described in any one of -8.
前記音声入力部は、単一指向性マイクロフォンにより構成される
ことを特徴とする請求項1〜9のいずれか一項に記載の荷役車両。
The cargo handling vehicle according to any one of claims 1 to 9, wherein the voice input unit includes a unidirectional microphone.
周囲の環境音が騒音として入力される騒音入力部と、
前記騒音入力部に入力された騒音を、前記音声認識部での音声の認識精度を向上させるために低減する騒音低減部とを備える
ことを特徴とする請求項1〜10のいずれか一項に記載の荷役車両。
A noise input unit that inputs ambient environmental sounds as noise,
Noise inputted to the noise input unit, in any one of claims 1 to 10, characterized in that it comprises a noise reduction unit that reduces to improve the recognition accuracy of the speech by the speech recognition unit The listed cargo handling vehicle.
前記運転台が昇降する方向である高さ方向において、前記昇降装置により前記運転台を下降させることができる最も低い高さを最低高さとし、前記最低高さよりも所定量だけ高い高さを自動停止高さとし、
前記制御部は、前記自動停止高さに前記運転台が下降したとき、前記運転台の下降を停止させる
ことを特徴とする請求項1〜11のいずれか一項に記載の荷役車両。
In the height direction, which is the direction in which the cab rises and lowers, the lowest height at which the cab can be lowered by the elevating device is defined as the lowest height, and the height that is higher than the lowest height by a predetermined amount is automatically stopped Height and
The cargo handling vehicle according to any one of claims 1 to 11, wherein the control unit stops the descent of the cab when the cab descends to the automatic stop height.
前記運転台が下降するときに障害物によって前記運転台の下降が妨げられるか否かを判断する下降障害判断部と、
前記昇降装置とともに前記運転台を移動させるために走行する走行装置とを備え、
前記制御部は、前記下降障害判断部により前記障害物によって前記運転台の下降が妨げられると判断されたとき、前記走行装置を制御することにより、前記運転台の下降が前記障害物によって妨げられない位置まで前記運転台を移動させる
ことを特徴とする請求項1〜12のいずれか一項に記載の荷役車両。
A descent obstacle determining unit that determines whether or not the descent of the cab is hindered by an obstacle when the cab descends;
A traveling device that travels to move the cab together with the lifting device,
When the controller determines that the lowering of the cab is prevented from being hindered by the obstacle by the lowering obstacle determining unit, the controller controls the traveling device to prevent the cab from being lowered by the obstacle. The cab is moved to a position where there is no load. The cargo handling vehicle according to any one of claims 1 to 12, characterized in that:
請求項1〜13のいずれか一項に記載の荷役車両と、
無線により前記荷役車両と通信する通信端末とを備え、
前記制御部は、前記落下検出部が前記オペレータの落下を検出したとき、前記通信端末に前記オペレータの落下情報を送信し、前記通信端末からの指示に基づいて前記運転台を下降させる
ことを特徴とする荷役車両制御システム。
A cargo handling vehicle according to any one of claims 1 to 13,
A communication terminal that communicates with the cargo handling vehicle wirelessly;
The control unit transmits the operator fall information to the communication terminal when the fall detection unit detects the fall of the operator, and lowers the cab based on an instruction from the communication terminal. Cargo handling vehicle control system.
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