JP5658555B2 - 画像表示システム、画像処理装置及び画像表示方法 - Google Patents
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Description
図1は、第1の実施の形態の画像表示システム120の構成を示すブロック図である。この画像表示システム120は、多数の旅客を輸送する旅客車両に搭載され、旅客車両の周辺の様子を示す画像を生成して車室内に表示する機能を有している。以下、旅客車両はバスであるものとして説明する。画像表示システム120のユーザとなる乗務員(代表的にはドライバ)は、この画像表示システム120を利用することにより、当該旅客車両の周辺の様子をほぼリアルタイムに把握できるようになっている。
次に、画像生成部3の合成画像生成部32が、撮影部5で得られた複数の撮影画像に基づいて、任意の仮想視点からみた旅客車両9の周辺の様子を示す合成画像を生成する手法について説明する。図3は、合成画像を生成する手法を説明するための図である。
次に、画像表示システム120の動作モードについて説明する。図4は、画像表示システム120の動作モードの遷移を示す図である。画像表示システム120は、周囲確認モードM1、フロントモードM2、及び、バックモードM3の3つの動作モードを有している。これらの動作モードは、乗務員の操作や旅客車両9の走行状態に応じて制御部1の制御により切り替えられるようになっている。
まず、周囲確認モードM1における表示装置20の表示態様について説明する。周囲確認モードM1においては、旅客車両9の全周囲を示す合成画像が表示される。そして、この合成画像のための仮想視点VPが段階的かつ連続的に変化されることにより、アニメーションが実現される。
次に、バックモードM3における表示装置20の表示態様について説明する。図8は、バックモードM3において表示装置20に表示される表示画像DP3の一例を示す図である。
次に、フロントモードM2における表示装置20の表示態様について説明する。フロントモードM2では、互いに表示態様が異なる3つの表示モードがある。図9に示すように、具体的には、これら3つの表示モードは、俯瞰モードM21、乗降モードM22及びサイドミラーモードM23である。これらの表示モードごとに、表示装置20に表示される表示画像に含まれる内容が異なっている。
まず、俯瞰モードM21について説明する。俯瞰モードM21は、前進時に汎用的に利用される表示モードである。図10は、俯瞰モードM21において表示装置20に表示される表示画像DP21の一例を示す図である。
次に、サイドミラーモードM23について説明する。サイドミラーモードM23は、旅客車両9のサイドミラーに映る範囲と略同様の範囲を表示する表示モードである。図11は、サイドミラーモードM23において表示装置20に表示される表示画像DP23の一例を示す図である。
次に、乗降モードM22について説明する。乗降モードM22は、乗務員が旅客の乗降の安全確認を行うために利用する表示モードである。図12は、乗降モードM22において表示装置20に表示される表示画像DP22の一例を示す図である。
次に、第2の実施の形態について説明する。第1の実施の形態においては物体が検出されていない乗降口に対応する部分画像を非表示としていた。これに対して、第2の実施の形態では、物体が検出された乗降口に対応する部分画像と、物体が検出されていない乗降口に対応する部分画像との双方を表示するが、これらを異なる態様で表示するようになっている。第2の実施の形態の画像表示システム120の構成及び処理の流れは第1の実施の形態と略同様であるため、以下、第1の実施の形態との相違点を中心に説明する。
次に、第3の実施の形態について説明する。第2の実施の形態では、矩形枠Frを示すことで、物体が検出された乗降口に対応する部分画像を物体が検出されていない乗降口に対応する部分画像よりも強調していた。これに対して第3の実施の形態では、物体が検出されていない乗降口に対応する部分画像を目立たないようにすることで、相対的に、物体が検出された乗降口に対応する部分画像を強調するようにしている。
次に、第4の実施の形態について説明する。第2の実施の形態では、物体が検出された乗降口に対応する部分画像の全体を強調していた。これに対して第4の実施の形態では、部分画像の全体ではなく、部分画像に含まれる物体の像のみを強調するようにしている。
次に、第5の実施の形態について説明する。第1の実施の形態では、二つの乗降口91,92の旅客車両9の前後方向のサイズは略同一であり、第1部分画像SP1と第2部分画像SP2とは同一のサイズで表示されていた。これに対して、第5の実施の形態では、二つの乗降口91,92の旅客車両9の前後方向のサイズが異なっており、二つの部分画像SP1,SP2はそれぞれ対応する乗降口のサイズに応じたサイズで表示されるようになっている。
次に、第6の実施の形態について説明する。第1の実施の形態では、第1部分画像SP1と第2部分画像SP2とは同一のサイズで表示されていた。これに対して、第6の実施の形態では、対応する乗降口の旅客車両9の運転席からの距離に応じたサイズで部分画像が表示されるようになっている。第6の実施の形態では、二つの乗降口91,92の旅客車両9の前後方向のサイズは略同一である。
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような変形例について説明する。上記実施の形態で説明した形態及び以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可能である。
12 物体検出部
20 表示装置
31 撮影画像切出部
33 部分画像調整部
34 表示画像生成部
41 画像取得部
52 左サイドカメラ
91 前乗降口
92 後乗降口
100 画像処理装置
120 画像表示システム
SP1 部分画像
SP2 部分画像
Claims (16)
- 車両に搭載され、前記車両の周辺の画像を表示する画像表示システムであって、
前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、
前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する取得手段と、
前記複数の乗降口それぞれの近傍に存在する物体を検出する検出手段と、
前記物体が検出された前記乗降口に対応する前記部分画像を表示し、前記物体が検出されていない前記乗降口に対応する前記部分画像を非表示とする表示手段と、
を備えることを特徴とする画像表示システム。 - 車両に搭載され、前記車両の周辺の画像を表示する画像表示システムであって、
前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、
前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する取得手段と、
前記複数の乗降口それぞれの近傍に存在する物体を検出する検出手段と、
前記物体が検出された前記乗降口に対応する前記部分画像と、前記物体が検出されていない前記乗降口に対応する前記部分画像とを異なる態様で表示する表示手段と、
を備えることを特徴とする画像表示システム。 - 請求項1または2に記載の画像表示システムにおいて、
前記取得手段は、前記複数の乗降口全ての近傍を含む範囲を撮影可能なカメラで得られた撮影画像から、前記複数の乗降口の近傍を示す領域をそれぞれ切り出すことで、前記複数の部分画像を取得することを特徴とする画像表示システム。 - 請求項1ないし3のいずれかに記載の画像表示システムにおいて、
前記表示手段は、前記複数の部分画像のそれぞれを、前記複数の部分画像ごとに定められた画面上の位置に表示することを特徴とする画像表示システム。 - 請求項2に記載の画像表示システムにおいて、
前記表示手段は、前記物体が検出された前記乗降口に対応する前記部分画像を、前記物体が検出されていない前記乗降口に対応する前記部分画像よりも強調することを特徴とする画像表示システム。 - 請求項2に記載の画像表示システムにおいて、
前記表示手段は、前記物体が検出された前記乗降口に対応する前記部分画像に含まれる前記物体の像を強調することを特徴とする画像表示システム。 - 請求項1ないし6のいずれかに記載の画像表示システムにおいて、
前記表示手段は、前記複数の部分画像のそれぞれを、対応する前記乗降口のサイズに応じたサイズで表示することを特徴とする画像表示システム。 - 請求項1ないし6のいずれかに記載の画像表示システムにおいて、
前記表示手段は、前記複数の部分画像のそれぞれを、対応する前記乗降口の前記車両の運転席からの距離に応じたサイズで表示することを特徴とする画像表示システム。 - 請求項3に記載の画像表示システムにおいて、
前記複数の部分画像の少なくとも一に含まれる被写体の像のサイズを調整して、同一サイズの被写体を示す像のサイズを前記複数の部分画像で略一致させる調整手段、
をさらに備えることを特徴とする画像表示システム。 - 車両に搭載され、前記車両の周辺の画像を表示する画像表示システムであって、
前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、
前記複数の乗降口全ての近傍を含む範囲を撮影可能なカメラで得られた撮影画像から、前記複数の乗降口の近傍を示す領域をそれぞれ切り出すことで、前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する取得手段と、
前記複数の部分画像の少なくとも一に含まれる被写体の像のサイズを調整して、同一サイズの被写体を示す像のサイズを前記複数の部分画像で略一致させる調整手段と、
前記複数の部分画像を並べて表示する表示手段と、
を備えることを特徴とする画像表示システム。 - 車両に搭載された表示装置に、前記車両の周辺の画像を出力して表示させる画像処理装置であって、
前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、
前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する取得手段と、
前記複数の乗降口それぞれの近傍に存在する物体を検出する検出手段と、
前記物体が検出された前記乗降口に対応する前記部分画像を含み、前記物体が検出されていない前記乗降口に対応する前記部分画像を含まない表示画像を前記表示装置に出力して表示させる出力手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 車両に搭載された表示装置に、前記車両の周辺の画像を出力して表示させる画像処理装置であって、
前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、
前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する取得手段と、
前記複数の乗降口それぞれの近傍に存在する物体を検出する検出手段と、
前記物体が検出された前記乗降口に対応する前記部分画像と、前記物体が検出されていない前記乗降口に対応する前記部分画像とを異なる態様で含む表示画像を前記表示装置に出力して表示させる出力手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 車両に搭載された表示装置に、前記車両の周辺の画像を出力して表示させる画像処理装置であって、
前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、
前記複数の乗降口全ての近傍を含む範囲を撮影可能なカメラで得られた撮影画像から、前記複数の乗降口の近傍を示す領域をそれぞれ切り出すことで、前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する取得手段と、
前記複数の部分画像の少なくとも一に含まれる被写体の像のサイズを調整して、同一サイズの被写体を示す像のサイズを前記複数の部分画像で略一致させる調整手段と、
前記複数の部分画像を並べて含む表示画像を前記表示装置に出力して表示させる出力手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 車両に搭載された表示装置において、前記車両の周辺の画像を表示する画像表示方法であって、
前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、
(a)前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する工程と、
(b)前記複数の乗降口それぞれの近傍に存在する物体を検出する工程と、
(c)前記物体が検出された前記乗降口に対応する前記部分画像を表示し、前記物体が検出されていない前記乗降口に対応する前記部分画像を非表示とする工程と、
を備えることを特徴とする画像表示方法。 - 車両に搭載された表示装置において、前記車両の周辺の画像を表示する画像表示方法であって、
前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、
(a)前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する工程と、
(b)前記複数の乗降口それぞれの近傍に存在する物体を検出する工程と、
(c)前記物体が検出された前記乗降口に対応する前記部分画像と、前記物体が検出されていない前記乗降口に対応する前記部分画像とを異なる態様で表示する工程と、
を備えることを特徴とする画像表示方法。 - 車両に搭載された表示装置において、前記車両の周辺の画像を表示する画像表示方法であって、
前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、
(a)前記複数の乗降口全ての近傍を含む範囲を撮影可能なカメラで得られた撮影画像から、前記複数の乗降口の近傍を示す領域をそれぞれ切り出すことで、前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する工程と、
(b)前記複数の部分画像の少なくとも一に含まれる被写体の像のサイズを調整して、同一サイズの被写体を示す像のサイズを前記複数の部分画像で略一致させる工程と、
(c)前記複数の部分画像を並べて表示する工程と、
を備えることを特徴とする画像表示方法。
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