JP5651403B2

JP5651403B2 - Industrial imaging system and counter circuit board working machine provided with the same

Info

Publication number: JP5651403B2
Application number: JP2010176394A
Authority: JP
Inventors: 神藤　高広; 高広神藤; 篤規平野
Original assignee: Fuji Machine Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Fuji Corp
Priority date: 2010-08-05
Filing date: 2010-08-05
Publication date: 2015-01-14
Anticipated expiration: 2030-08-05
Also published as: JP2012039302A

Description

本発明は、工業用撮像システムおよびそれが設けられた対回路基板作業機に関するものである。工業用撮像システムは、生産機械等、工場で使用される種々の機械の認識システムとして使用されるものである。 The present invention relates to an industrial imaging system and a counter circuit board working machine provided with the industrial imaging system. The industrial imaging system is used as a recognition system for various machines used in factories such as production machines.

撮像システムは、工業用以外にも、種々の用途に使用される。例えば、下記の特許文献１に記載の異常監視システムは、大規模事業所，大規模店舗，高層ビル等の防犯および防災のために監視を行うシステムであり、複数の監視場所にそれぞれ設けられた異常監視装置の撮像手段によって監視場所が撮像され、それにより得られた画像データが処理されるとともに画像データの特徴が抽出される。そして、特徴データが異常を表すのであれば、異常モードデータが中央監視装置へ送信されて異常現象が判別され、異常箇所と共に表示部に表示される。異常監視装置はまた、自身の異常を検出する機能を備え、異常が検出されればＬＥＤによって表示される。 The imaging system is used for various purposes besides industrial use. For example, the abnormality monitoring system described in Patent Document 1 below is a system that performs monitoring for crime prevention and disaster prevention in large-scale offices, large-scale stores, high-rise buildings, etc., and is provided in each of a plurality of monitoring locations. The monitoring location is imaged by the imaging means of the abnormality monitoring apparatus, the image data obtained thereby is processed, and the characteristics of the image data are extracted. If the feature data represents an abnormality, the abnormal mode data is transmitted to the central monitoring device to determine the abnormal phenomenon and displayed on the display unit together with the abnormal part. The abnormality monitoring device also has a function of detecting its own abnormality, and if an abnormality is detected, it is displayed by an LED.

特開２００１−１４８８４４号公報JP 2001-148844 A

本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、工業用撮像システムおよびそれが設けられた対回路基板作業機の実用性の向上を課題とする。 The present invention has been made against the background of the above circumstances, and an object thereof is to improve the practicality of an industrial imaging system and a counter circuit board working machine provided with the industrial imaging system.

上記の課題を解決するために、本発明に係る工業用撮像システムは、作業機に設けられた工業用撮像システムであって、(Ａ)多数の撮像素子を有する撮像体と、その撮像体からの電気信号の取得を制御するとともに取得された電気信号に基づいて画像データを作成するカメラ側コンピュータとを備え、前記作業機が有する移動装置によって移動させられるカメラと、(Ｂ)前記画像データを処理する画像処理コンピュータと、(Ｃ)その画像処理コンピュータと前記カメラ側コンピュータとを接続するカメラケーブルと、(Ｄ)そのカメラケーブルを経て行われる、前記カメラ側コンピュータと前記画像処理コンピュータとの間の前記画像データを含む情報の通信を制御する通信制御部と、(Ｅ)前記カメラの筐体にその筐体の外部から視認可能な状態で設けられて前記カメラとともに前記移動装置によって移動させられ、前記カメラケーブルおよび前記通信制御部を経ることなく前記カメラ側コンピュータに接続されて前記カメラに関する情報であるカメラ情報を表示するカメラ情報表示装置と、(Ｆ)前記作業機に移動不能に設けられ、表示画面により情報を表示する画面表示装置と、(Ｇ)前記表示画面に前記カメラ情報を表示させるべく、そのカメラ情報を前記カメラケーブルおよび前記通信制御部を経て、前記画面表示装置に供給するカメラ情報供給部とを含み、前記カメラ情報表示装置が、１個以上の表示ランプを有し、その表示ランプの複数種類の点灯状態により、前記カメラにおいて実行中の処理の種類を表す処理種情報を、前記カメラ情報として識別可能に表示するように構成されたことを特徴とする。
また本発明の対回路基板作業機は、上記本発明の工業用撮像システムと、回路基板に対して予め定められた作業を行う作業装置とを含むことを特徴とする。
なお、撮像体として、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサの採用が可能である。 In order to solve the above problems, an industrial imaging system according to the present invention is an industrial imaging system provided in a work machine, and includes (A) an imaging body having a large number of imaging elements, and the imaging body. A camera computer that controls the acquisition of the electrical signal and creates image data based on the acquired electrical signal, and (B) the image data that is moved by a moving device of the work implement; An image processing computer to be processed; (C) a camera cable connecting the image processing computer and the camera side computer; and (D) between the camera side computer and the image processing computer performed via the camera cable. A communication control unit that controls communication of information including the image data; and (E) the camera housing in a state visible from the outside of the housing. A camera information display device that is provided and moved by the moving device together with the camera and is connected to the camera-side computer without passing through the camera cable and the communication control unit and displays camera information that is information about the camera; (F) a screen display device that is provided immovably on the work machine and displays information on a display screen; and (G) the camera information is displayed on the display screen so that the camera information is displayed on the display screen. A camera information supply unit that supplies the screen display device via a communication control unit, and the camera information display device has one or more display lamps, and a plurality of types of lighting states of the display lamps, The processing type information indicating the type of processing being executed in the camera is configured to be identifiable as the camera information. It is characterized by that.
A circuit board working machine according to the present invention includes the industrial imaging system according to the present invention and a working device that performs a predetermined work on the circuit board.
For example, a CCD (Charge Coupled Device) image sensor or a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) image sensor can be used as the imaging body.

撮像対象の撮像により得られた画像データは、通信制御部の制御により、カメラ側コンピュータからカメラケーブルを経て画像処理コンピュータへ送られて処理され、撮像対象の位置，外形等が取得される。それに対し、カメラ情報はカメラケーブルおよび通信制御部を経ることなくカメラ情報表示装置によって表示される。そのため、例えば、カメラケーブルと通信制御部との少なくとも一方に異常が生じ、画像処理コンピュータによる画像データの処理や、撮像結果の表示画面への表示が行われない状態になっても、カメラ情報は表示することができ、作業者はカメラの状態を知ることができる。
また、カメラ情報表示装置をカメラに近接して設けることが可能であり、そのようにした場合は、作業者はカメラ情報をカメラの近くにおいて知ることができる。
さらに、工業用撮像システムが設けられる作業システムは、システムの小形化等を図るために工業用撮像システムの設置位置，設置スペースが限られることが多いが、カメラ情報表示装置の接続にカメラケーブルや通信制御部が不要であるため、設置位置やスペースに制限があっても設置が容易である。 Image data obtained by imaging the imaging target is sent from the camera-side computer to the image processing computer via the camera cable and processed under the control of the communication control unit, and the position, outer shape, and the like of the imaging target are acquired. On the other hand, the camera information is displayed by the camera information display device without passing through the camera cable and the communication control unit. Therefore, for example, even if an abnormality occurs in at least one of the camera cable and the communication control unit, and the image data processing by the image processing computer and the display of the imaging result on the display screen are not performed, the camera information remains Can be displayed, and the operator can know the state of the camera.
Further, the camera information display device can be provided close to the camera, and in such a case, the operator can know the camera information near the camera.
Furthermore, work systems provided with industrial imaging systems often have limited installation positions and installation spaces for industrial imaging systems in order to reduce the size of the system. Since the communication control unit is unnecessary, the installation is easy even if the installation position and space are limited.

Aspects of the Invention

以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。請求可能発明は、本願発明の下位概念発明や、本願発明の上位概念あるいは別概念の発明を含むこともある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載，従来技術，技術常識等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。 In the following, the invention recognized as being claimable in the present application (hereinafter referred to as “claimable invention” may be referred to as a subordinate concept invention of the present invention, a superordinate concept of the present invention, or a different concept). Some aspects of the invention may be included, and will be described. As with the claims, each aspect is divided into sections, each section is numbered, and is described in a form that cites the numbers of other sections as necessary. This is for the purpose of facilitating the understanding of the claimable invention, and is not intended to limit the combinations of the constituent elements constituting the claimable invention to those described in the following sections. In other words, the claimable invention should be construed in consideration of the description accompanying each section, the description of the examples, the prior art, the common general technical knowledge, etc. An aspect in which a constituent element is added and an aspect in which the constituent element is deleted from the aspect of each section can be an aspect of the claimable invention.

（１）多数の撮像素子を有する撮像体と、その撮像体からの電気信号の取得を制御するとともに取得された電気信号に基づいて画像データを作成するカメラ側コンピュータとを備えたカメラと、
前記画像データを処理する画像処理コンピュータと、
その画像処理コンピュータと前記カメラ側コンピュータとを接続するカメラケーブルと、
そのカメラケーブルを経ての前記カメラ側コンピュータと前記画像処理コンピュータとの間の前記画像データを含む情報の通信を制御する通信制御部と
を含むことを特徴とする工業用撮像システム。
（２）さらに、前記カメラに関する情報であるカメラ情報を表示するカメラ情報表示装置を含む(1)項に記載の工業用撮像システム。
カメラ情報表示装置は、カメラ情報を表示ランプによって表示する装置でもよく、表示画面によって表示する装置でもよく、音声装置によって表示する装置でもよい。
（３）前記カメラ情報が前記カメラの複数種類の異常を表すカメラ異常情報を含む(2)項に記載の工業用撮像システム。
カメラ異常情報の表示により、作業者はカメラの異常および異常の種類を簡単に知ることができる。
（４）前記カメラ情報が前記カメラにおいて実行中の処理の種類を表す処理種情報を含む(2)項または(3)項に記載の工業用撮像システム。
処理種情報の表示により、作業者はカメラにおいて実行中の処理の種類を簡単に知ることができる。
（５）前記カメラ情報表示装置が、前記カメラケーブルおよび前記通信制御部を経ることなく前記カメラ側コンピュータに接続された(2)項ないし(4)項のいずれかに記載の工業用撮像システム。
（６）前記カメラ情報表示装置が、前記カメラの筐体にその筐体の外部から視認可能な状態で設けられた(2)項ないし(5)項のいずれかに記載の工業用撮像システム。
カメラ情報表示装置はカメラと共に設けられることとなり、カメラと共にユニット化され、取扱いが容易である。また、カメラ情報表示装置とカメラ側コンピュータとの間の距離が短く、接続が容易である。
（７）前記カメラ情報表示装置が、１個以上の表示ランプによって前記カメラ情報を表示する(2)項ないし(6)項のいずれかに記載の工業用撮像システム。
表示ランプによれば、カメラ情報の表示を安価にかつ容易に行うことができる。
（８）前記カメラ情報表示装置が、前記複数の表示ランプの点灯と消灯との組合わせにより前記カメラの複数種類の異常を識別可能に表示する(7)項に記載の工業用撮像システム。
複数の表示ランプの各々の点灯と消灯との組合わせにより、表示ランプの数より多数の種類の異常を表示することができ、多種類の異常を表示しつつ、コンパクトなカメラ情報表示装置が得られ、狭いスペースに設けることができる。
なお附言すれば、複数種類のカメラ異常情報は、表示ランプの色の違いによっても表示することができる。例えば、複数の表示ランプをそれぞれ１種類の色で発光するものとし、表示する情報数に等しい数の表示ランプを設けてもよく、あるいは、１個以上の表示ランプの各々を複数種類の色で発光可能なものとしてもよい。例えば、表示ランプを、それぞれ発光色が赤，緑，青である３つのＬＥＤを備えたものとし、それらＬＥＤを選択的に発光させれば、１個の表示ランプによって３種類のカメラ異常を表示させることができ、複数の表示ランプの複数の発光色の組合わせとすれば、表示ランプの数より多くの種類のカメラ異常情報を表示することができる。
さらに附言すれば、発光色が互いに同じである複数の表示ランプの各々に近接して、各表示ランプの点灯により表示される異常の種類を文字，図形，記号等により付記してもよい。
（９）前記カメラ情報表示装置が、表示ランプの複数種類の点灯状態により前記カメラにおいて実行中の処理の種類を表す処理種情報を識別可能に表示する(7)項または(8)項に記載の工業用撮像システム。
点灯状態としては、例えば、連続点灯，点滅，複数種類の点滅速度等を採用することができる。
上記(8)項と(9)項とにおける「カメラの複数種類の異常」と「実行中の処理の種類」とを互いに置換してもよく、さらに、複数の表示ランプの点灯と消灯との組合わせと、複数種類の点灯状態とを組み合わせて採用してもよい。
（１０）さらに、
表示画面により情報を表示する画面表示装置と、
前記カメラ情報を前記カメラケーブルおよび前記通信制御部を経て、前記画面表示装置に供給するカメラ情報供給部と
を含み、前記画面表示装置の前記表示画面に前記カメラ情報を表示する(5)項ないし(9)項のいずれかに記載の工業用撮像システム。
表示画面によれば、情報を文字，記号，図形等、種々の態様で表示することができ、わかり易く表示することができ、また、情報量を多くすることが容易である。さらに、工業用撮像システムが設けられる作業システムが、他の目的で使用される画面表示装置を既に有しているのであれば、それを利用して情報を表示することができ、専用の画面表示装置を設ける場合に比較して安価に情報を表示することができる。画像処理コンピュータにパーソナルコンピュータを接続し、画面表示装置として機能させることもできる。
本発明に係る工業用撮像システムによれば、カメラ情報が、カメラ情報表示装置と画面表示装置とによってダブルで表示される。作業者は、２つの装置のうちの一方、例えば、見易い方あるいは近くにある方の装置によってカメラ情報を取得することができ、便利である。また、いずれか一方が故障しても他方によってカメラ情報が得られる。
ただし、通常は、カメラ情報表示装置の方が堅牢であるため、画面表示装置によるカメラ情報の取得が不可能になった場合に、カメラ情報表示装置によりカメラ情報が取得される場合が多い。あるいは、パーソナルコンピュータが作業者の手元にない場合に、カメラ情報表示装置の表示によりカメラ情報が取得されることが多い。
（１１）(1)項ないし(10)項のいずれかに記載の工業用撮像システムと、
回路基板に対して予め定められた作業を行う作業装置と
を含む対回路基板作業機。
回路基板に対して予め定められた作業には、例えば、はんだの印刷，接着剤の塗布，電子回路部品の装着，それら印刷等、回路基板に対して行われた作業の検査があり、作業の種類に応じて、作業装置は、印刷装置、接着剤塗布装置、部品装着装置、検査装置とされ、対回路基板作業機はスクリーン印刷機、接着剤塗布機、電子回路部品装着機、回路基板検査機とされる。
工業用撮像システムは、スクリーン印刷機においては、例えば、回路基板やマスクに設けられた基準マークの撮像に用いられ、接着剤塗布機においては、例えば、回路基板に設けられた基準マークの撮像に用いられる。回路基板検査機においては、回路基板の少なくとも作業が行われた部分が工業用撮像システムにより撮像され、それにより得られる画像データに基づいて作業の可否が判定される。撮像にカメラの移動が必要であれば、工業用撮像システムは、カメラ移動装置を含むものとされる。
（１２）前記作業装置が、回路基板に電子回路部品を装着する部品装着装置を含み、前記工業用撮像システムが、前記部品装着装置に保持された電子回路部品を撮像する部品撮像システムと、回路基板に設けられた基準マークを撮像する基準マーク撮像システムとの少なくとも一方を含む(11)項に記載の対回路基板作業機。
工業用撮像システムが(2)項に記載の撮像システムである場合、部品撮像システムと基準マーク撮像システムとの少なくとも一方は、カメラ情報表示装置によってカメラ情報が表示されることとなり、電子回路部品の撮像と基準マークの撮像との少なくとも一方の実用性がより向上する。 (1) a camera including an imaging body having a large number of imaging elements, and a camera-side computer that controls acquisition of an electrical signal from the imaging body and creates image data based on the acquired electrical signal;
An image processing computer for processing the image data;
A camera cable for connecting the image processing computer and the camera-side computer;
An industrial imaging system comprising: a communication control unit that controls communication of information including the image data between the camera-side computer and the image processing computer via the camera cable.
(2) The industrial imaging system according to (1), further including a camera information display device that displays camera information that is information about the camera.
The camera information display device may be a device that displays camera information with a display lamp, a device that displays with a display screen, or a device that displays with a sound device.
(3) The industrial imaging system according to (2), wherein the camera information includes camera abnormality information representing a plurality of types of abnormality of the camera.
By displaying the camera abnormality information, the operator can easily know the camera abnormality and the type of abnormality.
(4) The industrial imaging system according to (2) or (3), wherein the camera information includes processing type information indicating a type of processing being executed in the camera.
By displaying the processing type information, the operator can easily know the type of processing being executed in the camera.
(5) The industrial imaging system according to any one of (2) to (4), wherein the camera information display device is connected to the camera-side computer without passing through the camera cable and the communication control unit.
(6) The industrial imaging system according to any one of (2) to (5), wherein the camera information display device is provided in a state in which the camera information display device is visible from the outside of the housing.
The camera information display device is provided with the camera, is unitized with the camera, and is easy to handle. In addition, the distance between the camera information display device and the camera-side computer is short, and connection is easy.
(7) The industrial imaging system according to any one of (2) to (6), wherein the camera information display device displays the camera information by one or more display lamps.
According to the display lamp, it is possible to display camera information inexpensively and easily.
(8) The industrial imaging system according to (7), wherein the camera information display device displays a plurality of types of abnormality of the camera in a distinguishable manner by a combination of lighting and extinguishing of the plurality of display lamps.
The combination of lighting and extinction of each of the plurality of display lamps can display more types of abnormalities than the number of display lamps, and a compact camera information display device can be obtained while displaying various types of abnormalities. Can be provided in a narrow space.
In addition, a plurality of types of camera abnormality information can be displayed depending on the color of the display lamp. For example, each of the plurality of display lamps may emit light of one kind of color, and the number of display lamps equal to the number of information to be displayed may be provided, or each of the one or more display lamps may be provided with a plurality of kinds of colors. It is good also as what can light-emit. For example, if the display lamp is provided with three LEDs whose emission colors are red, green, and blue, respectively, and if these LEDs are selectively made to emit light, three types of camera abnormalities are displayed by one display lamp. If a combination of a plurality of emission colors of a plurality of display lamps is used, more types of camera abnormality information than the number of display lamps can be displayed.
In addition, the type of abnormality displayed by lighting of each display lamp may be added by letters, figures, symbols, etc. in the vicinity of each of the plurality of display lamps having the same emission color.
(9) Item (7) or Item (8), in which the camera information display device displays, in an identifiable manner, processing type information indicating the type of processing being executed in the camera by a plurality of types of lighting states of display lamps Industrial imaging system.
As the lighting state, for example, continuous lighting, blinking, a plurality of types of blinking speeds, or the like can be employed.
In the above items (8) and (9), the `` multiple types of camera abnormalities '' and the `` type of processing being executed '' may be replaced with each other. A combination and a plurality of types of lighting states may be used in combination.
(10) Furthermore,
A screen display device for displaying information on a display screen;
A camera information supply unit that supplies the camera information to the screen display device via the camera cable and the communication control unit, and displays the camera information on the display screen of the screen display device (5) to The industrial imaging system according to any one of (9).
According to the display screen, information can be displayed in various forms such as characters, symbols, and graphics, and can be displayed in an easy-to-understand manner, and the amount of information can be easily increased. Furthermore, if the work system provided with the industrial imaging system already has a screen display device used for other purposes, it can be used to display information and a dedicated screen display. Information can be displayed at a lower cost than when a device is provided. A personal computer can be connected to the image processing computer to function as a screen display device.
According to the industrial imaging system of the present invention, camera information is displayed in a double manner by the camera information display device and the screen display device. The operator can acquire camera information by one of the two devices, for example, a device that is easier to see or is nearby, which is convenient. Further, even if one of them fails, camera information can be obtained by the other.
However, since the camera information display device is usually more robust, camera information is often acquired by the camera information display device when the camera information cannot be acquired by the screen display device. Alternatively, when the personal computer is not at hand of the operator, the camera information is often acquired by displaying the camera information display device.
(11) The industrial imaging system according to any one of (1) to (10);
A circuit board working machine comprising: a working device that performs a predetermined work on a circuit board.
The predetermined work for the circuit board includes, for example, inspection of work performed on the circuit board, such as solder printing, adhesive application, electronic circuit component mounting, and printing. Depending on the type, the working device is a printing device, an adhesive application device, a component mounting device, or an inspection device. It is supposed to be a machine.
An industrial imaging system is used, for example, for imaging a reference mark provided on a circuit board or a mask in a screen printing machine, and is used, for example, for imaging a reference mark provided on a circuit board, in an adhesive application machine. Used. In the circuit board inspection machine, at least a portion of the circuit board where the work has been performed is imaged by an industrial imaging system, and whether or not the work can be performed is determined based on image data obtained thereby. If it is necessary to move the camera for imaging, the industrial imaging system includes a camera moving device.
(12) The work device includes a component mounting device for mounting an electronic circuit component on a circuit board, and the industrial imaging system captures an electronic circuit component held by the component mounting device, and a circuit. The counter circuit board working machine according to (11), including at least one of a reference mark imaging system that images a reference mark provided on the substrate.
When the industrial imaging system is the imaging system described in the item (2), at least one of the component imaging system and the reference mark imaging system displays the camera information by the camera information display device. The practicality of at least one of imaging and reference mark imaging is further improved.

請求可能発明の実施形態である部品撮像システムを備えた電子回路部品装着機を含む電子回路部品装着システムの一部を示す斜視図である。It is a perspective view which shows a part of electronic circuit component mounting system containing the electronic circuit component mounting machine provided with the component imaging system which is embodiment of claimable invention. 上記電子回路部品装着機の部品装着装置を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the component mounting apparatus of the said electronic circuit component mounting machine. 上記部品撮像システムのカメラを示す正面図である。It is a front view which shows the camera of the said component imaging system. 上記カメラのカメラ側コンピュータおよびカメラ情報表示装置を示す平面図（一部断面）である。It is a top view (partial cross section) which shows the camera side computer and camera information display apparatus of the said camera. 上記カメラ側コンピュータの機能等を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the function etc. of the said camera side computer. 上記カメラ情報表示装置の表示ランプによるカメラ異常情報の表示例を説明する図である。It is a figure explaining the example of a display of the camera abnormality information by the display lamp of the said camera information display apparatus.

以下、請求可能発明の実施形態を、上記各図を参照しつつ説明する。なお、請求可能発明は、下記実施形態の他、上記〔発明の態様〕の項に記載した態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更を施した態様で実施することができる。 Hereinafter, an embodiment of the claimable invention will be described with reference to the drawings. In addition to the following embodiment, the claimable invention can be implemented in various modifications based on the knowledge of those skilled in the art, including the aspects described in the above [Aspect of the Invention] section.

図１に、作業システムの一種である電子回路部品装着システムを示す。本電子回路部品装着システムは、複数、例えば、８台の装着モジュール１０（図１には２台、図示されている）が、共通で一体のベース１２上に、互いに隣接して１列に配列されることにより構成されている。８台の装着モジュール１０はそれぞれ、請求可能発明の一実施形態である対回路基板作業機たる電子回路部品装着機であり、回路基板への電子回路部品の装着を分担し、並行して行う。 FIG. 1 shows an electronic circuit component mounting system which is a kind of work system. In this electronic circuit component mounting system, a plurality of, for example, eight mounting modules 10 (two in FIG. 1 are shown) are arranged in a row adjacent to each other on a common base 12. Is configured. Each of the eight mounting modules 10 is an electronic circuit component mounting machine as a counter circuit board working machine according to an embodiment of the claimable invention, and shares mounting of the electronic circuit components on the circuit board and performs them in parallel.

装着モジュール１０については、例えば、特開２００４−１０４０７５号公報に詳細に記載されており、本請求可能発明に関する部分以外の部分については簡単に説明する。
８台の装着モジュール１０はそれぞれ、装着機本体たるモジュール本体１８，基板搬送装置２０，基板保持装置２２，部品供給装置２４，部品装着装置２６，部品撮像システム２８（図５参照），基準マーク撮像システム３０（図２参照），画面表示装置３２および制御装置３４等を備えている。 The mounting module 10 is described in detail in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-104075, and parts other than the part relating to the claimable invention will be briefly described.
Each of the eight mounting modules 10 includes a module main body 18 which is a mounting machine main body, a substrate transport device 20, a substrate holding device 22, a component supply device 24, a component mounting device 26, a component imaging system 28 (see FIG. 5), and a reference mark imaging. A system 30 (see FIG. 2), a screen display device 32, a control device 34, and the like are provided.

各装着モジュール１０は、本実施形態においては、ベース１２に対して前後方向（８台の装着モジュール１０が並ぶ方向と直交する方向であって、水平な方向）に移動可能とされ、ベース１２から前方へ引き出すことができる。図示は省略するが、特開２００４−１０４０７５号公報に記載されているように、装着モジュール１０に設けられた複数の車輪が、ベース１２上に設けられた複数のレールに係合させられることにより装着モジュール１０の移動が容易とされている。ベース１２にテーブルを連結し、ベース１２から引き出された装着モジュール１０を載せることにより、装着モジュール１０全体を引き出すこともできる。 In the present embodiment, each mounting module 10 is movable in the front-rear direction (a direction perpendicular to the direction in which the eight mounting modules 10 are arranged and in a horizontal direction) with respect to the base 12. Can be pulled forward. Although illustration is omitted, as described in JP 2004-104075 A, a plurality of wheels provided in the mounting module 10 are engaged with a plurality of rails provided on the base 12. The mounting module 10 can be easily moved. The entire mounting module 10 can be pulled out by connecting a table to the base 12 and placing the mounting module 10 pulled out from the base 12.

基板搬送装置２０は、図１に示すように、２つの基板コンベヤ３６，３８を備え、モジュール本体１８を構成する基台部４０の装着モジュール１０の前後方向の中央部に設けられ、回路基板４２を複数の装着モジュール１０が並ぶ方向と平行な方向であって、水平な方向へ搬送する。基板保持装置２２は２つの基板コンベヤ３６，３８の各々について設けられ、本実施形態においては、それぞれ、図示は省略するが、支持部材により回路基板４２を下方から支持するとともに、クランプ部材によって回路基板４２の搬送方向に平行な両側縁部をそれぞれクランプし、回路基板４２をその電子回路部品が装着される装着面が水平となる姿勢で保持するものとされている。回路基板４２の搬送には、基板コンベヤ３６，３８の少なくとも一方が使用される。基板搬送装置２０による回路基板４２の搬送方向をＸ軸方向、基板保持装置２２に保持された回路基板４２の装着面に平行な平面であって、水平面内においてＸ軸方向と直交する方向をＹ軸方向とする。 As shown in FIG. 1, the substrate transfer device 20 includes two substrate conveyors 36 and 38, and is provided at the center portion in the front-rear direction of the mounting module 10 of the base unit 40 constituting the module body 18. Are transported in a horizontal direction parallel to the direction in which the plurality of mounting modules 10 are arranged. The substrate holding device 22 is provided for each of the two substrate conveyors 36 and 38. In the present embodiment, although not shown, the circuit board 42 is supported from below by a support member, and the circuit substrate is supported by a clamp member. Both side edges parallel to the conveying direction of 42 are clamped, and the circuit board 42 is held in a posture in which the mounting surface on which the electronic circuit component is mounted is horizontal. At least one of the substrate conveyors 36 and 38 is used for transporting the circuit board 42. The direction in which the circuit board 42 is conveyed by the board conveying device 20 is the X-axis direction, and the plane parallel to the mounting surface of the circuit board 42 held by the substrate holding device 22, and the direction perpendicular to the X-axis direction in the horizontal plane is Y Axial direction.

部品供給装置２４は、図１に示すように、基台部４０の基板搬送装置２０に対してＹ軸方向の一方の側に設けられ、例えば、部品供給具の一種である部品フィーダたる複数のテープフィーダ４４の各部品供給部から部品装着装置２６に電子回路部品を供給する。 As shown in FIG. 1, the component supply device 24 is provided on one side in the Y-axis direction with respect to the substrate transport device 20 of the base unit 40, and includes, for example, a plurality of component feeders that are a kind of component supply tool. Electronic circuit components are supplied to the component mounting device 26 from each component supply unit of the tape feeder 44.

部品装着装置２６は、図２に示すように、作業ヘッドたる装着ヘッド５０と、その装着ヘッド５０を移動させるヘッド移動装置５２とを備えている。ヘッド移動装置５２は、Ｘ軸方向移動装置５４およびＹ軸方向移動装置５６を備え、装着ヘッド５０を水平方向に移動させ、基板搬送装置２０と部品供給装置２４の部品供給部とに跨る移動領域である装着作業領域内の任意の位置へ移動させる。装着ヘッド５０は、ヘッド本体に、軸線方向に移動可能であって昇降可能にかつ自転可能に設けられた少なくとも１つの保持具保持部たるノズルホルダ５８，ホルダ移動装置であるホルダ昇降装置およびホルダ回転装置を備え、ノズルホルダ５８により保持された部品保持具の一種である吸着ノズル６０により電子回路部品を保持する。 As shown in FIG. 2, the component mounting apparatus 26 includes a mounting head 50 that is a work head, and a head moving device 52 that moves the mounting head 50. The head moving device 52 includes an X-axis direction moving device 54 and a Y-axis direction moving device 56, moves the mounting head 50 in the horizontal direction, and moves over the substrate transport device 20 and the component supply unit of the component supply device 24. It is moved to an arbitrary position in the mounting work area. The mounting head 50 includes at least one nozzle holder 58 serving as a holder holding unit provided in the head body so as to be movable in the axial direction, capable of moving up and down, and capable of rotating, a holder lifting device as a holder moving device, and holder rotation. An electronic circuit component is held by a suction nozzle 60 that is a type of component holder that includes the apparatus and is held by a nozzle holder 58.

基準マーク撮像システム３０はカメラおよび照明装置を備えている。これらカメラおよび照明装置は装着ヘッド５０と共に水平面内の任意の位置へ移動させられ、回路基板４２に設けられた基準マークを撮像する。 The reference mark imaging system 30 includes a camera and an illumination device. These cameras and lighting devices are moved together with the mounting head 50 to arbitrary positions in the horizontal plane, and images the reference marks provided on the circuit board 42.

前記制御装置３４は、図５に示すように装着制御コンピュータ７０を主体として構成されている。装着制御コンピュータ７０は、図示は省略するが、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，それらを接続するバスおよびＩ／Ｏポートを備えており、それらにより装着制御部７２が構成され、基板搬送装置２０等、装着モジュール１０を構成する各種装置の駆動源等を制御し、回路基板４２の搬送，回路基板４２への電子回路部品の装着等を行わせる。装着制御コンピュータ７０はまた、通信制御部７４を備えている。 As shown in FIG. 5, the control device 34 is mainly composed of a mounting control computer 70. Although not shown, the mounting control computer 70 includes a CPU, a ROM, a RAM, a bus for connecting them, and an I / O port. The mounting control unit 72 is configured by these, and the substrate transport device 20 and the like are mounted. The drive source and the like of various devices constituting the module 10 are controlled to carry the circuit board 42 and mount electronic circuit components on the circuit board 42. The mounting control computer 70 also includes a communication control unit 74.

前記画面表示装置３２は、図５に示すように、表示部８０および表示制御部８２を含む。表示部８０は、表示画面８４および駆動部８６を備え、図１に示すように、モジュール本体１８の上部を覆うカバー８８上の前後方向の一方の側であって、部品供給装置２４が設けられた側に設けられている。本実施形態においては、表示部８０が設けられた側を装着モジュール１０の前側ないし正面側とする。表示制御部８２は、本実施形態においては装着制御コンピュータ７０に設けられ、駆動部８６に画像信号等を供給し、表示画面８４に装着モジュール１０の操作に関する情報や電子回路部品の供給，装着に関する情報等を表示させる。 As shown in FIG. 5, the screen display device 32 includes a display unit 80 and a display control unit 82. The display unit 80 includes a display screen 84 and a drive unit 86. As shown in FIG. 1, the display unit 80 is on one side in the front-rear direction on the cover 88 that covers the upper part of the module body 18, and the component supply device 24 is provided. On the other side. In the present embodiment, the side on which the display unit 80 is provided is the front side or the front side of the mounting module 10. In the present embodiment, the display control unit 82 is provided in the mounting control computer 70, supplies an image signal and the like to the driving unit 86, and relates to the display screen 84 regarding the operation of the mounting module 10 and the supply and mounting of electronic circuit components. Display information.

前記部品撮像システム２８は、本実施形態においては、図３および図５に示すように、カメラ１００，照明装置１０２および画像処理コンピュータ１０４を含み、カメラ１００および照明装置１０２は、図１に示すように、基台部４０の基板搬送装置２０と部品供給装置２４との間の部分に設けられている。カメラ１００は、本実施形態においては、多数の撮像素子１１０を有する撮像体１１２と、撮像素子１１０に光を入光させるレンズ（図示省略）と、カメラ側コンピュータ１１４とを備え、これら撮像体１１２等はカメラ１００の筐体１１６内に組み付けられている。本実施形態においては、多数の撮像素子１１０はそれぞれＣＭＯＳにより構成されて光電変換を行うものとされ、撮像体１１２はＣＭＯＳイメージセンサを構成している。また、カメラ１００へは、電源１１８から電力が供給される。 In the present embodiment, the component imaging system 28 includes a camera 100, an illumination device 102, and an image processing computer 104 as shown in FIGS. 3 and 5, and the camera 100 and the illumination device 102 are as shown in FIG. The base 40 is provided in a portion between the substrate transport device 20 and the component supply device 24. In the present embodiment, the camera 100 includes an image pickup body 112 having a large number of image pickup devices 110, a lens (not shown) that makes the image pickup device 110 receive light, and a camera-side computer 114. Are assembled in the housing 116 of the camera 100. In the present embodiment, a large number of image sensors 110 are each constituted by a CMOS and perform photoelectric conversion, and the image pickup body 112 constitutes a CMOS image sensor. Further, power is supplied from the power source 118 to the camera 100.

カメラ側コンピュータ１１４は、図４に示すように、ＣＰＵ１２０，ＦＬＡＳＨＲＯＭ１２２，ＲＡＭ１２４およびＩ／Ｏポート１２６を備えて基板１２８に取り付けられている。Ｉ／Ｏポート１２６には、カメラ１００の温度を検出する温度センサ１３０が接続されている。基板１２８にはまた、複数、本実施形態においては９個の表示ランプ１４０が取り付けられるとともに、それぞれＩ／Ｏポート１２６に接続され、カメラ情報表示装置１４２を構成している。９個の表示ランプ１４０は、本実施形態においては、それぞれ１個ずつのＬＥＤを備え、色が複数種類に異ならされている。具体的には、３種類に異ならされ、１個が緑色、１個が赤色、７個が橙色とされている。９個の表示ランプ１４０は一列に並べられ、一番端の表示ランプ１４０が緑色、その表示ランプ１４０に隣接する表示ランプ１４０が赤色、残りの表示ランプ１４０が橙色とされている。 As shown in FIG. 4, the camera side computer 114 includes a CPU 120, a FLASH ROM 122, a RAM 124, and an I / O port 126 and is attached to the substrate 128. A temperature sensor 130 that detects the temperature of the camera 100 is connected to the I / O port 126. A plurality of, in the present embodiment, nine display lamps 140 are also attached to the substrate 128 and are connected to the I / O ports 126 to constitute a camera information display device 142. In the present embodiment, each of the nine display lamps 140 includes one LED, and the colors are different among a plurality of types. Specifically, the three types are different, one is green, one is red, and seven are orange. The nine display lamps 140 are arranged in a line, with the display lamp 140 at the end being green, the display lamp 140 adjacent to the display lamp 140 being red, and the remaining display lamps 140 being orange.

カメラ側コンピュータ１１４およびカメラ情報表示装置１４２は、基板１２８ごと筐体１１６内に組み込まれている。図４に示すように、カメラ情報表示装置１４２は基板１２８に、筐体１１６内に組み付けられた状態で筐体１１６の外壁部と対向する状態で取り付けられている。図３に示すように、筐体１１６のカメラ情報表示装置１４２と対向する部分には切欠１４４が形成され、外部に開口させられるとともに、透明なカバー１４６によって塞がれ、筐体１１６内への塵埃等の侵入が防止されつつ、全部の表示ランプ１４０が筐体１１６の外部から見えるようにされている。カバー１４６は、無色が望ましい。 The camera side computer 114 and the camera information display device 142 are incorporated in the housing 116 together with the substrate 128. As shown in FIG. 4, the camera information display device 142 is attached to the substrate 128 in a state of being opposed to the outer wall portion of the housing 116 while being assembled in the housing 116. As shown in FIG. 3, a notch 144 is formed in a portion of the housing 116 that faces the camera information display device 142, is opened to the outside, and is closed by a transparent cover 146, so that it enters the housing 116. All display lamps 140 are made visible from the outside of the housing 116 while dust and the like are prevented from entering. The cover 146 is preferably colorless.

カメラ側コンピュータ１１４は、機能的には、図５に示すように、撮像素子制御部１５０，画像データ作成部１５２，ランプ制御部１５４，カメラ状態取得部１５６，カメラ情報供給部１５８および通信制御部１６０を備えている。撮像素子制御部１５０は、撮像素子１１０への電圧の印加，撮像素子１１０からの電気信号の出力等を制御し、画像データ作成部１５２において、撮像素子１１０から出力された電気信号が撮像素子１１０毎に補正されるとともに、撮像素子１１０の撮像体１１２における位置と対応付けて画像データが作成される。 As shown in FIG. 5, the camera computer 114 functionally includes an image sensor control unit 150, an image data creation unit 152, a lamp control unit 154, a camera state acquisition unit 156, a camera information supply unit 158, and a communication control unit. 160. The image sensor control unit 150 controls application of a voltage to the image sensor 110, output of an electric signal from the image sensor 110, and the like. In the image data creation unit 152, the electric signal output from the image sensor 110 is detected. The correction is made every time, and image data is created in association with the position of the imaging element 110 in the imaging body 112.

本撮像体１１２においては、多数の撮像素子１１０のうち、設定数の撮像素子１１０毎に電気信号が出力される。その際、設定数の撮像素子１１０の各電荷はそれぞれ、設定数の増幅器により増幅されるとともに、デジタル信号に変換されて出力されるが、増幅器の増幅率にはばらつきがある。そのため、補正値を使用し、電気信号を増幅率のばらつきの影響のない信号に補正する演算が行われる。補正値は、カメラ１００の製造時や使用開始後の適宜の時期に無地の面を撮像することにより取得され、ＦＬＡＳＨＲＯＭ１２２に記憶させられている。 In the main image pickup body 112, an electrical signal is output for each of a set number of image pickup devices 110 among a number of image pickup devices 110. At that time, each charge of the set number of imaging elements 110 is amplified by the set number of amplifiers and converted into a digital signal and output, but the amplification factor of the amplifier varies. For this reason, a correction value is used to perform an operation for correcting the electric signal to a signal that is not affected by variations in amplification factor. The correction value is acquired by imaging a plain surface at the time of manufacturing the camera 100 or at an appropriate time after the start of use, and is stored in the FLASH ROM 122.

画像処理コンピュータ１０４は、本実施形態においては基台部４０内に設けられ、カメラ側コンピュータ１１４と画像処理コンピュータ１０４とは、図５に示すように、カメラケーブル１６２によって接続されており、作成された画像データを始めとし、種々のデータおよびコマンド等が伝送される。画像処理コンピュータ１０４は画像処理部１６４および通信制御部１６６を備え、コンピュータ１１４，１０４間における通信は通信制御部１６０，１６６により制御される。本実施形態においては、通信制御部１６０，１６６がコンピュータ１０４，１１４間の情報の通信を制御する通信制御部を構成している。 The image processing computer 104 is provided in the base unit 40 in this embodiment, and the camera side computer 114 and the image processing computer 104 are connected to each other by a camera cable 162 as shown in FIG. Various data, commands, and the like are transmitted including image data. The image processing computer 104 includes an image processing unit 164 and a communication control unit 166, and communication between the computers 114 and 104 is controlled by the communication control units 160 and 166. In the present embodiment, the communication control units 160 and 166 constitute a communication control unit that controls communication of information between the computers 104 and 114.

画像処理コンピュータ１０４では、画像処理部１６４において、カメラ側コンピュータ１１４から送られて来た画像データの処理が行われる。この画像データは、多くは、吸着ノズル６０により吸着された電子回路部品の画像データであり、画像処理により、電子回路部品の形状，寸法，吸着ノズル６０による電子回路部品の保持位置誤差等が取得される。保持位置誤差には、Ｘ軸，Ｙ軸方向の各位置誤差および電子回路部品の軸線まわりの位置誤差である回転位置誤差が含まれる。 In the image processing computer 104, the image processing unit 164 processes the image data sent from the camera side computer 114. This image data is mostly image data of electronic circuit components sucked by the suction nozzle 60, and the shape and size of the electronic circuit components, the holding position error of the electronic circuit components by the suction nozzle 60, etc. are acquired by image processing. Is done. The holding position error includes each position error in the X-axis and Y-axis directions and a rotational position error that is a position error around the axis of the electronic circuit component.

画像処理コンピュータ１０４へは、基準マーク撮像システム３０のカメラにより撮像された基準マークの画像データも送られ、処理される。そして、基準マークの位置等が取得され、回路基板４２上に設定された複数の部品装着位置の各々について位置誤差、ここではＸ軸，Ｙ軸方向の各位置誤差および回転位置誤差が求められる。画像処理コンピュータ１０４は、基準マーク撮像システム３０の画像処理コンピュータを兼ねているのである。 The image data of the reference mark imaged by the camera of the reference mark imaging system 30 is also sent to the image processing computer 104 and processed. Then, the position and the like of the reference mark are acquired, and a position error, here, each position error in the X-axis and Y-axis directions and a rotational position error are obtained for each of a plurality of component mounting positions set on the circuit board 42. The image processing computer 104 also serves as the image processing computer of the reference mark imaging system 30.

画像処理により得られたデータは装着制御コンピュータ７０へ送られる。このデータ伝送は、画像処理コンピュータ１０４の通信制御部１６６と、装着制御コンピュータ７０の通信制御部７４とによって制御される。装着制御コンピュータ７０では、受信したデータに基づいて、吸着ノズル６０による電子回路部品の保持の有無や、保持された電子回路部品の種類の判定、保持位置誤差および部品装着位置の位置誤差を修正するための修正データの算出等が行われる。 Data obtained by image processing is sent to the mounting control computer 70. This data transmission is controlled by the communication control unit 166 of the image processing computer 104 and the communication control unit 74 of the mounting control computer 70. Based on the received data, the mounting control computer 70 corrects the presence / absence of holding of the electronic circuit component by the suction nozzle 60, the determination of the type of the held electronic circuit component, the holding position error, and the position error of the component mounting position. For example, correction data is calculated.

カメラ情報供給部１５８は、カメラ情報をカメラケーブル１６２および通信制御部１６０，１６６を経て画像処理コンピュータ１０４へ供給する。カメラ情報には、本実施形態においては、カメラ１００の異常を表すカメラ異常情報と、カメラ１００において実行中の処理の種類を表す処理種情報とがある。カメラ１００の異常には、例えば、通信異常，温度異常，画像データ作成異常等がある。 The camera information supply unit 158 supplies camera information to the image processing computer 104 via the camera cable 162 and the communication control units 160 and 166. In the present embodiment, the camera information includes camera abnormality information indicating an abnormality of the camera 100 and processing type information indicating a type of processing being executed in the camera 100. Examples of the abnormality of the camera 100 include a communication abnormality, a temperature abnormality, and an image data creation abnormality.

通信異常は、カメラ側コンピュータ１１４と画像処理コンピュータ１０４との間において行われる通信の異常であり、通信制御部１６０，１６６およびカメラケーブル１６２の少なくとも１つの異常が一因である。通信制御部１６０，１６６においては互いに送，受信するデータのチェックが行われ、各通信制御部１６０，１６６において受信されたデータに解釈不能なデータや、本来、受信するはずのないデータが含まれていること、あるいは、逆に、本来、受信するはずのデータが受信されない等により通信異常がわかる。温度異常は、カメラ１００の温度の過剰な上昇であり、温度センサ１３０の検出値によりわかる。画像データ作成異常には、例えば、画像データ作成時に使用される補正値の異常や、補正値の保存ミス、あるいは、作成された画像データが通常あり得ない大きさのデータを含むこと等がある。補正値の異常は、補正値取得時に、取得された補正値の大きさによりわかり、あるいは補正値を使用した演算の結果が異常な値であることによりわかる。また、補正値の保存ミスは、演算時にＦＬＡＳＨＲＯＭ１２２に補正値がないことによりわかる。 The communication abnormality is an abnormality in communication performed between the camera side computer 114 and the image processing computer 104, and is caused by at least one abnormality of the communication control units 160 and 166 and the camera cable 162. The communication control units 160 and 166 check the data transmitted and received with each other, and the data received by the communication control units 160 and 166 includes data that cannot be interpreted and data that should not be received originally. Or, conversely, a communication abnormality can be recognized by the fact that data that should have been received is not received. The temperature abnormality is an excessive increase in the temperature of the camera 100 and can be recognized by the detection value of the temperature sensor 130. Image data creation abnormalities include, for example, an abnormality in correction values used when creating image data, an error in saving correction values, or the amount of data that the created image data cannot normally contain . The abnormality of the correction value can be recognized by the magnitude of the acquired correction value at the time of acquiring the correction value, or can be recognized by the result of the calculation using the correction value being an abnormal value. Further, a correction value storage error can be recognized by the fact that there is no correction value in the FLASH ROM 122 at the time of calculation.

処理種情報により表される処理には、例えば、カメラ１００の正常な作動や、カメラ側コンピュータ１１４においてＦＬＡＳＨＲＯＭ１２２へのデータの書込みにより行われるプログラムのバージョンアップがある。 The processing represented by the processing type information includes, for example, normal operation of the camera 100 and upgrade of a program performed by writing data to the FLASH ROM 122 in the camera side computer 114.

これらカメラ異常およびカメラ処理状態は、カメラ状態取得部１５６により取得される。カメラ状態取得部１５６は、常時、カメラ１００の状態を監視し、通信制御部１６０による通信制御状況，温度センサ１３０により検出されるカメラ１００の温度，画像データ作成部１５２における画像データ作成状況に基づいて異常の有無を判定し、異常があれば、異常情報をカメラ情報供給部１５８へ送る。異常情報には、異常の種類（内容）が含まれる。また、カメラ状態取得部１５６からカメラ情報供給部１５８へ、カメラ処理状態を表す情報も送られる。 These camera abnormality and camera processing state are acquired by the camera state acquisition unit 156. The camera state acquisition unit 156 constantly monitors the state of the camera 100, based on the communication control status by the communication control unit 160, the temperature of the camera 100 detected by the temperature sensor 130, and the image data creation status in the image data creation unit 152. Whether or not there is an abnormality is determined, and if there is an abnormality, the abnormality information is sent to the camera information supply unit 158. The abnormality information includes the type (content) of the abnormality. Information representing the camera processing state is also sent from the camera state acquisition unit 156 to the camera information supply unit 158.

カメラ情報供給部１５８においては、カメラ情報を表示画面８４に表示するためのカメラ情報表示データが作成され、通信制御部１６０，１６６およびカメラケーブル１６２を経て画像処理コンピュータ１０４へ送られる。カメラ情報表示データは、画像処理コンピュータ１０４から装着制御コンピュータ７０へ送られ、カメラ情報が表示画面８４に表示され、作業者が見ることができる。本実施形態では、画面表示装置３２が部品撮像システム２８の画面表示装置を兼ねている。なお、装着制御コンピュータ７０から画像処理コンピュータ１０４を経て、カメラ側コンピュータ１１４へのデータ，コマンド等の送信も行われる。画像処理コンピュータ１０４は、カメラ側コンピュータ１１４から供給される画像データを処理して撮像対象物の形状，寸法や位置の情報を取得し、装着制御コンピュータ７０へ供給する本来の機能に加えて、カメラ側コンピュータ１１４と装着制御コンピュータ７０（あるいは表示制御部８２）との間の情報の授受を中継する機能をも果たすのである。 In the camera information supply unit 158, camera information display data for displaying camera information on the display screen 84 is created and sent to the image processing computer 104 via the communication control units 160 and 166 and the camera cable 162. The camera information display data is sent from the image processing computer 104 to the mounting control computer 70, and the camera information is displayed on the display screen 84 so that the operator can see it. In the present embodiment, the screen display device 32 also serves as the screen display device of the component imaging system 28. Note that data, commands, and the like are also transmitted from the mounting control computer 70 to the camera side computer 114 via the image processing computer 104. The image processing computer 104 processes the image data supplied from the camera side computer 114 to acquire information on the shape, size, and position of the imaging target, and in addition to the original function of supplying the information to the mounting control computer 70, the camera It also functions to relay the exchange of information between the side computer 114 and the mounting control computer 70 (or the display control unit 82).

カメラ情報はまた、ランプ制御部１５４へ送られ、カメラ１００の状態が表示ランプ１４０によっても表示される。本実施形態においては、緑色の表示ランプ１４０の点灯により電源がＯＮ状態であることが表示され、赤色の表示ランプ１４０の点滅によりエラー発生が表示される。７個の橙色の表示ランプ１４０は、カメラ１００が正常に作動している状態では全部が点滅させられ、バージョンアップ時には、バージョンアップが行われていない状態より点滅速度が速くされ、バージョンアップの実行が表示される。橙色の表示ランプ１４０はカメラ異常時には選択的に点灯させられ、７個の橙色の表示ランプ１４０の点灯と消灯との組合わせにより、異常内容が表示される。 The camera information is also sent to the lamp control unit 154, and the state of the camera 100 is also displayed by the display lamp 140. In this embodiment, the green display lamp 140 is turned on to indicate that the power is on, and the red display lamp 140 blinks to indicate that an error has occurred. The seven orange display lamps 140 are all blinked when the camera 100 is operating normally. When the version is upgraded, the blinking speed is faster than when no version upgrade is performed, and the version upgrade is executed. Is displayed. The orange display lamp 140 is selectively turned on when the camera is abnormal, and the abnormality content is displayed by a combination of lighting and extinguishing of the seven orange display lamps 140.

ＦＬＡＳＨＲＯＭ１２２には、カメラ情報の種類と表示ランプ１４０の制御態様とを対応付けるデータが記憶させられており、ランプ制御部１５４は、カメラ情報に基づいていずれの表示ランプ１４０を点灯あるいは消灯させ、あるいは点滅させるかを決め、点滅時には点滅速度を決め、それら決定に従って表示ランプ１４０を点灯，消灯，点滅させる。カメラ異常の場合、例えば、図６(a)に例示するように、７個の橙色の表示ランプ１４０のうち４個が点灯させられ、３個が消灯させられる。また、別の種類のカメラ異常発生時には、表示ランプ１４０が図６(b)に例示するように点灯，消灯させられる。作業者は、表示ランプ１４０を見れば、カメラ状態がわかる。カメラ情報・ランプ制御態様対応データは印刷等によって作業者に提供され、作業者によるカメラ状態の把握が補助される。 The FLASH ROM 122 stores data that associates the type of camera information with the control mode of the display lamp 140, and the lamp control unit 154 turns on or off any display lamp 140 based on the camera information, or blinks. The flashing speed is determined at the time of flashing, and the display lamp 140 is turned on / off / flashed according to the determination. In the case of camera abnormality, for example, as illustrated in FIG. 6A, four of the seven orange display lamps 140 are turned on and three are turned off. When another type of camera abnormality occurs, the display lamp 140 is turned on and off as illustrated in FIG. 6B. The operator can know the camera state by looking at the display lamp 140. The camera information / lamp control mode correspondence data is provided to the worker by printing or the like, and assists the worker in grasping the camera state.

７個の表示ランプ１４０の点灯，消灯を組み合わせれば、単純には１２８種類の異常を表示することが可能である。異常の種類がそれより少ない場合には、７個の表示ランプ１４０は別の使い方によって異常を表示するようにすることもできる。例えば、２個ずつを対にし、異常表示時には対を成す２つの表示ランプ１４０を共に点灯あるいは消灯させる。それにより、いずれか一方の表示ランプ１４０が切れても他方の点灯により異常の種類を表すことができる。 By combining lighting and extinction of the seven display lamps 140, it is possible to simply display 128 types of abnormalities. When there are fewer types of abnormalities, the seven display lamps 140 can display abnormalities by other usages. For example, two display lamps 140 are paired, and two display lamps 140 forming a pair are turned on or off at the time of abnormality display. Accordingly, even if one of the display lamps 140 is turned off, the type of abnormality can be expressed by lighting the other.

装着モジュール１０において回路基板４２への電子回路部品の装着時には、装着ヘッド５０が部品供給装置２４へ移動させられ、テープフィーダ４４の部品供給部から電子回路部品を取り出す。取出し後、装着ヘッド５０が回路基板４２へ移動させられる途中で部品撮像システム２８により、吸着ノズル６０により保持された電子回路部品が撮像される。撮像は装着制御コンピュータ７０からカメラ側コンピュータ１１４への指示に基づいて行われ、カメラ側コンピュータ１１４から画像処理コンピュータ１０４へ画像データが送られる。そして、画像処理により得られたデータに基づいて吸着ノズル６０による電子回路部品の保持位置誤差および回路基板４２の部品装着位置の位置誤差が修正され、電子回路部品が設定された部品装着位置に正規の姿勢で装着される。 When mounting the electronic circuit component on the circuit board 42 in the mounting module 10, the mounting head 50 is moved to the component supply device 24, and the electronic circuit component is taken out from the component supply unit of the tape feeder 44. After taking out, the electronic circuit component held by the suction nozzle 60 is imaged by the component imaging system 28 while the mounting head 50 is moved to the circuit board 42. Imaging is performed based on an instruction from the mounting control computer 70 to the camera computer 114, and image data is sent from the camera computer 114 to the image processing computer 104. Then, based on the data obtained by the image processing, the holding position error of the electronic circuit component by the suction nozzle 60 and the position error of the component mounting position of the circuit board 42 are corrected, and the electronic circuit component is properly set to the set component mounting position. It is mounted with the posture.

カメラ情報は表示画面８４および表示ランプ１４０によって表示され、作業者はそれら表示を見てカメラ状態を認識することができる。本実施形態においては、カメラ１００が基台部４０の基板搬送装置２０と部品供給装置２４との間の部分に設けられていて、装着モジュール１０がベース１２上に引き込まれた状態では見難く、作業者は、通常は表示画面８４の表示を見る。 The camera information is displayed on the display screen 84 and the display lamp 140, and the operator can recognize the camera state by viewing these displays. In the present embodiment, the camera 100 is provided in a portion of the base unit 40 between the board transfer device 20 and the component supply device 24, and it is difficult to see when the mounting module 10 is drawn onto the base 12, The worker usually looks at the display on the display screen 84.

カメラ１００に異常が生ずれば、カメラ異常情報が表示画面８４による表示および橙色の表示ランプ１４０の点灯により表示される。しかし、通信異常あるいは通信異常を含むカメラ異常が生ずれば、カメラ情報供給部１５８から画面表示装置３２へカメラ情報表示データが送られないため、表示画面８４にカメラ異常情報が表示されず、表示画面８４からは異常内容がわからない。それに対し、表示ランプ１４０は、Ｉ／Ｏポート１２６に接続されていて、カメラケーブル１６２および通信制御部１６０，１６６を経ることなく、カメラ側コンピュータ１１４に接続されているため、通信異常が生じても点灯させられ、カメラ異常情報が表示される。 If an abnormality occurs in the camera 100, camera abnormality information is displayed by the display on the display screen 84 and the lighting of the orange display lamp 140. However, if a communication error or a camera error including a communication error occurs, camera information display data is not sent from the camera information supply unit 158 to the screen display device 32, so that the camera error information is not displayed on the display screen 84 and displayed. From the screen 84, the content of the abnormality is not known. On the other hand, since the display lamp 140 is connected to the I / O port 126 and is connected to the camera computer 114 without passing through the camera cable 162 and the communication control units 160 and 166, a communication abnormality occurs. Is also lit, and camera abnormality information is displayed.

通信異常時には、吸着ノズル６０が電子回路部品の吸着動作を行っても、カメラ１００から画像処理コンピュータ１０４へ画像データが伝送されず、カメラ異常を表す事態が発生する。例えば、部品装着装置２６は、吸着ノズル６０が保持した電子回路部品について保持位置誤差が得られないことから部品撮像後の動作を行うことができず、装着モジュール１０が停止させられる。それに基づいて作業者は、停止した装着モジュール１０をベース１２から前方へ引き出し、表示ランプ１４０を見て異常の有無，異常の内容を知る。あるいは、装着モジュール１０が停止させられなくても、電子回路部品装着システムから排出された回路基板４２が電子回路検査機によって検査されることにより、電子回路部品の装着されていない箇所が検出される。この箇所により、いずれの装着モジュール１０において電子回路部品の装着が正常に行われなかったかがわかり、作業者はその装着モジュール１０の作動を止めてベース１２から引き出し、表示ランプ１４０を見てカメラ異常の有無，異常の種類を確認する。 At the time of communication abnormality, even if the suction nozzle 60 performs the suction operation of the electronic circuit component, the image data is not transmitted from the camera 100 to the image processing computer 104, and a situation representing the camera abnormality occurs. For example, the component mounting apparatus 26 cannot perform the operation after imaging the component because the holding position error cannot be obtained for the electronic circuit component held by the suction nozzle 60, and the mounting module 10 is stopped. Based on this, the operator pulls the stopped mounting module 10 forward from the base 12 and looks at the display lamp 140 to know the presence or absence of abnormality and the content of the abnormality. Alternatively, even if the mounting module 10 is not stopped, the circuit board 42 discharged from the electronic circuit component mounting system is inspected by an electronic circuit inspection machine, thereby detecting a portion where no electronic circuit component is mounted. . From this location, it can be seen in which mounting module 10 the electronic circuit component has not been normally mounted, and the operator stops the operation of the mounting module 10 and pulls it out from the base 12, and looks at the display lamp 140 to determine whether the camera is abnormal. Check the presence / absence and type of abnormality.

カメラ異常に対応する事態発生時以外にも、例えば、保守点検時等に作業者は装着モジュール１０をベース１２から引き出して表示ランプ１４０を見ることにより、カメラ情報を得ることができ、作業が容易となる。画面表示装置３２の故障時にも同様である。 In addition to the occurrence of a situation corresponding to a camera abnormality, for example, during maintenance inspection, the operator can obtain camera information by pulling the mounting module 10 out of the base 12 and viewing the display lamp 140, thereby facilitating the work. It becomes. The same applies when the screen display device 32 fails.

なお、装着モジュールの、ベースから引き出さなくても見える箇所にカメラを設置することができるのであれば、その箇所にカメラを設置してもよい。また、カメラ情報表示装置を、カメラケーブルおよび通信制御部を経ることなくカメラ側コンピュータに接続しつつ、カメラの筐体外に設けてもよい。例えば、装着モジュール１０の、ベース１２から引き出さなくても見える箇所に、カメラ情報表示装置を設けるのである。これらの場合には、作業者は所望の時期にカメラ情報を取得することができる。例えば、カメラに電子回路部品を撮像させつつカメラの状態を知ることができるのである。
さらに、電子回路部品装着機が単体で設けられる場合は、複数の電子回路部品装着機が列を成す場合より側方から見易く、電子回路部品装着機の外部から見える位置にカメラと共にカメラ情報表示装置を設け易い。 In addition, as long as a camera can be installed in the place which can be seen without pulling out from a base of a mounting module, you may install a camera in the location. Further, the camera information display device may be provided outside the camera housing while being connected to the camera side computer without passing through the camera cable and the communication control unit. For example, the camera information display device is provided in a place where the mounting module 10 can be seen without being pulled out from the base 12. In these cases, the operator can acquire camera information at a desired time. For example, it is possible to know the state of the camera while imaging the electronic circuit component with the camera.
Further, when the electronic circuit component mounting machine is provided as a single unit, the camera information display device together with the camera is easier to see from the side than when a plurality of electronic circuit component mounting machines form a line, and is visible from the outside of the electronic circuit component mounting machine It is easy to provide.

また、表示ランプの点滅によって処理種情報を表示する場合、処理種情報表示用の複数の表示ランプの全部を点滅させることは不可欠ではなく、一部を点滅させてもよく、いずれを点滅，消灯させるかによって、複数種類の処理種情報を表示することができる。さらに、点滅速度を複数種類に異ならせてもよい。 Also, when processing type information is displayed by blinking the display lamp, it is not essential to blink all of the plurality of display lamps for displaying the processing type information, and some of them may be blinked. Depending on the type of processing, multiple types of processing type information can be displayed. Furthermore, the blinking speed may be varied among a plurality of types.

さらに、画面表示装置により、画像処理コンピュータを経ることなく、カメラ情報が表示されるようにしてもよい。例えば、カメラ側コンピュータと装着制御コンピュータとを接続してカメラ情報が供給され、表示画面に表示されるようにする。
さらにまた、撮像システムは専用の画面表示装置を有するものとしてもよい。例えば、画面表示装置を表示部，表示制御部および通信制御部を有するものとし、(i)画像処理コンピュータの通信制御部との間の通信によりカメラ情報が供給されて表示するものとし、あるいは、(ii)カメラ側コンピュータの通信制御部との間の通信により、画像処理コンピュータを経ることなく直接カメラ情報が供給されて表示するものとするのである。(i)の場合、画像処理コンピュータの通信制御部が画面表示装置の通信制御部を兼ねるようにしてもよい。撮像システムに専用の画面表示装置が対回路基板作業機の制御装置に接続され、その制御装置のコンピュータを介してカメラ情報が供給されるようにしてもよい。 Further, the camera information may be displayed by the screen display device without going through the image processing computer. For example, the camera side computer is connected to the mounting control computer so that camera information is supplied and displayed on the display screen.
Furthermore, the imaging system may have a dedicated screen display device. For example, the screen display device has a display unit, a display control unit, and a communication control unit, and (i) camera information is supplied and displayed by communication with the communication control unit of the image processing computer, or (ii) By communicating with the communication control unit of the camera side computer, the camera information is directly supplied and displayed without going through the image processing computer. In the case of (i), the communication control unit of the image processing computer may also serve as the communication control unit of the screen display device. A screen display device dedicated to the imaging system may be connected to a control device of the circuit board working machine, and camera information may be supplied via a computer of the control device.

また、撮像体からカメラ側コンピュータへ出力される電気信号は、アナログ信号でもよい。 The electrical signal output from the imaging body to the camera computer may be an analog signal.

基準マーク撮像システムに本発明を適用してもよい。前記実施形態の基準マーク撮像システム３０のカメラは装着ヘッド５０と共に移動させられるため、カメラ情報表示装置がカメラの筐体にその筐体の外部から視認可能な状態で設けられる場合、カメラを、作業者がカメラ情報表示装置を見易い場所へ移動させる。
特開平６−２９１４９０号公報や特開２００２−２１７５９７号公報に記載されているように、カメラが装着ヘッドと共に移動させられる部品撮像システムに本発明を適用してもよい。
さらに、本発明は、電子回路部品装着機以外の対回路基板作業機の撮像システム、対回路基板作業機以外の作業機等、種々の装置に設けられる撮像システムに適用可能である。 The present invention may be applied to a reference mark imaging system. Since the camera of the fiducial mark imaging system 30 of the above embodiment is moved together with the mounting head 50, when the camera information display device is provided in a state that is visible from the outside of the housing, the camera is operated. Move the camera information display device to a place where it is easy to see.
As described in JP-A-6-291490 and JP-A-2002-217597, the present invention may be applied to a component imaging system in which a camera is moved together with a mounting head.
Furthermore, the present invention can be applied to an imaging system provided in various apparatuses such as an imaging system for a counter circuit board working machine other than the electronic circuit component mounting machine, and a working machine other than the counter circuit board working machine.

１０：装着モジュール２６：部品装着装置２８：部品撮像システム
３０：基準マーク撮像システム３２：画面表示装置８４：表示画面１００：カメラ１０４：画像処理コンピュータ１１４：カメラ側コンピュータ１１６：筐体１４０：表示ランプ１４２：カメラ情報表示装置１６２：カメラケーブル 10: mounting module 26: component mounting device 28: component imaging system 30: reference mark imaging system 32: screen display device 84: display screen 100: camera 104: image processing computer 114: camera side computer 116: housing 140: display lamp 142: Camera information display device 162: Camera cable

Claims

An industrial imaging system provided on a work machine,
An imaging device having a number of image sensors, and a camera-side computer that controls acquisition of an electrical signal from the imaging device and creates image data based on the acquired electrical signal, and the moving device that the working machine has With the camera moved by ,
An image processing computer for processing the image data;
A camera cable for connecting the image processing computer and the camera-side computer;
A communication control unit that controls communication of information including the image data between the camera-side computer and the image processing computer , which is performed via the camera cable;
Provided in the camera casing in a state visible from the outside of the casing, moved together with the camera by the moving device, and connected to the camera-side computer without passing through the camera cable and the communication control unit. and camera information display device for displaying camera information which is information relating to the camera Te,
A screen display device provided immovably on the work implement and displaying information on a display screen;
In order to display the camera information to the display screen, the camera information through the camera cable and the communication control unit, viewed contains a supply camera information supplying unit to the image display device,
The camera information display device has one or more display lamps, and processing type information indicating the type of processing being executed in the camera can be identified as the camera information by a plurality of lighting states of the display lamps. An industrial imaging system configured to be displayed on a screen .

The industrial imaging system according to claim 1, wherein the camera information display device is configured to display information representing a version upgrade process of a program of the camera-side computer as the processing type information.

Billing the camera information display device, which comprises a plurality of display lamps as the one or more display lamps by combination of turning on and off of the plurality of display lamps to distinguishably display the abnormality of the plurality of types of the camera Item 3. The industrial imaging system according to Item 1 or 2 .

The work machine is a circuit board work machine including a work device that performs a predetermined work on a circuit board,
The industrial imaging system according to any one of claims 1 to 3, wherein the industrial imaging system is a reference mark imaging system that images a reference mark provided on a circuit board with the camera.

The industry according to any one of claims 1 to 4, wherein the camera information display device is configured to be moved to the screen display device side by the moving device when the processing type information is displayed. Imaging system.

The industrial imaging system according to any one of claims 1 to 5,
A working device for performing predetermined work on the circuit board;
Including circuit board working machine.