JP5648793B2 - 薬剤払出装置 - Google Patents

Description

本発明は、薬剤払出装置に関し、例えばチューブ入りの軟膏や、バイアル、アンプル、ボトルに入れた錠剤、散薬、注射液、点眼薬や、複数枚束ねたＰＴＰ（プレス スルー パッケージ）錠剤シート等の薬剤を、薬剤収納カセットに収納して自動的に払い出す薬剤払出装置に好適である。

従来、病院等の薬局における薬剤の払出作業は薬剤師が医師の処方箋に従って行っているが、特に診療分野が広い総合病院等にあっては、常時払い出し可能にしておく薬剤の種類が多くなり、保管場所を必要とするばかりか、処方箋に基づいて薬剤を払い出す作業は非常に精神的、肉体的に負担を強いられるものであった。

そこで、予め設定したプログラムに基づいて所定の薬剤の所定個数分を、自動的に払い出す薬剤払出装置が開発された（例えば特許文献１参照）。

従来装置では、鉛直面で循環移動しうる無端条帯の外周に多数の個別収納部材が列設されており、無端条帯の上側部分が水平に張られており、個別収容部材が、円筒状容器に収容された薬剤より高さの低い上面開放の箱体からなり、個別包装薬剤を１つ立てて収容しうるようになっている整列収容順次排出機構部と、その整列収容薬剤のうち先頭薬剤が、無端条帯の循環移動に伴って前に倒れて略水平になるところに受けローラが軸方向を水平にして且つ無端条帯の上側部分の進行方向と直交させて設けられるとともに、受けローラの上方に押さえローラが設けられており、受けローラと押さえローラとを軸回転させて先頭薬剤を個別収容部材から抜き取る取出機構部とを備えている。

従来装置では、略水平になった先頭薬剤を、個別収容部材から受けローラと押さえローラとで挟み込むようにして抜き取っているので、薬剤の形状や両ローラと薬剤との間の摩擦力の大きさ等の影響を受けやすく、薬剤の種類によっては払出作業が困難となるおそれがあった。例えばチューブ入り軟膏のように、キャップが本体よりもかなり小径であるとすると、そのキャップと本体との間の段差をローラが乗り越えることが困難となるおそれがある。また、チューブの本体を両ローラで押圧すると変形するが、その材料等によっては元に戻らないことがあり、不具合である。

また、従来装置では、鉛直面で循環移動しうる無端条帯の外周に多数の個別収納部材が列設されているので、たとえ個別収容部材を円筒状容器に収容された薬剤より高さの低いものとしていたとしても、少なくも個別収納部材が循環移動するスペースを確保する必要があり、装置の大型化を招くものであった。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、省スペースで、かつ、薬剤の種類のいかんにかかわらず、常に正確な払い出しができる薬剤払出装置を提供することを目的とする。

本発明は、カセット棚上に載置可能な薬剤収納カセットと、該薬剤収納カセットのカセット本体内に収納された薬剤を外部に払い出す払出ユニットと、該払出ユニットを制御する制御装置とを備えた薬剤払出装置であって、カセット本体には、複数の区画を列設しておくとともに、各区画の底部を開閉可能なシャッタを設けておき、カセット本体の各区画には、薬剤をそれぞれ収納可能であり、制御装置は、カセット本体をカセット棚から払出ユニット内に移動させた状態で、該払出ユニット内でカセット本体に対してシャッタを相対移動させることにより、カセット本体の各区画の底部を開放して、カセット本体の各区画から薬剤を重力落下させるように払出ユニットを制御することを特徴とするものである。なお、ここにいう薬剤には、例えばチューブ入りの軟膏や、バイアル、アンプル、ボトルに入れた錠剤、散薬、注射液、点眼薬や、複数枚束ねたＰＴＰ錠剤シート等を含む。

本発明によれば、カセット本体には、複数の区画を列設しておくとともに、各区画の底部を開閉可能なシャッタを設けておき、カセット本体の各区画には、薬剤をそれぞれ収納可能であり、制御装置は、カセット本体をカセット棚から払出ユニット内に移動させた状態で、該払出ユニット内でカセット本体に対してシャッタを相対移動させることにより、カセット本体の各区画の底部を開放して、カセット本体の各区画から薬剤を重力落下させるように払出ユニットを制御するので、従来装置のように薬剤の形状や両ローラと薬剤との間の摩擦力の大きさ等の影響を受けやすく、薬剤の種類によって払出作業が困難となるということがない。したがって、薬剤の種類のいかんにかかわらず、常に正確な払い出しができる。

また、本発明によれば、従来装置のように個別収納部材が循環移動するスペースを確保する必要がないので、装置の小型化を図ることができる。

ところで、薬剤収納カセットを払出ユニット内に引き込んだ状態で、該薬剤収納カセットのシャッタを全開すると、その払出ユニットの前後方向の寸法は少なくともカセット本体のそれの２倍を必要とすることとなる。そこで、請求項２記載の発明のように、制御装置は、カセット本体の全体をカセット棚から払出ユニット内に移動させた状態で、カセット本体を固定するとともに、シャッタをカセット棚に向けて移動させるように払出ユニットを制御することが好ましい。

請求項２記載の発明によれば、制御装置は、カセット本体の全体をカセット棚から払出ユニット内に移動させた状態で、カセット本体を固定するとともに、シャッタをカセット棚に向けて移動させるように払出ユニットを制御するので、払出ユニットの前後方向の寸法が小さくなり、装置のより小型化を図ることができる。

しかし、シャッタを移動させると、薬剤の落下位置が変化してしまい、落下する薬剤を受けにくくなるおそれがある。そこで、請求項３記載の発明のように、制御装置は、カセット本体の全体をカセット棚から払出ユニット内に移動させた状態で、シャッタを固定するとともに、カセット本体をカセット棚に向けて移動させるように払出ユニットを制御することが好ましい。

請求項３記載の発明によれば、制御装置は、カセット本体の全体をカセット棚から払出ユニット内に移動させた状態で、シャッタを固定するとともに、カセット本体をカセット棚に向けて移動させるように払出ユニットを制御するので、払出ユニットの前後方向の寸法が小さくなり、装置のより小型化を図ることができるとともに、落下位置を固定して、落下する薬剤を容易に受けることができる。

また、必ずしもカセット本体の全体をユニット本体内に移動させる必要はない。そこで、請求項４記載の発明のように、制御装置は、カセット本体の一部をカセット棚から払出ユニット内に移動させた状態で、シャッタを固定するとともに、カセット本体をカセット棚とは反対の向きに移動させるように払出ユニットを制御することが好ましい。

請求項４記載の発明によれば、制御装置は、カセット本体の一部をカセット棚から払出ユニット内に移動させた状態で、シャッタを固定するとともに、カセット本体をカセット棚とは反対の向きに移動させるように払出ユニットを制御するので、払出ユニットの前後方向の寸法が小さくなり、装置のより小型化を図ることができるとともに、落下位置を固定することもできる。また、ユニット本体のカセット棚側でカセット本体内に収納された薬剤の有無を確認する場合には、その確認を行いながら、払い出しを行うことができるので、装置全体の動作時間が短縮されることとなる。さらに、払い出しを行っている途中で装置の電源が落ちたときなどで、途中位置からカセット本体が動き出したとしても、カセット本体の残部がカセット棚上に残っているので、そのカセット本体内に収納された薬剤がむやみに落下しなくて済む。

請求項５記載の発明のように、制御装置は、薬剤を払い出さないときはシャッタをカセット本体にロックした状態とし、薬剤を払い出すときは該ロック状態を解除するように払出ユニットを制御することが好ましい。

請求項５記載の発明によれば、制御装置は、薬剤を払い出さないときはシャッタをカセット本体にロックした状態とし、薬剤を払い出すときは該ロック状態を解除するように払出ユニットを制御するので、薬剤を払い出さないときに、薬剤が落下しなくて済む。

請求項６記載の発明のように、制御装置は、カセット本体に対するシャッタの相対移動量を、カセット本体の区画の大きさに応じて設定することが好ましい。

請求項６記載の発明によれば、制御装置は、カセット本体に対するシャッタの相対移動量を、カセット本体の区画の大きさに応じて設定するので、各区画に収納された薬剤を確実に払い出すことができる。

本発明によれば、カセット本体には、複数の区画を列設しておくとともに、各区画の底部を開閉可能なシャッタを設けておき、カセット本体の各区画には、薬剤をそれぞれ収納可能であり、制御装置は、カセット本体をカセット棚から払出ユニット内に移動させた状態で、該払出ユニット内でカセット本体に対してシャッタを相対移動させることにより、カセット本体の各区画の底部を開放して、カセット本体の各区画から薬剤を重力落下させるように払出ユニットを制御するので、従来装置のように薬剤の形状や両ローラと薬剤との間の摩擦力の大きさ等の影響を受けやすく、薬剤の種類によって払出作業が困難となるということがない。したがって、薬剤の種類のいかんにかかわらず、常に正確な払い出しができる。

また、本発明によれば、従来装置のように個別収納部材が循環移動するスペースを確保する必要がないので、装置の小型化を図ることができる。

本発明の実施形態１に係る薬剤払出装置の主たる構成要素を示す分解斜視図である。 本実施形態１における薬剤収納カセットの構成を示す斜視図である。 図２の正面図である。 図３におけるＡ−Ａ矢視断面図である。 本実施形態１における薬剤収納カセットのシャッタの構成を示す斜視図である。 本実施形態１における払出ユニットの構成を示す斜視図である。 本実施形態１に係る薬剤払出装置の動作１を説明するための斜視図である。 本実施形態１に係る薬剤払出装置の動作２を説明するための斜視図である。 本実施形態１に係る薬剤払出装置の動作３，４を説明するための側断面である。 本実施形態１に係る薬剤払出装置の制御系を示すブロック図である。 本実施形態１〜３に係る薬剤払出装置の概略動作を示すフローチャートであって、（ａ）はメインルーチン、（ｂ）〜（ｄ）はサブルーチンである。 本発明の実施形態２に係る薬剤払出装置の動作を説明するための概念図である。 本発明の実施形態３に係る薬剤払出装置の動作を説明するための概念図である。

（実施形態１）
図１は本発明の実施形態１に係る薬剤払出装置１の主たる構成要素を示す分解斜視図である。

図１に示すように、この薬剤払出装置１は、箱状の装置本体１００の奥側に設けられたＹキャリッジ２００と、このＹキャリッジ２００に支持されたＸキャリッジ３００と、これのＸキャリッジ３００に支持された払出ユニット４００と、前記装置本体１００の手前側に設けられ、複数の薬剤収納カセット５００，５００，・・・を左右方向に並べて搭載可能なカセット棚６００と、このカセット棚６００の下方に配置された搬送コンベアユニット８００とを備えている。

Ｙキャリッジ２００は、サーボモータ２１０と、このサーボモータ２１０で駆動される縦軸方向（図１中のＹ方向）のボールネジ２２０と、ボールネジ２２０の左右にそれぞれ配置された縦ガイド２３０，２３０と、ボールネジ２２０の回転により上下動するナット２４０とを備えており、Ｘキャリッジ３００は、縦ガイド２３０，２３０に案内されつつ、ボールネジ２２０の回転によりナット２４０とともに上下動するキャリッジ本体３１０と、このキャリッジ本体３１０上に、サーボモータ４１０と、このサーボモータ４１０で駆動される横軸方向（図１中のＸ方向）のボールネジ４１５と、図示しないナットとを備えている。以下、複数存在する構成要素については、その代表的なものについて説明する。

図２は本実施形態１における薬剤収納カセット５００の構成を示す斜視図、図３は図２の正面図、図４は図３におけるＡ−Ａ矢視断面図である。なお、図２〜図４では、薬剤収納カセット５００の払出ユニット４００に対向する正面側を前側、その背面側を後側といい、左側と右側とは前側から後側を見たときのものを示している。ここでは、薬剤９００，９００，・・・の形状は、図２の上段に示すように、上部が円錐台状で中間部から下部にかけて円筒形状をなすものとする。ただし、その他の任意の形状であってもよいのはもちろんである。

本実施形態１における薬剤収納カセット５００は、収納される薬剤９００よりも若干幅広に形成されている。したがって、薬剤収納カセット５００としては、収納される薬剤９００の直径等に応じて、幅寸法のみが異なるものが複数用意される。それらの具体的な構成は、いずれも図２〜図４に示すように、外箱５１０と、この外箱５１０に挿脱可能なカセット本体５２０と、このカセット本体５２０の底面を構成するシャッタ５５０とを備えている。

外箱５１０は、左壁５１１、右壁５１２、天井板５１３及び底板５１４からなっており、前後には壁を設けていないので、その前後方向にカセット本体５２０を挿脱可能となっている。外箱５１０の底板５１４は、カセット棚６００の棚板６０２への取り付け部（図略）を備えており、これにより、幅寸法の異なる薬剤収納カセット５００であっても、その幅方向で任意の位置に配置することができるようになっている。

カセット本体５２０は、左壁５２１、右壁５２２、前壁５２３及び後壁５２４からなっており、上下は壁を設けず大きく開口している。このカセット本体５２０は、仕切板５２５，５２５，・・・で前後方向（列方向）に等間隔で分割されることにより、複数の区画５３０，５３０，・・・が平面視で正方形となるように形成されている。

左壁５２１と右壁５２２の下部内側には、それぞれ前後方向に形成された平行溝５２６，５２７が設けられており、この平行溝５２６，５２７にシャッタ５５０がスライド自在に嵌め込まれるようになっている。

前壁５２３の前面には、異形の樹脂板５２３１が取り付けられており、この樹脂板５２３１の上部には、ＩＣタグ５２３２が取り付けられるとともに、その中間部には、円形状の吸着部５２３３が形成されて後述する図６の電磁石４３０１で吸着可能となっている。この樹脂板５２３１の下部に形成された案内部５２３４にシャッタ５５０をロックするロック部材５２３５が組み込まれている。

ロック部材５２３５の中間部には突起部５２３５ａが形成されており、この突起部５２３５ａに後述する図６の押圧部材４４０５ａが当接して昇降動作すると、ロック部材５２３５も案内部５２３４に案内されて昇降し、これによりシャッタ５５０のロックを解除し、あるいはロックすることができるようになっている。後壁５２４には、小判形の把持部５２４１が上下２本の支持部材５２４２，５２４２を介して取り付けられている。

図５はシャッタ５５０の構成を示す斜視図であるが、前記図２のシャッタ５５０をその正面側で左右方向に見る向きを入れ変えたものに対応する。

シャッタ５５０は、図５に示すように、断面逆Ｌ字状をなす長尺のシャッタ本体５５０１と、このシャッタ本体５５０１の前側に、左右２本の螺子５５０２，５５０２で取り付けられた係止部材５５０３とを備えている。この係止部材５５０３の略中央には、丸孔５５０４が形成されており、この丸孔５５０４に前記ロック部材５２３５の下端部５２３５ｂが係脱されることにより、前記したシャッタ５５０のロックあるいはロック解除をするようになっている。

図６は払出ユニット４００の構成を示す斜視図である。なお、同図では、手前にある右壁を取り外した状態を示している。また、同図中では、特にことわらない限り、払出ユニット４００の薬剤収納カセット５００に対向する正面側を前側、その背面側を後側といい、左側と右側とは前側から後側を見たときのものを示している。したがって、それぞれを単体でみたときには、払出ユニット４００と薬剤収納カセット５００とでは、前後左右がいずれも逆向きとなっているが、図１，図７〜図９に示すように、両者を組み合わせたときには、この払出ユニット４００での向きを採用することとする。

払出ユニット４００は、図１及び図６に示すように、キャリッジ本体３１０から前方（図１中のＺ方向）に延びるユニット本体４２０内の左壁４２２の上下に設けられたＺキャリッジ４２５，４２５と、Ｚキャリッジ４２５，４２５間で進退自在に配置された垂直壁状の移動部４３０と、ユニット本体４２０の右壁４２１と前記左壁４２２との間に固定された水平板状の固定部４４０とを備えている。

移動部４３０には、前記薬剤収納カセット５００のカセット本体５２０に対向する側にそれぞれ配置された電磁石４３０１と、リーダ４３０２と、押圧部材４４０５ａとを備え、裏面側には、これらを前後方向に移動させるサーボモータ４３０３と、押圧部材４４０５ａを昇降動作させるソレノイド４４０５ｂとを備えている（後述の図７，図８参照）。電磁石４３０１は、カセット本体５２０の吸着部５２３３を吸着することにより、このカセット本体５２０をカセット棚６００上からユニット本体４２０内へと引き込み、あるいは、カセット本体５２０をユニット本体４２０内からカセット棚６００側へと押し出すように移動させるものである。リーダ４３０２は、前記薬剤収納カセット５００のＩＣタグ５２３２に予め記憶しておいた各種情報（カセット情報を含む。）を読み取るものである。

固定部４４０には、その左右方向の略中央において、前後方向に延びる長溝４４００と、この長溝４４００を介して、シャッタ５５０の丸孔５５０４に係止可能な突起部４４０１と、この突起部４４０１を上下させるソレノイド４４０２と、この突起部４４０１を所定ピッチで前後方向に移動させるステッピングモータ４４０３とを備えている（後述の図７，図８参照）。

固定部４４０よりも前方の若干下方には、前記薬剤収納カセット５００のカセット本体５２０を、ユニット本体４２０内に案内するための前後一対のローラ４４０４，４４０４がそれぞれ水平軸まわりに回転自在に配置されている。そのうちの前側のローラ手前には、当接部材４４０５ｃが設けられており、両ローラ４４０４，４４０４間は大きく開口されている。当接部材４４０５ｃは、カセット棚６００上の外箱５１０に収納されたカセット本体５２０をユニット本体４２０内に引き込む際に、カセット本体５２０の外箱５１０へのロックを解除し、カセット本体５２０をユニット本体４２０内からカセット棚６００上の外箱５１０内に戻したときに、カセット本体５２０を外箱５１０に再びロックするためのものである。

そして、移動部４３０の進退動作は、サーボモータ４３０３でボールネジ４３０４を回転駆動することで行うようになっている。移動部４３０の下方には、前記開口の下方前後に設けられた２枚の傾斜板４４０５，４４０５を介して、シャッタ４５１付きの一次バケット４５０が設けられている。この一次バケット４５０は、払出ユニット４００のユニット本体４２０とともに移動するようになっている。

搬送コンベアユニット８００は、ローラ群等８０１と、このローラ群等８０１で前後左右方向に移動されるトレイ８０２とを備えている。このトレイ８０２は、薬剤９００，９００，・・・を収納するための複数の区画を有している。そして、前記一次バケット４５０からシャッタ４５１を介して落下した薬剤９００，９００，・・・は、トレイ８０２のいずれかの区画に収納された状態で、ローラ群等８０１で前後左右方向に移動されて所定場所に移送されるようになっている。

図１０は本実施形態１に係る薬剤払出装置１の制御系を示すブロック図、図１１は本実施形態に係る薬剤払出装置１の概略動作を示すフローチャートであって、（ａ）はメインルーチン、（ｂ）〜（ｄ）はサブルーチンである。

本薬剤払出装置１の制御系は、図１０に示すように、薬剤払出装置１に付設されるコントローラ１０と、このコントローラ１０からの各種データ及び別途入力された処方箋データに基づいて各種演算等を行う制御装置（狭義）２０とを備えているが、これらのコントローラ１０と制御装置２０とが特許請求の範囲の各請求項に記載した制御装置に相当するものである。

コントローラ１０は、払出ユニット４００のスキャン動作により、リーダ４３０２でカセット情報を読み込むカセット情報読込部２６と、払出ユニット４００のスキャン動作を制御するための指令信号を出力する第一動作指令部３１と、払出ユニット４００の払出動作を制御するための指令信号を出力する第二動作指令部３２とを備えている。

制御装置２０は、薬剤払出装置１に近接配置された汎用或いは専用コンピュータで構成されており、ＲＯＭ２１と、ＲＡＭ２２と、表示部２３と、入力部２４と、ＣＰＵ２５と、記憶部３０とを備えている。ＲＯＭ２１は薬剤払出装置１の制御プログラムや予め設定された各種データ等を記憶するものであり、ＲＡＭ２２はデータを一時的に保管するものである。表示部２３はＬＣＤ等からなり、ユーザへの各種メッセージを表示するものであり、入力部２４はユーザの各種指示や処方箋データを入力するためのものである。

ＣＰＵ２５は、ＲＯＭ２１に予め記憶しておいた制御プログラムに従って、コントローラ１０を介して本薬剤払出装置１の全体の動作を制御するものである。

記憶部３０は、前記カセット情報等を全てＣＰＵ２５経由で記憶するものである。この記憶部３０は、制御装置２０の外部やコントローラ１０側に設けてもよい。

カセット情報には、カセット本体５２０に対するシャッタ５５０の相対移動量を設定するための情報が含まれている。カセット本体５２０に対するシャッタ５５０の相対移動量を設定する方法は、以下のＩ），ＩＩ）の２つがある。

Ｉ）カセット本体５２０の区画数とシャッタ５５０の移動量とを関連付けた情報（区画数移動量関連情報）を、予め記憶部３０に記憶させておく。カセット情報には、カセット本体５２０に対するシャッタ５５０の相対移動量を設定するための情報として、カセット本体５２０の区画数を表す情報（区画数情報）が含まれている。カセット情報読込部２６は、カセット本体５２０のＩＣタグ５２３２からカセット情報を読み込み、ＣＰＵ２５は、カセット情報に含まれる区画数情報と、記憶部３０に予め記憶されている区画数移動量関連情報とに基づいて、カセット本体５２０に対するシャッタ５５０の相対移動量を設定する。

ＩＩ）カセット情報には、カセット本体５２０に対するシャッタ５５０の相対移動量を設定するための情報として、カセット本体５２０に対するシャッタ５５０の相対移動量を表す情報（移動量情報）が含まれている。カセット情報読込部２６は、カセット本体５２０のＩＣタグ５２３２からカセット情報を読み込み、ＣＰＵ２５は、カセット情報に含まれる移動量情報に基づいて、カセット本体５２０に対するシャッタ５５０の相対移動量を設定する。

ＣＰＵ２５は、前記制御プログラムに従って、払出ユニット４００をスキャン時に動作させるための動作データを作成するとともに、前記処方箋データや、上記Ｉ），ＩＩ）のうちのいずれかの方法により設定した相対移動量などを用いて、払出ユニット４００を払出時に動作させるための動作データを作成する。そして、これらの動作データに基づいて、前記コントローラ１０の第一動作指令部３１と、第二動作指令部３２とがそれぞれ前記指令信号を出力するようになっている。

以下、図１１（ａ），（ｂ）を参照して、本実施形態１に係る薬剤払出装置１による薬剤収納カセット５００からの薬剤９００，９００，・・・の払出動作を概略説明する。図７〜図９はその払出動作の説明図である。なお、カセット棚６００の棚板６０２，６０２，・・・上には、複数の薬剤収納カセット５００，５００，・・・のカセット本体５２０，５２０，・・・がそれぞれ外箱５１０，５１０，・・・に収納されてロックされた状態で配置されている。また、各薬剤収納カセット５００のカセット本体５２０におけるシャッタ５５０は、全閉状態で該カセット本体５２０に別途ロックされた状態となっており、その所定区画には薬剤９００，９００，・・・がそれぞれ１個ずつ縦向きに収納されているものとする。

本実施形態１に係る薬剤払出装置１では、電源が投入されると、まず、ＲＡＭ２２へのデフォルト値の設定等の初期設定がなされる（ステップＳ１）。次いで、第一動作指令部３１からの出力を受けて、スキャン動作がなされる（ステップＳ２）。このとき、カセット情報読込部２６が、各薬剤収納カセット５００のＩＣタグ５２３２に予め記憶されたカセット情報を、払出ユニット４００のリーダ４３０２で読み込む。ＣＰＵ２５が、前記処方箋データや、上記Ｉ），ＩＩ）のうちのいずれかの方法により設定した相対移動量などを用いて、払出ユニット４００を払出時に動作させるための動作データを作成する。この動作データに基づいて、第二動作指令部３２が指令信号を出力する。そして、第二動作指令部３２からの出力を受けて、薬剤収納カセット５００に収納された薬剤９００，９００，・・・を外部に払い出す、いわゆる薬剤払出動作（ステップＳ３）がなされる。

この薬剤払出動作においては、まず、本薬剤払出装置１のサーボモータ２１０，４１０をそれぞれ駆動させることにより、図１のカセット棚６００の棚板６０２上に配置された薬剤収納カセット５００，５００，・・・のうちの１つに対向する位置に払出ユニット４００を移動させる。そして、図７に示すように、払出ユニット４００のサーボモータ４３０３を駆動させることにより、移動部４３０をユニット本体４２０の前方に移動させる。

このとき、払出ユニット４００の当接部材４４０５ｃは、薬剤収納カセット５００のカセット本体５２０の外箱５１０へのロックを解除する。

次いで、図８に示すように、ユニット本体４２０の電磁石４３０１でカセット本体５２０の吸着部５２３３を吸着して、サーボモータ４３０３を前記とは逆方向に駆動させることにより、該カセット本体５２０をユニット本体４２０内に引き込む（ステップＳ３１）。

このときには、図４のように、シャッタ５５０は、まだカセット本体５２０の底面をその全区画について塞いでいる。そして、シャッタ５５０の丸孔５５０４が、固定部４４０の長溝４４００を介して突起部４４０１の真上にくることとなる。払出ユニット４００のソレノイド４４０５ｂを励磁することにより、押圧部材４４０５ａで、カセット本体５２０の前壁５２３にあるロック部材５２３５の中間部の突起部５２３５ａを押圧し、該ロック部材５２３５を引っ掛けて上側に移動させる。すると、ロック部材５２３５がシャッタ５５０の丸孔５５０４から離脱して、該シャッタ５５０はロック解除される。

次いで、ソレノイド４４０２を励磁させることにより、突起部４４０１を長溝４４００から突出させてシャッタ５５０の丸孔５５０４に挿入する。この状態で、突起部４４０１をステッピングモータ４４０３で１区画分だけカセット棚６００の棚板６０２と反対側（後方）に引っ張る。この１区画の大きさは、前記スキャン動作で予め読み込まれたカセット情報に含まれている。

すると、図９（ａ）に示すように、シャッタ５５０が１区画分だけＢ方向に移動する（ステップＳ３２）。そして、カセット本体５２０の最前部（棚側）にある区画５３０の底面だけが開放されるから、そこに収納されていた薬剤９００が一次バケット４５０内に重力落下する。このとき、薬剤９００は、払出ユニット４００の傾斜板４４０５で横向きに姿勢を変えて重力落下することになる。

薬剤９００の１つ目がカセット本体５２０から取り出されると、その位置にシャッタ５５０を突起部４４０１で固定したまま（ステップＳ３３）、払出ユニット４００の移動部４３０が、カセット本体５２０を吸着した電磁石４３０１で、図９（ｂ）に示すように、カセット棚６００に向けて１区画分だけＣ方向に移動させる（ステップＳ３４）。

すると、カセット本体５２０の最前部から２つ目の区画５３０の底面が開放されるから、そこに収納されていた薬剤９００が一次バケット４５０内に重力落下する。このときも、薬剤９００は、払出ユニット４００の傾斜板４４０５で横向きに姿勢を変えて重力落下することになる。このようにして、払出ユニット４００でこの薬剤９００を前記処方箋データに基づく数量だけ薬剤収納カセット５００から取り出して、一次バケット４５０内の所定位置に正確に落下させることができる。

ついで、Ｘキャリッジ３００と、Ｙキャリッジ２００とを用いて払出ユニット４００を移動させることにより、一次バケット４５０を搬送コンベアユニット８００のトレイ８０２上に移動させる。ここで、一次バケット４５０の底部シャッタ４５１を開口して、薬剤９００をトレイ８０２のいずれかの区画内に落下させる。

トレイ８０２のいずれかの区画に落下した薬剤９００は、このトレイ８０２内に収納された状態でローラ群等８０１により、さらに所定の場所に移動され、そこから外部に払い出される。

一方、薬剤収納カセット５００から連続して薬剤９００，９００，・・・を払い出さないときは、一旦シャッタ５５０をカセット本体５２０にロックして、カセット棚６００の棚板６０２上に戻しておく（ステップＳ３５）。このために、払出ユニット４００のステッピングモータ４４０３を前記と逆方向に駆動することで、シャッタ５５０をカセット本体５２０の元の位置に戻して、その底部を全閉状態とする。しかる後、ソレノイド４４０２を消磁して、突起部４４０１を長溝４４００内に完全に納まるまで降下させるとともに、ソレノイド４４０５ｂを消磁して、シャッタ５５０をカセット本体５２０に再度ロックする。

すなわち、カセット本体５２０のロック部材５２３５が案内部５２３４に案内されて降下し、その下端部５２３５ｂがシャッタ５５０の丸孔５５０４に嵌め込まれる。そして、カセット本体５２０の吸着部５２３３を電磁石４３０１で吸着したまま、サーボモータ４３０３を駆動することにより、そのカセット本体５２０を外箱５１０内に戻す。

引き続き、別の薬剤収納カセット５００から薬剤９００，９００，・・・を払い出す場合には、その薬剤収納カセット５００について、上記とまったく同様の払出動作を繰り返すこととなる。

以上説明したように、本実施形態１によれば、カセット本体５２０内にそれぞれ薬剤９００を収納可能な区画５３０を列設しておくとともに、各区画５３０の底部を列方向に開閉可能なシャッタ５５０を設けておき、カセット本体５２０をカセット棚６００から払出ユニット４００内に移動させて、該払出ユニット４００内でシャッタ５５０を開くことにより、該カセット本体５２０の各区画５３０から薬剤９００を重力落下させるので、従来装置のように薬剤の形状や両ローラと薬剤との間の摩擦力の大きさ等の影響を受けやすく、薬剤の種類によって払出作業が困難となるということがない。したがって、薬剤９００の種類のいかんにかかわらず、常に正確な払い出しができる。

また、本実施形態１によれば、従来装置のように個別収納部材が循環移動するスペースを確保する必要がないので、本薬剤払出装置１の小型化を図ることができる。

また、本実施形態１によれば、薬剤収納カセット５００のカセット本体５２０の全体を、払出ユニット４００のユニット本体４２０内に引き込んでから、カセット本体５２０の１区画分だけシャッタ５５０を後方に移動させて、そこにシャッタ５５０を固定し、後はカセット本体５２０だけを、それがカセット棚６００の棚板６０２上にくるまで１区画分ずつ前方に移動させるので、薬剤９００，９００，・・・を一次バケット４５０内に落下させることができるとともに、払出ユニット４００の前後方向の寸法が小さくなり、本薬剤払出装置１のより小型化を図ることができる。

また、上記実施形態１によれば、薬剤９００，９００，・・・を払い出さないときはシャッタ５５０をカセット本体５２０にロックした状態とし、薬剤９００，９００，・・・を払い出すときは該ロック状態を解除するので、薬剤９００，９００，・・・を払い出さないときに、薬剤９００，９００，・・・が落下しなくて済む。

また、上記実施形態１によれば、カセット本体５２０に対するシャッタ５５０の相対移動量を、カセット本体５２０の区画５３０の大きさに応じて設定するので、各区画５３０，５３０，・・・に収納された薬剤９００，９００，・・・を確実に払い出すことができる。

（実施形態２）
ところで、薬剤収納カセット５００のカセット本体５２０を払出ユニット４００のユニット本体４２０内に引き込んだ状態で、カセット本体５２０のシャッタ５５０を後方に移動させて全開状態とすると、そのユニット本体４２０の前後方向の寸法は少なくともカセット本体５２０のそれの２倍を必要とすることとなる。そこで、本実施形態２では、カセット本体５２０の全体をカセット棚６００の棚板６０２からユニット本体４２０内に移動させた状態で、カセット本体５２０を固定するとともに、シャッタ５５０をカセット棚６００の棚板６０２に向けて移動させるようにした。このためのハードウエア構成は、上記実施形態１と同様であるので、その詳細説明を割愛する。

以下、図１１（ａ），（ｃ）を参照して、本実施形態２に係る薬剤払出装置１による薬剤収納カセット５００からの薬剤９００，９００，・・・の払出動作を概略説明する。図１２（ａ）〜（ｃ）はその払出動作の説明図である。

本実施形態２に係る薬剤払出装置１では、電源が投入されると、まず、初期設定がなされ（ステップＳ１）、次いで、第一動作指令部３１からの出力を受けて、スキャン動作がなされる（ステップＳ２）。そして、第二動作指令部３２からの出力を受けて、薬剤払出動作（ステップＳ３）がなされる。

この薬剤払出動作においては、まず、本薬剤払出装置１のサーボモータ２１０，４１０をそれぞれ駆動させることにより、図１のカセット棚６００の棚板６０２上に配置された薬剤収納カセット５００，５００，・・・のうちの１つに対向する位置に払出ユニット４００を移動させる。そして、図７に示すように、払出ユニット４００のサーボモータ４３０３を駆動させることにより、移動部４３０をユニット本体４２０の前方に移動させる。

このとき、払出ユニット４００の当接部材４４０５ｃは、薬剤収納カセット５００のカセット本体５２０の外箱５１０へのロックを解除する。

次いで、図８に示すように、ユニット本体４２０の電磁石４３０１でカセット本体５２０の吸着部５２３３を吸着して、サーボモータ４３０３を前記とは逆方向に駆動させることにより、該カセット本体５２０をユニット本体４２０内に引き込む（ステップＳ３１ａ）。

このときには、図１２（ａ）に示すように、シャッタ５５０は、まだカセット本体５２０の底面をその全区画について塞いでいる。

次いで、図１２（ｂ），（ｃ）に示すように、カセット本体５２０を、ユニット本体４２０内の前記引き込んだ位置に固定したまま（ステップＳ３２ａ）、シャッタ５５０を１区画分ずつカセット棚６００の棚板６０２側（前方）に押し出す（ステップＳ３３ｂ）。

すると、カセット本体５２０の最後部（カセット棚６００と反対側）にある区画５３０から前方（カセット棚６００側）に向かって順次にその底面が開放されていくから、そこに収納されていた薬剤９００が一次バケット４５０内に重力落下する。以下、上記実施形態１と同様にして、カセット本体５２０を外箱５１０内に戻す（ステップＳ３４ａ）。

以上説明したように、本実施形態２によれば、カセット本体５２０の全体をカセット棚６００から払出ユニット４００内に移動させた状態で、カセット本体５２０を固定するとともに、シャッタ５５０をカセット棚６００に向けて移動させるようにしたので、薬剤９００の落下位置が変化してしまい、落下する薬剤９００を受けにくくなるおそれがあるものの、払出ユニット４００の前後方向の寸法が小さくなり、本薬剤払出装置１の小型化を図ることができる。

（実施形態３）
また、上記実施形態１，２のように、必ずしもカセット本体５２０の全体をユニット本体４２０内に移動させる必要はない。そこで、本実施形態３では、カセット本体５２０の一部をカセット棚６００から払出ユニット４００内に移動させた状態で、シャッタ５５０を固定するとともに、カセット本体５２０をカセット棚６００とは反対の向きに移動させるようにしたものである。

以下、図１１（ａ），（ｄ）を参照して、本実施形態３に係る薬剤払出装置１による薬剤収納カセット５００からの薬剤９００，９００，・・・の払出動作を概略説明する。図１３（ａ）〜（ｃ）はその払出動作の説明図である。

本実施形態３に係る薬剤払出装置１では、電源が投入されると、まず、初期設定がなされ（ステップＳ１）、次いで、第一動作指令部３１からの出力を受けて、スキャン動作がなされる（ステップＳ２）。そして、第二動作指令部３２からの出力を受けて、薬剤払出動作（ステップＳ３）がなされる。

この薬剤払出動作においては、まず、本薬剤払出装置１のサーボモータ２１０，４１０をそれぞれ駆動させることにより、図１のカセット棚６００の棚板６０２上に配置された薬剤収納カセット５００，５００，・・・のうちの１つに対向する位置に払出ユニット４００を移動させる。そして、図７に示すように、払出ユニット４００のサーボモータ４３０３を駆動させることにより、移動部４３０をユニット本体４２０の前方に移動させる。

このとき、払出ユニット４００の当接部材４４０５ｃは、薬剤収納カセット５００のカセット本体５２０の外箱５１０へのロックを解除する。

次いで、図１３（ａ）に示すように、ユニット本体４２０の電磁石４３０１でカセット本体５２０の吸着部５２３３を吸着して、サーボモータ４３０３を前記とは逆方向に駆動させることにより、該カセット本体５２０をユニット本体４２０内の中間位置まで引き込む（ステップＳ３１ｂ）。

このときには、シャッタ５５０は、まだカセット本体５２０の底面をその全区画について塞いでいる。

次いで、図１３（ｂ），（ｃ）に示すように、シャッタ５５０を、前記中間位置に固定したまま、カセット本体５２０を１区画分ずつカセット棚６００の棚板６０２と反対側（後方）に押し出す（ステップＳ３３ｂ）。

すると、カセット本体５２０の最後部（カセット棚６００と反対側）にある区画５３０から前方（カセット棚６００側）に向かって順次にその底面が開放されていくから、そこに収納されていた薬剤９００が一次バケット４５０内に重力落下する。以下、上記実施形態１と同様にして、カセット本体５２０を外箱５１０内に戻す（ステップＳ３４ｂ）。

以上説明したように、本実施形態３によれば、カセット本体５２０の一部をカセット棚６００から払出ユニット４００内に移動させた状態で、シャッタ５５０を固定するとともに、カセット本体５２０をカセット棚６００とは反対の向きに移動させるので、払出ユニット４００の前後方向の寸法が小さくなり、装置１のより小型化を図ることができるとともに、落下位置を固定することもできる。

また、払出ユニット４００のカセット棚６００側でカセット本体５２０内に収納された薬剤９００，９００，・・・の有無を確認する場合には、その確認を行いながら、払い出しを行うことができるので、装置１全体の動作時間が短縮されることとなる。さらに、払い出しを行っている途中で装置１の電源が落ちたときなどで、途中位置からカセット本体５２０が動き出したとしても、そのカセット本体５２０内に収納された薬剤９００，９００，・・・がむやみに落下しなくて済む。

なお、上記各実施形態では、１台のカセット棚６００を配置しているが、２台以上のカセット棚を配置することとしてもよい。その場合には、各キャリッジ、払出ユニット等の台数もこれに対応したものとするのが作業効率の点から好ましい。

また、上記各実施形態では、複数の薬剤収納カセット５００に、１台の払出ユニット４００を移動させて、当該薬剤収納カセット５００から薬剤９００を払い出すようにしているが、各薬剤収納カセット５００と払出ユニット４００とを１対１で対応させて設けてもよい。その場合は、払出ユニット４００の構成が簡単化できる。

また、上記各実施形態では、薬剤収納カセット５００から各薬剤９００を、１つずつ払い出しているが、複数個ずつ払い出してもよい。これにより、処方の内容に応じて、最適な数量の薬剤９００，９００，・・・を薬剤収納カセット５００から払い出すことができるようになり、便利である。

また、上記各実施形態では、各薬剤収納カセット５００，５００，・・・は、カセット棚６００の棚板６０２上に、該各薬剤収納カセット５００，５００，・・・の幅方向に列設されているが、この棚板６０２は静止した平板状のものに限定されず、例えば所定の軸心まわりに回転する円筒形状のものであってもよい。その場合には、払出ユニット４００を、この回転する棚板６０２上に搭載された各薬剤収納カセット５００，５００，・・・に対して相対移動させることで足りる。

１ 薬剤払出装置
１０ コントローラ
２０ 制御装置
１００ 装置本体
４００ 払出ユニット
４２０ ユニット本体
４３０ 移動部
４３０１ 電磁石
４３０２ リーダ
４４０ 固定部
４４０１ 突起部
４４０２ ソレノイド
５００ 薬剤収納カセット
５１０ 外箱
５２０ カセット本体
５２５ 仕切板
５３０ 区画
５５０ シャッタ
６００ カセット棚
８００ 搬送コンベアユニット
８０２ トレイ
９００ 薬剤

特開２０１０−０３５６８３号公報

Claims (6)

1. カセット棚上に載置可能な薬剤収納カセットと、該薬剤収納カセットのカセット本体内に収納された薬剤を外部に払い出す払出ユニットと、該払出ユニットを制御する制御装置とを備えた薬剤払出装置であって、
   カセット本体には、複数の区画を列設しておくとともに、各区画の底部を開閉可能なシャッタを設けておき、
   カセット本体の各区画には、薬剤をそれぞれ収納可能であり、
   制御装置は、カセット本体をカセット棚から払出ユニット内に移動させた状態で、該払出ユニット内でカセット本体に対してシャッタを相対移動させることにより、カセット本体の各区画の底部を開放して、カセット本体の各区画から薬剤を重力落下させるように払出ユニットを制御することを特徴とする薬剤払出装置。
2. 制御装置は、カセット本体の全体をカセット棚から払出ユニット内に移動させた状態で、カセット本体を固定するとともに、シャッタをカセット棚に向けて移動させるように払出ユニットを制御することを特徴とする請求項１記載の薬剤払出装置。
3. 制御装置は、カセット本体の全体をカセット棚から払出ユニット内に移動させた状態で、シャッタを固定するとともに、カセット本体をカセット棚に向けて移動させるように払出ユニットを制御することを特徴とする請求項１記載の薬剤払出装置。
4. 制御装置は、カセット本体の一部をカセット棚から払出ユニット内に移動させた状態で、シャッタを固定するとともに、カセット本体をカセット棚とは反対の向きに移動させるように払出ユニットを制御することを特徴とする請求項１記載の薬剤払出装置。
5. 制御装置は、薬剤を払い出さないときはシャッタをカセット本体にロックした状態とし、薬剤を払い出すときは該ロック状態を解除するように払出ユニットを制御することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の薬剤払出装置。
6. 制御装置は、カセット本体に対するシャッタの相対移動量を、カセット本体の区画の大きさに応じて設定することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の薬剤払出装置。

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