JP5640479B2 - 自動溶接装置における溶接トーチ位置決め方法 - Google Patents
自動溶接装置における溶接トーチ位置決め方法 Download PDFInfo
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Description
(1)溶接対象の枝管に外嵌させるための切欠部を有するガイドと該ガイドに保持され且つ上記切欠部を超えて円周動作できるようにしてある溶接トーチとを具備してなる枝管溶接機をロボットハンドの先端側に取り付けたロボットについて、上記枝管溶接機の溶接トーチと一緒に円周動作するように該枝管溶接機に取り付けたマスタリング用ジグのロッド部材の先端を上記溶接トーチの円周動作の軸心上に配置させた位置を原点とし、且つ上記溶接トーチの円周動作の軸心に沿う座標軸を備えたツール座標系を設定するためのマスタリングを行い、次いで、上記ロボットにて、上記座標軸を、母管に仮付けした溶接対象の枝管の鉛直方向からの傾きに一致させるように上記原点を中心に傾斜させる座標変換を行って、上記溶接対象の枝管の軸心方向に、上記枝管溶接機における溶接トーチの円周動作の軸心方向を一致させるようにし、しかる後、上記枝管溶接機のガイドを、溶接対象の枝管に外嵌させるようにしてあるので、枝管溶接機の溶接トーチの円周動作の軸心を溶接対象の枝管の傾きに応じて傾けるためのツール座標の座標変換処理を、容易に実施することができる。したがって、上記座標変換処理した後のツール座標系では、溶接トーチの円周動作の軸心の方向が、上記母管に仮付けされた溶接対象の枝管の軸心方向に一致した状態となるため、溶接トーチを、上記溶接対象の枝管の傾きに合わせて傾斜させて容易に位置決めすることができ、又、溶接トーチを、母管と溶接対象の枝管との溶接個所に対して周方向の全周に亘って正確に位置決めすることができる。
(2)更に、上記枝管溶接機の溶接トーチの円周動作の軸心に対する角度を変更しても、円周動作する溶接トーチの母管と溶接対象の枝管との溶接個所に対する配置角度は、周方向の全周に亘り一定になるため、上記母管と枝管との溶接個所の溶接品質を周方向に均等なものとすることができる。
(3)母管に仮付けされた溶接対象の枝管の傾きに応じて座標系自体を傾ける座標変換を行ったツール座標系で枝管溶接機の溶接トーチの円周動作の位置制御を行うことができるため、多関節ロボットの各関節のみを制御するようにしてある通常のロボット機能では得ることが困難な、上記枝管溶接機の溶接トーチの円周動作方向の位置補正を行うことが可能になる。
(4)以上により、母管と溶接対象の枝管との溶接個所について、その全周に亘り均等な溶接品質で溶接することができる。しかも、該溶接個所について、複数の溶接パスが必要とされる場合であっても、周方向の溶接品質を均等なものとすることが可能になる。
(5)更には、枝管溶接機の溶接トーチの円周動作の軸心を、母管に仮付けされた溶接対象の枝管の傾きに一致させる補正を行う際に、母管を移動させる必要はないため、該母管を移動させるための大掛かりな位置決め装置を不要にできる。
2 枝管
4,4A,4B 枝管溶接機
5 馬蹄型ガイド(ガイド)
5a 切欠部
11 溶接トーチ
12 ロボットハンド
14 探触子(センサ装置)
15 溶接ワイヤ
16,16a ツール座標系
17 マスタリング用ジグ
18 ロッド部材
O 原点
Claims (1)
- 溶接対象の枝管に外嵌させるための切欠部を有するガイドと該ガイドに保持され且つ上記切欠部を超えて円周動作できるようにしてある溶接トーチとを具備してなる枝管溶接機をロボットハンドの先端側に取り付けたロボットについて、上記枝管溶接機の溶接トーチと一緒に円周動作するように該枝管溶接機に取り付けたマスタリング用ジグのロッド部材の先端を上記溶接トーチの円周動作の軸心上に配置させた位置を原点とし、且つ上記溶接トーチの円周動作の軸心に沿う座標軸を備えたツール座標系を設定するためのマスタリングを行い、次いで、上記ロボットにて、上記座標軸を、母管に仮付けした溶接対象の枝管の鉛直方向からの傾きに一致させるように上記原点を中心に傾斜させる座標変換を行って、上記溶接対象の枝管の軸心方向に、上記枝管溶接機における溶接トーチの円周動作の軸心方向を一致させるようにし、しかる後、上記枝管溶接機のガイドを、溶接対象の枝管に外嵌させるようにすることを特徴とする自動溶接装置の溶接トーチ位置決め方法。
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JP2010132374A JP5640479B2 (ja) | 2010-06-09 | 2010-06-09 | 自動溶接装置における溶接トーチ位置決め方法 |
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JP2010132374A JP5640479B2 (ja) | 2010-06-09 | 2010-06-09 | 自動溶接装置における溶接トーチ位置決め方法 |
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---|---|
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JP2010132374A Active JP5640479B2 (ja) | 2010-06-09 | 2010-06-09 | 自動溶接装置における溶接トーチ位置決め方法 |
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Families Citing this family (1)
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JPS5130348Y2 (ja) * | 1974-07-15 | 1976-07-30 | ||
JPH10193112A (ja) * | 1996-12-27 | 1998-07-28 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | スタブ管自動溶接装置 |
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