JP5632375B2 - 骨もしくは骨片、または手術器具、用具もしくはインプラントを操作するための装置およびかかる装置を位置決めする方法 - Google Patents
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Description
1.加工物または他の対象物をさらに機械加工または処理するために、前記加工物または他の対象物に対して任意のタイプの用具をあらかじめ決められた方向にガイドする。
2.プリント基板の整合測定およびそれに続く穿孔ドリルの見当合わせをする。
3.例えば、品質管理のために積層板またはボードにおける層ずれを測定する。
4.希望する外形または方向を回復するために、または例えばロボット組立てシステムにおいてロボットアームを整列するために単層または多層の加工物または他の対象物のゆがみおよび/または回転を測定する。
5.予め決められた位置または方角にあって機械的に拘束できない対象物の整合性を判断する。例えば
−心臓ペースメーカーの位置同定や操作、例えばねじを締付けるまたは緩める。
−固定、例えば人工器官(例えば、大腿骨の構成部品のシャフト)のシャフトを連結する。
6.位置と方向の正確な知識を使って加工物または他の対象物を動かすまたは操作する。
米国特許第6,751,361号明細書;WAGMANに対象物の位置同定および検査のための機械的ビジョンシステムが開示されている。この既知のシステムは、対象物の予め決められた位置に置かれる1個の非回転対称の基準マークと、カメラで取得した対象物のイメージを処理するためのビジョン装置を含み、イメージの中の基準マークの位置を同定し、固定された座標系に対する位置と方角を判定し、この基準マークの位置と方角を使い該固定された座標系に対する対象物の位置を計算する。この既知の装置のイメージ処理システムは、ビジョン装置から与えられる一連のイメージを使用し、このイメージの中の対象物上の基準マークの位置を判定する。しかしながら、X線イメージ取得装置の場合には一連のイメージの使用が不都合となる場合もある。
−手術の可視化、およびX線透視装置を使って装置の手動による位置決めが可能である。第1の照準要素の直径は、10〜20mm、望ましくは12〜16mmである。第1の照準要素の代表的な直径は14mmである。本発明に係る方法は、装置を目で見ながら位置決めするための方法であるから、第1の照準要素の最小直径は10mmが妥当である。照準要素を目視によって正しく整合するには前記照準要素が一定のサイズを有することが必要である。第1の照準要素は、例えば人工器官のシャフトまたは骨ねじ等のインプラントの投射エリアに移動すれば、少なくとも部分的にはX線イメージ(蛍光透視鏡イメージ)により、手術中に常に視認することができる。
−中心軸と、外径Dtと、ドリルビットをガイドするための中心貫通孔と、両者とも中心軸を横断する後端部と先端部とを有するチューブ状部材、
−直径DR>Dtの円形の中心線を有し前記中心軸に直角面な面内にある環状の照準要素であって、前記第1の照準要素は、その円形の中心線が前記中心軸に同軸であって、前記後端部から前記先端部に向かって測った距離がA2>0、放射線透過性の手段によって前記チューブ状部材と連結している、および
−直径DKと中心を持つ球状の照準要素であって、前記中心軸に同軸に前記チューブ状部材に固定され、前記球状の照準要素の前記中心は、前記円形の中心線で区切られる前記面から前記先端部に向けて測った距離Bにあり、前記先端部からの距離がC>0であって、Dt<DK<DRである。
−X線透視装置を使うことによって、用具または器具をガイドするための照準装置を3次元の物体に対して望ましい位置に整列することができる。
−周囲の材質よりも密度の低いターゲットの位置が同定できる。例えば、円筒状のターゲットは(3次元の物体の表面とつながった、または3次元の物体の陰に隠れている)空洞であってもよく、ターゲットは棒状の円筒状の対象物であってもよい。いずれの場合にも、電磁波(例えば、X線)または音波(例えば、超音波)によって円筒状のターゲットを視覚化することができる。
−1個の円筒状のターゲットを置くことによって、5つの自由度で対象物の位置を同定することができる。
−標準的インプラント、骨固定具、例えば市販の標準的骨ねじが使用できる。
−使用するインプラントまたは骨固定具にセンサーを取付ける必要がない。
−必要なX線装置(Cアームイメージ増強装置)は大多数の医院で使用可能である。
−他の追跡装置およびロボットが不要である。
−インプラントの修正が不要である。
−骨固定具またはインプラントの構造の影響を受けない。
−既知の外形を持つ穴を有するインプラントまたは骨固定具を含む応用にも利用可能である。
i)前記イメージの中の前記ターゲットのレンズ状の投影を自動的検出し、前記ターゲットの前記レンズ状の投影の第1と第2の頂点2個の交点を判断するステップと、
ii)前記直径d、前記長軸、前記中心および前記高さhを有する前記ターゲットのバーチャルな幾何学的描写を生成するステップと、
iii)前記ターゲットの前記バーチャルな幾何学的描写を用い前記2個の交点と前記第1と第2の頂点を表すバーチャルな投影ポイント定めるステップと、
iv)前記ターゲットの前記バーチャルな幾何学的描写の前記バーチャルな投影ポイントを前記2個の交点と前記第1と第2の頂点をあわせることによって前記ターゲットの位置と方向を繰り返し判断するステップ。
−前記3次元の物体の中の、既知の位置と方向が、互い対してに配置された少なくとも2個の円筒状のターゲットの位置を判断するステップと、
−前記コンピュータを使って、前記少なくとも2個の円筒状のターゲットの前記位置と方角を用いて、固定された座標系に対する前記3次元の物体の位置と方角を判断するステップ。
I)前記外科手術に係わる各対象物中もしくは上に少なくとも1個のターゲットを固定するステップと、
II)標準的な医療用取得手段を用いて患者の体の関係部位の3D描写を確立するステップと、
III)コンピュータと体の関係部位の前記3D描写を用い、前記体の関係部位で行うべき外科的処置の計画を立てるステップと、
IV)投影面を有するイメージ取得装置を使って、前記少なくとも1個のターゲット投影を用いて1個のイメージを取得するステップと、
V)本発明の方法のb)〜f)のステップを行うステップと、
VI)前記本発明に係る装置と前記コンピュータを使って、計画された外科的処置を行うステップであって、前記外科手術に関する対象物の中または上に少なくとも1個のターゲットを固定する前記ステップは、ステップII)とIII)を行う前にステップIV)の前に行うことができる。
−用具または器具を3次元の物体の中のターゲットに整列する。
−非破壊測定を行い望ましい位置を判断し、照準装置を希望する孔軸に整列することによって、3次元の物体に前記孔軸に同軸にドリルで穿孔する。
−埋め込まれた心臓ペースメーカーの位置を同定し処置を行う。
−多層プリント基板の処理をする。
−操作装置を使って少なくとも第1と第2のターゲットを含む3次元の物体の空間操作をする。
A)ディスプレイ33を有するコンピュータ32に接続され(図6に概略を示す)、中心光線26を有するエネルギー放射源29とイメージセンサーを有する受光装置を含むイメージ取得装置を使って、前記ターゲット16のレンズ状の投影42を用いて1個の単一のイメージ50を取得する。中心光線26とターゲット16の長軸18の間の角度の範囲は、ターゲット16の投影42がイメージ50上に必ず見えるように制限される。
B)前記コンピュータ32によって実行される数値的手法を使って前記単一のイメージ50から前記ターゲット16の位置と方向を判断すし、
前記数値的手法は、基本的に以下のステップからなる:
a)前記イメージ50の中の前記ターゲット16の前記レンズ状の投影42を自動的に検出し、前記ターゲット16の前記レンズ状の投影42の2個の交点35、36と第1と第2の頂点37、38の投影を判断する、
b)前記直径d、前記長軸18、前記中心47および前記高さhを有する前記ターゲット16のバーチャルな幾何学的描写を生成する、
c)前記ターゲット16の前記バーチャルな幾何学的描写を使って、前記2個の交点35、36と前記第1と第2の頂点37、38を表すバーチャルな投影ポイント判断する、
d)前記ターゲット16の前記バーチャルな幾何学的描写の前記バーチャルな投影ポイントと前記2個の交点35、36と前記第1と第2の頂点37、38を一致させて前記ターゲット16の位置と方角を繰り返し判断する。前記ターゲット16は以下の3つの自由度を有する:
−前記エネルギー放射源29の中心と前記中心47の間で測定したグローバル座標系24のz−軸上の位置Z。前記ターゲット16の前記バーチャルな幾何学的描写は、投影44の中心と前記エネルギー放射源29の中心によって決まる中心線43に沿ってスライドすることができる。投影44の前記中心は、中心−線の映像51のh/H→0で表される近似値である。ターゲット16の座標x、yはZおよび中心線43によって異なる。したがって、1個の円筒状のターゲット16により、5つの自由度をが決まるが、アルゴリズムは3つの自由度のみでよい。
−前記グローバル座標系24のy−z面で測定した前記長軸18と前記中心線43の間の角α、これは前記イメージ取得装置25に対して固定である。
−前記グローバル座標系24のx−z面で測定した前記長軸18と前記中心線43の間の角β。
−加工物または他の対象物をさらに加工ないし処理を行うために、希望のタイプの用具を前記加工物または他の対象物に対して予め決められた方向にガイドする;
−プリント基板の整合測定および続く穿孔のための見当合わせ;
−固定、例えば、ねじ穴が付いた人工器官シャフトをねじで連結する(例えば、大腿骨の部品のシャフト);
−例えば、品質管理の目的で、積層板またはパネルにおける層のずれの測定;
−希望の外形または方向を回復するため、または例えば、ロボット組立てシステムにおけるロボットアームの整列のために、単層または積層の加工物または他の対象物のゆがみおよび/または回転の測定;
加工物または他の対象物を例えば、CNC−マシン(コンピューター数値制御−マシン)の支持テーブルに機械的拘束により固定することもできる。
−予め決められた位置または方角に機械的拘束ができない対象物の整合性の判断、例えば心臓ペースメーカーの位置決めおよび操作、例えば、ねじを締付けまたは緩め;
−位置と方向の正確な知識に基づいて、加工物または他の対象物の取扱いまたは操作。
この手法は、イメージ取得装置25の投影は理想中心遠近法に基づく数学的条件に係わる。エネルギー放射源29として使われる点状のX線源が既知の距離Hの原点から投影面49に向けて光線を発する。
1.イメージ処理アルゴリズムを使用することによって、前記イメージ50における前記ターゲット16のレンズ状の投影42の自動的検出および有意な標識、すなわち前記2つの交点35、36および前記ターゲット16のレンズ状の投影42の第1と第2の頂点37、38の判断。前提:h/H→0のとき、中心−線の投影51は投影44の中心に近似する。
前記ターゲット16のバーチャルな幾何学的描写は、既知の属性d(直径)およびh(長さ)を用いて生成される。前記ターゲット16のバーチャルな幾何学的描写は1つの並進移動の自由度を有する。これは投影44の中心および前記エネルギー放射源29の中心によって決まる中心線43に沿ってスライドすることができる。スライド位置はZ(図4)により制御される。さらに2つ回転自由度(α、β)によって、前記前記ターゲット16のバーチャルな幾何学的描写の位置を完全に拘束することができる。
前記ターゲット16のバーチャルな幾何学的描写の判断された方向(α、β、Z)によって、第1と第2の照準要素7、5からなる装置は数学的にモデル化される。
−前記人工器官は3次元の物体28を表す。
−前記貫通孔116は円形の筒状ターゲット16を代表し、前記孔の軸118は、前記ターゲット16の前記長軸18を表す。
−前記ターゲット16の前記直径dは前記貫通孔116の穴の直径Dで代表され、前記ターゲット16の前記高さhは、前記貫通孔116の長さLで代表され、前記ターゲット16の前記中心47は、前記貫通孔116の穴の中心147を表す。
−前記照準装置1に取付けられる照準手段は前記球状の第1の照準要素7と前記環状の第2の照準要素5によって実現される。
1)前記コンピュータ32を使って、前記貫通孔116の前記長軸18に同軸であって前記中心147までの距離Eに前記照準装置1の前記先端部4を位置決めした前記照準装置1のバーチャルな幾何学的描写を確立する、
2)前記照準装置1の前記バーチャルな幾何学的描写を使って、前記照準装置1に取付けられた前記球状の第1の照準要素7と前記環状の第2の照準要素5のバーチャルな位置と方角を定める、
3)前記コンピュータ32で前記ディスプレイ33上の第1のターゲットの曲線17を描写し;前記第1のターゲットの曲線17は、前記投影面49上の前記球状の第1の照準要素7のバーチャルな投影を表し、
4)前記コンピュータ32で前記ディスプレイ33上の第2のターゲットの曲線22を描写し;前記第1のターゲットの曲線22は、前記投影面49上の前記球状の第2の照準要素5のバーチャルな投影を表し、
5)イメージ取得装置25を使って、前記球状の第1の照準要素7と前記第1のターゲットの曲線17とを整列し、次に前記環状の第2の照準要素5の前記円形の中心線11と前記第2のターゲットの曲線22とを整列し、前記照準装置1の位置決めする。ここで、
i)前記照準装置1の前記位置決めは、前記照準装置1の並進移動の動作によって、前記照準装置1の前記球状の第1の照準要素7と前記第1のターゲットの曲線17とを手動により整列し、
ii)次に、前記照準装置1の回転動作によって、前記環状の第2の照準要素5の前記円形の中心線11と前記第2のターゲットの曲線22を整列する。
Claims (7)
- 骨または骨片、または手術器具、用具またはインプラントを操作するための装置であって、
A)中心軸(6)、後端部(3)、先端部(4)および長さL2を有する棒状部材(2)と、
B)前記中心軸(6)と同軸に前記棒状部材(2)に固定され第1の中心(46)を有する放射線不透過性の第1の照準要素(7)であって、前記第1の照準要素(7)は前記第1の中心(46)を前記後端部(3)からの距離A1>0において前記棒状部材(2)上に配置され、および
C)第2の中心(45)を有する放射線不透過性の第2の照準要素(5)であって、前記後端部(3)から距離A2<A1に前記第2の中心(45)をおいて、前記中心軸(6)と同軸に前記棒状部材(2)に固定される前記第2の照準要素(5)と、装置であって、
D)前記第1の照準要素(7)は、前記中心軸(6)に直角に測定して少なくとも10mmの直径DKを有し、
E)前記第2の照準要素(5)は、円形の中心線(11)を有する直径DR>DKの環状の形状を有する前記中心軸(6)に直角な面内にあって、前記第2の照準要素(5)は円形の中心線(11)が前記中心軸(6)と同心状となるように配置され、
F)前記第2の照準要素(5)は、放射線透過性の手段(9)によって前記棒状部材(2)に固定して取付けられている、ことを特徴とする装置。 - 前記第1の照準要素(7)は球状またはディスク状またはリング状の形状を有する、ことを特徴とする請求項1に記載の装置。
- 前記中心軸(6)に直角な、前記球状体、ディスクまたはリングの前記第1の中心(46)を含む横断面は、前記直径DKの円形の周囲を有する、ことを特徴とする請求項2に記載の装置。
- 前記装置は3次元物体(28)に対して器具、用具またはインプラントをガイドするための照準装置(1)であって、前記棒状部材(2)は外径Dtを有し、器具、用具またはインプラントをガイドするための中心貫通孔(8)を有するチューブ状部材である、ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の装置。
- 前記第1と第2の照準要素(7;5)のうち少なくとも1個は、直径DR>DKであって前記中心軸(6)に直角な面内にある円形の中心線(11)をもつ環状の形状を有し、前記第2の照準要素(5)は円形の中心線(11)が前記中心軸(6)に同心円となるように配置される、ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の装置。
- 前記装置は、互いに平行で前記棒状部材(2)の前記中心軸(6)から等しい距離Atargetに配置される少なくとも2個の円筒状またはプリズム状のターゲット(16)を含む、ことを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の装置。
- 前記第2の照準要素(5)は、放射線透過性の手段(9)を含む、ことを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の装置。
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