JP5628800B2 - 触覚フィードバックの制御装置 - Google Patents
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Description
− 支持板は、円形形状または環状形状を呈している。
− 第1のアクチュエータと第2のアクチュエータとは、直径方向に対向し合うように配置されている。
− 支持板と、アクチュエータの可動部分との間の2つの連結部のうちの1つに、半径方向の並進移動を可能にする遊びが設けられている。
− 制御装置は、支持板と、第1および第2のアクチュエータの可動部分との間に、可塑性物質から成る連結手段を備えている。この可塑性物質のコンプライアンス(単位応力当たりのひずみ)は、支持板と、それぞれのアクチュエータの支持部との間の連結部の変形を吸収することができるほどに十分の大きさを有しており、支持板の回動時に、ノイズを制限することができる。
− 制御装置は、変位センサに接続されており、かつ変位センサから発せられる信号に基づいて、指の要素変位の方向を特定し、アクチュエータによって発生する振動効果の和が、要素変位の方向と同一の方向で、かつ実質的に反対の向きに、指によって知覚されるように、少なくとも一方のアクチュエータに対する少なくとも1つの制御パラメータを調整するように構成されている処理ユニットを備えている。
− 制御パラメータは、少なくとも一方のアクチュエータが、支持板を、要素変位の方向と同一の向きの方向に回転させるときより、反対の向きの方向に回転させるときに、より高速に移動するように調整される。
− 変位センサは、指の変位ゾーンにおいて、支持板に支持されている、タッチ面を有するセンサを有している。
− 制御装置は、FSRタイプの、タッチ面を有する圧力センサのような、タッチ面を有する圧力センサを備えている。
3 支持板
5 変位センサ
7a、7b アクチュエータ
8a、8b 固定部分
9 処理ユニット
10a、10b 支持部
C 回転トルク
D1、D2 方向
I 回転軸
J 遊び
S1a、S2a アクチュエータの移動
T1 第1の半周期
T2 第2の半周期
Claims (9)
- 触覚フィードバックの制御装置であって、支持板(3)と、タッチ表面センサ(5)とを備え、前記支持板(3)は、ユーザの指が動く円形状のゾーンにおいて、ユーザの指に触覚フィードバックを伝達し、前記タッチ表面センサ(5)は、前記ゾーンにおいて、ユーザの指による圧力を検出する、触覚フィードバックの制御装置において、
第1および第2のアクチュエータ(7a、7b)を備え、前記第1および第2のアクチュエータ(7a、7b)は、前記支持板(3)に接続され、圧力が検出されたときに、前記ゾーンに触覚フィードバックを発生させるように、前記ゾーンの中心と同軸の非物質的な回転軸(I)のまわりの前記支持板(3)の回動運動によって、前記支持板(3)に回転トルク(C)を印加するようになっていることを特徴とする制御装置。 - 前記支持板(3)は、円形状または環状を呈していることを特徴とする、請求項1に記載の制御装置。
- 前記アクチュエータ(7a、7b)は、直径方向に対向し合うように配置されていることを特徴とする、請求項2に記載の制御装置。
- 前記支持板(3)とアクチュエータ(7b)の可動部分との間の2つの連結部のうちの1つに、半径方向の並進移動を可能にする遊びが設けられていることを特徴とする、請求項3に記載の制御装置。
- 前記支持板(3)とアクチュエータ(7a、7b)の可動部分との間に、プラスチック材から成る連結手段が設けられていることを特徴とする、請求項3に記載の制御装置。
- 制御装置であって、処理ユニット(9)を備え、前記処理ユニット(9)は、前記センサ(5)に接続されており、前記センサ(5)から発せられた信号に基づいて、前記指の要素変位(dU)の方向を特定し、前記アクチュエータ(7)によって発生する振動効果の和が、一方向および同一の方向、および前記要素変位(dU)の方向と実質的に反対の方向に、前記指によって知覚されるように、少なくとも1つのアクチュエータ(7)の少なくとも1つの制御パラメータを調整するように構成されていることを特徴とする、請求項1〜5のいずれか1つに記載の制御装置。
- 前記制御パラメータは、アクチュエータ(7)が、前記要素変位の方向と同一の向きの方向に移動するときより、反対の向きの方向に移動するときに、より高速に移動するように調整されることを特徴とする、請求項6に記載の制御装置。
- 移動センサ(5)は、前記指の変位ゾーンにおいて、前記支持板(3)に支持されている、タッチ表面センサを有することを特徴とする、請求項1〜7のいずれか1つに記載の制御装置。
- FSRタイプのタッチ表面圧力センサのような、タッチ表面圧力センサを備えていることを特徴とする、請求項8に記載の制御装置。
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