JP5579077B2 - 位相差測定によって行われる、人体中の医療機器の位置のコントロール - Google Patents
位相差測定によって行われる、人体中の医療機器の位置のコントロール Download PDFInfo
- Publication number
- JP5579077B2 JP5579077B2 JP2010541042A JP2010541042A JP5579077B2 JP 5579077 B2 JP5579077 B2 JP 5579077B2 JP 2010541042 A JP2010541042 A JP 2010541042A JP 2010541042 A JP2010541042 A JP 2010541042A JP 5579077 B2 JP5579077 B2 JP 5579077B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- phase
- control device
- signal
- devices
- dδφ
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 title description 12
- 239000002775 capsule Substances 0.000 claims description 48
- 101100420928 Oryza sativa subsp. japonica SE14 gene Proteins 0.000 claims description 24
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 20
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 17
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 12
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 11
- 230000013228 contact guidance Effects 0.000 claims description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 11
- 210000002784 stomach Anatomy 0.000 description 6
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 2
- 230000005684 electric field Effects 0.000 description 2
- 230000005672 electromagnetic field Effects 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 238000001574 biopsy Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 229940079593 drug Drugs 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/07—Endoradiosondes
- A61B5/073—Intestinal transmitters
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
- A61B1/00158—Holding or positioning arrangements using magnetic field
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
- A61B1/041—Capsule endoscopes for imaging
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/73—Manipulators for magnetic surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
- A61B5/061—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body
- A61B5/062—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body using magnetic field
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00011—Operational features of endoscopes characterised by signal transmission
- A61B1/00016—Operational features of endoscopes characterised by signal transmission using wireless means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/273—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for the upper alimentary canal, e.g. oesophagoscopes, gastroscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/73—Manipulators for magnetic surgery
- A61B2034/731—Arrangement of the coils or magnets
- A61B2034/732—Arrangement of the coils or magnets arranged around the patient, e.g. in a gantry
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
- A61B2090/397—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers electromagnetic other than visible, e.g. microwave
- A61B2090/3975—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers electromagnetic other than visible, e.g. microwave active
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/07—Endoradiosondes
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)
- Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
Description
図1に、作業空間A内における医療機器10の位置x,y,zをコントロールするための本発明の第1の実施形態の装置を示す。この作業空間Aは患者の体内の空洞とすることができ、たとえば胃とすることができ、医療機器10は有利には内視鏡カプセルである。内視鏡カプセル10に永久磁石が備えられていることにより、該内視鏡カプセル10は磁気双極子モーメントを有し、たとえばDE10340925B3の記載内容と図5中に一例として示された相応の内容のように、操縦装置80ないしは電磁コイル装置とによって該内視鏡カプセル10を電磁的かつ非接触で操縦することができる。
図2に示した第2の有利な実施例では、医療機器10は第1実施例と同様に送信装置によって連続的または間欠的に、変調信号または非変調信号Sを送信する。信号Sは受信装置11〜14によって受信される。以下では、受信装置11〜14のうち1つを第1の受信装置14と称し、他の受信装置を第2の受信装置11〜13と称する。受信装置11〜14はそれぞれ、電界および/または磁界を受信するためのアンテナと、受信された信号を増幅するためのプリアンプとを有する。
第1実施例と第2実施例との相違点は、基準信号Rの準備の仕方である。第1実施例では別個の基準信号源60が基準信号Rを生成するのに対し、第2実施例では受信装置11〜14のうち任意の受信装置が基準信号Rの発生源として使用される。求められた位相差Δφ1,Δφ2,Δφ3に基づいて制御装置70で実施される内視鏡カプセル10の位置x,y,zのコントロール方法の基本的なステップは、両実施例ともに同じである。
図3中で矢印によって示されたようにカプセル10がx方向に運動すると、受信装置12,16に関して求められた位相差Δφ2,Δφ6が比較的大きく変化する。それに対し、受信装置14,18で求められた位相差Δφ4,Δφ8は全く変化しないか、またはこれらの位相差Δφ4,Δφ8の変化は最小限にのみとどまる。図4に、受信装置11〜18で得られる位相差Δφ1〜Δφ7の変化を任意単位でプロットしたグラフを示す。これらの位相差Δφ1〜Δφ7は、図3中のカプセル10がx方向に運動した場合に得られる。
Claims (23)
- 作業空間(A)内の医療機器(10)の位置(x,y,z)のコントロール方法であって、
前記医療機器(10)は送信装置を有し、
前記送信装置が送信した信号(S)は、1つまたは複数の受信装置(11〜14)によって受信されるコントロール方法において、
・信号処理装置(20)において、基準信号(R)と、前記受信装置(11〜14)で受信された信号(SE11〜SE14)とに基づいて、位相差(Δφ1,Δφ2,Δφ3・・・)を求め、
・求められた前記位相差(Δφ1,Δφ2,Δφ3・・・)を制御装置(70)へ供給し、
・前記制御装置(70)は、前記受信装置(11〜14)に対する前記医療機器(10)の動きを相殺するために、前記位相差(Δφ 1 ,Δφ 2 ,Δφ 3 ・・・)に依存して前記医療機器(10)の位置(x,y,z)を調整するための操縦装置(80)を制御する
ことを特徴とする、コントロール方法。 - 前記医療機器(10)が静止するように前記医療機器(10)を調整する、請求項1記載のコントロール方法。
- ・前記基準信号(R)を基準信号源(60)によって生成し、
・前記信号処理装置(20)において、前記基準信号(R)と、前記受信装置(11〜14)で受信された信号(SE11〜SE14)との位相偏差(dΔφ11,dΔφ12,dΔφ13,dΔφ14・・・)を検出し、
・前記位相偏差(dΔφ11,dΔφ12,dΔφ13,dΔφ14・・・)から前記位相差(Δφ1,Δφ2,Δφ3・・・)を求める、請求項1または2記載のコントロール方法。 - 前記位相差(Δφ1,Δφ2,Δφ3・・・)を求めるために、
・前記位相偏差(dΔφ11,dΔφ12,dΔφ13,dΔφ14・・・)のうち1つの位相偏差(dΔφ11)を基準として決定し、
・他の前記位相偏差(dΔφ12,dΔφ13,dΔφ14・・・)と前記基準(dΔφ11)との各差(Δφ1,Δφ2,Δφ3・・・)を形成する、請求項3記載のコントロール方法。 - ・前記受信装置(11〜14)のうち任意の受信装置(14)で受信された信号(SE14)を基準信号(R)として使用し、
・前記信号処理装置(20)において、前記基準信号(SE14,R)と、他の前記受信装置(11〜13)で受信された信号(SE11〜SE13)との位相差(Δφ1,Δφ2,Δφ3・・・)を求める、請求項1記載のコントロール方法。 - 前記制御装置(70)は、前記位相差(Δφ1,Δφ2,Δφ3・・・)が時間的に一定になるように、前記操縦装置(80)を制御する、請求項1から5までのいずれか1項記載のコントロール方法。
- 1つの時点(t1)で求められた前記位相差(Δφ1(t1),Δφ2(t1),Δφ3(t1)・・・)を記憶する、請求項1から5までのいずれか1項記載のコントロール方法。
- 前記制御装置(70)は、前記位相差(Δφ1,Δφ2,Δφ3・・・)が前記記憶された位相差(Δφ1(t1),Δφ2(t1),Δφ3(t1)・・・)に相応するように、前記操縦装置(80)を制御する、請求項7記載のコントロール方法。
- 前記操縦装置(80)は、前記制御装置(70)によって設定された制御に依存して、1つまたは複数のグラジエント磁界(Gij)および/または1つまたは複数の磁界成分(Bx,By,Bz)を生成する、請求項6または8記載のコントロール方法。
- 前記操縦装置(80)が、前記医療機器(10)の動きまたは該医療機器(10)の位置(x,y,z)と目標位置(x(t1),y(t1),z(t1))との偏差に抗する力を該医療機器(10)に対して生成するように、該操縦装置(80)を制御する、請求項6,8および9のいずれか1項記載のコントロール方法。
- 供給された前記位相差のうち、前記制御装置(70)において前記操縦装置(80)を制御するために考慮される位相差の数を制限し、とりわけ大きさが最大の位相差(Δφ1,Δφ2,Δφ3,Δφ5,Δφ6,Δφ7・・・)のみに制限し、他の位相差(Δφ4)を無視する、請求項1から10までのいずれか1項記載のコントロール方法。
- 作業空間(A)内の医療機器(10)の位置(x,y,z)のコントロール装置であって、
前記医療機器(10)は信号(S)を送信するための送信装置を有するコントロール装置において、
・前記信号(S)を受信するための1つまたは複数の受信装置(11〜14)と、
・基準信号(R)を生成するための基準信号源(60)と、
・前記受信装置(11〜14)で受信された信号(SE11〜SE14)と前記基準信号(R)とに基づいて位相差(Δφ1,Δφ2,Δφ3・・・)を求めるための信号処理装置(20)と、
が設けられており、
・前記受信装置(11〜14)および前記基準信号源(60)は、受信した前記信号(SE11〜SE14)および前記基準信号(R)を伝送するために前記信号処理装置(20)に接続されており、
・前記信号処理装置(20)は前記位相差(Δφ1,Δφ2,Δφ3・・・)を伝送するために制御装置(70)に接続されており、
前記制御装置(70)は、前記受信装置(11〜14)に対する前記医療機器の動きを相殺するために、前記位相差(Δφ 1 ,Δφ 2 ,Δφ 3 ・・・)に依存して前記医療機器(10)の位置(x、y,z)を調整するための操縦装置(80)を制御することを特徴とする、コントロール装置。 - 前記制御装置(70)は、前記医療機器(10)が静止するように前記操縦装置(80)を制御する、請求項12記載のコントロール装置。
- 前記信号処理装置(20)は、
前記基準信号(R)と前記受信された信号(SE11〜SE14)との位相偏差(dφ11,dφ12,dφ13,dφ14・・・)を検出するための1つまたは複数の装置(21〜24)と、
前記位相偏差(dφ11,dφ12,dφ13,dφ14・・・)から前記位相差(Δφ1,Δφ2,Δφ3・・・)を求めるための差形成装置(50)と
を有する、請求項12または13記載のコントロール装置。 - 前記位相偏差(dφ11,dφ12,dφ13,dφ14・・・)を検出するための1つまたは複数の装置(21〜24)はそれぞれ、第1の信号入力端と、第2の信号入力端と、信号出力端とを有し、
・前記基準信号源(60)は、前記位相偏差(dφ11,dφ12,dφ13,dφ14・・・)を検出するための1つまたは複数の装置(21〜24)それぞれの第1の信号入力端に接続されており、
・前記受信装置(11〜14)はそれぞれ、前記位相偏差(dφ11,dφ12,dφ13,dφ14)を検出するための1つまたは複数の装置(21〜24)の第2の信号入力端に接続されており、
・前記位相偏差(dφ11,dφ12,dφ13,dφ14・・・)を検出するための1つまたは複数の装置(21〜24)の信号出力端は前記差形成装置(50)に接続されており、
・前記差形成装置(50)は、前記位相差(Δφ1,Δφ2,Δφ3・・・)を伝送するために前記制御装置(70)に接続されている、請求項14記載のコントロール装置。 - 前記位相偏差(dφ11,dφ12,dφ13,dφ14・・・)を検出するための1つまたは複数の装置(21〜24)の数は、前記受信装置(11〜14)の数に相応する、請求項14または15記載のコントロール装置。
- 前記位相偏差(dφ11,dφ12,dφ13,dφ14・・・)を検出するための1つまたは複数の装置(21〜24)はそれぞれ、ミキサ(31〜34)と位相測定器(41〜44)を有し、
・前記第1の信号入力端および前記第2の信号入力端は前記ミキサ(31〜34)に接続されており、
・前記位相測定器(41〜44)は前記ミキサの出力端に接続されており、
・前記位相測定器(41〜44)の出力端は前記差形成装置(50)に接続されている、請求項15または16記載のコントロール装置。 - 作業空間(A)内の医療機器(10)の位置(x,y,z)のコントロール装置であって、
前記医療機器(10)は信号(S)を送信するための送信装置を有するコントロール装置において、
・前記信号(S)を受信するための少なくとも2つの受信装置(11〜14)であって、1つの第1の受信装置(14)と1つまたは複数の第2の受信装置(11〜13)とを含む受信装置(11〜14)と、
・前記受信装置(11〜14)で受信された信号(SE11〜SE14)に基づいて位相差(Δφ1,Δφ2,Δφ3・・・)を求めるための信号処理装置(20)と、
が設けられており、
・前記受信装置(11〜14)は、受信した前記信号(SE11〜SE14)を伝送するために前記信号処理装置(20)に接続されており、
・前記信号処理装置(20)は前記位相差(Δφ1,Δφ2,Δφ3・・・)を伝送するために制御装置(70)に接続されており、
前記制御装置(70)は、前記受信装置(11〜14)に対する前記医療機器の動きを相殺するために、前記位相差(Δφ 1 ,Δφ 2 ,Δφ 3 ・・・)に依存して前記医療機器(10)の位置(x,y,z)を調整するための操縦装置(80)を制御することを特徴とする、コントロール装置。 - 前記制御装置(70)は、前記医療機器(10)が静止するように前記操縦装置(80)を制御する、請求項18記載のコントロール装置。
- 前記信号処理装置(20)は、前記位相差(Δφ1,Δφ2,Δφ3・・・)を求めるための1つまたは複数の装置(21〜23)、とりわけ位相検出器(21〜23)を有し、
前記位相差(Δφ1,Δφ2,Δφ3・・・)を求めるための装置(21〜23)の数は少なくとも、前記第2の受信装置(11〜13)の数に相応する、請求項18または19記載のコントロール装置。 - 前記位相差(Δφ1,Δφ2,Δφ3・・・)を求めるための装置(21〜23)はそれぞれ、第1の信号入力端と、第2の信号入力端と、信号出力端とを有し、
・前記第1の受信装置(14)は、受信した前記信号(SE14)を伝送するために、前記位相差(Δφ1,Δφ2,Δφ3・・・)を求めるための装置(21〜23)それぞれの第1の信号入力端に接続されており、
・前記第2の受信装置(11〜13)はそれぞれ、前記位相差(Δφ1,Δφ2,Δφ3・・・)を求めるための装置(21〜23)の第2の信号入力端に接続されており、
・前記位相差(Δφ1,Δφ2,Δφ3・・・)を求めるための装置(21〜23)の信号出力端は前記求められた位相差(Δφ1,Δφ2,Δφ3・・・)を伝送するために、前記制御装置(70)に接続されている、請求項20記載のコントロール装置。 - 前記操縦装置(80)は、前記医療機器(10)を非接触案内するためのコイル装置であり、とりわけ内視鏡カプセルを非接触案内するためのコイル装置である、請求項12から21までのいずれか1項記載のコントロール装置。
- 前記医療機器(10)は、電磁的かつ非接触で操縦可能な内視鏡カプセルである、請求項12から22までのいずれか1項記載のコントロール装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102008003005A DE102008003005A1 (de) | 2008-01-02 | 2008-01-02 | Positionskontrolle medizinischer Geräte im menschlichen Körper mittels Phasendifferenzmessung |
DE102008003005.8 | 2008-01-02 | ||
PCT/EP2008/066988 WO2009083409A1 (de) | 2008-01-02 | 2008-12-08 | Positionskontrolle medizinischer geräte im menschlichen körper mittels phasendifferenzmessung |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011509106A JP2011509106A (ja) | 2011-03-24 |
JP5579077B2 true JP5579077B2 (ja) | 2014-08-27 |
Family
ID=40445400
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010541042A Expired - Fee Related JP5579077B2 (ja) | 2008-01-02 | 2008-12-08 | 位相差測定によって行われる、人体中の医療機器の位置のコントロール |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8360962B2 (ja) |
EP (1) | EP2229098B8 (ja) |
JP (1) | JP5579077B2 (ja) |
CN (1) | CN101909519B (ja) |
DE (1) | DE102008003005A1 (ja) |
WO (1) | WO2009083409A1 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101803923B (zh) * | 2010-03-15 | 2013-06-05 | 清华大学 | 利用电磁波相位差的人体内视镜胶囊定位方法及其系统 |
US9526080B2 (en) | 2011-03-22 | 2016-12-20 | Given Imaging Ltd. | Systems and methods for synchronizing between an in-vivo device and a localization system |
DE102016218888B3 (de) * | 2016-09-29 | 2017-11-16 | Siemens Healthcare Gmbh | Verfahren zur Bestimmung des Rotationswinkels einer Rotor-Stator-Vorrichtung, sowie Schleifringanordnung und Computertomograph |
WO2018216188A1 (ja) * | 2017-05-26 | 2018-11-29 | オリンパス株式会社 | 内視鏡画像処理装置及び内視鏡画像処理方法 |
KR20210087948A (ko) * | 2018-11-02 | 2021-07-13 | 코쿠리츠켄큐카이하츠호진 죠호츠신켄큐키코 | 의료 지원 시스템 |
KR102622758B1 (ko) * | 2021-12-17 | 2024-01-11 | 가천대학교 산학협력단 | 캡슐내시경 위치 예측 시스템 및 방법 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10142253C1 (de) * | 2001-08-29 | 2003-04-24 | Siemens Ag | Endoroboter |
FR2842721B1 (fr) * | 2002-07-25 | 2005-06-24 | Assist Publ Hopitaux De Paris | Procede d'exploration non invasif et ambulatoire de la motricite digestive et du transit, et systeme correspondant |
JP2004219329A (ja) * | 2003-01-16 | 2004-08-05 | Ntt Docomo Inc | 位置測定方法、位置測定システム、位置測定装置及び生体内無線装置 |
DE10340925B3 (de) | 2003-09-05 | 2005-06-30 | Siemens Ag | Magnetspulensystem zur berührungsfreien Bewegung eines magnetischen Körpers in einem Arbeitsraum |
EP1744697A1 (en) * | 2004-05-03 | 2007-01-24 | Micropos Medical AB | Implant, apparatus and method for tracking a target area |
JP5030392B2 (ja) | 2004-06-14 | 2012-09-19 | オリンパス株式会社 | 医療装置の位置検出システムおよび医療装置誘導システム |
WO2006097423A1 (de) * | 2005-03-17 | 2006-09-21 | Siemens Aktiengesellschaft | Einrichtung zur positions- und/oder orientierungsbestimmung eines navigierbaren objektes |
DE102006019415B4 (de) * | 2006-04-26 | 2013-03-14 | Siemens Aktiengesellschaft | Vorrichtung und Verfahren zur Darstellung der Position einer medizinischen Einrichtung im Körper eines Lebewesens |
-
2008
- 2008-01-02 DE DE102008003005A patent/DE102008003005A1/de not_active Ceased
- 2008-12-08 EP EP08866368.7A patent/EP2229098B8/de not_active Not-in-force
- 2008-12-08 WO PCT/EP2008/066988 patent/WO2009083409A1/de active Application Filing
- 2008-12-08 CN CN2008801238607A patent/CN101909519B/zh active Active
- 2008-12-08 JP JP2010541042A patent/JP5579077B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2008-12-08 US US12/735,319 patent/US8360962B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US8360962B2 (en) | 2013-01-29 |
JP2011509106A (ja) | 2011-03-24 |
WO2009083409A1 (de) | 2009-07-09 |
EP2229098B1 (de) | 2016-03-16 |
CN101909519A (zh) | 2010-12-08 |
US20100274086A1 (en) | 2010-10-28 |
CN101909519B (zh) | 2013-06-19 |
EP2229098B8 (de) | 2016-07-13 |
DE102008003005A1 (de) | 2009-07-16 |
EP2229098A1 (de) | 2010-09-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5579077B2 (ja) | 位相差測定によって行われる、人体中の医療機器の位置のコントロール | |
JP6518502B2 (ja) | 動き検出部を有する磁気共鳴装置と磁気共鳴検査中に患者の動きを検出する方法 | |
JP4044658B2 (ja) | 核磁気共鳴装置の作動方法 | |
KR102301228B1 (ko) | 초음파 프로브 및 초음파 프로브의 동작 방법 | |
JP2004219329A (ja) | 位置測定方法、位置測定システム、位置測定装置及び生体内無線装置 | |
JPH03133429A (ja) | 血管内のカテーテルのリアルタイム表示方法 | |
US8587293B2 (en) | Coil position detection | |
US20150293201A1 (en) | Medical Imaging System | |
KR20140069664A (ko) | 초음파 프로브 장치 및 그의 제어 방법 | |
US20150112196A1 (en) | Ultrasound diagnosis apparatus and method for correcting image data | |
US9766308B2 (en) | Magnetic resonance unit, a magnetic resonance apparatus with the magnetic resonance unit, and a method for determination of a movement by a patient during a magnetic resonance examination | |
US20100106008A1 (en) | Magnetic resonance imaging system and method | |
EP3741293B1 (en) | Method and system for measuring blood flow | |
JP2021503337A (ja) | Rf動き検出を有する磁気共鳴イメージングシステム | |
EP3756536A1 (en) | Medical imaging system | |
US20110062958A1 (en) | Combined imaging system, including a magnetic resonance system and a uwb radar | |
US10241160B2 (en) | Magnetic resonance imaging apparatus and control method thereof | |
KR101771220B1 (ko) | 자기공명영상 시스템 | |
KR20140078169A (ko) | 영상 촬영 장치, 상기 영상 촬영 장치의 제어 방법, 자기 공명 영상 장치 및 상기 자기 공명 영상 장치의 제어 방법 | |
JP6289826B2 (ja) | 合成開口mriセンサを有するカテーテル | |
JP6996865B2 (ja) | 磁気共鳴イメージング装置 | |
US11428759B2 (en) | Method for acquiring a communication signal of a person situated within a magnetic resonance examination room and a corresponding magnetic resonance apparatus | |
JP2016000105A (ja) | 超音波診断装置及び制御プログラム | |
JP5184899B2 (ja) | 磁気共鳴イメージング装置 | |
KR101611449B1 (ko) | 프로브를 구비한 의료영상 장치의 제어 방법 및 그 의료영상 장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130125 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20130416 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20130423 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20130520 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20130527 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20130625 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20130702 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130719 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130909 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20131205 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20131212 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20140108 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20140116 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140131 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140609 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140708 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5579077 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |