JP5571720B2 - ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム、並びに端末装置 - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーションの技術分野に関する。

近年、携帯型のナビゲーション装置が普及している。携帯型ナビゲーション装置を、クレードルを利用して車両に設置する例が特許文献１に記載されている。

一方、近年では、「スマートフォン」と呼ばれる高機能携帯電話などの携帯型端末装置を車両などの移動体に設置し、利用することが行われている。スマートフォンでは、ナビゲーション装置に類似したアプリケーションが提案されており、スマートフォンを車両に設置し、ナビゲーション装置として使用することが可能である。但し、スマートフォンはＧＰＳ機能を有するが、ジャイロセンサなどのセンサを有しないことが多い。

特開２０１０−８６２１５号公報

本発明が解決しようとする課題としては、上記のものが一例として挙げられる。本発明は、保持する端末装置に対して、内蔵されたセンサの出力を供給可能なナビゲーションシステム、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム、並びに端末装置を提供することを目的とする。

請求項に記載の発明では、ナビゲーションシステムは、カメラ及び表示部を有する端末装置と、前記端末装置を脱着可能であり、前記表示部と前記カメラのレンズとを露出させた状態で当該端末装置を装着する保持部と、前記保持部を移動体に取り付けるための取付部と、を有し、前記端末装置は、前記保持部に保持された状態にて前記カメラで撮影した映像を前記表示部に表示させて、前記移動体を案内するナビゲーション処理を実行するナビゲーション処理手段と、前記カメラの撮影方向と前記移動体の進行方向とのずれ量に応じて、前記表示部に表示させる前記映像の範囲を補正する補正手段と、前記カメラの撮影方向に対して所定の関係で固定された加速度センサと、を備え、前記補正手段は、前記加速度センサの出力に基づいて、前記表示部に表示させる前記映像の範囲を補正する。
また、請求項に記載の発明では、移動体と共に移動する端末装置は、撮像手段と、前記撮像手段により撮影された映像を表示する表示部と、前記移動体の進行方向と前記撮像手段の撮影方向とのずれ量に応じて、前記撮像手段により撮影された映像の範囲を補正する補正手段と、前記補正手段により補正された前記映像を前記表示部に表示させてナビゲーションを行うナビゲーション手段と、前記撮像手段の撮影方向に対して所定方向の加速度を検出する加速度検出手段と、を備え、前記補正手段は、前記加速度検出手段の出力に基づいて、前記表示部に表示させる前記映像の範囲を補正する。
また、請求項に記載の発明では、撮像手段と、前記撮像手段により撮影された映像を表示する表示部と、前記撮像手段の撮影方向に対して所定方向の加速度を検出する加速度検出手段と、コンピュータとを有する端末装置によって実行されるナビゲーションプログラムは、前記コンピュータを、当該端末装置と共に移動する移動体の進行方向と前記撮像手段の撮影方向とのずれ量に応じて、前記撮像手段により撮影された映像の範囲を補正する補正手段、前記補正手段により補正された前記映像を前記表示部に表示させてナビゲーションを行うナビゲーション手段、として機能させ、前記補正手段は、前記加速度検出手段の出力に基づいて、前記表示部に表示させる前記映像の範囲を補正する。

第１実施例に係る端末保持装置の正面図、側面図及び背面図である。 図１に示す端末保持装置の他の正面図及び背面斜視図である。 端末ホルダの回転状態を示す図である。 端末ホルダを９０度毎に回転可能とする利点を説明する図である。 端末ホルダの傾斜とセンサ基板の傾斜との関係を示す図である。 端末ホルダの傾斜とセンサ基板の傾斜との関係を示す図である。 第１実施例の変形例による端末保持装置の構成を示す側面図である。 第２実施例に係る端末保持装置を示す。 端末装置の概略構成を示す。 端末装置の設置位置に応じて生じる不具合を説明するための図を示す。 第２実施例に係る撮影画像の補正方法の基本概念を説明するための図を示す。 第２実施例に係る撮影画像の補正方法をより具体的に説明するための図を示す。 車両の進行方向に対するカメラの撮影方向のずれ角を算出する方法を説明するための図を示す。 第２実施例に係る撮影画像補正処理を示すフローチャートである。 第２実施例の変形例に係る撮影画像補正処理を示すフローチャートである。

本発明の１つの観点では、端末保持装置は、車両に取り付けるための取付部と、端末装置を前記端末装置の表示部を露出させて脱着可能に保持するための、前記端末装置との接触面を有する保持部と、前記接触面側から当該接触面の反対側へ向かう方向への加速度を検出可能な加速度センサと、前記加速度センサの検出信号を、前記端末装置に供給するための供給手段と、を有する。

上記の端末保持装置は、取付部により車両に取り付けられ、保持部により端末装置を保持する。保持部は、端末装置の表示部を露出させて脱着可能に保持するための、端末装置との接触面を有する。また、端末保持装置は、接触面側から当該接触面の反対側へ向かう方向への加速度を検出可能な加速度センサと、当該加速度センサの検出信号を端末装置に供給するための供給手段とを有する。これにより、端末保持装置に内蔵された加速度センサの検出信号を、端末装置に適切に供給することが可能となる。よって、端末装置は、取得した加速度を用いて、ナビゲーションなどの処理を行うことが可能となる。

上記の端末保持装置の一態様では、前記加速度センサに対する前記保持部の取付角度を変化させる接続手段を有する。これにより、加速度センサに対する保持部の取付角度を適切に変化させることができる。

上記の端末保持装置の他の一態様では、前記接続手段は、前記取付部に対する前記加速度センサの取付角度を変化させることなく、前記加速度センサに対する前記保持部の取付角度を変化させる。これにより、加速度センサに対する保持部の取付角度が変化されたとしても、取付部に対する加速度センサの取付角度を適切に維持することができる。

上記の端末保持装置において好適には、前記加速度センサを格納する格納部を有し、前記接続手段は、前記保持部を前記格納部に対して回転させることができる。

また、上記の端末保持装置において好適には、前記加速度センサは、前記保持部の前記端末装置を保持する側の反対側に設けられている。

上記の端末保持装置の他の一態様では、前記保持部は、前記端末装置に備えられたカメラ部を露出させるための孔を有し、前記加速度センサは、前記孔の貫通方向に対する加速度を検出可能に取り付けられている。保持部に設けられた孔により、端末装置は、端末保持装置に保持された状態で、カメラにより適切に撮影を行うことができる。また、加速度センサは、孔の貫通方向に対する加速度、つまりカメラの撮影方向についての加速度を検出できるため、端末装置は、そのようなカメラの撮影方向についての加速度を取得することが可能となる。

本発明の他の観点では、端末保持装置は、車両に取り付けるための取付部と、端末装置を前記端末装置の表示部を露出させて脱着可能に保持するための保持部と、前記保持部に保持された前記端末装置の前記表示部側から表示部の反対側へ向かう方向への加速度を検出可能な加速度センサと、前記加速度センサの検出信号を、前記端末装置に供給するための供給手段と、を有する。上記の端末保持装置によっても、端末保持装置に内蔵された加速度センサの検出信号を、端末装置に適切に供給することができる。

以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。

［第１実施例］
図１は、本発明の第１実施例に係る端末保持装置１を示す。端末保持装置１は、いわゆるクレードルとして機能し、スマートフォンなどの端末装置２が取り付けられる。

図１は、端末装置２を保持した状態の端末保持装置１を示している。具体的に、図１（ａ）は端末保持装置１の正面図であり、図１（ｂ）は、端末保持装置１の側面図であり、図１（ｃ）は端末保持装置１の背面図である。また、図２（ａ）は、端末装置２を保持していない状態の端末保持装置１の正面図である。図２（ｂ）は、端末装置２を保持していない状態における端末保持装置１の背面方向からの斜視図である。

図示のように、端末保持装置１は、ベース１１と、ヒンジ１２と、アーム１３と、基板ホルダ１５と、端末ホルダ１６とを備える。

ベース１１は、端末保持装置１を車両などの移動体に取り付ける際の土台として機能する。例えば、ベース１１の下面には吸盤や粘着テープなどが設けられ、ベース１１はその粘着テープにより車両のダッシュボードなどの設置面５に固定される。

ヒンジ１２は、アーム１２に固定されるとともに、ベース１１に対して回転可能に取り付けられている。ヒンジ１２の回転により、アーム１２は端末装置２の前後方向、つまり図１（ｂ）の矢印４１及び４２の方向に回動する。つまり、車両の設置面５に固定されたベース１１に対してヒンジ１２を介してアーム１２を回転させることにより、設置面５に対する基板ホルダ１５及び端末ホルダ３０の設置角度が調整可能となっている。

基板ホルダ１５は、ジャイロセンサなどの基板を保持するホルダである。具体的には、基板ホルダ１５は、カバー１５ａと、ボールリンク１５ｂと、センサ基板１５ｃと、センサ１５ｄとを備える。

ボールリンク１５ｂは、アーム１３の上端に取り付けられており、アーム１３に対して基板ホルダ１５を任意の角度で保持する。カバー１５ａは、基板ホルダ１５の下端に設けられており、アーム１３に対する基板ホルダ１５の回転を規制する役割を有するが、その詳細については後述する。

基板ホルダ１５の内部にはセンサ基板１５ｃが設けられており、センサ基板１５ｃにはセンサ１５ｄが設けられている。センサ１５ｄの好適な一例は、ジャイロセンサや加速度センサである。

端末ホルダ１６は、端末装置２を保持するホルダである。端末ホルダ１６は、コネクタ１６ａと、配線１６ｂとを有する。コネクタ１６ａは、端末ホルダ１６の前面、即ち端末装置２が設置される面の底部に設けられ、端末装置２を端末ホルダ１６に設置する際に、端末装置２のコネクタと接続される。コネクタ１６ａは、配線１６ｂによりセンサ基板１５ｃと電気的に接続されている。よって、センサ１５ｄによる検出信号は、センサ基板１５ｃ、配線１６ｂ及びコネクタ１６ａを通じて端末装置２へ供給される。

端末装置２は、端末装置２本体の前面側であり液晶表示パネルなどの表示部を有する表示面２ａと、端末装置２本体の背面側の背面２ｂとを備える。通常、端末装置２は矩形の平板形状に構成されており、表示面２ａと背面２ｂは略平行に作られている。なお、表示面２ａのことを「前面２ａ」と呼ぶ場合もある。

端末ホルダ１６は前面側に接触面１６ｃを有する。端末装置２を端末ホルダ１６に取り付けた際、接触面１６ｃは、端末装置２の背面２ｂに当接し、端末装置２の背面２ｂを支持する。なお、図１の例では、端末ホルダ１６の接触面１６ｃは、その全面が端末装置２の背面２ｂと接触するように構成されている。その代わりに、接触面１６ｃのうちの１カ所又は数カ所を部分的に突出させ、その突出した部分のみが端末装置２の背面２ｂに当接する構造としても構わない。

なお、上記の構成において、ベース１１は本発明における「取付部」の一例に相当し、端末ホルダ１６は本発明における「保持部」の一例に相当し、コネクタ１６ａは本発明における「供給手段」の一例に相当し、基板ホルダ１５は本発明における「格納部」の一例に相当する。

次に、基板ホルダ１５に対する端末ホルダ１６の回転機能について説明する。端末装置２を保持する端末ホルダ１６は、基板ホルダ１５に対して、９０度単位で回転可能である。即ち、図１（ａ）の状態を回転角０度とした場合、端末ホルダ１６は、時計回り又は反時計回りに０度、９０度、１８０度、２７０度の４つの角度に回転した状態で固定することが可能である。なお、回転角９０度毎に固定可能とした理由は、通常、端末装置２を見る際に、ユーザは表示部を縦長又は横長に配置した状態で使用するためである。なお、前述のように、端末装置２は通常、矩形の平板形状を有しており、縦長に配置とは、表示部の長手方向が縦となるような配置であり、横長に配置とは、表示部の長手方向が横となるような配置である。

図３に端末ホルダ１６を回転させた状態の例を示す。端末保持装置１を正面側から見た場合、図３（ａ）の状態から矢印の方向に端末ホルダ１６を９０度回転させると、図３（ｂ）に示す状態となる。また、端末保持装置１を背面側から見た場合、図３（ｃ）の状態から矢印の方向に端末ホルダを９０度回転させると、図３（ｄ）に示す状態となる。

構造的には、例えば基板ホルダ１５の略中央に回転軸（図示せず）を設け、この回転軸に対して端末ホルダ１６を固定することにより、基板ホルダ１５に対して端末ホルダ１６を回転可能とすることができる。また、基板ホルダ１５と端末ホルダ１６が相互に当接する面において、回転角９０度毎に相互にはまり合う凹凸又は溝と突起などを設けることにより、９０度毎の回転角位置において端末ホルダ１６を固定することができる。なお、回転軸は、本発明における「接続手段」の一例に相当する。このような構造は単なる一例であり、センサ基板１５に対して端末ホルダ１６を回転角９０度毎に固定できれば、他の構造を採用しても構わない。

次に、センサ基板１５ｃの設置角度について説明する。図１（ａ）に示されるように、第１実施例では、センサ基板１５ｃを、端末装置２の表示面２ａに対して垂直となるように基板ホルダ１５に固定している。なお、前述のように、端末装置２は通常は矩形の平板形状に構成されており、表示面２ａと背面２ｂは略平行である。また、前述のように、端末装置２の背面２ｂと端末ホルダ１６の接触面１６ｃは略平行である。よって、通常、センサ基板１５ｃは、端末装置２の表示面２ａ及び背面２ｂ、並びに、端末ホルダ１６の接触面１６ｃに対して垂直となるように基板ホルダ１５に固定される。また、センサ基板１５ｃは、上述した端末ホルダ１６が上記した９０度単位の４つの角度のうちのいずれかの角度回転した状態で固定された際に、表示面２ａの長手方向または短手方向のいずれかに対して垂直になるように基板ホルダ１５に固定される。

このようにセンサ基板１５ｃを基板ホルダ１５に固定することにより、ユーザがどのような状態で端末保持装置１を車両の設置面５に取り付けた場合でも、センサ基板１５ｃは水平、即ち地面に対してほぼ平行な状態で固定されることになる。これは、通常、ユーザは端末装置２の表示面２ａが地面に対してほぼ垂直となるように端末保持装置１を設置するからである。通常、ユーザは、進行方向を向いて上半身をほぼ地面に垂直とした姿勢で車両の座席に座る。このため、表示面２ａがユーザとほぼ正対するように、即ち、表示面２ａが地面と垂直となるように端末保持装置１を車両の設置面５に設置する。なお、設置面５が傾斜した面であったとしても、端末保持装置１のヒンジ１２及びボールリンク１５ｂによる回転角調整機能により、ユーザは端末装置２の表示面２ａが地面にほぼ垂直となるように角度調整を行うはずである。よって、どのような位置に端末保持装置１が設置された場合でも、センサ基板１５ｃは常に水平、つまり地面に平行に配置されることになる。これにより、ジャイロセンサなどのセンサ１５ｄは常に水平に設置され、正確な検出が可能となる。

図４を参照して、センサ基板１５ｃの設置角度についてさらに説明する。第１実施例では、基板ホルダ１５に対して端末ホルダ１６は回転角９０度毎にしか固定できないため、車両の傾斜した設置面５に端末保持装置１を設置すると、図４（ｃ）に示すように表示部を横長又は縦長に配置した状態となるような回転角度で端末ホルダ１６を固定することができない。端末ホルダ１６を９０度単位で回転させたとしても、図４（ａ）及び（ｂ）に示すように、端末装置２の表示部は斜め方向となり、センサ基板１５ｃも傾いた状態となってしまう。そこで、ユーザは図４（ｄ）に示すようにヒンジ１２を利用して端末装置２の表示部が斜め方向とならないように角度を調整する。その結果、センサ基板１５ｃは自然に水平となる。もしくは、ユーザは傾斜した設置面５を避け、図４（ｅ）に示すように、水平な設置面５を選択して端末保持装置１を設置するので、センサ基板１５ｃは水平に設置される。このように、第１実施例では、ユーザが端末装置２を見やすい状態で設置する、つまり表示面が地面に略垂直であり、斜めにならないように設置する限り、ユーザがセンサ基板１５ｃの傾きを意識する必要なく、センサ基板１５ｃは水平な状態で保持されることになる。

次に、基板ホルダ１５のカバー１５ａがボールリンク１５ｂによる基板ホルダ１５の回転を規制する機能について説明する。第１実施例では、上記のようにしてセンサ基板１５ｃが水平に保持されることに加え、カバー１５ａにより基板ホルダ１５の回転を規制して、さらにセンサ基板１５ｃが水平に近い状態で保持されることを確保する。

ジャイロセンサなどのセンサは、水平状態で使用させることが好ましく、許容できる傾き角（以下、「許容傾き角」と呼ぶ。）が決まっている。つまり、完全に水平な状態でなくとも、許容傾き角の範囲内であれば、正確な検出が可能である。よって、第１実施例では、端末保持装置１が設置面５に取り付けられたときに、センサ基板１５ｃの角度が許容傾き角を超えないように、カバー１５ａが基板ホルダ１５の回転を規制する。

図５に、ボールリンク１５ｂを利用して基板ホルダ１５及び端末ホルダ１６を前後方向に回転させる状態を示す。以下、説明の便宜上、一体として回転動作する基板ホルダ１５と端末ホルダ１６を「保持部」と呼ぶ。また、センサ１５ｄの許容傾き角は「α」であるとする。

図５（ａ）は、端末装置２が地面にほぼ垂直となるようにボールリンク１５ｂの回転を調整した状態を示す。この場合、センサ基板１５ｃは水平な状態で保持されている。また、この場合、アーム１３の上端部はカバー１５ａの下端の縁に当接しておらず、カバー１５ａは保持部の回転を規制していない。

図５（ｂ）は、ボールリンク１５ｂを利用して矢印８１の方向に保持部を回転させた状態を示す。矢印８１の方向へ保持部を回転させると、それに伴いセンサ基板１５ｃも水平方向に対して傾いていくが、センサ基板１５ｃの傾き角が許容傾き角αになったときには、矢印Ｘ１で示すように、アーム１３がカバー１５ａの下端の縁に当たり、保持部の回転を規制する。つまり、保持部はそれ以上矢印８１の方向に回転できない。これにより、センサ基板１５ｃは、水平方向に対して許容傾き角α以上傾くことが防止される。

図５（ｃ）は、ボールリンク１５ｂを利用して、矢印８２の方向、即ち図５（ｂ）とは逆方向に保持部を回転させた状態を示す。この場合も、センサ基板１５ｃの傾き角が許容傾き角αに至ったときに、矢印Ｘ２に示すようにカバー１５ａの下端の縁がアーム１３に当たり、それ以上の回転を防止する。これにより、センサ基板１５ｃは、水平方向に対して許容傾き角α以上傾くことが防止される。

図６に、ボールリンク１５ｂを利用して保持部を左右方向に回転させる状態を示す。図６（ａ）では、センサ基板１５ｃが水平な状態で保持されている。この場合、カバー１５ａの下端の縁はアーム１３に当接しておらず、カバー１５ａは保持部の回転を規制していない。

図６（ｂ）は、ボールリンク１５ｂを利用して矢印８３の方向に保持部を回転させた状態を示す。矢印８３の方向へ保持部を回転させると、それに伴いセンサ基板１５ｃも水平方向に対して傾いていくが、センサ基板１５ｃの傾き角が許容傾き角αになったときには、矢印Ｘ３で示すように、アーム１３がカバー１５ａの下端の縁に当たり、保持部の回転を規制する。つまり、保持部はそれ以上矢印８３の方向に回転できない。これにより、センサ基板１５ｃは、水平方向に対して許容傾き角α以上傾くことが防止される。

図６（ｃ）は、ボールリンク１５ｂを利用して、矢印８４の方向、即ち図６（ｂ）とは逆方向に保持部を回転させた状態を示す。この場合も、センサ基板１５ｃの傾き角が許容傾き角αに至ったときに、矢印Ｘ４に示すようにカバー１５ａの下端の縁がアーム１３に当たり、それ以上の回転を防止する。これにより、センサ基板１５ｃは、水平方向に対して許容傾き角α以上傾くことが防止される。

このように、第１実施例では、ボールリンク１５ｂを利用した保持部の回転をカバー１５ａが規制することにより、センサ基板１５ｃが許容傾き角を超えて傾いた状態となることが防止されている。なお、上記の例では、カバー１５ａを先細り形状として下端の径を上端に比べて小さくした構造を採用しているが、これは一例であり、ボールリンク１５ｂを利用した保持部の回転を他の構造によって規制することとしてもよい。例えば、カバー１５ａを先細り形状としなくても、カバー１５ａの下端の径と、アーム１３の径とを調整することにより、許容傾き角以上の回転を防止するように構成することができる。

以上説明したように、第１実施例に係る端末保持装置１によれば、端末装置２の表示面２ａに対して垂直となるようにセンサ基板１５ｃが固定されているので、ユーザは、通常の見やすい状態で端末保持装置１を車両の設置面５に取り付けるだけで、センサ基板１５ｃが略水平に保持される。よって、ユーザは、センサ基板１５ｃの傾き角を考慮することなく、端末保持装置１を取り付けることができる。

さらに、端末保持装置１では、センサ基板１５ｃの傾き角が許容傾き角を超えないように、ボールリンク１５ｂによる保持部の回転を規制する構造を設けたので、ユーザがボールリンク１５ｂの回転機能を利用して基板ホルダ１５の角度を微調整した場合でも、センサ基板１５ｃが許容傾き角以上に傾くことがない。

（第１実施例の変形例）
上記の第１実施例では、端末ホルダ１６が基板ホルダ１５を軸として回転できるように構成されているが、本発明はこの例には限定されない。例えば、縦長又は横長のいずれか一方のみで配置されるような端末装置の場合には、端末ホルダ１６が基板ホルダ１５に対して回転できないように構成してもよい。

また、上記の第１実施例では、端末ホルダ１６が基板ホルダ１５に対して０度、９０度、１８０度及び２７０度回転した状態で固定できるように構成されているが、本発明はこの例には限定されない。例えば、端末ホルダ１６が基板ホルダ１５に対して０度及び９０度の２つの角度回転した状態で固定できるように構成してもよい。即ち、端末装置２を縦長又は横長の２つの方法で配置できればよい。

また、上記の第１実施例では、センサ基板１５ｃは端末装置２の表示面２ａに対して垂直となるように基板ホルダ１５に固定されている。しかし、センサ基板１５ｃは、完全に垂直でなくとも、センサ基板１５ｃの許容傾き角の範囲内で傾いて設置されていてもよい。図７にこの変形例による端末保持装置の側面図を示す。図７の例では、矢印８５が端末装置２の表示面２ａに対して垂直な方向を示しており、これに対してセンサ基板１５ｃが許容傾き角αだけ傾いた状態で基板ホルダ１５に設置されている。つまり、センサ基板１５ｃは、端末装置２の表示面２ａに対して（９０−α）度となるように基板ホルダ１５に取り付けられている。よって、端末装置２の表示面２ａが多少上向きとなるように端末保持装置１を車両に取り付けた場合にセンサ基板１５ｃは地面に略平行となる。

［第２実施例］
次に、第２実施例について説明する。

（装置構成）
図８は、第２実施例に係る端末保持装置１ｘを示す。図８（ａ）は正面図を示しており、図８（ｂ）は側面図を示しており、図８（ｃ）は背面図を示している。なお、図１で示した構成要素と同様の構成要素については、図１と同一の符号を付し、その説明を省略する。

第２実施例においては、端末装置２ｘｘの背面２ｂには、カメラ２９が設けられている。また、端末保持装置１ｘの端末ホルダ１６には、端末装置２ｘが端末保持装置１ｘに保持された状態においてカメラ２９の対向する位置に、孔部（孔）１７が形成されている。孔部１７は、カメラ２９のレンズの径よりも大きな径に構成されている。これにより、端末装置２ｘが端末保持装置１ｘに保持された状態において、カメラ２９は、端末ホルダ１６の外壁に阻害されることなく、端末ホルダ１６の後ろ側を撮影することができる。具体的には、カメラ２９は車両の外部などを撮影する。

なお、図８に示す例では、端末ホルダ１６は、端末装置２ｘの背面２ｂの略全面を覆うように構成され、端末装置２ｘのカメラ２９の対向する位置に孔部１７が形成されている。この代わりに、端末装置２ｘが端末保持装置１ｘに保持された状態にて、端末装置２ｘにおいてカメラ２９が設けられた位置よりも下方の面のみを覆うように、端末ホルダ１６を構成することができる。１つの例では、端末ホルダ１６の接触面１６ｃを、端末装置２ｘのカメラ２９が設けられた位置よりも下方の位置まで延在するような形状（言い換えると、端末装置２ｘのカメラ２９が設けられた位置よりも上方に接触面１６ｃが存在しないような形状）に構成することができる。このような他の例では、端末保持装置１ｘに孔部１７を形成する必要はない。

また、図８に示す例では、端末装置２ｘの背面２ｂの左右方向における略中心線上にカメラ２９が設けられているが、このような位置にカメラ２９を設けることに限定はされない。例えば、背面２ｂの左右方向における中心線からある程度離れた位置にカメラ２９を設けても良い。この場合には、端末ホルダ１６に孔部１７を形成する代わりに、端末装置２ｘが端末保持装置１ｘに保持された状態にて、端末装置２ｘにおいてカメラ２９が設けられた位置を含む部分に切り欠き部を形成することとしても良い。

次に、図９は、端末装置２ｘの構成を概略的に示している。図９に示すように、端末装置２ｘは、主に、ＣＰＵ２１と、ＲＯＭ２２と、ＲＡＭ２３と、通信部２４と、表示部２５と、スピーカ２６と、マイク２７と、操作部２８と、カメラ２９とを有する。端末装置２ｘは、スマートフォンなどの通話機能を有する携帯型端末装置である。

ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２１は、端末装置２ｘ全体についての制御を行う。ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２２は、端末装置２ｘを制御するための制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２３は、操作部２６を介してユーザにより設定されたデータを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２１に対してワーキングエリアを提供したりする。

通信部２４は、通信網を介して他の端末装置２ｘと無線通信を行うことが可能に構成されている。表示部２５は、例えば液晶ディスプレイなどにより構成され、ユーザに対して文字、画像などを表示する。スピーカ２６は、ユーザに対する音声出力を行う。マイク２７は、ユーザによって発せられた音声などを集音する。

操作部２８は、端末装置２ｘの筐体に設けられた操作ボタンやタッチパネル式入力装置などにより構成することができ、ユーザによる各種の選択、指示が入力される。なお、表示部２５がタッチパネル方式である場合には、表示部２５の表示画面上に設けられたタッチパネルも操作部２８として機能する。

カメラ２９は、例えばＣＣＤカメラにより構成され、図８に示したように端末装置２ｘの背面２ｂに設けられている。基本的には、カメラ２９の光軸（レンズの中心から垂直方向に伸びる軸）の方向は、端末装置２ｘの背面２ｂの垂直方向（言い換えると法線方向）に一致する。なお、カメラ２９を、端末装置２ｘの背面２ｂだけでなく、端末装置２ｘの前面２ａにも設けても良い。

（撮影画像補正方法）
次に、第２実施例においてＣＰＵ２１が行う、カメラ２９による撮影画像の補正方法について説明する。

まず、図１０を参照して、端末装置２ｘの設置位置に応じて生じる不具合について説明する。図１０は、車両３の車室内に設置された状態にある端末装置２ｘを上方から観察した図を示していると共に、端末装置２ｘのカメラ２９による撮影画像の例を示している。なお、図１０では、説明の便宜上、端末装置２ｘを簡略化して図示していると共に、端末保持装置１ｘの図示を省略している。実際には、端末装置２ｘは、端末保持装置１ｘに保持された状態で車両３の車室内に設置される。

図１０では、端末装置２ｘを運転席の概ね正面に設置した場合と、端末装置２ｘを運転席と助手席との間に設置した場合とを例示する（いずれの場合も、端末装置２ｘをダッシュボード上に設置したものとする）。通常、ユーザ（運転者）は、端末装置２ｘの表示部２５を観察するために、表示部２５がユーザの方向を向くように端末装置２ｘを設置する。端末装置２ｘを運転席の概ね正面の位置に設置した場合には、表示部２５がユーザの方向に向くように端末装置２ｘを設置すると、端末装置２ｘは車両３の進行方向を向く傾向にある。具体的には、端末装置２ｘにおいて表示部２５が設けられた前面２ａとカメラ２９が設けられた背面２ｂとは略平行に構成されているため、当該背面２ｂの正面方向（垂直方向）が、車両３の進行方向に概ね一致する傾向にある。言い換えると、端末装置２ｘの前面２ａ及び背面２ｂに沿った方向と進行方向とが概ね垂直になる傾向にある。

これに対して、端末装置２ｘを運転席と助手席との間の位置に設置した場合には、表示部２５がユーザの方向に向くように端末装置２ｘを設置すると、端末装置２ｘは車両３の進行方向を向かない傾向にある。具体的には、端末装置２ｘにおいて表示部２５が設けられた前面２ａとカメラ２９が設けられた背面２ｂとは略平行に構成されているため、当該背面２ｂの正面方向（垂直方向）が、車両３の進行方向に一致しない傾向にある。言い換えると、端末装置２ｘの前面２ａ及び背面２ｂに沿った方向と進行方向とが概ね垂直にならない傾向にある。

なお、端末装置２ｘを運転席の概ね正面に設置すると運転者の視界に影響を与えたり、車種によっては端末装置２ｘを運転席の概ね正面に設置することが困難であったりするため、通常は、運転席の正面以外の位置に端末装置２ｘが設置される傾向にある。

図１０において、一点鎖線で示す撮影画像１０１は、運転席の概ね正面に端末装置２ｘを設置した場合に、カメラ２９によって撮影された画像の一例を示している。また、破線で示す撮影画像１０２は、運転席と助手席との間に端末装置２ｘを設置した場合に、カメラ２９によって撮影された画像の一例を示している。図１０より、撮影画像１０１の左右方向における中心位置１０１ａと、撮影画像１０２の左右方向における中心位置１０２ａとが一致していないことがわかる。これは、運転席の概ね正面に端末装置２ｘを設置した場合と運転席と助手席との間に端末装置２ｘを設置した場合とで、カメラ２９の撮影方向が一致していないことを意味している。

なお、カメラ２９の「撮影方向」は、カメラ２９が向いている方向を意味し、端末装置２ｘの背面２ｂの垂直方向に概ね一致する。より詳しくは、「撮影方向」は、カメラ２９のレンズにおける光軸の方向に相当する。また、第２実施例では、車両３の「進行方向」として、車両３の前後方向（具体的には前方方向）を用いるものとする。

具体的には、運転席の概ね正面に端末装置２ｘを設置した場合には、上記したように端末装置２ｘにおいてカメラ２９が設けられた背面２ｂの垂直方向が車両３の進行方向に概ね一致するため、カメラ２９の撮影方向は進行方向に概ね一致する。そのため、この場合には、撮影画像１０１の中心位置１０１ａは、撮影画像１０１での車両３の進行方向に対応する位置に概ね一致する。これに対して、運転席と助手席との間に端末装置２ｘを設置した場合には、上記したように端末装置２ｘにおいてカメラ２９が設けられた背面２ｂの垂直方向が車両３の進行方向に一致しないため、カメラ２９の撮影方向は進行方向に一致しない。そのため、この場合には、撮影画像１０２の中心位置１０２ａは、撮影画像１０２での車両３の進行方向に対応する位置に一致しない。

ここで、端末装置２ｘのカメラ２９による実写画像（撮影画像に基づいて生成される画像に相当し、以下では「表示画像」とも呼ぶ。）を用いたナビゲーションが知られている。このナビゲーションは、ＡＲナビ（ＡＲ：Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ）などと呼ばれ、表示画像の上に、目的地までの方向や距離などの経路案内のための画像を重ねて表示するものである。このようなＡＲナビを行う場合において、上記したようにカメラ２９の撮影方向と車両３の進行方向とが一致していないと、適切にＡＲナビを行えない場合がある。例えば、経路案内するために用いられる画像などが、表示画像において適切な位置に表示されなかったり、表示画像において表示する場所がなかったりする場合がある。

なお、このような不具合は、車室内での端末装置２ｘの設置位置それ自体が原因で生じているのではなく、端末装置２ｘの設置位置に応じて、表示部２５がユーザの方向に向くように端末装置２ｘの向きが種々に設定されることにより、カメラ２９の撮影方向が車両３の進行方向とずれることに起因して生じる傾向にある。

第２実施例では、上記したようなカメラ２９の撮影方向と車両３の進行方向とが一致しない場合に生じる不具合を解消するべく、カメラ２９の撮影画像に対して補正を行う。具体的には、端末装置２ｘ内のＣＰＵ２１は、車両３の進行方向に対するカメラ２９の撮影方向のずれに基づいてカメラ２９の撮影画像を補正して、ＡＲナビなどに用いるための表示画像を生成する。この場合、ＣＰＵ２１は、進行方向に対する撮影方向のずれを求めて、当該ずれに基づいて、表示画像の左右方向における中心位置が進行方向に対応する位置に一致するように撮影画像を補正する。

なお、本明細書では、「撮影画像を補正する」とは、進行方向に対する撮影方向のずれに基づいて、カメラ２９による撮影画像の中から表示すべき画像を抜き出すような処理、つまり撮影画像の中の一部の画像を表示画像として取り込むような処理を意味するものとする。

図１１を参照して、第２実施例に係る撮影画像の補正方法の基本概念について説明する。図１１も、図１０と同様に、車両３の車室内に設置された状態にある端末装置２ｘを上方から観察した図を示していると共に、端末装置２ｘのカメラ２９による撮影画像の例を示している。図１１でも、説明の便宜上、端末装置２ｘを簡略化して図示していると共に、端末保持装置１ｘの図示を省略している。

図１１では、端末装置２ｘを運転席と助手席との間（詳しくはダッシュボード上の位置）に設置した場合において、破線で示すような撮影画像１０５がカメラ２９より得られた場合を例示している。この場合には、上記したように、表示部２５がユーザの方向に向くように端末装置２ｘを設置すると、端末装置２ｘにおいてカメラ２９が設けられた背面２ｂの正面方向（垂直方向）が車両３の進行方向に一致しない。そのため、カメラ２９の撮影方向が車両３の進行方向に一致しない。したがって、撮影画像１０５の中心位置１０５ａが、撮影画像１０５での車両３の進行方向に対応する位置に一致しないこととなる。

第２実施例では、ＣＰＵ２１は、このような撮影画像１０５での中心位置１０５ａと進行方向に対応する位置とのずれを補正するような処理を行う。具体的には、まず、ＣＰＵ２１は、車両３の加速度に基づいて、車両３の進行方向に対するカメラ２９の撮影方向のずれを求める。次に、ＣＰＵ２１は、撮影画像１０５での中心位置１０５ａを、当該ずれに相当する量（矢印１０７に対応する）だけずらした位置１０５ｂを求める。第２実施例では、こうして求められた位置１０５ｂを、撮影画像１０５での進行方向に対応する位置として扱う。

次に、ＣＰＵ２１は、表示画像の左右方向における中心位置を進行方向に対応する位置に一致させるべく、撮影画像１０５の中から、左右方向における中心位置が位置１０５ｂに一致するような画像を抜き出し、抜き出した画像を表示画像として用いる。具体的には、ＣＰＵ２１は、撮影画像１０５の中で、位置１０５ｂを中心位置として、所定範囲内にある画像１０６（言い換えると、左右方向に所定サイズを有する画像１０６）を、表示画像として生成する。この場合、ＣＰＵ２１は、撮影画像１０５から画像１０６以外の画像（つまり画像１０６の両端にある画像）を切り取って表示を行う。

なお、表示画像を生成する際に用いる「所定範囲」は、表示すべき画像のサイズや範囲などによって予め設定される。例えば、「所定範囲」は、ＡＲナビの設定などにより決定される。

図１２を参照して、第２実施例に係る撮影画像の補正方法をより具体的に説明する。図１２は、端末装置２ｘを上方から観察した図を示している。ここでは、カメラ２９の撮影方向が車両３の進行方向に一致していない状態の図を示している。なお、図１２では、説明の便宜上、端末装置２ｘを簡略化して図示していると共に、端末保持装置１ｘの図示を省略している。

図１２において、矢印１５０で示す画角は、カメラ２９が撮影に用いる画角を示している。つまり、画角１５０は、カメラ２９自体が有する画角を示している。また、一点鎖線１５０ｃは、カメラ２９が撮影に用いる画角１５０における中心位置、即ち撮影方向に対応する位置を示している。なお、ＣＰＵ２１は、カメラ２９が撮影に用いる画角１５０や、当該画角１５０における中心位置１５０ｃを把握しているものとする。

第２実施例では、まず、ＣＰＵ２１は、センサ１５ｄの出力に基づいて、車両３の進行方向に対してカメラ２９の撮影方向がなす角（矢印１５５で示す角度に相当し、以下では適宜「ずれ角」と呼ぶ。）を求める。なお、ずれ角１５５を求める方法については、詳細は後述する。

次に、ＣＰＵ２１は、カメラ２９が撮影に用いる画角１５０における中心位置１５０ｃを、ずれ角１５５だけずらした位置１５１ｃを求める。この場合、ＣＰＵ２１は、求められた位置１５１ｃを、車両３の進行方向に対応する位置として扱う。即ち、ＣＰＵ２１は、当該位置１５１ｃを、画角１５０の中で実際に表示を行う際に用いる画角（以下、「表示画角」とも呼ぶ。）の中心位置として用いる。

次に、ＣＰＵ２１は、カメラ２９が撮影に用いる画角１５０において、求められた位置１５１ｃを中心とし所定角度だけの幅を有する画角（矢印１５１で示す）を、表示画角として求める。この後、ＣＰＵ２１は、カメラ２９による撮影画像において、求められた表示画角１５１によって規定される範囲内にある画像を、表示画像として生成する。こうすることは、図１１に示したように、撮影画像１０５の中で位置１０５ｂを中心位置として所定範囲内にある画像１０６を、表示画像として生成することに相当する。

なお、上記のように、進行方向に対応する位置１５１ｃを求めて、当該位置１５１ｃに基づいて表示画角１５１を求めることに限定はされない。他の例では、進行方向に対応する位置１５１ｃを求めずに、表示画角１５１を求めることができる。具体的には、矢印１５２に示すような、通常の使用において撮影画像から表示画像を生成するために用いられる表示画角（中心位置１５０ｃを中心とし所定角度だけの幅を有する画角）を、ずれ角１５５だけずらすことで、表示画角１５１を求めることができる。

以上説明した第２実施例によれば、車両３の進行方向に対するカメラ２９の撮影方向のずれ角に基づいて、撮影画像を適切に補正して表示画像を生成することができる。具体的には、車両３の進行方向に対応する位置を中心位置とするような表示画像を適切に生成することができる。これにより、端末装置２ｘが車両３の進行方向を向いていない状態（つまりカメラ２９の撮影方向が車両３の進行方向と一致していない状態）で設置されたとしても、生成された表示画像を用いて、ＡＲナビなどを適切に行うことが可能となる。例えば、ＡＲナビにおいて経路案内するために用いられる画像などを、表示画像上の適切な位置に表示させることが可能となる。

また、第２実施例によれば、前述した特許文献１に記載された技術のように撮影画像に対して画像分析を行うわけではないので、当該技術と比較して、処理負荷を軽減することが可能となる。

なお、カメラ２９の画角は、表示部２５を観察するためにユーザが設定するものと想定される端末装置２ｘの向きの範囲内において、ユーザが端末装置２ｘの向きを種々に変えた際に求められる表示画角の全てが、カメラ２９自体が有する画角の範囲内に含まれるように設計することが望ましい。つまり、想定される端末装置２ｘの向きの範囲内でユーザが端末装置２ｘの向きを種々に変えたとしても、上記のように求められる表示画角の全てが網羅されるような画角を有するカメラ２９を用いることが望ましい。

（ずれ角算出方法）
次に、図１３を参照して、車両３の進行方向に対するカメラ２９の撮影方向のずれ角を算出する方法の具体例について説明する。

図１３（ａ）は、端末保持装置１ｘに保持された状態にある端末装置２ｘを上方から観察した図を示している。なお、図１３（ａ）では、説明の便宜上、端末保持装置１ｘ及び端末装置２ｘを簡略化して図示している。図１３（ａ）に示すように、端末保持装置１ｘの基板ホルダ１５内にはセンサ１５ｄが設けられている。センサ１５ｄは、２次元方向の加速度を検出可能に構成された加速度センサ（言い換えるとＧセンサ）である。以下では、「センサ１５ｄ」を「加速度センサ１５ｄ」と表記する。前述したように、端末装置２ｘが端末保持装置１ｘに保持された状態（詳しくは端末装置２ｘのコネクタと端末ホルダ１６内のコネクタ１６ａとが接続された状態）において、加速度センサ１５ｄの出力信号は、基板ホルダ１５内のセンサ基板１５ｃ、端末ホルダ１６内の配線１６ｂ及びコネクタ１６ａを通じて端末装置２ｘへ供給される。この場合、端末装置２ｘ内のＣＰＵ２１が、加速度センサ１５ｄの出力信号を取得する。

具体的には、加速度センサ１５ｄは、図１３（ａ）に示すようなＸ方向の加速度及びＹ方向の加速度を検出する。加速度センサ１５ｄは、端末保持装置１ｘに固定され、端末保持装置１ｘに取り付けられる端末装置２ｘのカメラ２９との位置関係は一定であるので、加速度センサ１５ｄが加速度を検出するＸ方向及びＹ方向とカメラ２９の撮影方向とは一定の関係にある。第２実施例では、図１３（ａ）に示すように、Ｘ方向と撮影方向とが一致するように構成されている。

図１３（ｂ）は、図１３（ａ）と同様に、端末保持装置１ｘに保持された状態にある端末装置２ｘを示しているが、ここでは、端末装置２ｘが車両３の進行方向を向いていない状態、つまりカメラ２９の撮影方向が車両３の進行方向に一致していない状態の図を示している。端末保持装置１ｘに端末装置２ｘが保持された状態においては、端末保持装置１ｘの向きは端末装置２ｘの向きに一致する。そのため、端末保持装置１ｘ内の加速度センサ１５ｄによって、端末装置２ｘの向き（具体的には端末装置２ｘ内のカメラ２９の撮影方向）を適切に検出することができると言える。

図１３（ｃ）は、図１３（ｂ）中の加速度センサ１５ｄのみを図示したものである。加速度センサ１５ｄは、図１３（ｃ）に示すようなＸ方向及びＹ方向についての２次元方向の加速度を検出する。Ｘ方向は、カメラ２９の撮影方向に対応する。車両３の進行方向に対してカメラ２９の撮影方向がずれていると、加速度センサ１５ｄによって検出されるＸ方向の加速度とＹ方向の加速度との比から、車両３の進行方向に対するカメラ２９の撮影方向（Ｘ方向）のずれ角θを算出することができる。ずれ角θは、以下の式（１）より算出することができる。
ずれ角θ＝ａｒｃｔａｎ（Ｙ方向の加速度／Ｘ方向の加速度） 式（１）
具体的には、ずれ角θは、端末装置２ｘ内のＣＰＵ２１によって算出される。この場合、ＣＰＵ２１は、加速度センサ１５ｄによって検出されたＸ方向の加速度及びＹ方向の加速度に対応する出力信号を取得し、当該出力信号に基づいてずれ角θを算出する。

なお、上記では、端末保持装置１ｘの基板ホルダ１５内に設けられた加速度センサ１５ｄの出力に基づいてずれ角を算出する例を示したが、これに限定はされない。加速度センサ１５ｄの代わりに、車両３内に設けられたセンサの出力や、端末装置２ｘとは別に車両３内に設置されたナビゲーション装置内に設けられたセンサの出力などに基づいて、ずれ角を算出しても良い。

（撮影画像補正処理）
次に、図１４を参照して、第２実施例に係る撮影画像補正処理について説明する。図１４は、第２実施例に係る撮影画像補正処理を示すフローチャートである。当該処理は、端末装置２ｘ内のＣＰＵ２１がＲＯＭ２２などに記憶されたプログラムを実行することにより実現される。

まず、ステップＳ１０１では、ＣＰＵ２１は、撮影画像補正処理を前回行ってから所定時間が経過したか否かを判定する。この判定は、所定時間ごとに（言い換えると所定の周期で）、撮影画像補正処理を繰り返し実行するために行っている。所定時間が経過している場合（ステップＳ１０１；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１０２に進み、所定時間が経過していない場合（ステップＳ１０１；Ｎｏ）、処理は終了する。

ステップＳ１０２では、ＣＰＵ２１は、車両３の加速度が所定値以上であるか否かを判定する。例えば、ＣＰＵ２１は、加速度センサ１５ｄによって検出されたＸ方向の加速度が所定値以上であるか否かを判定する。このような判定は、撮影画像の補正についての精度を確保するべく、加速度センサ１５ｄの安定した出力値を用いて以降の処理を実行するために行っている。なお、当該判定に用いられる「所定値」は、例えば、撮影画像の補正の精度を確保することができるような加速度の値に設定される。

加速度が所定値以上である場合（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１０３に進み、加速度が所定値以上でない場合（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、処理はステップＳ１０２に戻る。

ステップＳ１０３では、ＣＰＵ２１は、車両３が直線走行中（言い換えると直進中）であるか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵ２１は、加速度センサ１５ｄによって検出されたＸ方向の加速度とＹ方向の加速度との比に基づいて、車両３が直線走行中であるか否かを判定する。詳しくは、ＣＰＵ２１は、Ｘ方向の加速度（所定値以上の加速度である）とＹ方向の加速度との比を複数サンプリングし、サンプリングされた複数の比の値が概ね一定値となっている場合には車両３が直線走行中であると判定し、サンプリングされた複数の比の値が変動している場合には車両３が直線走行中でないと判定する。このような判定も、撮影画像の補正についての精度を確保する観点から行っている。具体的には、当該判定は、車両３の進行方向が車両３の前後方向に一致する際の加速度センサ１５ｄの出力値を用いて撮影画像の補正を実行するために行っている。

車両３が直線走行中である場合（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１０４に進み、車両３が直線走行中でない場合（ステップＳ１０３；Ｎｏ）、処理はステップＳ１０２に戻る。

ステップＳ１０４では、ＣＰＵ２１は、車両３の進行方向に対するカメラ２９の撮影方向のずれ角を算出する。例えば、ＣＰＵ２１は、上記の式（１）より、加速度センサ１５ｄによって検出されたＸ方向の加速度及びＹ方向の加速度との比に基づいて、ずれ角を算出する。そして、処理はステップＳ１０５に進む。

ステップＳ１０５では、ＣＰＵ２１は、ステップＳ１０４で算出されたずれ角に基づいて、カメラ２９による撮影画像を補正して表示画像を生成する。具体的には、ＣＰＵ２１は、カメラ２９が撮影に用いる画角の中心位置をずれ角だけずらした位置を求め、求められた位置を中心とし所定角度だけの幅を有する画角を、表示画角として求める。こうする代わりに、通常の使用において撮影画像から表示画像を生成するために用いられる表示画角をずれ角だけずらした画角を、表示画角として求めても良い。この後、ＣＰＵ２１は、撮影画像において、求められた表示画角によって規定される範囲内にある画像を、表示画像として生成する。ＣＰＵ２１は、こうして生成した表示画像を表示部２５に表示させる。そして、処理はステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０６では、ＣＰＵ２１は、ステップＳ１０５で表示画像を生成するために用いられた、ずれ角及び／又は表示画角のデータを補正量としてＲＯＭ２２などに記憶させる。そして、処理は終了する。なお、ＣＰＵ２１は、上記した所定時間が経過するまでの間は（「ステップＳ１０１；Ｎｏ」となる場合）、ステップＳ１０６で記憶された補正量を用いて撮影画像を補正して表示画像を生成する。また、ＣＰＵ２１は、車両３内のエンジンがオフとなった後も補正量を保持しておき、エンジンが始動されてから所定値以上の加速度が発生するまでの間は、保持している補正量を用いる。

以上説明した撮影画像補正処理によれば、車両３の進行方向に対するカメラ２９の撮影方向のずれ角に基づいて、撮影画像を適切に補正して表示画像を生成することができる。具体的には、車両３の進行方向に対応する位置を中心位置とするような表示画像を適切に生成することができる。これにより、端末装置２ｘが車両３の進行方向を向いていない状態で設置されたとしても、生成された表示画像を用いて、ＡＲナビなどを適切に行うことが可能となる。

なお、上記では、加速度センサ１５ｄによって検出されたＸ方向の加速度とＹ方向の加速度との比に基づいて、車両３が直線走行中であるか否かを判定する例を示したが（ステップＳ１０３）、Ｘ方向の加速度とＹ方向の加速度との比に基づいて当該判定を行うことに限定はされない。他の例では、ＡＲナビなどが用いるナビゲーション情報に基づいて、車両３が直線走行中であるか否かを判定することができる。具体的には、ＣＰＵ２１は、経路の情報や地図情報などのナビゲーション情報から、車両３が現在走行している道路が直線であるかカーブしているかを判断し、現在走行している道路が直線であると判断される場合に、ステップＳ１０３において車両３が直線走行中であると判定することができる。

なお、図１４に示した撮影画像補正処理では、ステップＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０３の判定を全て行う例を示したが、この代わりに、ステップＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０３のうちのいずれか１つ以上の判定を行うこととしても良い。つまり、ステップＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０３のうちのいずれか１つ又は２つの判定を行い、当該判定における条件が成立する場合に撮影画像の補正を行うこととしても良い。

（第２実施例の変形例）
上記では、所定の周期で撮影画像補正処理を繰り返し実行する例を示した。変形例では、所定の周期で撮影画像補正処理を繰り返し実行する代わりに、端末装置２ｘの設置状態が変更された場合にのみ、撮影画像補正処理を実行する。

図１５を参照して、変形例に係る撮影画像補正処理について説明する。図１５は、変形例に係る撮影画像補正処理を示すフローチャートである。当該処理は、端末装置２ｘ内のＣＰＵ２１がＲＯＭ２２などに記憶されたプログラムを実行することにより実現される。

変形例では、図１４に示したステップＳ１０１の処理の代わりに、ステップＳ２０１の処理を行う点で、上記した第２実施例と異なる。ステップＳ２０２〜Ｓ２０６の処理は、図１４に示したステップＳ１０２〜Ｓ１０６の処理と同様であるため、その説明を省略する。ここでは、ステップＳ２０１の処理のみ説明を行う。

ステップＳ２０１では、ＣＰＵ２１は、端末装置２ｘの設置状態が変更されたか否かを判定する。この場合、ＣＰＵ２１は、ユーザによって、端末装置２ｘの向きが変えられたり、端末装置２ｘが端末保持装置１ｘから取り外されたり、端末装置２ｘが端末保持装置１ｘに取り付けられたりしたかを判定する。このような判定を行っているのは、端末装置２ｘの設置状態が変更された場合には車両３の進行方向に対するカメラ２９の撮影方向のずれ角も変わる傾向にあるので、当該場合に撮影画像の補正を実行するためである。つまり、端末装置２ｘの設置状態が変更された場合には、前回求められた補正量で撮影画像を補正すべきではなく、新たに補正量を求めて撮影画像を補正すべきだからである。

具体的には、ＣＰＵ２１は、以下の第１〜第４の例で示すような方法により、端末装置２ｘの設置状態が変更されたか否かを判定する。

第１の例では、端末保持装置１ｘ内に上下方向の加速度を検出可能に構成された加速度センサを設け、ＣＰＵ２１は、当該加速度センサの出力に基づいて、端末装置２ｘの設置状態が変更されたか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵ２１は、加速度センサによって上下方向の加速度が検出された場合に、端末装置２ｘの設置状態が変更されたと判定する。例えば、第１の例に係る方法は、上記した加速度センサ１５ｄの代わりに、３次元方向の加速度を検出可能に構成された加速度センサを端末保持装置１ｘ内に設けることで実現することができる。

第２の例では、ＣＰＵ２１は、加速度センサ１５ｄによって、通常のハンドル操作で生じ得ないような加速度が検出された場合に、端末装置２ｘの設置状態が変更されたと判定する。具体的には、ＣＰＵ２１は、Ｘ方向の加速度とＹ方向の加速度との比を複数サンプリングし、サンプリングされた複数の比の値が大きく変動している場合に、端末装置２ｘの設置状態が変更されたと判定する。例えば、ＣＰＵ２１は、サンプリングされた複数の比の値が、車両３がカーブする際に発生し得るＸ方向の加速度とＹ方向の加速度との比の値よりも大きい場合に、端末装置２ｘの設置状態が変更されたと判定する。

第３の例では、ＣＰＵ２１は、ＡＲナビなどが用いるナビゲーション情報と、加速度センサ１５ｄの出力とに基づいて、端末装置２ｘの設置状態が変更されたか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵ２１は、ナビゲーション情報より、車両３が現在走行している道路が直線道路であると判断される場合において、加速度センサ１５ｄによって、直線走行中には生じ得ないような加速度が検出された場合に、端末装置２ｘの設置状態が変更されたと判定する。詳しくは、直線走行中にはＸ方向の加速度とＹ方向の加速度との比の値が概ね一定となるはずだが、当該比の値が変動している場合には、ＣＰＵ２１は、端末装置２ｘの設置状態が変更されたと判定する。一方で、ＣＰＵ２１は、ナビゲーション情報より、車両３が現在走行している道路が曲がっていると判断される場合には、端末装置２ｘの設置状態が変更されたか否かの判定を行わない。この場合には、加速度センサ１５ｄの出力値が安定しない傾向にあるため、誤判定を防止する観点から、設置状態の変更についての判定を行わない。

第４の例では、ＣＰＵ２１は、ユーザが端末装置２ｘの操作部２８を操作した場合に、端末装置２ｘの設置状態が変更されたと判定する。つまり、ＣＰＵ２１は、操作部２８から何らかの入力があった場合に、端末装置２ｘの設置状態が変更されたと判定する。例えば、ＣＰＵ２１は、ＡＲナビをオフにする操作や、端末装置２ｘの電源をオフにする操作などがあった場合に、端末装置２ｘの設置状態が変更されたと判定する。

このような第１〜第４の例に係る方法により、端末装置２ｘの設置状態が変更されたと判定された場合（ステップＳ２０１；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２０２に進み、端末装置２ｘの設置状態が変更されたと判定されなかった場合（ステップＳ２０１；Ｎｏ）、処理は終了する。なお、第１〜第４の例のうちのいずれか１つの方法のみを用いて判定を行うことに限定はされず、第１〜第４の例のうちのいずれか２つ以上の方法を組み合わせて判定を行っても良い。

以上説明した変形例によれば、端末装置２ｘの設置状態の変更を適切に検出して、設置状態が変更された際に撮影画像の補正を適切に行うことができる。また、変形例によれば、上記した第２実施例と異なり（図１４参照）、所定の周期で撮影画像補正処理を繰り返し実行しないため、処理負荷を軽減することができる。なお、上記した第２実施例では、所定の周期で撮影画像補正処理を繰り返し実行するため、端末装置２ｘの設置状態の変更を考慮することなく、撮影画像の補正を随時行うことができる。

なお、図１５に示した撮影画像補正処理では、ステップＳ２０１、Ｓ２０２、Ｓ２０３の判定を全て行う例を示したが、この代わりに、ステップＳ２０１、Ｓ２０２、Ｓ２０３のうちのいずれか１つ以上の判定を行うこととしても良い。つまり、ステップＳ２０１、Ｓ２０２、Ｓ２０３のうちのいずれか１つ又は２つの判定を行い、当該判定における条件が成立する場合に撮影画像の補正を行うこととしても良い。

なお、上記では本発明を車両に適用する例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。本発明は、車両の他に、船や、ヘリコプターや、飛行機などの種々の移動体に適用することができる。

以上に述べたように、実施例は、上述した第１実施例及び第２実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨あるいは思想に反しない範囲で適宜変更可能である。

本発明は、通話機能を有する携帯電話や、経路案内を行うナビゲーション装置に利用することができる。

１ 端末保持装置
２ 端末装置
１１ ベース
１２ ヒンジ
１３ アーム
１５ 基板ホルダ
１５ａ カバー
１５ｂ ボールリンク
１５ｃ センサ基板
１５ｄ センサ（加速度センサ）
１６ 端末ホルダ
１７ 孔部
２１ ＣＰＵ
２５ 表示部
２９ カメラ

Claims (4)

1. カメラ及び表示部を有する端末装置と、
   前記端末装置を脱着可能であり、前記表示部と前記カメラのレンズとを露出させた状態で当該端末装置を装着する保持部と、
   前記保持部を移動体に取り付けるための取付部と、
   を有し、
   前記端末装置は、
   前記保持部に保持された状態にて前記カメラで撮影した映像を前記表示部に表示させて、前記移動体を案内するナビゲーション処理を実行するナビゲーション処理手段と、
   前記カメラの撮影方向と前記移動体の進行方向とのずれ量に応じて、前記表示部に表示させる前記映像の範囲を補正する補正手段と、
   前記カメラの撮影方向に対して所定の関係で固定された加速度センサと、
   を備え、
   前記補正手段は、前記加速度センサの出力に基づいて、前記表示部に表示させる前記映像の範囲を補正することを特徴とするナビゲーションシステム。
2. 前記補正手段は、前記加速度センサの出力に基づいて、前記映像から、前記表示部に表示させるべき部分の映像を取り込んで前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
3. 移動体と共に移動する端末装置であって、
   撮像手段と、
   前記撮像手段により撮影された映像を表示する表示部と、
   前記移動体の進行方向と前記撮像手段の撮影方向とのずれ量に応じて、前記撮像手段により撮影された映像の範囲を補正する補正手段と、
   前記補正手段により補正された前記映像を前記表示部に表示させてナビゲーションを行うナビゲーション手段と、
   前記撮像手段の撮影方向に対して所定方向の加速度を検出する加速度検出手段と、
   を備え、
   前記補正手段は、前記加速度検出手段の出力に基づいて、前記表示部に表示させる前記映像の範囲を補正すること特徴とする端末装置。
4. 撮像手段と、前記撮像手段により撮影された映像を表示する表示部と、前記撮像手段の撮影方向に対して所定方向の加速度を検出する加速度検出手段と、コンピュータとを有する端末装置によって実行されるナビゲーションプログラムであって、
   前記コンピュータを、
   当該端末装置と共に移動する移動体の進行方向と前記撮像手段の撮影方向とのずれ量に応じて、前記撮像手段により撮影された映像の範囲を補正する補正手段、
   前記補正手段により補正された前記映像を前記表示部に表示させてナビゲーションを行うナビゲーション手段、
   として機能させ、
   前記補正手段は、前記加速度検出手段の出力に基づいて、前記表示部に表示させる前記映像の範囲を補正すること特徴とするナビゲーションプログラム。

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