JP5556734B2 - 溶接システムおよび溶接システム用ロボット制御装置 - Google Patents

Description

この発明は、溶接システムおよび溶接システム用ロボット制御装置に関し、特に、溶接電源装置に対して指令値を出力する出力部と、溶接電源装置から出力されたエネルギ量を検出する検出部とを含む制御装置を備えた溶接システムおよび溶接システム用ロボット制御装置に関する。

従来、溶接電源装置に対して指令値を出力する出力部と、溶接電源装置から出力されたエネルギ量を検出する検出部とを含む制御装置を備えた溶接システムなどが知られている（たとえば、特許文献１参照）。

上記特許文献１には、電極および溶接母材間に出力される溶接電流（溶接電圧）を設定する設定部と、電極および溶接母材間に出力された溶接電流（溶接電圧）を検出する検出部と、設定部における溶接電流（溶接電圧）の設定値、および、検出部が検出した溶接電流（溶接電圧）の測定値が入力されるフィードバック回路とを備えたアーク溶接装置およびその溶接システムが開示されている。このアーク溶接装置では、溶接動作が行われる際に、溶接動作と同時に、フィードバック回路に入力される溶接電流（電圧）の設定値と測定値（実測値）との差が小さくなるように溶接電流（電圧）の設定値が即時的に調整される機能を有している。ここで、溶接装置に設定される溶接電流および溶接電圧の設定値などは、一般的に「溶接条件」と呼ばれている。

特許第４２２８５１２号公報

上記特許文献１に記載の溶接システムを構成するアーク溶接装置では、溶接条件の調整（フィードバック回路に基づいた溶接電流（電圧）の設定値と測定値（実測値）との調整）は、溶接動作とともに行われるため、溶接品質の良否については、溶接動作の終了後に実物を見ることでしか確認することができ、その結果、ユーザが、溶接品質の良否を事前に予測することは不可能であると考えられる。このため、上記特許文献１に記載されたアーク溶接装置では、安定した溶接品質が確実に得られにくいという問題点がある。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、安定した溶接品質が確実に得られる溶接システムおよび溶接システム用ロボット制御装置を提供することである。

課題を解決するための手段および発明の効果

上記目的を達成するために、この発明の第１の局面における溶接システムは、溶接機構と、溶接機構に接続された溶接電源装置と、溶接電源装置に接続され、溶接電源装置を制御する制御装置とを備え、制御装置は、溶接電源装置に対して指令値を出力する出力部と、指令値と、指令値に基づいて溶接電源装置が溶接機構に対して出力するエネルギ量の設定値との対応関係が規定された管理テーブルと、管理テーブルに規定されたエネルギ量の設定値に基づいて溶接電源装置から溶接機構に出力されたエネルギ量の実測値を検出する検出部と、溶接条件の調整を行う際に、検出部により検出されたエネルギ量の実測値に基づいて、管理テーブルにおける指令値とエネルギ量の設定値との対応関係を調整する制御部とを含み、制御装置の制御部は、溶接条件の調整を行う際に、指令値に基づいたエネルギ量の設定値に対する、検出部により検出されたエネルギ量の実測値の誤差が所定の範囲内に収まらない状態が溶接条件の調整後も継続されていると判断した際に、管理テーブルにおける指令値とエネルギ量の設定値との対応関係が調整できない旨のメッセージを通知する制御を行うように構成されている。

この発明の第１の局面による溶接システムでは、上記のように、制御装置が、指令値と、指令値に基づいて溶接電源装置が溶接機構に対して出力するエネルギ量の設定値との対応関係が規定された管理テーブルと、管理テーブルに規定されたエネルギ量の設定値に基づいて溶接電源装置から溶接機構に出力されたエネルギ量の実測値を検出する検出部と、溶接条件の調整を行う際に、検出部により検出されたエネルギ量の実測値に基づいて、管理テーブルにおける指令値とエネルギ量の設定値との対応関係を調整する制御部とを含むことによって、この溶接システムでは、溶接条件（指令値や、指令値に基づいて溶接機構に出力されるエネルギ量の設定値など）が事前に調整された調整済みの管理テーブルに基づいて実際の溶接動作を行うことができる。この場合、ユーザは、実際の溶接動作が行われる前に調整済みの管理テーブルを参照して、調整された溶接条件の詳細を予め確認することができるので、この管理テーブルを用いて溶接動作が行われる際の溶接品質の良否を、ある程度予測することができる。また、溶接条件の調整が制御部により自動的に行われるので、ユーザは、指令値やエネルギ量などが制御装置の仕様を外れて不適切に行われることのない状態に自動的に調整された調整済みの管理テーブルを参照することができる。したがって、ユーザは、不適切な溶接条件が排除されて適切に調整された管理テーブルを予め参照した後、溶接機構に対して実際の溶接動作を実行させることができる。この結果、安定した溶接品質を確実に得ることができる。

この発明の第２の局面による溶接システム用ロボット制御装置は、溶接ロボットに接続された溶接電源装置に対して指令値を出力する出力部と、指令値と、指令値に基づいて溶接電源装置が溶接ロボットに対して出力するエネルギ量の設定値との対応関係が規定された管理テーブルと、管理テーブルに規定されたエネルギ量の設定値に基づいて、溶接電源装置から溶接ロボットに実際に出力されたエネルギ量を検出する検出部と、溶接条件の調整を行う際に、検出部により検出されたエネルギ量の実測値に基づいて、管理テーブルにおける指令値とエネルギ量の設定値との対応関係を調整する制御部とを備え、制御部は、溶接条件の調整を行う際に、指令値に基づいたエネルギ量の設定値に対する、検出部により検出されたエネルギ量の実測値の誤差が所定の範囲内に収まらない状態が溶接条件の調整後も継続されていると判断した際に、管理テーブルにおける指令値とエネルギ量の設定値との対応関係が調整できない旨のメッセージを通知する制御を行うように構成されている。

この発明の第２の局面による溶接システム用ロボット制御装置では、上記のように構成することによって、この溶接システム用ロボット制御装置では、溶接条件（指令値や、指令値に基づいて溶接機構に出力されるエネルギ量の設定値など）が事前に調整された調整済みの管理テーブルに基づいて実際の溶接動作を行うことができる。この場合、ユーザは、実際の溶接動作が行われる前に調整済みの管理テーブルを参照して、調整された溶接条件の詳細を予め確認することができるので、この管理テーブルを用いて溶接動作が行われる際の溶接品質の良否を、ある程度予測することができる。また、溶接条件の調整が制御部により自動的に行われるので、ユーザは、指令値やエネルギ量などが制御装置の仕様を外れて不適切に行われることのない状態に自動的に調整された調整済みの管理テーブルを参照することができる。したがって、ユーザは、不適切な溶接条件が排除されて適切に調整された管理テーブルを予め参照した後、溶接ロボットに対して実際の溶接動作を実行させることができる。この結果、安定した溶接品質を確実に得ることができる。

本発明の一実施形態による溶接システムの構成を示した図である。 本発明の一実施形態による溶接システムにおけるロボット制御装置と溶接電源装置との構成を示したブロック図である。 本発明の一実施形態による溶接システムにおけるロボット制御装置に付属されるプログラミングペンダント（教示装置）を示した正面図である。 本発明の一実施形態による溶接システムにおいて、ロボット制御装置が有する溶接機特性ファイルの内容を示した表示画面である。 本発明の一実施形態による溶接システムにおいて、ロボット制御装置が有する溶接機特性ファイルの自動調整を行うためのアプリケーションプログラムの操作画面を示した図である。 本発明の一実施形態による溶接システムにおいて、溶接機特性ファイルの自動調整を行う際に表示されるメッセージ画面を示した図である。 本発明の一実施形態による溶接システムにおいて、溶接機特性ファイルの自動調整を行う際に表示されるメッセージ画面を示した図である。 本発明の一実施形態による溶接システムにおいて、溶接機特性ファイルの自動調整を行う際のロボット制御装置の制御フローを示した図である。 本発明の一実施形態による溶接システムにおいて、溶接機特性ファイルの自動調整を行う際のロボット制御装置の制御フローを示した図である。 本発明の一実施形態による溶接システムにおいて、溶接機特性ファイルの自動調整を行う際のロボット制御装置の制御フローを示した図である。 本発明の一実施形態による溶接システムにおいて、ロボット制御装置が溶接条件の自動調整を行う際の調整手法を説明するための模式図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

図１〜図７を参照して、本発明の一実施形態による溶接システム１００の構成について説明する。

溶接システム１００は、図１に示すように、工場内の床面１などに据え付けられた溶接ロボット１０と、溶接電源装置３０と、ロボット制御装置５０とを備えている。ここで、溶接ロボット１０は、溶接ワイヤ２１と母材（ワーク）５との間に発生させたアーク放電による熱を利用して溶接を行うためのアーク溶接ロボットである。また、溶接ロボット１０は、各々が所定の方向に回動する複数の関節を介して連結されたアーム部１１と、アーム部１１の先端部に取り付けられた溶接トーチ部１２とを備えた多関節型ロボットである。また、溶接ロボット１０は、アーム部１１の途中に設けられたワイヤ送給装置２０を備えており、アーク溶接が行われる際に、ワイヤ送給装置２０から所定の速度で繰り出された溶接ワイヤ２１が溶接トーチ部１２の先端部に供給されるように構成されている。なお、溶接ロボット１０は、本発明の「溶接機構」および「アーク溶接ロボット」の一例であり、ロボット制御装置５０は、本発明の「制御装置」および「溶接システム用ロボット制御装置」の一例である。

溶接電源装置３０は、ロボット制御装置５０からある程度離れた場所に設置されている。そして、溶接電源装置３０とワイヤ送給装置２０とが、ケーブル９１により接続されるとともに、溶接電源装置３０と溶接トーチ部１２とが、ケーブル９２により接続されている。溶接電源装置３０は、ケーブル９１を介してワイヤ送給装置２０から繰り出される溶接ワイヤ２１の供給速度を制御する機能を有するとともに、ケーブル９２を介して溶接トーチ部１２および母材５間に所定の大きさの電力（入熱）を供給する機能を有している。

ロボット制御装置５０は、図１に示すように、溶接ロボット１０および溶接電源装置３０の動作制御を行うために設けられている。ロボット制御装置５０と溶接ロボット１０とは、ケーブル９３を介して接続されており、溶接ロボット１０は、ロボット制御装置５０から送信された動作指令に基づいて所定の動作を行うとともに溶接動作を行うことが可能に構成されている。また、ロボット制御装置５０と溶接電源装置３０とは、ケーブル９４を介して接続されており、溶接電源装置３０は、ロボット制御装置５０からの制御指令に基づいて所定の動作（ワイヤ送給装置２０の制御および溶接ロボット１０に対する入熱制御）を行うように構成されている。

溶接システム１００では、溶接動作を行う際、ロボット制御装置５０から約０Ｖ以上約１５Ｖ以下の電圧値に調整されたアナログ信号がケーブル９４を介して溶接電源装置３０に送信されるように構成されている。なお、アナログ信号の電圧値の範囲は一例であり、これに限定されるものではない。アナログ信号を受けた溶接電源装置３０は、アナログ信号に対応する電流値および電圧値に調整された電力を溶接ロボット１０に出力して、溶接ワイヤ２１と母材５との間にアーク放電を発生させるように構成されている。また、溶接電源装置３０は、溶接動作が行われている最中に、溶接ロボット１０に実際に出力されている電力量（入熱）を測定してロボット制御装置５０に通信するように構成されている。この場合、溶接ワイヤ２１と母材５との間の電圧値およびアーク放電の電流値が計測されて、そのデータがロボット制御装置５０にフィードバックされる。なお、ロボット制御装置５０からアナログ信号として出力される電圧値は、本発明の「指令値」の一例であり、アナログ信号に対応する電流値または電圧値は、本発明の「エネルギ量の設定値」の一例である。また、アナログ信号に対応する電流値および電圧値に調整されて溶接ロボット１０に出力される電力量（入熱）は、本発明の「エネルギ量」の一例である。

また、ロボット制御装置５０は、筐体内部に制御機器類（図示せず）が組み込まれた装置本体６０と、装置本体６０にケーブル９５を介して外部接続されるプログラミングペンダント７０（以下、「教示装置」という）とを備えている。なお、プログラミングペンダント（教示装置）７０は、本発明の「教示装置」の一例である。

装置本体６０は、図２に示すように、制御部（ＣＰＵ）６１と、出力部６２と、検出部６３と、記憶部（ＲＡＭ）６４とを備えている。また、制御部６１、出力部６２、検出部６３および記憶部６４は、互いに電気的に接続されることにより、制御信号および制御上のデータを特定の電子部品間で送受信することが可能に構成されている。

制御部６１は、実行可能な動作プログラムと、後述する教示装置７０からのコマンド（動作指令）とに基づいて、溶接ロボット１０の動作および溶接電源装置３０の制御動作を統括する機能を有する。また、出力部６２は、溶接動作が行われる際に、制御部６１からの制御信号に基づいて、溶接電源装置３０に対して前述の所定の範囲（約０Ｖ以上約１０Ｖ以下）の電圧値に調整されたアナログ信号を出力する機能を有している。また、検出部６３は、溶接電源装置３０によって計測された入熱の実測値（溶接ワイヤ２１と母材５との間の電圧値およびアーク放電の電流値）を検出する機能を有している。また、記憶部６４は、教示装置７０により登録されたコマンド（溶接動作プログラム）や溶接情報などを記憶するために設けられている。

教示装置７０は、図３に示すように、ユーザによるキー操作を受け付ける機能を有しており、教示装置７０は、溶接ロボット１０の動作プログラムおよびアーク溶接に関する溶接情報（溶接速度や溶接軌跡に関する詳細な動作内容）を作成するために設けられている。具体的には、図３に示すように、教示装置７０は、筐体７１を備えており、筐体７１の内部に、表示部７２と、使用目的に応じて大小様々なサイズを有する複数の操作キー７３とが所定のレイアウトで配置されている。教示装置７０では、ユーザが表示部７２に表示された操作画面を見ながら溶接ロボット１０の動作を指令するコマンドを操作キー７３を使用して登録することが可能に構成されている。

ここで、本実施形態では、図２に示すように、装置本体６０の記憶部６４には、溶接機特性ファイル８０が格納されている。ロボット制御装置５０では、制御部６１が溶接電源装置３０に対する制御を行う際に、溶接機特性ファイル８０に規定された溶接条件（溶接情報）に則って溶接電源装置３０を制御するように構成されている。なお、溶接機特性ファイル８０は、本発明の「管理テーブル」の一例である。

以下、溶接機特性ファイル８０の構成について詳細に説明する。溶接機特性ファイル８０は、電子データの形式で記憶部６４に格納されており、ユーザが教示装置７０を操作して溶接機特性ファイル８０の内容を閲覧したり編集したりすることが可能に構成されている。すなわち、ユーザが教示装置７０から所定の操作を行うことにより、教示装置７０の表示部７２に、溶接機特性ファイル８０の内容が図４に示すような表示画面８１として表示されるように構成されている。

表示画面８１には、溶接動作を行う際にロボット制御装置５０から溶接電源装置３０に対する制御信号をアナログ出力するための指令値（電圧値）と、この指令値（電圧値）に基づいて溶接電源装置３０が溶接ロボット１０に対して出力する溶接電流または溶接電圧の設定値との対応関係が表示されるように構成されている。この場合、溶接条件を示す番号欄に「０１」から「０８」まで行を区切って表示された各々の条件（溶接条件）における指令値（電圧値）と指令値（電圧値）に基づいた溶接電流または溶接電圧の設定値とが明記されている。ここで、溶接電源装置３０では、一定の電圧値の下で溶接電流を段階的に切り換えて溶接ロボット１０に出力する「電流制御モード」（図４の８１ａの枠内に表示される部分）と、一定の電流値の下で溶接電圧を段階的に切り換えて溶接ロボット１０に出力する「電圧制御モード」（図４の８１ｂの枠内に表示される部分）とが行えるように構成されている。なお、表示画面８１では、各々の溶接条件における「指令値（Ｖ）」の右隣に「設定値（Ａ）」および「設定値（％）」との名称が表記されているが、「設定値（Ａ）」の欄に表示される数値は、上記した指令値（電圧値）に基づいた溶接電流の制御上の設定値を示しており、また「設定値（％）」は溶接電圧の制御上の設定値を示している。

表示画面８１を参照して、たとえば、番号欄「０２」に規定された溶接条件では、「電流制御モード」において、指令値１．３５Ｖのアナログ信号が溶接電源装置３０（図１参照）に出力される場合、制御上の出力設定値として、溶接電源装置３０から溶接ロボット１０（図１参照）に対して６２Ａの溶接電流が出力される設定内容が規定されている。また、番号欄「０２」における「電圧制御モード」では、指令値７．２Ｖのアナログ信号に対して、その９９％（約７．１３Ｖ）の溶接電圧が制御上出力される設定内容が規定されている。また、表示画面８１には、溶接電流・溶接電圧以外の共通する条件として、溶接ワイヤ２１の溶接トーチ部１２（図１参照）からの「突き出し長」や、「溶着防止処理時間」、「アーク切れ確認時間」、「極性」などのその他の溶接条件も同時に表示されている。したがって、ユーザは、教示装置７０（図３参照）に表示される表示画面８１を確認することにより、ロボット制御装置５０（図１参照）に設定されている現在のアーク溶接に関する諸条件（溶接条件）の設定値を詳細に把握することが可能に構成されている。また、表示画面８１には、番号欄が「０８」までしか表示されていないが、これ以外の溶接条件が溶接機特性ファイル８０に設定されている場合には、画面をスクロールさせて適宜表示させることも可能とされている。

また溶接機特性ファイル８０は、１種類の溶接電源装置３０につき１つ（１ファイル）以上記憶部６４に格納することが可能であり、さらに複数種類の溶接電源装置のそれぞれについて記憶部６４に溶接機特性ファイル８０を格納することができる。

また、ユーザが操作キー７３（図３参照）を使用することにより、表示画面８１を介して溶接機特性ファイル８０（図２参照）に設定されている溶接条件を修正（変更）することが可能に構成されている。加えて、本実施形態では、溶接条件の調整（変更）を行う際に、ユーザの手入力による編集作業のみならず、制御部６１（図２参照）が実行するアプリケーションプログラムを使用して溶接機特性ファイル８０を自動的に設定することが可能であるように構成されている。

具体的には、ユーザが教示装置７０を操作することにより、図５に示されるような操作画面８２を含むアプリケーションプログラムが起動されるように構成されている。このアプリケーションプログラムは、起動時に記憶部６４から読み出される。ロボット制御装置５０では、このアプリケーションプログラムが起動している状態で、ユーザが、操作画面８２と表示画面８１（図４参照）とを同時に表示させるか、または、択一的に切り換えて所定の操作を行うことにより、溶接機特性ファイル８０の設定内容が自動的に調整されるように構成されている。

ここで、操作画面８２には、「自動調整」ボタン８２ａと、モニタ画面８２ｂとが設けられている。「自動調整」ボタン８２ａは、以下に説明する自動調整の際に、ユーザの判断を入力するためのボタンである。また、モニタ画面８２ｂには、ロボット制御装置５０に設定されている設定値（出力部６２から出力される指令値）と、溶接時に溶接ロボット１０に実際に出力されている溶接電流または溶接電圧の実測値とがグラフ化された状態でリアルタイムに表示されるように構成されている。ここで、モニタ画面８２ｂの横軸は時間を表す。また、モニタ画面８２ｂの上方には、所定の溶接条件において現在設定されている指令値（設定値）と、現在（溶接時）の溶接電流または溶接電圧の実測値とが数値データの状態で表示されるように構成されている。また、アプリケーションプログラムを終了するための「終了」ボタン８２ｃが、「自動調整」ボタン８２ａの下部に設けられている。

このアプリケーションプログラムを使用した溶接機特性ファイル８０（図２参照）の自動調整機能は、実際の溶接動作が行われる前に、事前に実行されるように構成されている。すなわち、溶接システム１００（図１参照）を構成した状態で、サンプルとなる母材５（図１参照）に対するアーク溶接を試験的に行う際に、この自動調整が行われる。本実施形態では、試験的なアーク溶接が行われる最中に、操作画面８２を介してアプリケーションプログラムを実行することにより、検出部６３（図２参照）によって検出された溶接電流または溶接電圧の実測値（溶接電源装置３０から溶接ロボット１０に実際に出力されている入熱の大きさ）に基づいて、溶接機特性ファイル８０における指令値（電圧値）と指令値に基づいた溶接電流または溶接電圧の設定値との対応関係が自動的に調整（更新）されるように構成されている。なお、以降の説明においては、指令値（電圧値）に基づいた「溶接電流」の設定値に関する自動調整を例にとって説明を進める。

本実施形態では、上記した自動調整が行われる際、検出部６３により検出された調整後の溶接電流の実測値が、指令値（電圧値）に基づいた溶接電流の設定値に対して±１Ａの範囲内に収まるように溶接機特性ファイル８０における指令値と溶接電流の設定値との対応関係が調整されるように構成されている。この際、検出部６３により検出された溶接電流の実測値を溶接電流の設定値に徐々に近づける手法で自動調整がなされるように構成されている。自動調整が完了した結果、現在の溶接条件によって構成された溶接システム１００において溶接電源装置３０が駆動される際、指令値に基づいた溶接電流の設定値と、実際に母材５と溶接ワイヤ２１（図１参照）との間に生じるアーク放電が有する溶接電流値（実測値）とが、±１Ａの範囲内で略一致される。

したがって、この母材５（図１参照）と略同様の材料からなる母材を用いて実際の溶接動作を行う際には、ロボット制御装置５０からの指令値および溶接電流の設定値の対応関係が事前に調整された調整後の溶接機特性ファイル８０に基づいて、出力部６２から溶接電源装置３０に対して指令値（電圧値）が出力されるように構成されている。つまり、調整済みの溶接機特性ファイル８０を用いて溶接動作を行う場合には、溶接電流の設定値と実際の溶接電流（実測値）とが±１Ａの範囲内で略一致される状況が実現される。これにより、ユーザは、溶接動作を実行する前に、溶接条件を確認するだけで、溶接後の溶接品質を正確に推し量ることが可能となる。

なお、溶接機特性ファイル８０の自動調整が行われる際、検出部６３により検出された溶接電流の実測値が、指令値に基づいた溶接電流の設定値に対して上記した所定の範囲（±１Ａ）内に収まらない場合も想定される。本実施形態では、このような場合に、教示装置７０の表示部７２に、図６に示すような通知画面８３が表示されるように構成されている。

通知画面８３には、溶接機特性ファイル８０における指令値と溶接電流の設定値との対応関係が今回の自動調整において適切に調整できない旨をユーザに通知する「溶接条件の見直しを行ってください」というメッセージが表示されるように構成されている。これにより、ユーザは、現在の指令値では、設定されている溶接電流が実際のアーク放電中に流れないことを認識することができる。したがって、「ＯＫ」ボタン８３ａを押圧した後、図４に示した表示画面８１中の「電流制御モード」における「指令値」を別な値（番号欄「０１」〜「０８」中の別な溶接条件）に変更して、再度、溶接機特性ファイル８０の自動調整を行う必要がある。

また、本実施形態では、溶接機特性ファイル８０の自動調整が行われる際、指令値と溶接電流の設定値との対応関係が調整される毎に、調整が完了した後の溶接機特性ファイル８０を記憶部６４に保存するように構成されている。したがって、記憶部６４には、調整を行うたびに新しい溶接機特性ファイル８０を累積できるようになり、これによって自動調整の履歴情報が残されるように構成されている。

また、本実施形態では、調整済みの溶接機特性ファイル８０を保存する際、前回調整が完了して保存された溶接機特性ファイル８０と、今回が完了して保存される溶接機特性ファイル８０とが比較されるように構成されている。そして、比較した結果に基づいて、教示装置７０の表示部７２に、図７に示すような通知画面８４が表示されるように構成されている。

通知画面８４には、前回の溶接機特性ファイル８０と今回の溶接機特性ファイル８０との差分が所定の範囲よりも大きい旨をユーザに通知する「前回の設定との変化量が大きすぎます。再度、自動調整を行ってください」というメッセージが表示されるように構成されている。これにより、ユーザは、今回の溶接機特性ファイル８０が、前回と比較して大きな差異が生じていることを認識することができる。したがって、「ＯＫ」ボタン８４ａを押圧した後、図４に示した表示画面８１中の溶接条件を再度確認した上で、再度、溶接機特性ファイル８０の自動調整を行う必要があることを認識する。なお、上述の通知画面８３および８４が表示されない場合は、ユーザは、自動調整が適切に行われたことを認識することになる。

ロボット制御装置５０では、上記のように構成されたアプリケーションプログラムが実行されて、溶接機特性ファイル８０が事前に調整される。そして、溶接システム１００では、自動調整が事前に行われた調整済みの溶接機特性ファイル８０を使用して、実際のアーク溶接動作が実行されるように構成されている。

次に、図２〜図１１を参照して、溶接機特性ファイル８０の自動調整が行われる際の制御部６１による制御フローについて説明する。なお、以下の説明では、ユーザが教示装置７０を介して溶接機特性ファイル８０の自動調整を行う際のロボット制御装置５０における制御部６１の制御フローについて説明する。

図８に示すように、まず、ステップＳ１では、制御部６１（図２参照）により、溶接機特性ファイル８０の自動調整を行うためのアプリケーションプログラムがユーザにより選択されたか否かが判断されるとともに、このアプリケーションプログラムが選択されるまでこの判断が繰り返される。ステップＳ１において、溶接機特性ファイル８０の自動調整を行うためのアプリケーションプログラムが選択されたと判断された場合、ステップＳ２では、操作画面８２（図５参照）が教示装置７０の表示部７２（図３参照）に表示される。

次に、ステップＳ３では、制御部６１により、ユーザにより所定の溶接条件で溶接を実行する指示が出されたか否かが判断されるとともに、溶接を実行する指示が検出されるまでこの判断が繰り返される。ここで、所定の溶接条件とは、図４に示す「０１」から「０８」の各番号に示された電力の条件を示している。つまり、ユーザは、操作画面８２と溶接機特性ファイル８０の内容を示す表示画面８１とを適宜切り換えながら、試験的に溶接を行う際の溶接条件を選択して操作画面８２から溶接を実行する指示を送信する。以下では、「電流制御モード」において番号欄「０４」の溶接条件を選択することにより、溶接電源装置３０から１００Ａの溶接電流（設定値）を出力させる場合の自動調整について説明する。この場合、現時点（調整前）での溶接機特性ファイル８０においては、１００Ａの溶接電流（設定値）は、１０Ｖの指令値（アナログ信号）に対応している。

ステップＳ３において、制御部６１により、溶接を実行する指示が検出されたと判断された場合、ステップＳ４では、選択された溶接条件における指令値（１０Ｖのアナログ信号）が溶接電源装置３０に対して送信される。これにより、溶接電源装置３０では、制御上１００Ａに設定された溶接電流が溶接ロボット１０に対して出力された状態で、アーク溶接が実行される。

そして、ステップＳ５では、制御部６１により、溶接電源装置３０が実際に出力している溶接電流が検出される。この場合、調整初期の時点では、１００Ａの設定値に対して実際には溶接電流が７０Ａしか流れていないとする。

ここで、本実施形態では、ステップＳ６において、指令値（電圧値）と指令値に基づいた溶接電流の設定値との対応関係を自動的に調整する処理が行われる。具体的には、図１０に示す制御フローが制御部６１により実行される。

図１０に示すように、まず、ステップＳ２１では、現在の指令値（電圧値）に基づいた溶接電流の設定値と、調整後の溶接電流の実測値とが比較される。調整初期の段階では、設定値が１００Ａであるのに対して、実測値は約７０Ａとして検出される。そして、ステップＳ２２において、溶接電流の設定値と溶接電流の実測値との差異が±１Ａの範囲内であるか否かが判断される。すなわち、１００Ａと７０Ａとでは、その差が±１Ａの範囲内ではないので、「Ｎｏ」の判断が下されて、次のステップＳ２３に進む。

ステップＳ２３では、ステップＳ２２での判断における「Ｎｏ」の状態が所定の期間に亘って継続しているか否かが判断される。調整初期の段階では、「Ｎｏ」の判断が下されるとともに、次のステップＳ２４に進む。

そして、ステップＳ２４では、指令値（電圧値）が所定量（たとえば、０．０１Ｖ）だけ補正されるとともに、ステップＳ２５では、補正された指令値（１０．０１Ｖ）のアナログ信号が溶接電源装置３０に送信される。これにより、指令値の補正分に対応して変更（増加）された溶接電流の設定値に基づいて溶接電源装置３０から溶接ロボット１０に出力される。その後、ステップＳ２６では、溶接が継続されている状態において、溶接電源装置３０が実際に出力している溶接電流が制御部６１により検出される。そして、ステップＳ２１に戻り、再度、現在の指令値（１０．０１Ｖ）に基づいて新たに定義され直した溶接電流の設定値（１００Ａ）と、ステップＳ２６で検出された溶接電流の実測値（たとえば、約７５Ａ）とが比較される。

ステップＳ２１〜Ｓ２６までの処理動作を何度か繰り返した結果、ステップＳ２２において、溶接電流の設定値（１００Ａ）と溶接電流の実測値との差が±１Ａの範囲内に収まったという判断が下される。たとえば、指令値が１０Ｖから０．０１Ｖずつ増加されて１０．５Ｖまで変更された結果、設定値である１００Ａと、実測値の１００Ａとが略一致した状態になった場合である。この場合、この自動調整動作に関する本制御フローを抜けて、図８に示すステップＳ７に進む。

なお、第１実施形態では、図１１に示すように、ステップＳ２１〜Ｓ２６までの処理動作において、制御部６１により、調整初期の指令値１０Ｖに対して徐々に補正値を増加させて補正後の溶接電流の指令値を出力している。たとえば、元の指令値１０Ｖに対して、補正値を０．０１Ｖ、０．０２Ｖ、０．０３Ｖ・・・のように０．０１Ｖ刻みで直線的に増加させることにより、変更後（調整中）の指令値＝元の指令値＋補正値＝１０．０１Ｖ、１０．０２Ｖ、１０．０３Ｖ・・・のように指令値を変化させる手法を採用している。これにより、指令値に対応するように溶接電流の出力を徐々に増加させた状態で、溶接電流の設定値（１００Ａ）と実測値との差が±１Ａ以内に収められるまで繰り返し調整が行われる。指令値を徐々に増加させることにより、溶接ワイヤ２１と母材５との間に発生するアーク放電を途切れさせることなく、上記したステップＳ２１〜Ｓ２６までの一連の自動調整動作を支障なく行わせている。

また、ステップＳ２３において、ステップＳ２１〜Ｓ２６までの処理動作を何度か繰り返して自動調整を試みたにも拘わらず、ステップＳ２２での判断における「Ｎｏ」の状態が所定の期間（繰り返し回数）以上継続していると判断された場合、ステップＳ２７において、「溶接条件の見直しを行ってください」という内容の通知画面８３（図６参照）が表示される。つまり、設定値１００Ａに対して、指令値を変化させたにも拘わらず、溶接電流の実測値が１００±１Ａ以内の値に収束しない場合に、上記の通知画面８３が表示される。これにより、溶接機特性ファイル８０における指令値と溶接電流の設定値との対応関係が今回の自動調整においては適切に調整できなかった旨がユーザに通知される。ユーザによる「ＯＫ」ボタン８３ａ（図６参照）の押圧を検出した後、本制御フローを抜けて、図８に示すステップＳ２に戻る。この場合、ユーザは、表示画面８１（図４参照）を参照して、番号欄「０４」とは異なる別な溶接条件（たとえば「０５」など）を選択した後、再度、選択された条件下での試験的な溶接を試行する。

ステップＳ２１〜Ｓ２６までの処理動作の結果、現在の溶接条件「０４」での自動調整が正常に行われた場合、ステップＳ７では、溶接機特性ファイル８０を更新するための「自動調整」ボタン８２ａ（図５参照）がユーザにより最終的に押圧されたか否かが判断される。ステップＳ７において、「終了」ボタン８２ｃ（図５参照）が押圧されたと判断された場合、本アプリケーションが終了される。また、ステップＳ７において、「自動調整」ボタン８２ａが押圧されたと判断された場合、ステップＳ８では、制御部６１により溶接機特性ファイル８０が更新される。この場合、調整後の溶接機特性ファイル８０が、調整前の溶接機特性ファイル８０とは別なファイル（電子データ）として記憶部６４に保存される。ここで、ユーザの判断により既存の溶接機特性ファイル８０に調整後のデータを上書きできるようにしてもよい。その後、ステップＳ９において、溶接機特性ファイル８０の更新履歴が記憶部６４に存在するか否かが判断される。溶接機特性ファイル８０の更新履歴が記憶部６４に存在しないと判断された場合には、本アプリケーションが終了される。

また、ステップＳ９において、溶接機特性ファイル８０の更新履歴が記憶部６４に既に存在すると判断された場合、図９に示すステップＳ１０において、前回保存されている溶接機特性ファイル８０と、今回新たに保存された溶接機特性ファイル８０とが制御部６１により比較される。そして、ステップＳ１１において、前回保存されている溶接機特性ファイル８０に対する今回新たに保存された溶接機特性ファイル８０の変化量（溶接条件の変更内容）が所定の範囲内に収まっているか否かが判断される。ステップＳ１１において、前回保存されている溶接機特性ファイル８０に対する今回新たに保存された溶接機特性ファイル８０の変化量が所定の範囲内に収まっていると判断された場合は、今回の自動調整が適切に行われたと判断されて、本アプリケーションは終了される。

また、ステップＳ１１において、前回保存されている溶接機特性ファイル８０に対する今回新たに保存された溶接機特性ファイル８０の変化量が所定の範囲内に収まっていないと判断された場合、ステップＳ１２において、「前回の設定との変化量が大きすぎます。再度、自動調整を行ってください」という内容の通知画面８４（図７参照）が表示される。これにより、溶接機特性ファイル８０の内容が、調整前と調整後とで所定の範囲を越えて大きく変更されている旨がユーザに通知されるので、ユーザは、溶接条件に何らかの大きな変化が生じていることを認識する。これにより、ユーザは、溶接トーチ部１２の状態、溶接ワイヤ２１の材質、シールドガスの成分、ワイヤ送給装置２０における供給速度などの他の溶接条件に関する再確認の必要性や、溶接電源装置３０の不具合などの可能性を認識する。

ユーザによる「ＯＫ」ボタン８４ａ（図７参照）の押圧を検出した後、ステップＳ１３では、制御部６１により、自動調整を行うためのアプリケーションプログラムがユーザにより選択されたか否かが判断される。この間、ユーザは、溶接システム１００の全般的な溶接条件の再確認を行う。そして、ステップＳ１３において、再度、ユーザにより自動調整を行うためのアプリケーションプログラムが選択されたと判断された場合、図８に示したステップＳ２に戻り、上記説明した制御フローが再び実行される。ユーザによる「キャンセル」ボタン８４ｂ（図７参照）の押圧が検出されると、再度自動調整を行うことなく本アプリケーションが終了される。このようにして、溶接機特性ファイル８０の自動調整を行う際の制御部６１の制御フローが実行される。

本実施形態では、上記のように、ロボット制御装置５０が、アナログ信号として出力される指令値（電圧値）と、この指令値（電圧値）に基づいて溶接電源装置３０が溶接ロボット１０に対して出力する溶接電流の設定値との対応関係が規定された溶接機特性ファイル８０と、溶接機特性ファイル８０に規定された溶接電流の設定値に基づいて溶接電源装置３０から溶接ロボット１０に出力された溶接電流の実測値を検出する検出部６３と、溶接条件の調整を行う際に、検出部６３により検出された溶接電流の実測値に基づいて、溶接機特性ファイル８０における指令値（電圧値）と溶接電流の設定値との対応関係（溶接条件）を調整する制御部６１とを含むことによって、「溶接条件」が事前に調整された溶接機特性ファイル８０に基づいて実際の溶接動作を行うことができる。この場合、ユーザは、実際の溶接動作が行われる前に調整済みの溶接機特性ファイル８０を参照して、調整された溶接条件の詳細を予め確認することができるので、調整済みの溶接機特性ファイル８０を用いて溶接動作が行われる際の溶接品質の良否を、ある程度予測することができる。また、溶接条件の調整が制御部６１により自動的に行われるので、ユーザは、指令値や溶接電流の設定値などがロボット制御装置５０の仕様を外れて不適切に行われることのない状態に自動的に調整された調整済みの溶接機特性ファイル８０を参照することができる。したがって、ユーザは、不適切な溶接条件が排除されて適切に調整された溶接機特性ファイル８０を予め参照した後、溶接ロボット１０に対して実際の溶接動作を実行させることができる。この結果、安定した溶接品質を確実に得ることができる。

また、本実施形態では、溶接条件（指令値および溶接電流値）を溶接機特性ファイル８０を使用して継続的に管理することができるので、使用期間とともに溶接電源装置３０の性能が変化（劣化）したり、溶接電源装置３０を交換した際に交換前後での機体差（性能差）が生じたり、母材５の種類や溶接ロボット１０が有する諸条件（溶接ワイヤ２１の材質やシールドガスの成分など）に変更が生じたりした場合であっても、溶接条件毎に調整された電流値によって溶接を行うことができる。つまり、溶接電源装置３０や溶接ロボット１０などの被制御対象物が有する個体差に応じて、ロボット制御装置５０から適切な指令値（電圧値のアナログ信号）を出力させて溶接を行うことができるので、溶接システム１００がどのように構成されていても、安定した溶接品質を確実に得ることができる。

また、本実施形態では、溶接条件の調整を行う際に、検出部６３により検出された調整後の溶接電流の実測値が、指令値（電圧値）に基づいた溶接電流の設定値に対して±１Ａの範囲内に収まるように溶接機特性ファイル８０における指令値（電圧値）と溶接電流の設定値との対応関係が制御部６１の指令に基づいて調整されるように構成されている。これにより、指令値に基づいた溶接電流の設定値と、調整後の溶接電流の実測値とを許容された範囲内で略一致させることができる。したがって、実際の溶接を行う際に、ロボット制御装置５０から出力された指令値（電圧値）に基づいた溶接電流の設定値を有するアーク放電によって溶接が行われるので、溶接品質を容易に管理することができる。

また、本実施形態では、検出部６３により検出された溶接電流の実測値を指令値に基づいた溶接電流の設定値に徐々に近づけることにより、検出部６３により検出された調整後の溶接電流の実測値が、指令値に基づいた溶接電流の設定値に対して±１Ａの範囲内に収まるように溶接機特性ファイル８０における指令値（電圧値）と溶接電流の設定値との対応関係が制御部６１により調整されるように構成されている。これにより、たとえば、溶接電流の設定値を急激に変更して、検出部６３により検出された溶接電流の実測値に近づける手法で調整を行う場合とは異なり、溶接電流の設定値を徐々に変更して溶接電流の実測値に近づける分、溶接ワイヤ２１と母材５との間のアーク放電を継続させながら、この自動調整を行うことができる。したがって、容易に溶接機特性ファイル８０の規定内容を調整することができる。

また、本実施形態では、調整された溶接条件に基づいて溶接を行う際に、指令値（電圧値）と溶接電流の設定値との対応関係が調整された調整後の溶接機特性ファイル８０に基づいて、出力部６２から溶接電源装置３０に対して指令値（電圧値）が出力されるように構成されているので、溶接品質が適切に管理された状態で、実際の溶接を行うことができる。

また、本実施形態では、溶接条件の調整を行う際に、検出部６３により検出された溶接電流の実測値が、指令値（電圧値）に基づいた溶接電流の設定値に対して±１Ａの範囲内に収まらないと判断した際に、溶接機特性ファイル８０における指令値（電圧値）と溶接電流の設定値との対応関係が調整できない旨の通知画面８３を通知するように構成されている。これにより、ユーザは、現在の溶接条件では上記した自動調節が適切に行えていないことを認識することができる。したがって、溶接条件を現在の条件から別な条件に変更した状態で、再度自動調節を行う必要を認識することができる。

また、本実施形態では、溶接条件の調整を行う際に、検出部６３により検出された溶接電流の実測値に基づいて調整された溶接機特性ファイル８０を記憶部６４に記憶するように構成されている。そして、指令値（電圧値）と溶接電流の設定値との対応関係が調整される毎に、調整後の溶接機特性ファイル８０を、順次、記憶部６４に保存するように構成されている。これにより、溶接条件の調整を行う毎に、溶接機特性ファイル８０の履歴が残されるので、ユーザは、前回調整済みであった溶接機特性ファイル８０と、今回調整済みとなった溶接機特性ファイル８０とを個々に管理することができる。その結果、溶接システム１００を長期に亘って容易に維持管理することができる。

また、本実施形態では、溶接条件の調整を行う際に、前回調整されて記憶部６４に保存された前回の溶接機特性ファイル８０と、今回調整された溶接機特性ファイル８０とを比較した結果に基づいて、前回の溶接機特性ファイル８０と今回の溶接機特性ファイル８０との差分が所定の範囲よりも大きい旨の通知画面８４を通知する制御を行うように構成されている。これにより、ユーザは、現在の溶接条件では上記した自動調節が適切に行えていないことを認識することができる。したがって、溶接条件を現在の条件から別な条件に変更した状態で、再度自動調節を行う必要を認識することができる。

また、本実施形態では、ロボット制御装置５０には、溶接ロボット１０に対して動作を教示するプログラミングペンダント（教示装置）７０が設けられており、制御部６１は、溶接条件の調整を行う際に、ユーザにより教示装置７０を介して入力された命令に基づいて、溶接機特性ファイル８０における指令値（電圧値）と溶接電流の設定値との対応関係を調整する制御を行うように構成されている。これにより、溶接機特性ファイル８０の調整を、教示装置７０を介して容易に行うことができる。

なお、今回開示された実施形態およびその変形例は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態およびその変形例の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。

たとえば、上記実施形態では、「電流制御モード」における溶接機特性ファイル８０の自動調整について説明したが、本発明はこれに限られない。すなわち、「電圧制御モード」においても、上記実施形態と同様の手法に基づいて、溶接機特性ファイル８０の自動調整を行うことが可能である。この場合、指令値（電圧値）に基づいた溶接電圧の制御上の設定値と、実際に出力される溶接電圧の実測値との差が、±０．５Ｖの範囲内に収まるように溶接機特性ファイル８０における指令値と溶接電圧の設定値との対応関係が自動調整されるのが好ましい。

また、上記実施形態では、自動調整が行われる際に、検出部６３により検出された調整後の溶接電流の実測値が、指令値に基づいた溶接電流の設定値に対して±１Ａの範囲内に収まるように溶接機特性ファイル８０における指令値と溶接電流の設定値との対応関係が調整される例について示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、±１Ａ以外の範囲内で調整されるように構成されていてもよいし、±５％の範囲内で調整されるように構成されていてもよい。

また、上記実施形態では、溶接機特性ファイル８０の自動調整を行う際に、教示装置７０を使用した例について示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、ロボット制御装置５０の装置本体６０に設けられた操作パネルなどを直接操作して、溶接機特性ファイル８０の自動調整が行われるように構成されていてもよい。

また、上記実施形態では、ロボット制御装置５０の装置本体６０に設けられた記憶部６４に溶接機特性ファイル８０および溶接機特性ファイル８０の自動調整に関する履歴を保存した例について示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、装置本体６０または教示装置７０に外部接続されるＵＳＢメモリなどの記憶部に、溶接機特性ファイル８０および溶接機特性ファイル８０の自動調整に関する履歴を保存するように構成してもよい。

１０ 溶接ロボット（溶接機構、アーク溶接ロボット）
３０ 溶接電源装置
５０ ロボット制御装置（制御装置、溶接システム用ロボット制御装置）
６１ 制御部
６２ 出力部
６３ 検出部
６４ 記憶部
７０ プログラミングペンダント（教示装置）
８０ 溶接機特性ファイル（管理テーブル）
１００ 溶接システム

Claims (9)

1. 溶接機構と、
   前記溶接機構に接続された溶接電源装置と、
   前記溶接電源装置に接続され、前記溶接電源装置を制御する制御装置とを備え、
   前記制御装置は、
   前記溶接電源装置に対して指令値を出力する出力部と、
   前記指令値と、前記指令値に基づいて前記溶接電源装置が前記溶接機構に対して出力するエネルギ量の設定値との対応関係が規定された管理テーブルと、
   前記管理テーブルに規定された前記エネルギ量の設定値に基づいて前記溶接電源装置から前記溶接機構に出力されたエネルギ量の実測値を検出する検出部と、
   溶接条件の調整を行う際に、前記検出部により検出された前記エネルギ量の実測値に基づいて、前記管理テーブルにおける前記指令値と前記エネルギ量の設定値との関係を調整する制御部とを含み、
   前記制御装置の制御部は、溶接条件の調整を行う際に、前記指令値に基づいた前記エネルギ量の設定値に対する、前記検出部により検出された前記エネルギ量の実測値の誤差が所定の範囲内に収まらない状態が前記溶接条件の調整後も継続されていると判断した際に、前記管理テーブルにおける前記指令値と前記エネルギ量の設定値との対応関係が調整できない旨のメッセージを通知する制御を行うように構成されている、溶接システム。
2. 前記制御装置の制御部は、溶接条件の調整を行う際に、前記管理テーブルにおける前記指令値と前記エネルギ量の設定値との対応関係を調整することにより、前記検出部により検出された調整後の前記エネルギ量の実測値が、前記指令値に基づいた前記エネルギ量の設定値に対して所定の範囲内に収まるように制御するように構成されている、請求項１に記載の溶接システム。
3. 前記制御装置の制御部は、前記検出部により検出された前記エネルギ量の実測値を前記指令値に基づいた前記エネルギ量の設定値に徐々に近づけることにより、前記検出部により検出された調整後の前記エネルギ量の実測値が、前記指令値に基づいた前記エネルギ量の設定値に対して所定の範囲内に収まるように制御するように構成されている、請求項１または２に記載の溶接システム。
4. 前記制御装置の制御部は、調整された前記溶接条件に基づいて溶接を行う際に、前記指令値と前記エネルギ量の設定値との対応関係が調整された調整後の前記管理テーブルに基づいて、前記出力部から前記溶接電源装置に対して前記指令値を出力させる制御を行うように構成されている、請求項１〜３のいずれか１項に記載の溶接システム。
5. 前記溶接機構は、電極および溶接母材間に発生させたアーク放電による熱を利用して母材の溶接を行うアーク溶接ロボットであり、
   前記エネルギ量は、電流値および電圧値の少なくとも一方であり、
   前記制御装置の制御部は、溶接条件の調整を行う際に、前記検出部により検出された前記電流値の実測値に基づいて、前記管理テーブルにおける前記指令値と前記電流値の設定値との対応関係を調整するか、または、前記検出部により検出された前記電圧値の実測値に基づいて、前記管理テーブルにおける前記指令値と前記電圧値の設定値との対応関係を調整する制御を行うように構成されている、請求項１〜４のいずれか１項に記載の溶接システム。
6. 前記制御装置は、前記管理テーブルを記憶する記憶部をさらに含み、
   前記制御装置の制御部は、溶接条件の調整を行う際に、前記検出部により検出された前記エネルギ量の実測値に基づいて調整された前記管理テーブルを、前記記憶部に記憶するように構成されており、
   前記制御装置の制御部は、前記指令値と前記エネルギ量の設定値との対応関係が調整される毎に、調整後の前記管理テーブルを、前記記憶部に保存可能に構成されている、請求項１〜５のいずれか１項に記載の溶接システム。
7. 前記制御装置の制御部は、前記溶接条件の調整を行う際に、前回調整されて前記記憶部に保存された前回の前記管理テーブルと、今回調整された前記管理テーブルとを比較した結果に基づいて、前回の前記管理テーブルと今回の前記管理テーブルとの差分が所定の範囲よりも大きい旨のメッセージを通知する制御を行うように構成されている、請求項６に記載の溶接システム。
8. 前記溶接機構は、溶接ロボットであり、
   前記制御装置は、前記溶接ロボットに対して動作を教示する教示装置をさらに含み、
   前記制御装置の制御部は、溶接条件の調整を行う際に、ユーザにより前記教示装置を介して入力された命令に基づいて、前記管理テーブルにおける前記指令値と前記エネルギ量の設定値との対応関係を調整する制御を行うように構成されている、請求項１〜７のいずれか１項に記載の溶接システム。
9. 溶接ロボットに接続された溶接電源装置に対して指令値を出力する出力部と、
   前記指令値と、前記指令値に基づいて前記溶接電源装置が前記溶接ロボットに対して出力するエネルギ量の設定値との対応関係が規定された管理テーブルと、
   前記管理テーブルに規定された前記エネルギ量の設定値に基づいて、前記溶接電源装置から前記溶接ロボットに実際に出力されたエネルギ量を検出する検出部と、
   溶接条件の調整を行う際に、前記検出部により検出された前記エネルギ量の実測値に基づいて、前記管理テーブルにおける前記指令値と前記エネルギ量の設定値との対応関係を調整する制御部とを備え、
   前記制御部は、溶接条件の調整を行う際に、前記指令値に基づいた前記エネルギ量の設定値に対する、前記検出部により検出された前記エネルギ量の実測値の誤差が所定の範囲内に収まらない状態が前記溶接条件の調整後も継続されていると判断した際に、前記管理テーブルにおける前記指令値と前記エネルギ量の設定値との対応関係が調整できない旨のメッセージを通知する制御を行うように構成されている、溶接システム用ロボット制御装置。

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