JP5553382B2 - Plowing depth information acquisition device and tractor - Google Patents
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Description
本発明は、耕深情報取得装置及びトラクタに関する。 The present invention relates to a tilling depth information acquisition device and a tractor.
水田においては、耕盤の深さ、すなわち作土層の厚さが、作物の生育に大きく影響する。すなわち、一定の耕深で耕耘を行うことにより、作土層の厚さを均一にすることができれば、作物の生育むらを減少させることができる。このように、耕深を一定に保つためには、耕耘作業機を、圃場の表面(地面)に対し一定高さ(一定姿勢)に制御する技術が必要となる。 In paddy fields, the depth of the cultivator, that is, the thickness of the soil layer, greatly affects the growth of crops. That is, if the thickness of the soil layer can be made uniform by plowing at a fixed plowing depth, the uneven growth of the crop can be reduced. Thus, in order to keep the tilling depth constant, a technique for controlling the tillage working machine to a constant height (constant posture) with respect to the surface (ground) of the field is necessary.
最近では、耕耘作業機の地面からの高さを制御する技術として、耕耘作業機の後方に設けられたリヤカバーの動きを検知し、リヤカバーの揺動する角度に応じて耕耘作業機の高さを上下させるもの、が出現してきている(例えば、特許文献1〜4参照)。また、耕耘作業機の前あるいは後ろに取り付けた接地輪で、耕耘作業機の下降を規制し、地面からの高さを一定に保つものもある(例えば、特許文献5参照)。 Recently, as a technology to control the height of the tillage implement from the ground, the movement of the rear cover provided behind the tillage implement is detected, and the height of the tillage implement is adjusted according to the swing angle of the rear cover. Something that moves up and down has appeared (for example, see Patent Documents 1 to 4). In addition, there is a grounding wheel attached in front of or behind the tillage work machine that regulates the descent of the tillage work machine and keeps the height from the ground constant (see, for example, Patent Document 5).
しかしながら、上述したリヤカバーの動きを検知する技術では、耕耘後の表面高さを検出するため、土性や土壌水分状態によって変化する、耕耘時に形成される土塊の大きさの影響を受けて、正確な制御を行えないおそれがある。また、耕耘後のタイミングで表面高さを検出するため、耕耘作業機の高さ制御に遅れが生じるおそれもある。 However, in the above-described technology for detecting the movement of the rear cover, the surface height after tillage is detected. Therefore, it is affected by the size of the clod formed during tillage, which changes depending on soil properties and soil moisture condition. May not be able to perform proper control. Moreover, since the surface height is detected at the timing after tilling, there is a possibility that the height control of the tilling work machine may be delayed.
また、上述した接地輪を利用する技術では、圃場表面の土壌水分が高く軟らかい場合と、土壌水分が低く硬い場合とで、接地輪の沈下度合が異なるため、下降規制を正確に行うことができないおそれがある。 In addition, in the technology using the above-described grounding ring, since the degree of settlement of the grounding ring is different between the case where the soil moisture on the field surface is high and soft and the case where the soil moisture is low and hard, descent regulation cannot be performed accurately. There is a fear.
さらに、上記いずれの方式も、耕耘作業機の姿勢角の変化は考慮されていないため、これによる計測誤差、制御誤差等が生じるおそれもある。 Furthermore, since any of the above methods does not take into account the change in the attitude angle of the tillage work machine, there is a possibility that measurement errors, control errors, etc. may occur due to this.
そこで本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、耕耘作業機の耕耘深度に関する情報を精度良く取得することができる耕深情報取得装置を提供することを目的とする。また、本発明は、適切な耕耘深度での耕耘が可能なトラクタを提供することを目的とする。 Then, this invention is made | formed in view of said subject, and it aims at providing the tilling depth information acquisition apparatus which can acquire the information regarding the tilling depth of a tilling work machine accurately. Another object of the present invention is to provide a tractor capable of plowing at an appropriate plowing depth.
本発明の耕深情報取得装置は、回転軸と、前記回転軸に接続され、前記回転軸の回転量に関する情報を検出する検出部と、を有する回転量検出部と、耕耘作業機の進行方向前方に設けられ、前記回転軸に固定された第1の歯車と、前記第1の歯車と異なる歯数を有し、地面からの鉛直方向高さ位置の変化に応じて回転する第2の歯車と、前記第2の歯車の回転を前記第1の歯車に伝達する伝達部材と、を備え、前記地面からの鉛直方向高さ位置の変化に応じて前記回転軸を回転する位置変化伝達部と、前記検出部を保持し、前記耕耘作業機の地面に対する姿勢変化に関わらず、前記検出部の前記鉛直方向に対する姿勢を維持する姿勢維持部と、前記検出部による検出結果を用いて、前記耕耘作業機の耕耘深度に関する情報を取得する耕深情報取得部と、を備える耕深情報取得装置である。
The tillage depth information acquisition device according to the present invention includes a rotation amount detection unit including a rotation shaft and a detection unit that is connected to the rotation shaft and detects information about the rotation amount of the rotation shaft, and a traveling direction of the tillage work machine A first gear provided forward and fixed to the rotating shaft, and a second gear having a different number of teeth from the first gear and rotating in accordance with a change in the vertical height position from the ground And a transmission member that transmits the rotation of the second gear to the first gear, and a position change transmission unit that rotates the rotating shaft in response to a change in a vertical height position from the ground. The position maintaining unit that holds the detecting unit and maintains the posture of the detecting unit with respect to the vertical direction regardless of the posture change of the tilling work machine with respect to the ground, and using the detection result of the detecting unit, the tilling Plowing depth information to obtain information on the working machine plowing depth And resulting unit is tilling depth information acquisition apparatus comprising a.
これによれば、耕深情報取得部が検出する回転軸の回転量に関する情報には、位置変化伝達部による回転量、すなわち、地面からの鉛直方向高さ位置の変化分、のみならず、姿勢維持部が検出部の姿勢を変化させた分、すなわち、耕耘作業機の地面に対する傾き量分も含まれることから、耕耘作業機が傾いたときでも、当該傾きを加味して、耕耘作業機の耕耘深度に関する情報を精度良く取得することが可能となる。 According to this, the information on the rotation amount of the rotation shaft detected by the tilling depth information acquisition unit includes not only the rotation amount by the position change transmission unit, that is, the change in the vertical height position from the ground, but also the posture. Since the maintenance unit changes the attitude of the detection unit, i.e., the amount of inclination of the tillage working machine with respect to the ground is included, even when the tilling work machine is tilted, It becomes possible to acquire information on the tilling depth with high accuracy.
この場合において、前記位置変化伝達部は、前記地面に接触する接触部を備え、前記第2の歯車は、前記接触部の前記鉛直方向に関する位置の変化に応じて回転することとすることができる。また、前記姿勢維持部は、前記検出部を保持し、前記回転軸に対して揺動可能とされた振り子部材を有することとすることができる。かかる場合には、耕耘作業機が傾いても、振り子部材は、その姿勢(鉛直方向に対する姿勢)が変化しないので、振り子部材に検出部を保持させることで、簡易な構成で、検出部の姿勢維持を実現することができる。
In this case, the position change transmission unit may include a contact unit that contacts the ground, and the second gear may rotate according to a change in the position of the contact unit in the vertical direction. . The posture maintaining unit may include a pendulum member that holds the detection unit and is swingable with respect to the rotation shaft. In such a case, even if the tiller is tilted, the posture of the pendulum member does not change (the posture with respect to the vertical direction). Therefore, by holding the detection unit on the pendulum member, the posture of the detection unit can be achieved with a simple configuration. Maintenance can be realized.
この場合において、前記振り子部材には、前記耕耘作業機が水平状態にあるか否かを示すマークが設けられていることとすることができる。かかる場合には、耕耘作業機が水平状態にあるか否かをマークに基づいて判断することができる。 In this case, the pendulum member may be provided with a mark indicating whether or not the tilling work machine is in a horizontal state. In such a case, it can be determined based on the mark whether or not the tilling work machine is in a horizontal state.
本発明のトラクタは、トラクタ本体と、前記トラクタ本体に接続される耕耘作業機と、前記耕耘作業機の耕耘深度に関する情報を取得する、本発明の耕深情報取得装置と、を備えるトラクタである。 A tractor according to the present invention is a tractor including a tractor body, a tilling work machine connected to the tractor body, and a tilling depth information obtaining apparatus according to the invention that obtains information related to a tilling depth of the tilling work machine. .
これによれば、高精度に耕耘深度に関する情報を取得することが可能な耕深情報取得装置を備えているので、当該耕耘深度を用いて耕耘作業機を動作させることで、適切な耕耘深度での耕耘が可能となる。 According to this, since the cultivation depth information acquisition device which can acquire the information about the cultivation depth with high accuracy is provided, by operating the cultivation work machine using the cultivation depth, the appropriate cultivation depth can be obtained. It becomes possible to plow.
この場合において、前記耕深情報取得装置により取得される耕耘深度に関する情報が、予め設定された値を示すように、前記耕耘作業機の前記鉛直方向の高さ位置を調整する調整装置を更に備えることとすることができる。かかる場合には、調整装置により耕耘作業機の鉛直方向の高さ位置が調整されるので、適切な耕耘深度での耕耘を自動で行うことができる。 In this case, the apparatus further includes an adjusting device that adjusts the vertical position of the tilling work machine so that the information about the tilling depth acquired by the tilling depth information acquiring device indicates a preset value. Can be. In such a case, since the vertical position of the tillage working machine is adjusted by the adjusting device, it is possible to automatically perform tilling at an appropriate tilling depth.
本発明の耕深情報取得装置は、耕耘作業機の耕耘深度に関する情報を精度良く取得することができるという効果を奏する。また、本発明のトラクタは、適切な耕耘深度での耕耘ができるという効果を奏する。 The plowing depth information acquisition apparatus of the present invention has an effect that information on the plowing depth of the plow working machine can be acquired with high accuracy. Moreover, the tractor of this invention has the effect that it can cultivate with an appropriate tilling depth.
以下、本発明のトラクタ及び耕深情報取得装置の一実施形態について、図1〜図9に基づいて詳細に説明する。図1は、本実施形態に係るトラクタ100の側面図である。
Hereinafter, an embodiment of a tractor and a tilling depth information acquisition device according to the present invention will be described in detail with reference to FIGS. FIG. 1 is a side view of a
このトラクタ100は、圃場(例えば水田)内を移動しながら耕耘を行い、作土層を形成する装置である。トラクタ100は、図1に示すように、圃場内を移動するトラクタ本体10と、トラクタ本体10の後方に装着された耕耘作業機としてのロータリ作業機50と、ロータリ作業機50の前端部に設けられた耕深情報取得装置70と、を備える。
The
トラクタ本体10は、例えば、エンジンを動力としており、PTO軸12及びヨークジョイント14を介して、その動力をロータリ作業機50側(PIC軸)に伝達する。トラクタ本体10の後部には、トラクタ本体10にロータリ作業機50を装着する接続機構20が設けられている。
The
接続機構20は、左右(図1では、紙面手前側と奥側)2本のロアリンク22a、22bと、2本のロアリンク22a,22bの上方の、両ロアリンク22a,22bからほぼ等距離の位置に設けられたトップリンク24と、を有する。一方の(図1の紙面手前側の)ロアリンク22aには、リフトロッド32aの一端(下端)が接続されている。このリフトロッド32aの他端(上端)は、リフトアーム30aに接続されている。リフトアーム30aは、油圧シリンダ28の駆動力(図1の破線矢印方向の駆動力)を受けて、軸31を中心に回転する。また、他方の(図1の紙面奥側の)ロアリンク22bには、リフトロッド32bの一端(下端)が接続されている。このリフトロッド32bの他端(上端)は、軸31を中心とする回転が自在とされたリフトアーム30bに接続されている。なお、油圧シリンダ28は、リフトアーム30bにも、リフトアーム30aと同一の駆動力を付与することとしても良い。なお、図1に示すリフトアーム30aが軸31を中心に反時計回りに回転するように、油圧シリンダ28を駆動することで、ロータリ作業機50が上方に持ち上げられることになる。また、これとは逆に、リフトアーム30aが軸31を中心に時計回りに回転するように、油圧シリンダ28を駆動することで、ロータリ作業機50が下方に下げられることになる。
The
ロータリ作業機50は、PTO軸12及びヨークジョイント14を介してトラクタ本体10から供給される動力を、PIC軸にて受け、回転爪52を回転し、圃場の耕耘を行うものである。このロータリ作業機50の後方にはリヤカバー51が設けられている。
The
耕深情報取得装置70は、回転爪52の進行方向前方に位置するように、ロータリ作業機50に取り付けられている。図2は、耕深情報取得装置70を取り出して拡大して示す図である。この耕深情報取得装置70は、保護カバー62と、保護カバー62に保持された取得装置本体64と、取得装置本体64に設けられた姿勢維持部としての振り子部材72、検出部としてのポテンショメータ74、及び揺動レーキ66と、保護カバー62に固定された小レーキ68と、を備える。
The plowing depth
保護カバー62は、ロータリ作業機50に対して固定(ネジ止め)するための固定部62aと、取得装置本体64を保持するとともに土砂等から取得装置本体64を保護する保護部62bと、を有する。固定部62aには、上下方向に複数のネジ孔が形成されている。したがって、ネジ止めに用いるネジ孔を適宜変更することにより、耕深情報取得装置70の高さ位置(回転爪52の回転軌道の下端部に対する高さ位置)を変更することが可能となっている。
The
図3(a)には、図2から取得装置本体64、振り子部材72、ポテンショメータ74及び揺動レーキ66を取り出した状態が示され、図3(b)には、図3(a)の内部構造が模式的に示されている。また、図4(a)には、取得装置本体64の筐体75の内部構造が示され、図4(b)には、図3(a)のA−A線断面図が示されている。なお、図4(b)では、図面の錯綜を避けるため、一部の構成の図示を省略している。
3A shows a state in which the acquisition device
取得装置本体64は、図3(a)に示すように、略直方体状の形状を有する筐体75と、筐体75に設けられた2つの回転軸76a,76bと、を有している。これら回転軸76a,76bのうちの一方の回転軸76bには、揺動レーキ66が固定されている。また、他方の回転軸76aには、図4(b)に示すように、振り子部材72が係合した状態となっている。また、回転軸76aは、ポテンショメータ74に接続されており、当該ポテンショメータ74は、振り子部材72に、ボルト73により固定されている。
As shown in FIG. 3A, the acquisition device
また、図4(a)に示すように、回転軸76a,76bそれぞれには、同一の歯数(例えば26)を有するスプロケット78a,78bが設けられている。これら、各スプロケット78a,78bには、ローラチェーン80が係合した状態となっている。このローラチェーン80の一端部には、圧縮コイルバネ82aの一端が接続されている。この圧縮コイルバネ82aの他端は、筐体75に植設された固定軸84aに引っ掛かった状態となっている。一方、ローラチェーン80の他端部には、圧縮コイルバネ82bの一端が接続されている。この圧縮コイルバネ82bの他端は、筐体75に植設された固定軸84bに引っ掛かった状態となっている。
Moreover, as shown to Fig.4 (a),
図3(b)に戻り、揺動レーキ66は、略直方体状の本体部66aと、レーキ部66bとを有する。本体部66aは、取得装置本体64の回転軸76bに固定されており、不図示の弾性部材により、反時計回りの方向に常時付勢されている。このため、レーキ部66bは、圃場表面(地面)に常時接触するようになっており、地面との相対的な位置関係に応じて、地面に対するレーキ部66bの接触角αが変化するようになっている。このように、揺動レーキ66の接触角αが変化すると、回転軸76bが回転することになる。この場合、例えば、回転軸76bが図4(a)の矢印F1方向に回転すると、ローラチェーン80はF2方向に移動し、これに伴って、回転軸76aは矢印F3方向に回転するようになる。同様に、回転軸76bが、図4(a)の矢印F1とは逆方向に回転すると、回転軸76aは矢印F3方向とは反対方向に回転するようになる。すなわち、揺動レーキ66の地面に接触する部分の鉛直方向に関する位置の変化が、スプロケット78a,78bやローラチェーン80により、回転軸76aの回転量に変換されているといえる。この場合、ポテンショメータ74は、回転軸76aの回転量に応じた電圧を制御装置90(図6参照)に出力する。なお、ポテンショメータ74と、回転軸76aとを含んで、回転量検出部が実現されている。また、スプロケット78a,78b、及びローラチェーン80により変換部が実現され、この変換部と、揺動レーキ66とにより、位置変化伝達部が実現されている。
Returning to FIG. 3B, the rocking
振り子部材72は、筐体75により吊り下げ支持された状態となっており、その長手方向が常に鉛直方向に向くようになっている。この振り子部材72には、前述のようにポテンショメータ74が固定されているため、振り子部材72により、ポテンショメータ74の姿勢(鉛直方向に関する姿勢)も、常に一定に維持されることになる。すなわち、例えば、ロータリ作業機50が傾いて、図5に示すように、取得装置本体64が傾いた場合でも、ポテンショメータ74の姿勢は維持される。この場合、ポテンショメータ74は、ロータリ作業機50の傾斜分だけ、回転軸76aが矢印G方向に回転したかのような電圧を制御装置90に出力することになる。
The
図2に戻り、小レーキ68は、地面上に存在している土塊等が揺動レーキ66に当たらないように、揺動レーキ66の進行方向前方の土塊等を排除するためのものである。
Returning to FIG. 2, the
図6には、本実施形態の制御系の主要部分がブロック図にて示されている。この図6に示すように、本実施形態では、耕深情報取得部としての制御装置90が、ポテンショメータ74から出力される電圧値を取得し、当該電圧値に基づいて、油圧シリンダ28を駆動する。この油圧シリンダ28の駆動に応じて、図1に示すリフトアーム30aが軸31を中心に回転し、ロータリ作業機50が上下方向に移動することになる。なお、本実施形態では、制御装置90、油圧シリンダ等により、ロータリ作業機50の鉛直方向の高さ位置を調整する調整装置が実現されている。
FIG. 6 is a block diagram showing the main parts of the control system of this embodiment. As shown in FIG. 6, in this embodiment, the
次に、制御装置90による、ロータリ作業機50の高さの具体的な調整方法について、図7〜図9に基づいて、詳細に説明する。なお、図7〜図9においては、リヤカバー51の図示を省略している。
Next, a specific method for adjusting the height of the
図7には、ロータリ作業機50が傾いていない状態(PIC軸が水平な状態)が示されている。この状態では、例えば、揺動レーキ66の鉛直方向からの傾斜角が113°であったとする。また、このときの耕耘深度(耕深)が120mmであったものとする。この場合、ポテンショメータ74からは、傾斜角113°に対応する電圧が出力されることになる。なお、本実施形態では、制御装置90は、耕深を120mmで維持するようにロータリ作業機50の高さを調整するものとする。
FIG. 7 shows a state where the
この状態から、図8(a)に示すように、ロータリ作業機50が3°後傾したとする。この場合において、仮に、耕深情報取得装置70に図2等に示す振り子部材72が設けられていないものとする。かかる場合には、ポテンショメータ74の姿勢がロータリ作業機50の傾斜に伴って変動することになる。この場合に、制御装置90が、ポテンショメータ74の出力電圧を、揺動レーキ66の傾斜角113°を示す電圧とするように油圧シリンダ28の制御を行ってしまうと、耕深は、図8(a)に示すように、134.24mmとなる。すなわち、ロータリ作業機50が傾斜すると、その傾斜量と同一量だけポテンショメータ74も傾斜するため、ポテンショメータ74の電圧が一定の値となるように油圧シリンダ28を制御しても、図7の場合とは異なる耕深となってしまう。
From this state, it is assumed that the
これに対し、本実施形態のように、耕深情報取得装置70に設けた振り子部材72にポテンショメータ74を固定することとすると、ロータリ作業機50が後傾しても、振り子部材72の作用により、ポテンショメータ74は、一定の姿勢を維持する。この場合、ポテンショメータ74の出力電圧は、ロータリ作業機50の傾き分だけ回転軸76aを回転させた(戻した)値を示すことになる。したがって、制御装置90は、ポテンショメータ74の出力電圧が傾斜角113°に相当する電圧となるように、油圧シリンダ28を制御して、ロータリ作業機50の高さを調整すれば、図8(b)に示すように、耕深を118.81mmにすることができる。この値は、図8(a)の場合よりも、図7の耕深120mmに近似している。なお、図8(b)のような制御を行った場合、揺動レーキ66の実際の傾斜角は、116°となる。
On the other hand, when the
同様に、図9(a)に示すように、ロータリ作業機50が3°前傾したとする。この場合において、仮に、耕深情報取得装置70に図2等に示す振り子部材72が設けられていないものとする。この場合に、制御装置90が、ポテンショメータ74の出力電圧を、揺動レーキ66の傾斜角113°を示す電圧とするように油圧シリンダ28の制御を行ってしまうと、耕深は、図9(a)に示すように、105.22mmとなる。すなわち、ロータリ作業機50が傾斜すると、その傾斜量と同一量だけポテンショメータ74も傾斜するため、ポテンショメータ74の電圧が一定の値となるように油圧シリンダ28を制御しても、図7の場合とは異なる耕深となってしまう。
Similarly, as shown in FIG. 9A, it is assumed that the
これに対し、本実施形態のように、耕深情報取得装置70に設けた振り子部材72にポテンショメータ74を固定することとすると、ロータリ作業機50が前傾しても、振り子部材72の作用により、ポテンショメータ74は、一定の姿勢を維持する。この場合、ポテンショメータ74の出力電圧は、ロータリ作業機50の傾き分だけ回転軸76aを回転させた値を示すことになる。したがって、制御装置90は、ポテンショメータ74の出力電圧が傾斜角113°に相当する電圧となるように、油圧シリンダ28を制御して、ロータリ作業機50の高さを調整すれば、図9(b)に示すように、耕深を122.83mmにすることができる。この値は、図9(a)の場合よりも、図7の耕深120mmに近似している。なお、図9(b)のような制御を行った場合、揺動レーキ66の実際の傾斜角は、110°となる。
On the other hand, when the
すなわち、本実施形態では、ロータリ作業機50に傾きが生じた場合にも、ポテンショメータ74の出力電圧を一定に維持するように、ロータリ作業機50の高さ位置を制御するのみで、耕深を略一定に維持することが可能となる。
That is, in this embodiment, even when the
以上、詳細に説明したように、本実施形態によると、揺動レーキ66、スプロケット78a,78b及びローラチェーン80が地面からの鉛直方向高さ位置の変化に応じて回転軸76aを回転し、ポテンショメータ74が、回転軸76aの回転量に関する情報を検出し、ポテンショメータ74を保持する振り子部材72が、ロータリ作業機50の地面に対する姿勢変化に関わらず、ポテンショメータ74の鉛直方向に対する姿勢を維持する。すなわち、本実施形態では、ポテンショメータで検出される回転軸の回転量に関する情報(ここでは、出力電圧)には、高さ位置の変化分のみならず、ロータリ作業機50の地面に対する傾き量分も含まれることから、ロータリ作業機50が傾いたときでも、当該傾きを加味して、ロータリ作業機50の耕耘深度に関する情報(出力電圧)を精度良く取得することができる。
As described above in detail, according to the present embodiment, the
また、本実施形態では、トラクタ100が、トラクタ本体10と、トラクタ本体10に接続されたロータリ作業機50と、上記耕深情報取得装置70とを備えているので、耕深情報取得装置70で高精度に取得される耕耘深度を用いてロータリ作業機50を動作させることで、適切な耕耘深度での耕耘が可能である。
In the present embodiment, the
また、本実施形態では、振り子部材72を用いることで、特別な傾きセンサなどを用いなくても、ロータリ作業機50の傾きを加味した耕深に関する情報(出力電圧)を取得することができる。これにより、複雑な計算等を行わなくとも、高精度に耕深に関する情報を取得できる。
In the present embodiment, by using the
また、本実施形態では、制御装置90が、ポテンショメータ74から出力される電圧が所定の値となるように、油圧シリンダ28を制御して、ロータリ作業機50の高さ位置を調整するので、適切な耕耘深度に自動で設定することが可能となる。
In the present embodiment, the
なお、上記実施形態では、制御装置90が、ポテンショメータ74の出力電圧に基づいて、油圧シリンダ28を制御する場合について説明したが、これに限らず、例えば、ポテンショメータ74の出力電圧を、作業者が視認できるモニタ等に表示するのみでも良い。これにより、作業者は、当該出力電圧が所定の値となるように、油圧シリンダ28の操作を行うことができるので、上記実施形態と同様の効果を得ることが可能である。
In the above-described embodiment, the case where the
なお、上記実施形態では、スプロケット78a,78bの歯数を同一にする場合について説明したが、これに限られるものではなく、歯数を異ならせることとすることもできる。例えば、スプロケット78aの歯数を26、スプロケット78bの歯数を24に設定した場合、回転軸76bから回転軸76aへの増速比は、13/12となる。この場合において、ロータリ作業機50が3°傾斜(後傾)したとすると、制御装置90は、振り子部材72による戻し角が3°に対し、揺動レーキ66の角度の変化量2.77°(≒3°×12/13)の位置を目標とすることになる。この場合、図10(a)に示すように、図8(b)の場合と比べて、1.2mm(≒119.98−118.81)ほど耕深が深くなり、図7の120mmとほぼ一致させることができるようになる。また、図10(a)のロータリ作業機50が3°前傾した場合にも、上記と同様の制御を行うことで、図10(b)に示すように耕深が119.24mmとなり、図7の120mmとほぼ一致させることができるようになる。なお、増速比(又は減速比)の最適な値は、揺動レーキ66の揺動半径(回転軸76bの中心から揺動レーキ66の接地位置までの距離)と、回転軸76bと回転爪52の回転軌道最下端位置との距離の関係で決まる。したがって、これらの要素を考慮して、増速比(又は減速比)を決定すれば良い。
In addition, although the said embodiment demonstrated the case where the number of teeth of
また、上記実施形態では、言及していないが、図11に示すように、振り子部材72の一部にマークM1を設けるとともに、保護カバー62の鉛直方向下側にマークM2を設けることとしても良い。このようにマークM1、M2を設けることで、ロータリ作業機50の姿勢が標準状態(PIC軸が水平になっているかどうか)を確認することができるようになる。したがって、作業者は、例えば、耕耘作業開始前の調整運転を行う際に、マークM1,M2を確認し、ロータリ作業機50が標準状態となるように、トップリンク24の長さを調整することすることができる。これにより、PTO軸12のトルク変動を抑えつつ、耕耘作業を行うことが可能となる。なお、保護カバー62側のマークM2に代えて、マークM1との位置関係から、ロータリ作業機50の角度を示すスケールを設けることとしても良い。
Although not mentioned in the above embodiment, as shown in FIG. 11, the mark M1 may be provided on a part of the
なお、上記実施形態では、地面からの鉛直方向高さ位置の変化に応じて前記回転軸76aを回転する機構(位置変化伝達部)として、揺動レーキ66、ローラチェーン80などを用いる場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、図12に示すように、接地輪166と、接地輪166を保持するリンク機構168と、を用いても良い。この場合、リンク機構168の回転軸76aに連結される部分は、接地輪166の上下動に応じて、回転軸76a回りに回転する。このため、図12の構成を採用しても、上記実施形態と同様、振り子部材72に固定されたポテンショメータ74により、耕深に関する情報(出力電圧)を高精度に取得することが可能となる。なお、接地輪に代えて、ソリ状の部材等を用いることとしても良い。
In the embodiment described above, a case where the
なお、上記実施形態では、回転軸76aの回転量を検出する装置として、ポテンショメータ74を用いる場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、ポテンショメータに代えて、ロータリエンコーダなどの他の計測装置を用いることとしてもよい。
In the above embodiment, the case where the
なお、上記実施形態ではロータリ作業機50として、回転爪52を有するロータリ作業機を採用する場合について説明したが、これに限らず、ボトムプラウ、ディスクプラウ、ロータリプラウなどのプラウを採用することとしても良い。
In the above embodiment, the
上述した実施形態は本発明の好適な実施の例である。但し、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変形実施可能である。 The above-described embodiment is an example of a preferred embodiment of the present invention. However, the present invention is not limited to this, and various modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
10 トラクタ本体
28 油圧シリンダ(調整装置の一部)
50 ロータリ作業機(耕耘作業機)
70 耕深情報取得装置
74 ポテンショメータ(検出部、回転量検出部の一部)
76a 回転軸(回転量検出部の一部)
78a スプロケット(位置変化伝達部の一部、変換部の一部)
78b スプロケット(位置変化伝達部の一部、変換部の一部)
66 揺動レーキ(位置変化伝達部の一部、接触部)
80 ローラチェーン(位置変化伝達部の一部、変換部の一部)
72 振り子部材(姿勢維持部)
90 制御装置(耕深情報取得部、調整装置の一部)
M1 マーク
10
50 Rotary work machine (cultivation work machine)
70 Plowing depth
76a Rotation shaft (part of rotation amount detection unit)
78a Sprocket (part of position change transmission part, part of conversion part)
78b Sprocket (part of position change transmission part, part of conversion part)
66 Swing rake (part of position change transmission part, contact part)
80 Roller chain (part of position change transmission part, part of conversion part)
72 Pendulum member (Attitude maintenance part)
90 Control device (cultivation depth information acquisition unit, part of adjustment device)
M1 mark
Claims (6)
耕耘作業機の進行方向前方に設けられ、前記回転軸に固定された第1の歯車と、前記第1の歯車と異なる歯数を有し、地面からの鉛直方向高さ位置の変化に応じて回転する第2の歯車と、前記第2の歯車の回転を前記第1の歯車に伝達する伝達部材と、を備え、前記地面からの鉛直方向高さ位置の変化に応じて前記回転軸を回転する位置変化伝達部と、
前記検出部を保持し、前記耕耘作業機の地面に対する姿勢変化に関わらず、前記検出部の前記鉛直方向に対する姿勢を維持する姿勢維持部と、
前記検出部による検出結果を用いて、前記耕耘作業機の耕耘深度に関する情報を取得する耕深情報取得部と、を備える耕深情報取得装置。 A rotation amount detection unit having a rotation shaft and a detection unit that is connected to the rotation shaft and detects information about the rotation amount of the rotation shaft;
A first gear provided in front of the tilling direction of the tilling work machine, having a different number of teeth from the first gear, and according to a change in the vertical height position from the ground A second gear that rotates, and a transmission member that transmits the rotation of the second gear to the first gear, and rotates the rotating shaft according to a change in a vertical height position from the ground. A position change transmission unit,
A posture maintaining unit that holds the detection unit and maintains the posture of the detection unit with respect to the vertical direction regardless of a change in the posture of the tillage working machine with respect to the ground;
A plowing depth information acquisition apparatus comprising: a plowing depth information acquisition unit that acquires information related to a plowing depth of the tilling work machine using a detection result of the detection unit.
前記第2の歯車は、前記接触部の前記鉛直方向に関する位置の変化に応じて回転することを特徴とする請求項1に記載の耕深情報取得装置。 The position change transmission unit includes a contact unit that contacts the ground,
The tilling depth information acquiring apparatus according to claim 1, wherein the second gear rotates according to a change in the position of the contact portion in the vertical direction.
前記トラクタ本体に接続される耕耘作業機と、
前記耕耘作業機の耕耘深度に関する情報を取得する、請求項1〜4のいずれか一項に記載の耕深情報取得装置と、を備えるトラクタ。 The tractor body,
A tillage work machine connected to the tractor body;
A tractor provided with the tilling depth information acquisition apparatus as described in any one of Claims 1-4 which acquires the information regarding the tilling depth of the said tilling work machine.
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