JP5518973B2 - ロボット本体の嵌まり込みを防止する移動ロボット及び移動ロボット制御方法 - Google Patents
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Description
嵌まり込み判別装置100は、ロボットが隙間に完全に嵌まり込まれる前に、そのような嵌まり込みを抑制しながら嵌まり込みを判別する装置であって、図1のように移動ロボットの上部に嵌まり込み判別装置を装着できる。嵌まり込み判別装置100は、移動ロボット上部に位置して移動ロボットが走行方向の上部に位置する障害物110と接触して移動ロボットが隙間に完全に嵌まり込まれることを防止できる。
これと共に、嵌まり込み状態が判断されて嵌まり込みから脱出しようとする時には、移動ロボットの駆動制御部によって後進することができる。後進によって移動ロボットを嵌まり込まれた方向の後に移動させれば、円形の接触部が反時計回りに回転する。反時計回りへ回転しながら止め具は容易に解除され、これによってスイッチセンサがオフになる。そして、移動ロボットは、嵌まり込みから脱出することが分かる。
但し、嵌まり込み判別部610によって移動ロボットの嵌まり込みを判別できながら移動ロボットが隙間に完全に嵌まり込まれることを防止できる。これは嵌まり込み判別部によって移動ロボットが隙間に嵌まり込まれる過程で完全に隙間に嵌まり込まれることを抑制させ、移動ロボットが駆動制御部の作動によって容易に脱出するようにできる。したがって、嵌まり込み判別部によって移動ロボットが嵌まり込みから容易に脱出する作用を説明する。嵌まり込み判別部と嵌まり込み判別装置とは同一なものであって、移動ロボットでの構成要素は嵌まり込み判別部であるが独立的な装置として嵌まり込み判別装置と呼ばれうる。
110 障害物
130 輪
150 移動ロボット
210、310、410、510 接触部
220、230 歯車
240 スプリング
250、350、450、550 感知部
260 回転軸
360 中心部
430 溝
600 本体
610 嵌まり込み判別部
620 駆動制御部
800 障害物境界線
Claims (7)
- 移動ロボットにおいて、
本体と、
前記本体の上部に位置する障害物と衝突する接触部と、
前記接触部によって回転または直線運動をする接触作動部と、
前記接触作動部の回転または直線移動を感知して前記障害物の隙間への前記本体の嵌まり込みを認識する感知部と、
前記本体の嵌り込みが感知されれば、前記本体を回転移動する駆動制御部とを含み、
前記接触部は、
障害物と衝突しながら回転する円板またはリング状であり、フレームの内部に複数の歯車と、
障害物に衝突して回転する前記接触部の回転を抑制するように前記接触部の歯車に噛み合う止め具と、を含む、
ことを特徴とする移動ロボット。 - 前記複数の歯車は、
移動ロボットが嵌まり込まれる場合には、前記止め具と噛み合って嵌まり込みが抑制され、移動ロボットが嵌まり込みから脱出するために移動する時には、前記止め具と噛み合わずに解除される形状を有する、
ことを特徴とする請求項1に記載の移動ロボット。 - 前記接触作動部は、
前記止め具の過度な回転を抑制し、前記止め具が一定した角度に向かうように維持させるスプリングをさらに含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の移動ロボット。 - 前記感知部は、
前記止め具の回転でスイッチを押すことによって作動して嵌まり込みを感知するスイッチセンサを含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の移動ロボット。 - (a)移動ロボットにおいて、本体の上部に装着された複数の嵌まり込み判別部のうちいずれか一つで移動ロボットの嵌まり込みを感知する段階と、
(b)前記嵌まり込みを感知すると、他の嵌まり込み判別部で嵌まり込みを感知するまで前記本体を回転させる段階と、
(c)各嵌まり込み判別部で嵌まり込みが感知される嵌まり込み位置を用いて隙間を有する障害物の境界線を推定する段階と、を含み、
前記嵌まり込みを感知する段階では、
障害物と衝突しながら回転する円板またはリング状であり、フレームの内部に複数の歯車と、
障害物に衝突して回転する接触部の回転を抑制するように前記接触部の歯車に噛み合う止め具と、を利用する、
ことを特徴とする移動ロボット制御方法。 - 前記推定された境界線に沿って移動ロボットを走行させる段階をさらに含む、
ことを特徴とする請求項5に記載の移動ロボット制御方法。 - 前記請求項5に記載の方法を遂行するために少なくとも一つのプロセッサを制御するコンピュータが判読可能な命令語を保存するコンピュータが判読可能な媒体。
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