JP5504699B2 - 車両情報計測装置および車両情報計測方法 - Google Patents
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そこで、本発明は前記問題点に鑑みてなされたものであり、補正パラメータを交通状況に応じて適切な値に設定することができる車両情報計測装置および車両情報計測方法を提供することを目的としている。
また、本発明の車両情報計測方法は、次の各ステップを含むことを特徴とする。
(1)車両感知器の感知結果に基づいて、計測部により車両の第一の車両情報を計測するステップ
(2)補正部により、計測された前記第一の車両情報に所定の補正パラメータを作用させて補正値を出力するステップ
(3)前記車両感知器の設置地点を通過する車両のプローブ情報に基づいて、算出部により車両の第二の車両情報を算出するステップ
(4)前記第一の車両情報と、前記第二の車両情報と、前記補正パラメータが適用される時間帯と異なる直前の時間帯に用いた前記補正パラメータとに基づいて、前記補正部により前記補正値が前記第二の車両情報に近づくように、前記適用される補正パラメータを更新するステップ
この場合は、過去に計測および算出した各車両情報の統計値に基づいて補正パラメータを更新するようにしたので、補正パラメータを交通状況に応じてさらに適切な値に設定することができる。
K=(1−α)×(Ap/Ac)+αK’・・・(1)
ここで、Kは補正パラメータ、αは指数平滑法の平滑化定数(ただし、0≦α≦1)、Acは計測部が過去に計測した第一の車両情報の平均値、Apは算出部が過去に算出した第二の車両情報の平均値、K’は補正パラメータが適用される時間帯と異なる直前の時間帯に用いた補正パラメータである。
この場合は、上記式(1)により補正パラメータを指数平滑化して更新するようにしたので、補正パラメータを交通状況に応じてさらに適切な値に設定することができる。また、補正パラメータが極端に変化するのを防止することができる。
図1は、本発明の一実施形態に係る車両情報計測装置の全体構成を示す概略図であり、図2は、車両情報計測装置の構成を示すブロック図である。この車両情報計測装置1は、路肩に設置された車両感知器としてのカメラ2と、このカメラ2の撮像画像を処理する制御部3とを備えている。カメラ2は、路肩に立設された支柱4の上部に設置されており、所定の道路区間を走行する車両Cを撮像するようになっている。
車頭位置の計測には、例えば計測サンプル点方式が用いられる。この方式は、計測領域を道路上の距離で等間隔になるように座標変換する方式である。計測サンプル点方式で決定された領域は、M×Nの配列で表される。Mは道路の横断方向に沿ったサンプル数、Nは車両の走行方向に沿ったサンプル数であり、サンプル点の座標を(i,j)で表し、その点の輝度値をP(i,j) で表す。この輝度値P(i,j)について空間微分処理を行い、これにより得られた全画素を二値化する。
二値化処理された結果、車両のエッジの部分及びノイズの部分だけ背景(「符号0」とする)と違った信号(「符号1」とする)が得られる。そこで、車両の車幅に相当するマスクを配列上で掛ける。マスク内の符号1の個数がある閾値を上回った場合、マスク内の符号1の分布の重心などから車頭候補点の位置を求める。算出された車頭候補点には、車頭位置が複数検出されたりするので、これらの車頭候補点相互の位置関係から車頭位置を決定する。
次に、計測部5は、画像上における各車頭位置間の距離Lm(単位:画素)を計測し、車両Cの走行速度Vc(単位:m/s)を、
Vc=Lm/Li×Lr/Δt
の式に基づいて算出する。ここで、Liは画像上における計測エリアの長さ(単位:画素)、Lrは長さLiを道路上で実際に測定した長さ(単位:m)である(図1参照)。
Lc=La/Li×Lr
Wc=Wa/Wi×Wr
の各式にそれぞれ基づいて算出する。ここで、Wiは画像上における計測エリアの幅(単位:画素)、Wrは幅Wiを道路上で実際に測定した長さ(単位:m)である(図1参照)。
プローブ情報は、車両Cに搭載された車載機11により収集・蓄積され、この車載機11から路側機12を介して図示しない交通管制センター等に送信されるものである。取得部6は、路側機12から送信されるプローブ情報をアンテナ7により受信して取得する。路側機12は路肩に設置されている(図1参照)。車載機11と路側機12との通信方式としては、DSRC等の狭域無線や、光ビーコン等のスポット通信方式といった狭域無線通信方式が用いられている。また、路側機12と取得部6との通信方式としては、有線または無線LANや、シリアル通信が用いられている。
算出部9において、例えば走行速度Vpを算出する際は、プローブ情報に含まれる複数の通過地点の位置情報から2点の位置情報および時刻情報を選び出し、これらの情報から2点間の移動距離と所要時間とを算出し、この移動距離を所要時間で除算することにより走行速度Vpを算出する。
前記制御部3は、計測部5で計測された走行速度Vc、車長Lcおよび車幅Wcの各計測値に対して補正パラメータを作用させて補正値を出力する補正部8を有している。
図5は、補正部8において実行される走行速度Vcの補正処理を示すフローチャートである。まず、補正部8による走行速度Vcの補正処理の概略について説明する。補正部8は、計測部5で計測された走行速度Vcが、算出部9により算出された走行速度Vpと一致するように、走行速度Vcに補正パラメータKを乗算するものである(ステップS7)。この補正パラメータKは、一定時間毎に自動的に更新され、前記道路区間における交通状況に応じて適切な値に設定されるようになっている(ステップS10〜S13)。
補正部8は、ステップS8において一定時間Tが経過したことを確認すると、プローブ台数Npが一定台数(例えば5台)以上であるか否かを確認する(ステップS10)。一定台数以上である場合には、補正部8は、感知器平均速度Acおよびプローブ平均速度Apを算出する(ステップS11)。その際、プローブ台数Npは一定台数以上であるため、プローブ平均速度Apが極端に変化するのを防止することができる。
K=(1−α)×(Ap/Ac)+αK’・・・(1)
ここで、αは指数平滑法の平滑化定数(ただし、0≦α≦1)であり、本実施の形態では、新たな補正パラメータKが直前の補正パラメータK’から極端に変化するのを防止するため、平滑化定数αを大きい値(例えば0.9)に設定している。
以上、補正部8における走行速度Vcの補正処理について説明したが、その他の計測値である車長LcおよびWcの補正処理も、走行速度Vcの補正処理と同様の手順で行われるため、車長Lcおよび車幅Wcの補正処理の説明については省略する。
また、補正パラメータKを、過去に計測した走行速度Vc等の平均値と、過去にプローブ情報から算出した走行速度Vp等の各値の平均値とに基づいて更新するようにしたので、補正パラメータを交通状況に応じてさらに適切な値に設定することができる。
さらに、補正パラメータKを、上記式(1)により指数平滑化して更新するようにしたので、補正パラメータを交通状況に応じてさらに適切な値に設定することができる。また、補正パラメータが極端に変化するのを防止することができる。
補正部8の補正処理に使用される統計値として、一定時間における平均値(感知器平均速度Ac,プローブ平均速度Ap)を用いているが、これに限定されず、最頻値、中央値など、交通状況に対応して所望の統計値を用いるものであってもよい。
また、補正部8は、補正パラメータKを更新する際に、一定時間において計測および算出された第一および第二の車両情報の各平均値を用いているが、第一の車両情報として計測された車両と、第二の車両情報を算出するためのプローブ情報を取得した車両とが1対1に対応付けられる場合には、平均値を用いなくてもよい。
また、本実施の形態では、取得部6は、プローブ情報を路側機12を介して取得しているが、車載機11から直接取得することも可能である。
また、本実施の形態では、カメラ2による画像処理式の車両感知器を用いているが、光学式や遠赤外線式等の他方式の車両感知器を用いることも可能である。
また、本実施の形態では、プローブ情報に基づいて第二の車両情報を算出する算出部9を、路側に設置された制御部3に備えているが、車両側の車載機11に備えることも可能である。この場合は算出部9で算出された第二の車両情報をプローブ情報に加えて送信し、その第二の車両情報を路側の取得部6が受信して取得すればよい。
2 カメラ(車両感知器)
5 計測部
8 補正部
9 算出部
Ac 感知器平均速度(統計値)
Ap プローブ平均速度(統計値)
C 車両
K 補正パラメータ
K’ 過去の補正パラメータ
α 平滑化定数
Claims (4)
- 車両感知器の感知結果に基づいて第一の車両情報を計測する計測部と、
計測された前記第一の車両情報に対して所定の補正パラメータを作用させて補正値を出力する補正部と、
前記車両感知器の設置地点を通過する車両のプローブ情報に基づいて当該車両の第二の車両情報を算出する算出部と、を備えており、
前記補正部は、前記第一の車両情報と、前記第二の車両情報と、前記補正パラメータが適用される時間帯と異なる直前の時間帯に用いた前記補正パラメータとに基づいて、前記補正値が前記第二の車両情報に近づくように、前記適用される補正パラメータを更新することを特徴とする車両情報計測装置。 - 前記補正部は、前記計測部が過去に計測した第一の車両情報の統計値と前記算出部が過去に算出した第二の車両情報の統計値とに基づいて前記補正パラメータを更新する請求項1に記載の車両情報計測装置。
- 前記補正部は、前記補正パラメータを下記式(1)により指数平滑化して当該補正パラメータが極端に変化しないように更新し、その更新した前記補正パラメータを前記第一の車両情報に乗算して前記補正値を出力する請求項2に記載の車両情報計測装置。
K=(1−α)×(Ap/Ac)+αK’・・・(1)
ここで、Kは補正パラメータ、αは指数平滑法の平滑化定数(ただし、0≦α≦1)、Acは計測部が過去に計測した第一の車両情報の平均値、Apは算出部が過去に算出した第二の車両情報の平均値、K’は補正パラメータが適用される時間帯と異なる直前の時間帯に用いた補正パラメータである。 - 次の各ステップを含むことを特徴とする車両情報計測方法。
(1)車両感知器の感知結果に基づいて、計測部により車両の第一の車両情報を計測するステップ
(2)補正部により、計測された前記第一の車両情報に所定の補正パラメータを作用させて補正値を出力するステップ
(3)前記車両感知器の設置地点を通過する車両のプローブ情報に基づいて、算出部により車両の第二の車両情報を算出するステップ
(4)前記第一の車両情報と、前記第二の車両情報と、前記補正パラメータが適用される時間帯と異なる直前の時間帯に用いた前記補正パラメータとに基づいて、前記補正部により前記補正値が前記第二の車両情報に近づくように、前記適用される補正パラメータを更新するステップ
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JP2009133916A JP5504699B2 (ja) | 2009-06-03 | 2009-06-03 | 車両情報計測装置および車両情報計測方法 |
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