JP5483027B2 - 3次元画像計測方法、及び3次元画像計測装置 - Google Patents
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Description
広角レンズ又は超広角レンズを備えた3個以上のカメラを同一円周上で、それぞれのカメラを仮想で結ぶ円弧の長さが同じであり、前記円周面に垂直で、光軸が同一方向になるように、且つ互いの撮影範囲が重なるように配置して、同時に撮影を行うステップと
第1の領域で撮影範囲が重なった2つのカメラのうち左目側のカメラから得られた画像を用いて、前記第1の領域における左目用の画像を形成すると共に、右目側のカメラから得られた画像を用いて、前記第1の領域における右目用の画像を形成するステップと、
前記第1の領域とは異なるが隣接する第2の領域で撮影範囲が重なった2つのカメラのうちの一方であって、前記第1の領域を撮影する2つのカメラのうち前記左目側のカメラとは異なるカメラから得られた画像を用いて、前記2の領域における左目用の画像を形成するステップを含むことを特徴とする。
以下、本発明にかかる第1の実施の形態について、図面を参照して説明する。ここでは、本発明の撮影方法、撮影機、撮影装置、3次元画像形成方法、全方位3次元画像形成方法、投影装置、表示装置について述べる。まず、図5に示す、4台のムービーカメラと4台のマイクロフォンを用いた半球ステレオ撮影装置、及び図8に示す、半球状スクリーンと魚眼レンズ付プロジェクタを用いた再生装置を説明する。また、その応用として、臨場感の高い劇場鑑賞映像製作目的とした撮影を舞台直下座席からの撮影・再生を行う装置を説明する。
1)ステレオ半球動画像の撮影を、持ち運びの可能な大きさの撮影装置及び処理装置で実施できる。
2)半球に渡って全方位に死角が無くつなぎ目の目立たないステレオ動画像を記録・再生できる。
3)半球を単一のステレオフレーム画像として取り扱えるため、再生はプロジェクタ1 台で再生が可能である。
4)カメラとほぼ同じ位置に設置された指向性マイクロフォンの音声を再生することで、全方位のステレオ動画像と共に音源定位が可能である。
次に、第2の実施の形態について説明する。図10は、第2の実施の形態にかかるドライブレコーダシステムを説明するためのブロック図である。ここでは、図2に示すように、図5の撮影装置を2組背面合わせに組み合わせて(装置の軸を一致させて)、全球の撮影・録音を行うドライブレコーダとする。ドライブレコーダは、車両上部(外部)に搭載され、事故など何らかの事象の後でそれを分析するための画像・音声を提供するものである。
1)レンズの画角を180°以上(例えば190°)とすること。
2)装置の鉛直方向の厚みを小さくするために各カメラの光学系にプリズムを採用した屈折光学構造を採用すること。
3)上部の録画・録音装置RD1と下部の録画・録音装置RD2で、装置の方位角θの原点をずらして上下でカメラの物理的な干渉を減らすこと。
次に、第3の実施の形態について説明する。ここでは、本発明の通信システム、遠隔操作方法を述べる。図14は、第3の実施の形態にかかる遠隔操作方法を示すブロック図である。第1の実施の形態の装置を応用して、遠隔地からリアルタイムに撮影・再生及びその情報を用いてマニピュレータを操作する通信システムを構築でき、その応用として、無人深海調査船に搭載する遠隔操作マニピュレータとの組合せを設定する。
次に、第4の実施の形態について説明する。ここでは、本発明の監視方法を述べる。図16は、第4の実施の形態にかかる監視動作を示すブロック図である。第4の実施の形態は、第1の実施の形態に計測機能を後処理として組み合わせた応用例として、道路交差点の上方に、鉛直下へ光軸を向けて取り付けた撮影装置により、交通の監視や事故時の検証を目的とするものである。撮影装置としては、第2の実施の形態の録画・録音装置RD2と処理装置PRC2を用いることができる。
BS1 円盤部
BS2 支持柱
BS3 リング部
CI/F カメラ同期制御インタフェース
CNT 制御装置
FL 円周魚眼レンズ
FL1〜FL4 魚眼レンズ
GL 眼鏡
HD 外部記憶装置
HMD ヘッドマウントディスプレイ
HP 支持軸
HS 半球型スクリーン
MC1〜MC4 ムービーカメラ
MD マニピュレータ制御装置
MI/F マイクミキサーインタフェース
MP1〜MP4 高指向性マイクロフォン
MPT マニピュレータ
O 原点
PJ 円周魚眼レンズ付プロジェクタ
PRC 処理装置
PRC1 処理装置
PRC2 処理装置
RD 録画・録音装置
RD1 録画・録音装置
RD2 録画・録音装置
RP 再生装置
RT1 無人調査船側無線伝送装置
RT2 母船側無線伝送装置
SC 半球型スクリーン
SH 無人深海調査船
SI/F 音声出力インターフェース
SP1〜SP4 スピーカー
SYC 同期制御用処理装置
VH 車両
VL 耐圧シールド容器
Claims (16)
- 広角レンズ又は超広角レンズを備えたN個(Nは、4以上の偶数)のカメラを同一円周上で、それぞれのカメラを仮想で結ぶ円弧の長さが同じであり、円周面に垂直で、光軸が同一方向になるように、且つ前記円周の中心を挟んで対角上に配置される1対のカメラの撮影範囲が重なるように配置して、前記N個のカメラで同時に撮影を行うステップと、
前記1対のカメラのうち一方のカメラから得られた画像を用いて、該1対のカメラの撮影範囲が重なる領域における左目用画像を形成すると共に、他方のカメラから得られた画像を用いて、当該領域における右目用画像を形成するステップと、
前記N個のカメラから得られる全ての左目用画像を一つに結合した結合左目用画像を作成すると共に、前記N個のカメラから得られる全ての右目用画像を一つに結合した結合右目用画像を作成するステップと、
一度の撮影で得られた前記結合左目用画像及び前記結合右目用画像を、同時に投影することで、前記円周の中心まわりの全周にわたる3次元画像を形成するステップと、
前記3次元画像に基づいて、画像中の位置を計測するステップと、を含むことを特徴とする3次元画像計測方法。 - 前記N個のカメラで撮影されたそれぞれの画像を、円筒内に投影して得られる画像に変換するステップと、
前記変換後のそれぞれの画像を、分割後のいずれかの画像の中心が特定方位となるようにN等分してN個の短冊状のモザイク画像を得るステップと、
前記1対のカメラの中心を結ぶ直線に対して垂直であって前記円周面上に描かれる方向を、画像中心とすることを条件として、前記1対のカメラのうち一方のカメラから得られる前記N個のモザイク画像の中から左目用モザイク画像を選択するとともに、他方のカメラから得られる前記N個のモザイク画像の中から右目用モザイク画像を選択するステップと、
N個のカメラから得られる全ての前記左目用モザイク画像を結合して前記結合左目用画像を作成するとともに、N個のカメラから得られる全ての前記右目用モザイク画像を結合して前記結合右目用画像を作成するステップと、を含むことを特徴とする請求項1記載の3次元画像計測方法。 - 前記N個のカメラそれぞれが備えるマイクロフォンで集音し、該マイクロフォンが集音した音を録音するステップを、さらに含むことを特徴とする請求項1又は請求項2記載の3次元画像計測方法。
- 前記N個のカメラが配置される平面を水平面とし、撮影方向を天に向けて前記撮影を実行することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の3次元画像計測方法。
- 前記広角レンズ又は超広角レンズが、60度以上の画角を有することを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の3次元画像計測方法。
- 前記広角レンズ又は超広角レンズが魚眼レンズであることを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の3次元画像計測方法。
- 前記カメラがデジタルカメラであることを特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれかに記載の3次元画像計測方法。
- 前記カメラが、ムービーカメラであることを特徴とする請求項1乃至請求項7のいずれかに記載の3次元画像計測方法。
- 広角レンズ又は超広角レンズを具備するN個(Nは、4以上の偶数)のカメラと、
前記N個のカメラの同期撮影を行う処理装置と、
前記N個のカメラにより得られた画像から選択される2の画像に基づいて、左目用画像及び右目用画像を形成する左右画像形成手段と、
前記左目用画像及び前記右目用画像を同時に投影して3次元画像を形成する投影手段と、
前記3次元画像に基づいて、画像中の位置を計測する計測手段と、を備え、
前記N個のカメラは、同一円周上で、それぞれのカメラを仮想で結ぶ円弧の長さが同じであり、円周面に垂直で、光軸が同一方向になるように、且つ前記円周の中心を挟んで対角上に配置される1対のカメラの撮影範囲が重なるように配置され、
前記左右画像形成手段は、前記1対のカメラのうち一方のカメラから得られた画像を用いて、該1対のカメラの撮影範囲が重なる領域における左目用画像を形成すると共に、他方のカメラから得られた画像を用いて、当該領域における右目用画像を形成し、さらに、前記N個のカメラから得られる全ての左目用画像を一つに結合した結合左目用画像を作成すると共に、前記N個のカメラから得られる全ての右目用画像を一つに結合した結合右目用画像を作成し、
前記3次元画像は、一度の撮影で得られるカメラ画像に基づき形成される画像であって、前記円周の中心まわりの全周にわたる画像である、ことを特徴とする3次元画像計測装置。 - 前記N個のカメラで撮影されたそれぞれの画像を、円筒内に投影して得られる画像に変換する画像変換手段と、
前記変換後のそれぞれの画像を、分割後のいずれかの画像の中心が特定方位となるようにN等分してN個の短冊状のモザイク画像を得るモザイク画像取得手段と、をさらに備え、
前記左右画像形成手段は、前記1対のカメラの中心を結ぶ直線に対して垂直であって前記円周面上に描かれる方向を、画像中心とすることを条件として、前記1対のカメラのうち一方のカメラから得られる前記N個のモザイク画像の中から左目用モザイク画像を選択するとともに、他方のカメラから得られる前記N個のモザイク画像の中から右目用モザイク画像を選択し、
さらに前記左右画像形成手段は、N個のカメラから得られる全ての前記左目用モザイク画像を結合した前記結合左目用画像を作成するとともに、N個のカメラから得られる全ての前記右目用モザイク画像を結合した前記結合右目用画像を作成する、ことを特徴とする請求項9記載の3次元画像計測装置。 - 前記N個のカメラそれぞれがマイクロフォンを具備し、
前記マイクロフォンで集音した音を録音する録音手段を備えた、ことを特徴とする請求項9又は請求項10に記載の3次元画像計測装置。 - 前記N個のカメラが配置される平面が水平面であり、撮影方向が天に向けられた、ことを特徴とする請求項9乃至請求項11のいずれかに記載の3次元画像計測装置。
- 前記広角レンズ又は超広角レンズが、60度以上の画角を有する、ことを特徴とする請求項9乃至請求項12のいずれかに記載の3次元画像計測装置。
- 前記広角レンズ又は超広角レンズが魚眼レンズである、ことを特徴とする請求項9乃至請求項13のいずれかに記載の3次元画像計測装置。
- 前記カメラがデジタルカメラである、ことを特徴とする請求項9乃至請求項14のいずれかに記載の3次元画像計測装置。
- 前記カメラが、ムービーカメラである、ことを特徴とする請求項9乃至請求項15のいずれかに記載の3次元画像計測装置。
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