JP5467548B2 - 画像処理システム及び方法 - Google Patents
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Description
本発明のコンセプトについて説明する。図1は、本発明のコンセプトを説明するための概念図である。図1に示すように、撮影の対象物1が高圧環境下に置かれ、この高圧環境下に、耐圧容器内の撮影装置2により、耐圧容器のビューポート3経由で、撮影される。例えば、撮影対象物1は海水という媒質中にあり、撮影装置2は空気という媒質中にあり、撮影対象物1から撮影装置2に達する光線Lは、海水、ビューポート、空気という3つの媒質を経由することになる。この撮影される像は、各媒質の屈折率及び媒質の圧力変化に応じて複合的な歪みを含んでおり、この撮影される像の各点は、常圧環境下で撮影される像の各点からずれた位置となる。このずれを補正量として計算し、補正量に基づいて撮影画像の各画素の位置を補正することにより、常圧環境下で撮影した画像と同等の画像が得られる。
高圧環境下での撮影画像データにおいて、歪みを含んだ像(虚像)から歪みを取り除いた像(実像)へ補正するための、補正式、補正パラメータの導出方法、さらに、補正式を用いた補正の方法について順に説明する。
ここで、例示した補正式の導出方法の例を示す。図1に示すように、撮影装置2から撮影対象物1までの光線(図1に太線で示す)は、耐圧容器内部、ビューポート3、ビューポート3外の3つの領域を経由する。各領域における光線の角度を、撮影装置2の光軸中心を基準として表わし、撮影装置2からビューポート3内側への入射角をθa、ビューポート3を通過する光線の角度をθg、ビューポート3外側への出射角をθwとする。また、耐圧容器内の気体の屈折率をna,ビューポート(アクリル、ガラス等)の屈折率をng,ビューポート外側の媒質の屈折率をnwとする。なお、撮影装置2のレンズ中心軸はビューポート面と直交しているものとする。
D≒Dw,Dg≒0
と近似し、(1-Kw2)を補正係数dに置き換えて、式(1)を得る。
式(1)の補正式には、未知のパラメータ補正項Da及び補正係数dを求める必要がある。他のパラメータは、既知あるいは計測により得られる。補正項Daと補正係数dの導出について説明する。
高圧環境下における撮影画像から、実像に対応する参照点の虚像の位置(群)が計測される。これにより、Wiが計測により求まる。
撮影装置2から補正情報算出用リファレンスまでの距離Dは計測により得られる。
屈折率の比Kwは、耐圧容器中の媒質の屈折率naと耐圧容器外の媒質の屈折率nwとがよく知られている場合は既知の値を用いてもよいし、実際にセンサで計測することにより確定してもよい。
パラメータDa及びdの導出は、得られたWrの参照点群及びWiの対応点群の値から、補正式(1)を満たす最適なDa及びdを求める問題と等価である。よって、一般的な数理的手法、例えば山登り法(ヒルクライミング)などで、求めることが可能である。以下ではこの導出法について説明する。
ある圧力状態におけるWr群およびWi群(次式では添字iで示す)について、式(13)のように、補正式(1)の差分を2乗し、参照点の数分の総和をとる。なお、差分を2乗せずに、差分の絶対値としてもよい。
求められた補正パラメータを用い、式(1)に例示される補正式を使って撮影画像から実像への補正を行うことができる。画素位置から視線ベクトルを求める方法は、ごく一般的な手法を用いることができる。
図4は高圧環境下で撮影した撮影画像から常圧環境下で撮影した画像と同等の画像を得るための画像処理の様子を模式的に示し、(A)は高圧環境下で撮影した撮影画像、(B)は補正後の画像を示す図である。
前述の処理により、撮影装置2から、高圧環境下で撮影した撮影画像上の対象点の画素位置までの視線ベクトルが求まる。図4(A)では、高圧環境下での撮影画像のある一点を光軸中心からの矢印で示しており、矢印の長さをWiとする。図4(B)は、同じ点の補正後の位置を示し、矢印の長さをWrとする。光軸中心の撮影画像上の位置は、圧力変化によって変わらない。式(1)に例示される補正式を用いれば、WrからWiを計算することができるため、補正後の位置を求めることができる。
よって、撮影画像上での全ての画素について同様の処理を行えば、撮影画像から補正後の画像を得ることができる。
第1に、圧力変化によるビューポート3の変化を直接測定していないため、ビューポート3の形状、厚み、耐圧容器への取付態様を考慮する必要がない。つまり、ビューポート3は例えば平面形状であっても、ドーム型のような半球面状であってもよい。
第2に、撮影対象物1の存在する媒質が、圧力、温度、組成変化等により変化する屈折率を有する場合であっても、撮影する環境と補正量を測定する環境とを同等にすることができれば、何ら制約を受けない。
第3に、撮影する環境、補正量を測定する環境について圧力による制約がない。圧力の上限や下限がないためである。
第4に、撮影対象物1の存在する媒質が液体でも気体でも適用することができる。
第5に、撮影対象物1から撮影装置2に達する光の波長については、撮影する環境と補正量を測定する環境とで同等にすれば、遠赤外線から紫外線までの任意の波長に適用でき、制限がない。
第6に、撮影装置2に含まれるレンズなどの光学系は、撮影環境と補正量の測定環境とで同等にすれば、何ら制約されない。
第7に、撮影中に補正することも、撮影後に補正することも可能である。
以下、本発明の各実施形態について詳細に説明する。図5は、本発明の第1の実施形態に係る画像処理システム10のブロック構成図である。本発明の第1の実施形態に係る画像処理システム10は、ビューポート11Aを有する耐圧容器11内に、撮影装置12と記憶部13と補正情報算出手段14と補正情報格納手段15と撮影画像補正手段16とセンサ17と通信手段18と制御部19とを備えている。なお、撮影装置12と通信手段18以外の構成要素は当該耐圧容器の外部(別の耐圧容器等)に配置し、通信により情報の受け渡しをすることも可能である。
本発明の第2の実施形態に係る画像処理システム20について説明する。図6は、本発明の第2の実施形態に係る画像処理システム20を示すシステム構成図である。図5に示すシステム10とは、補正情報算出手段14を備えていない点で異なる。これは、既に、補正情報が求められて補正情報格納手段15に格納されているためである。
第1の実施形態に係る画像処理システム10を念頭に、高圧環境下における画像パターンの取得手順について説明する。
第1のステップにおいて、ビューポート11Aを備えた耐圧容器11に撮影装置12としての光学カメラを格納する。
第5ステップにおいて、高圧槽内の媒質中で常圧環境の下において、撮影装置12を用いて参照物を撮影し、その撮影画像を記憶部13に保存する。
最高圧時の保持時間は、耐圧容器及びビューポートの変形が生じるのに十分な時間を要すればよく、昇圧、降圧を連続することを排除するものではない。
ここで、図5に示す補正情報算出手段14による、各既知の画像パターンの処理について説明する。大気圧における既知の画像パターンから、カメラ原点から対象物までの距離Dを求めることができる。常圧における既知の画像パターンを基準とし、昇圧時及び降圧時における各高圧時の既知の画像パターンと比較することにより、昇降圧時における各画像パターンの移動量を求めることができる。
画像パターンが例えば海中探査機のマニピュレータに取り付けられ、海中探査機に図5に示す画像処理システム10が搭載されている場合を例にとって説明する。海中探査機は一般にプラットフォームと呼ぶことができる。
本発明は各種に応用される。応用形態の一つは、高圧環境下におけるステレオ視3次元計測システムである。図10は、高圧環境下におけるステレオ視3次元計測システム50を示し、(A)は撮影対象物1と撮影装置52A,52Bとの配置関係を示し、(B)はそのシステム構成図である。図5や図6と同様の撮影装置52A,52Bが、スレテオ視を生成するよう2台以上で構成されている。ステレオ視3次元計測システム50は、左右の撮影装置52A,52Bと、撮影装置52A,52Bからの撮影画像を補正する補正手段56と、ステレオマッチング部51と、図5及び図6に示す各要素(図10では図示せず)を備える。ステレオ視3次元計測システム50は、左右の撮影装置52A,52Bで生成した撮影画像の歪みを撮影画像補正手段56により補正することで、高圧環境下における歪みを補正した3次元計測を行うことができる。これにより、高圧環境下における任意の物体の3次元位置、面積、長さを算出することができる。なお、撮影対象物1の3次元位置、面積、長さのみを得たい場合には、補正後の位置が得られればよいため、画像自体の補正は行わなくとも、位置計算上必要な補正計算を行えば十分である。
第1として、海中探査機の操作、観測システムへの適用である。有人又は無人の海中探査機を操作する場合や、海中探査機における撮影装置が撮影した映像を用いて深海観測を行う場合、広角カメラを備える撮影装置を設けることにより、歪みのない広視野角映像を提供することができる。例えば、図11(A)に示すように、海水探査機60の前部と後部とに広角レンズ及び光学カメラを備えた撮影装置61,62が備えられることで、図示するように広い範囲の視界領域を得ることができる。また、図11(B)に示すように、海水探査機60の上部と下部とに広角レンズ及び光学カメラを備えた撮影装置63,64が設けられることで、図示するように広い範囲の視界領域を得ることができる。図11(A),(B)に示す矢印は、撮影装置61,62,63,64からの視界が広がっている方向を示しており、その方向に照明が届く限り、各撮影装置61,62,63,64が広角で撮影することができる。また例えば、ステレオ視3次元計測システムを海中探査機60に備えれば、海中探査機60が調査、観測ミッション中に撮影した対象までの距離だけでなく、その対象の任意の長さ、サイズ、面積等を計測することができる。
第2として、海底ステーションの監視システムへの適用である。海底ステーションには定点設置型の撮影装置が設けられている。そこで、広角カメラを備える撮影装置を設けることにより、撮影した画像を補正することで、監視映像として、歪みのない広視野角映像を提供することができる。また、ステレオ視3次元計測システムを海底ステーションに備えれば、海底ステーションが撮影した物標までの距離だけでなく、その対象の任意の長さ、サイズ、面積等を計測することができる。
第3として、高圧ガス貯蔵施設、製造設備の内部監視システムへの適用である。高圧ガス貯蔵容器内や製造設備内に広角カメラを備える撮影装置を設けておき、撮影装置により撮影した画像を補正することで、歪みのない広視野角映像を得ることができる。これにより、内部のヒビ、クラック、腐食などの正常でない部位を早期に発見することができる。また、ステレオ視3次元計測システムを備えれば、ヒビ、クラック、腐食などの正常でない部位に関し、その3次元位置を確定できるほか、長さ、サイズ、面積等を計測することもできる。
2,12:撮影装置
3,11A:ビューポート
10,20:画像処理システム
11:耐圧容器
13:記憶部
14:補正情報算出手段
15:補正情報格納手段
16:撮影画像補正手段
17:センサ
18:通信手段
19:制御手段
30:可動部
31:関節
32:アーム
33:手部
34:参照物
40:筐体
41:底部
42:支柱
43,44:補正情報算出用リファレンス
43A,44A:マーク又は幾何学模様
45:撮影装置
50:スレテオ視3次元計測システム
51:ステレオマッチング部
52A,52B:撮影装置
56:撮影画像補正手段
60:海中探査機
61,62,63,64:撮影装置
Claims (6)
- ビューポートを有する耐圧容器内の撮影装置を用い該ビューポートを経由して耐圧容器外の撮影対象物を撮影して生成した撮影画像を処理する、画像処理システムであって、
上記撮影装置により形成される像が上記耐圧容器外の媒質の状態及びビューポートの状態に応じて移動する量に関して、補正情報を格納する補正情報格納手段と、
上記耐圧容器が圧力環境下にある状態で、上記撮影装置で生成される撮影画像上の上記撮影対象物における各対象点への視線ベクトルを、上記補正情報格納手段に格納されている補正情報により補正して、該撮影画像を処理する撮影画像補正手段と、を備え、
上記ビューポートの状態が、上記ビューポートが変形する状態を含む、画像処理システム。 - さらに、パターンを有する補正情報算出用リファレンスと、
前記耐圧容器が異なる圧力環境下にある状態で、前記撮影装置により上記補正情報算出用リファレンスを撮影して撮影パターン画像上の上記パターンの移動量から前記補正情報を求めて前記補正情報格納手段に格納する補正情報算出手段と、
を備える、請求項1に記載の画像処理システム。 - 前記撮影装置はステレオ視を生成するように2台以上で構成されており、
前記撮影画像補正手段は前記撮影装置が生成したステレオ視の撮影画像又はステレオ視による計測値をそれぞれ補正する、請求項1に記載の画像処理システム。 - 前記撮影装置は広角レンズ、ミラーその他の光学系を備えている、請求項1に記載の画像処理システム。
- ビューポートを有する耐圧容器内の撮影装置を用い該ビューポートを経由して耐圧容器外の撮影対象物を撮影して生成した撮影画像を処理する画像処理方法であって、
上記耐圧容器がおかれている環境の圧力を変化させて、上記ビューポートを介して上記撮影装置により、パターンを有する補正情報算出用リファレンスを撮影するステップと、
上記撮影装置による上記補正情報算出用リファレンスの撮影により得られる撮影パターンと常圧環境下での上記補正情報算出用リファレンス撮影により得られる撮影パターンとを比較してパターンの移動量を求め、上記撮影装置により形成される像が上記耐圧容器外の媒質の状態及びビューポートの状態に応じて移動する量に関する補正情報を求めるステップと、
上記耐圧容器が撮影環境において上記撮影対象物を撮影して撮影画像を生成するステップと、
上記補正情報に基づいて、上記撮影画像上の上記撮影対象物における各対象点への視線ベクトルを補正し、上記撮影画像を補正するステップと、を含み、
上記ビューポートの状態が、上記ビューポートが変形する状態を含む、画像処理方法。 - ビューポートを有する耐圧容器内の撮影装置を用い該ビューポートを経由して耐圧容器外の撮影対象物を撮影して生成した撮影画像を処理する画像処理方法であって、
上記耐圧容器が撮影環境にある状態で上記撮影装置により上記撮影対象物を撮影して撮影画像を生成するステップと、
既に補正情報として求められている、上記撮影装置により形成される像が上記耐圧容器外の媒質の状態及びビューポートの状態に応じて移動する量に基づいて、上記撮影画像上の上記撮影対象物における各対象点への視線ベクトルを補正し、上記撮影画像を補正するステップと、を含み、
上記ビューポートの状態が、上記ビューポートが変形する状態を含む、画像処理方法。
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