JP5464671B2 - 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム - Google Patents
画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5464671B2 JP5464671B2 JP2011132912A JP2011132912A JP5464671B2 JP 5464671 B2 JP5464671 B2 JP 5464671B2 JP 2011132912 A JP2011132912 A JP 2011132912A JP 2011132912 A JP2011132912 A JP 2011132912A JP 5464671 B2 JP5464671 B2 JP 5464671B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pixels
- image
- pixel
- dimensional
- reference position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Description
図1は、本発明の実施の形態に係る画像処理装置の概略構成図である。
次に、画像処理装置201における検索機能を提供するための制御構造について説明する。
次に、本発明の実施の形態に係る画像処理装置の動作について図面を用いて説明する。本発明の実施の形態では、画像処理装置201を動作させることによって、本発明の実施の形態に係る画像処理方法が実施される。よって、本発明の実施の形態に係る画像処理方法の説明は、以下の画像処理装置201の動作説明に代える。なお、以下の説明においては、適宜図2を参照する。
(X,Y,Z)=−(B/d)(x,y,f) ・・・(1)
l=√((x−x0)2+(y−y0)2) ・・・(2)
L=√(X−X0)2+(Y−Y0)2 ・・・(3)
li>ljかつLi<Lj、またはli<ljかつLi>Lj ・・・(4)
撮影対象を異なる方向から撮影して得られた複数の画像について、前記複数の画像間における画素の対応付けを行なうことにより視差を算出するためのステレオマッチング部と、
前記ステレオマッチング部によって算出された前記視差に基づいて、前記画像における各画素の位置を3次元座標系における3次元座標に変換するための3次元座標計算部と、
前記3次元座標計算部によって変換された前記各画素の前記3次元座標に基づいて、前記ステレオマッチング部によって行われた前記対応付けの誤りを検出するための誤対応検出部とを備える、画像処理装置。
前記誤対応検出部は、前記画像における前記各画素の並び順、および前記各画素の前記3次元座標の並び順に基づいて前記対応付けの誤りを検出する、付記1に記載の画像処理装置。
前記誤対応検出部は、前記画像における基準位置からの同一直線上の複数の画素について、前記基準位置から前記複数の画素までの距離と、前記3次元座標系において前記基準位置に対応する3次元基準位置から、前記3次元座標系において前記複数の画素に対応する複数の3次元画素までの距離とに基づいて、前記対応付けの誤りを検出する、付記2に記載の画像処理装置。
前記誤対応検出部は、前記画像における基準位置からの同一直線上の複数の画素について、前記基準位置から前記複数の画素までの距離の大小関係と、前記3次元基準位置から前記複数の3次元画素までの距離の大小関係とが異なる場合に、前記画像における前記複数の画素の対応付けが誤りであると判定する、付記3に記載の画像処理装置。
前記誤対応検出部は、前記対応付けの誤りを検出した回数を画素ごとに記憶し、前記回数が所定値未満である画素は、前記ステレオマッチング部によって誤って対応付けられた画素であると判断せず、前記回数が前記所定値以上となる画素を、前記ステレオマッチング部によって誤って対応付けられた画素であると判断する、付記1から4のいずれかに記載の画像処理装置。
前記誤対応検出部は、前記複数の画像のうち、少なくともいずれか1つの画像において前記ステレオマッチング部によって行われた前記対応付けの誤りを検出した場合には、前記対応付けの誤りが検出された画素、および他の前記画像における対応の画素を、前記ステレオマッチング部によって誤って対応付けられた画素であると判断する、付記1から5のいずれかに記載の画像処理装置。
撮影対象を異なる方向から撮影して得られた複数の画像について、前記複数の画像間における画素の対応付けを行なうことにより視差を算出するステップと、
算出した前記視差に基づいて、前記画像における各画素の位置を3次元座標系における3次元座標に変換するステップと、
変換した前記各画素の前記3次元座標に基づいて、前記対応付けの誤りを検出するステップとを含む、画像処理方法。
前記対応付けの誤りを検出するステップにおいては、前記画像における前記各画素の並び順、および前記各画素の前記3次元座標の並び順に基づいて前記対応付けの誤りを検出する、付記7に記載の画像処理方法。
前記対応付けの誤りを検出するステップにおいては、前記画像における基準位置からの同一直線上の複数の画素について、前記基準位置から前記複数の画素までの距離と、前記3次元座標系において前記基準位置に対応する3次元基準位置から、前記3次元座標系において前記複数の画素に対応する複数の3次元画素までの距離とに基づいて、前記対応付けの誤りを検出する、付記8に記載の画像処理方法。
前記対応付けの誤りを検出するステップにおいては、前記画像における基準位置からの同一直線上の複数の画素について、前記基準位置から前記複数の画素までの距離の大小関係と、前記3次元基準位置から前記複数の3次元画素までの距離の大小関係とが異なる場合に、前記画像における前記複数の画素の対応付けが誤りであると判定する、付記9に記載の画像処理方法。
前記対応付けの誤りを検出するステップにおいては、前記対応付けの誤りを検出した回数を画素ごとに記憶し、前記回数が所定値未満である画素は、誤って対応付けられた画素であると判断せず、前記回数が前記所定値以上となる画素を、誤って対応付けられた画素であると判断する、付記7から10のいずれかに記載の画像処理方法。
前記対応付けの誤りを検出するステップにおいては、前記複数の画像のうち、少なくともいずれか1つの画像において前記対応付けの誤りを検出した場合には、前記対応付けの誤りが検出された画素、および他の前記画像における対応の画素を、誤って対応付けられた画素であると判断する、付記7から11のいずれかに記載の画像処理方法。
コンピュータに、
撮影対象を異なる方向から撮影して得られた複数の画像について、前記複数の画像間における画素の対応付けを行なうことにより視差を算出するステップと、
算出した前記視差に基づいて、前記画像における各画素の位置を3次元座標系における3次元座標に変換するステップと、
変換した前記各画素の前記3次元座標に基づいて、前記対応付けの誤りを検出するステップとを実行させるための、画像処理プログラム。
前記対応付けの誤りを検出するステップにおいては、前記画像における前記各画素の並び順、および前記各画素の前記3次元座標の並び順に基づいて前記対応付けの誤りを検出する、付記13に記載の画像処理プログラム。
前記対応付けの誤りを検出するステップにおいては、前記画像における基準位置からの同一直線上の複数の画素について、前記基準位置から前記複数の画素までの距離と、前記3次元座標系において前記基準位置に対応する3次元基準位置から、前記3次元座標系において前記複数の画素に対応する複数の3次元画素までの距離とに基づいて、前記対応付けの誤りを検出する、付記14に記載の画像処理プログラム。
前記対応付けの誤りを検出するステップにおいては、前記画像における基準位置からの同一直線上の複数の画素について、前記基準位置から前記複数の画素までの距離の大小関係と、前記3次元基準位置から前記複数の3次元画素までの距離の大小関係とが異なる場合に、前記画像における前記複数の画素の対応付けが誤りであると判定する、付記15に記載の画像処理プログラム。
前記対応付けの誤りを検出するステップにおいては、前記対応付けの誤りを検出した回数を画素ごとに記憶し、前記回数が所定値未満である画素は、誤って対応付けられた画素であると判断せず、前記回数が前記所定値以上となる画素を、誤って対応付けられた画素であると判断する、付記13から16のいずれかに記載の画像処理プログラム。
前記対応付けの誤りを検出するステップにおいては、前記複数の画像のうち、少なくともいずれか1つの画像において前記対応付けの誤りを検出した場合には、前記対応付けの誤りが検出された画素、および他の前記画像における対応の画素を、誤って対応付けられた画素であると判断する、付記13から17のいずれかに記載の画像処理プログラム。
20 3次元座標計算部
30 誤対応検出部
101 CPU
102 メインメモリ
103 ハードディスク
104 入力インタフェース
105 表示コントローラ
106 データリーダ/ライタ
107 通信インタフェース
108 キーボード
109 マウス
110 ディスプレイ
111 記録媒体
121 バス
201 画像処理装置
Claims (6)
- 撮影対象を異なる方向から撮影して得られた複数の画像について、前記複数の画像間における画素の対応付けを行なうことにより視差を算出するためのステレオマッチング部と、
前記ステレオマッチング部によって算出された前記視差に基づいて、前記画像における各画素の位置を3次元座標系における3次元座標に変換するための3次元座標計算部と、
前記3次元座標計算部によって変換された前記各画素の前記3次元座標に基づいて、前記ステレオマッチング部によって行われた前記対応付けの誤りを検出するための誤対応検出部とを備え、
前記誤対応検出部は、前記画像における前記各画素の並び順、および前記各画素の前記3次元座標の並び順に基づいて前記対応付けの誤りを検出し、
前記誤対応検出部は、前記画像における基準位置からの同一直線上の複数の画素について、前記基準位置から前記複数の画素までの距離と、前記3次元座標系において前記基準位置に対応する3次元基準位置から、前記3次元座標系において前記複数の画素に対応する複数の3次元画素までの距離とに基づいて、前記対応付けの誤りを検出する、画像処理装置。 - 前記誤対応検出部は、前記画像における基準位置からの同一直線上の複数の画素について、前記基準位置から前記複数の画素までの距離の大小関係と、前記3次元基準位置から前記複数の3次元画素までの距離の大小関係とが異なる場合に、前記画像における前記複数の画素の対応付けが誤りであると判定する、請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記誤対応検出部は、前記対応付けの誤りを検出した回数を画素ごとに記憶し、前記回数が所定値未満である画素は、前記ステレオマッチング部によって誤って対応付けられた画素であると判断せず、前記回数が前記所定値以上となる画素を、前記ステレオマッチング部によって誤って対応付けられた画素であると判断する、請求項1または2に記載の画像処理装置。
- 前記誤対応検出部は、前記複数の画像のうち、少なくともいずれか1つの画像において前記ステレオマッチング部によって行われた前記対応付けの誤りを検出した場合には、前記対応付けの誤りが検出された画素、および他の前記画像における対応の画素を、前記ステレオマッチング部によって誤って対応付けられた画素であると判断する、請求項1から3のいずれかに記載の画像処理装置。
- 撮影対象を異なる方向から撮影して得られた複数の画像について、前記複数の画像間における画素の対応付けを行なうことにより視差を算出するステップと、
算出した前記視差に基づいて、前記画像における各画素の位置を3次元座標系における3次元座標に変換するステップと、
変換した前記各画素の前記3次元座標に基づいて、前記対応付けの誤りを検出するステップとを含み、
前記対応付けの誤りを検出するステップにおいては、前記画像における前記各画素の並び順、および前記各画素の前記3次元座標の並び順に基づいて前記対応付けの誤りを検出し、
前記対応付けの誤りを検出するステップにおいては、前記画像における基準位置からの同一直線上の複数の画素について、前記基準位置から前記複数の画素までの距離と、前記3次元座標系において前記基準位置に対応する3次元基準位置から、前記3次元座標系において前記複数の画素に対応する複数の3次元画素までの距離とに基づいて、前記対応付けの誤りを検出する、画像処理方法。 - コンピュータに、
撮影対象を異なる方向から撮影して得られた複数の画像について、前記複数の画像間における画素の対応付けを行なうことにより視差を算出するステップと、
算出した前記視差に基づいて、前記画像における各画素の位置を3次元座標系における3次元座標に変換するステップと、
変換した前記各画素の前記3次元座標に基づいて、前記対応付けの誤りを検出するステップとを実行させるためのプログラムであり、
前記対応付けの誤りを検出するステップにおいては、前記画像における前記各画素の並び順、および前記各画素の前記3次元座標の並び順に基づいて前記対応付けの誤りを検出し、
前記対応付けの誤りを検出するステップにおいては、前記画像における基準位置からの同一直線上の複数の画素について、前記基準位置から前記複数の画素までの距離と、前記3次元座標系において前記基準位置に対応する3次元基準位置から、前記3次元座標系において前記複数の画素に対応する複数の3次元画素までの距離とに基づいて、前記対応付けの誤りを検出する、画像処理プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011132912A JP5464671B2 (ja) | 2011-06-15 | 2011-06-15 | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011132912A JP5464671B2 (ja) | 2011-06-15 | 2011-06-15 | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013003753A JP2013003753A (ja) | 2013-01-07 |
JP5464671B2 true JP5464671B2 (ja) | 2014-04-09 |
Family
ID=47672270
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011132912A Active JP5464671B2 (ja) | 2011-06-15 | 2011-06-15 | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5464671B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9715113B2 (en) | 2014-03-18 | 2017-07-25 | Seiko Epson Corporation | Head-mounted display device, control method for head-mounted display device, and computer program |
JP6451222B2 (ja) * | 2014-11-04 | 2019-01-16 | セイコーエプソン株式会社 | 頭部装着型表示装置、頭部装着型表示装置の制御方法、および、コンピュータープログラム |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5027710B2 (ja) * | 2008-03-26 | 2012-09-19 | 富士重工業株式会社 | 車両用環境認識装置および先行車追従制御システム |
JP5297779B2 (ja) * | 2008-12-02 | 2013-09-25 | 株式会社トプコン | 形状測定装置およびプログラム |
JP4750197B2 (ja) * | 2009-04-20 | 2011-08-17 | オリンパス株式会社 | 内視鏡装置 |
-
2011
- 2011-06-15 JP JP2011132912A patent/JP5464671B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2013003753A (ja) | 2013-01-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10880541B2 (en) | Stereo correspondence and depth sensors | |
TWI607412B (zh) | 多維度尺寸量測系統及其方法 | |
JP6338021B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム | |
US9135710B2 (en) | Depth map stereo correspondence techniques | |
JP6716996B2 (ja) | 画像処理プログラム、画像処理装置、及び画像処理方法 | |
TW202030697A (zh) | 電子裝置及恢復深度圖的方法 | |
CN105026997A (zh) | 投影系统、半导体集成电路及图像修正方法 | |
US11488354B2 (en) | Information processing apparatus and information processing method | |
EP2984627A1 (en) | Multi-sensor camera recalibration | |
JP2020042772A (ja) | 深度マップに対して画像位置合せを行って深度データを最適化することができる深度データ処理システム | |
TW201616451A (zh) | 點雲套索選取系統及方法 | |
WO2016103621A1 (ja) | 3次元情報復元装置、3次元情報復元システム、及び3次元情報復元方法 | |
EP2991323A1 (en) | Mobile device and method of projecting image by using the mobile device | |
JP2019215811A (ja) | 投影システム、画像処理装置および投影方法 | |
US20230169686A1 (en) | Joint Environmental Reconstruction and Camera Calibration | |
CN114494388B (zh) | 一种大视场环境下图像三维重建方法、装置、设备及介质 | |
JP2017090420A (ja) | 3次元情報復元装置及び3次元情報復元方法 | |
JP2018173882A (ja) | 情報処理装置、方法、及びプログラム | |
JP7003617B2 (ja) | 推定装置、推定方法、及び推定プログラム | |
JP5464671B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム | |
JP2008224323A (ja) | ステレオ写真計測装置、ステレオ写真計測方法及びステレオ写真計測用プログラム | |
KR20200057929A (ko) | 캘리브레이트된 카메라들에 의해 캡쳐된 스테레오 영상들의 렉티피케이션 방법과 컴퓨터 프로그램 | |
US20240029288A1 (en) | Image processing apparatus, image processing method, and storage medium | |
US20240029350A1 (en) | Computing apparatus and model generation method | |
CN112750205B (zh) | 平面动态检测系统及检测方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20121001 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130708 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130717 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130828 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131225 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140116 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5464671 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |