JP2013003753A - 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】画像処理装置201は、撮影対象を異なる方向から撮影して得られた複数の画像について、複数の画像間における画素の対応付けを行なうことにより視差を算出するためのステレオマッチング部10と、ステレオマッチング部10によって算出された視差に基づいて、画像における各画素の位置を3次元座標系における3次元座標に変換するための3次元座標計算部20と、3次元座標計算部20によって変換された各画素の3次元座標に基づいて、ステレオマッチング部10によって行われた対応付けの誤りを検出するための誤対応検出部30とを備える。
【選択図】図2
Description
図1は、本発明の実施の形態に係る画像処理装置の概略構成図である。
次に、画像処理装置201における検索機能を提供するための制御構造について説明する。
次に、本発明の実施の形態に係る画像処理装置の動作について図面を用いて説明する。本発明の実施の形態では、画像処理装置201を動作させることによって、本発明の実施の形態に係る画像処理方法が実施される。よって、本発明の実施の形態に係る画像処理方法の説明は、以下の画像処理装置201の動作説明に代える。なお、以下の説明においては、適宜図2を参照する。
(X,Y,Z)=−(B/d)(x,y,f) ・・・(1)
l=√((x−x0)2+(y−y0)2) ・・・(2)
L=√(X−X0)2+(Y−Y0)2 ・・・(3)
li>ljかつLi<Lj、またはli<ljかつLi>Lj ・・・(4)
撮影対象を異なる方向から撮影して得られた複数の画像について、前記複数の画像間における画素の対応付けを行なうことにより視差を算出するためのステレオマッチング部と、
前記ステレオマッチング部によって算出された前記視差に基づいて、前記画像における各画素の位置を3次元座標系における3次元座標に変換するための3次元座標計算部と、
前記3次元座標計算部によって変換された前記各画素の前記3次元座標に基づいて、前記ステレオマッチング部によって行われた前記対応付けの誤りを検出するための誤対応検出部とを備える、画像処理装置。
前記誤対応検出部は、前記画像における前記各画素の並び順、および前記各画素の前記3次元座標の並び順に基づいて前記対応付けの誤りを検出する、付記1に記載の画像処理装置。
前記誤対応検出部は、前記画像における基準位置からの同一直線上の複数の画素について、前記基準位置から前記複数の画素までの距離と、前記3次元座標系において前記基準位置に対応する3次元基準位置から、前記3次元座標系において前記複数の画素に対応する複数の3次元画素までの距離とに基づいて、前記対応付けの誤りを検出する、付記2に記載の画像処理装置。
前記誤対応検出部は、前記画像における基準位置からの同一直線上の複数の画素について、前記基準位置から前記複数の画素までの距離の大小関係と、前記3次元基準位置から前記複数の3次元画素までの距離の大小関係とが異なる場合に、前記画像における前記複数の画素の対応付けが誤りであると判定する、付記3に記載の画像処理装置。
前記誤対応検出部は、前記対応付けの誤りを検出した回数を画素ごとに記憶し、前記回数が所定値未満である画素は、前記ステレオマッチング部によって誤って対応付けられた画素であると判断せず、前記回数が前記所定値以上となる画素を、前記ステレオマッチング部によって誤って対応付けられた画素であると判断する、付記1から4のいずれかに記載の画像処理装置。
前記誤対応検出部は、前記複数の画像のうち、少なくともいずれか1つの画像において前記ステレオマッチング部によって行われた前記対応付けの誤りを検出した場合には、前記対応付けの誤りが検出された画素、および他の前記画像における対応の画素を、前記ステレオマッチング部によって誤って対応付けられた画素であると判断する、付記1から5のいずれかに記載の画像処理装置。
撮影対象を異なる方向から撮影して得られた複数の画像について、前記複数の画像間における画素の対応付けを行なうことにより視差を算出するステップと、
算出した前記視差に基づいて、前記画像における各画素の位置を3次元座標系における3次元座標に変換するステップと、
変換した前記各画素の前記3次元座標に基づいて、前記対応付けの誤りを検出するステップとを含む、画像処理方法。
前記対応付けの誤りを検出するステップにおいては、前記画像における前記各画素の並び順、および前記各画素の前記3次元座標の並び順に基づいて前記対応付けの誤りを検出する、付記7に記載の画像処理方法。
前記対応付けの誤りを検出するステップにおいては、前記画像における基準位置からの同一直線上の複数の画素について、前記基準位置から前記複数の画素までの距離と、前記3次元座標系において前記基準位置に対応する3次元基準位置から、前記3次元座標系において前記複数の画素に対応する複数の3次元画素までの距離とに基づいて、前記対応付けの誤りを検出する、付記8に記載の画像処理方法。
前記対応付けの誤りを検出するステップにおいては、前記画像における基準位置からの同一直線上の複数の画素について、前記基準位置から前記複数の画素までの距離の大小関係と、前記3次元基準位置から前記複数の3次元画素までの距離の大小関係とが異なる場合に、前記画像における前記複数の画素の対応付けが誤りであると判定する、付記9に記載の画像処理方法。
前記対応付けの誤りを検出するステップにおいては、前記対応付けの誤りを検出した回数を画素ごとに記憶し、前記回数が所定値未満である画素は、誤って対応付けられた画素であると判断せず、前記回数が前記所定値以上となる画素を、誤って対応付けられた画素であると判断する、付記7から10のいずれかに記載の画像処理方法。
前記対応付けの誤りを検出するステップにおいては、前記複数の画像のうち、少なくともいずれか1つの画像において前記対応付けの誤りを検出した場合には、前記対応付けの誤りが検出された画素、および他の前記画像における対応の画素を、誤って対応付けられた画素であると判断する、付記7から11のいずれかに記載の画像処理方法。
コンピュータに、
撮影対象を異なる方向から撮影して得られた複数の画像について、前記複数の画像間における画素の対応付けを行なうことにより視差を算出するステップと、
算出した前記視差に基づいて、前記画像における各画素の位置を3次元座標系における3次元座標に変換するステップと、
変換した前記各画素の前記3次元座標に基づいて、前記対応付けの誤りを検出するステップとを実行させるための、画像処理プログラム。
前記対応付けの誤りを検出するステップにおいては、前記画像における前記各画素の並び順、および前記各画素の前記3次元座標の並び順に基づいて前記対応付けの誤りを検出する、付記13に記載の画像処理プログラム。
前記対応付けの誤りを検出するステップにおいては、前記画像における基準位置からの同一直線上の複数の画素について、前記基準位置から前記複数の画素までの距離と、前記3次元座標系において前記基準位置に対応する3次元基準位置から、前記3次元座標系において前記複数の画素に対応する複数の3次元画素までの距離とに基づいて、前記対応付けの誤りを検出する、付記14に記載の画像処理プログラム。
前記対応付けの誤りを検出するステップにおいては、前記画像における基準位置からの同一直線上の複数の画素について、前記基準位置から前記複数の画素までの距離の大小関係と、前記3次元基準位置から前記複数の3次元画素までの距離の大小関係とが異なる場合に、前記画像における前記複数の画素の対応付けが誤りであると判定する、付記15に記載の画像処理プログラム。
前記対応付けの誤りを検出するステップにおいては、前記対応付けの誤りを検出した回数を画素ごとに記憶し、前記回数が所定値未満である画素は、誤って対応付けられた画素であると判断せず、前記回数が前記所定値以上となる画素を、誤って対応付けられた画素であると判断する、付記13から16のいずれかに記載の画像処理プログラム。
前記対応付けの誤りを検出するステップにおいては、前記複数の画像のうち、少なくともいずれか1つの画像において前記対応付けの誤りを検出した場合には、前記対応付けの誤りが検出された画素、および他の前記画像における対応の画素を、誤って対応付けられた画素であると判断する、付記13から17のいずれかに記載の画像処理プログラム。
20 3次元座標計算部
30 誤対応検出部
101 CPU
102 メインメモリ
103 ハードディスク
104 入力インタフェース
105 表示コントローラ
106 データリーダ/ライタ
107 通信インタフェース
108 キーボード
109 マウス
110 ディスプレイ
111 記録媒体
121 バス
201 画像処理装置
Claims (8)
- 撮影対象を異なる方向から撮影して得られた複数の画像について、前記複数の画像間における画素の対応付けを行なうことにより視差を算出するためのステレオマッチング部と、
前記ステレオマッチング部によって算出された前記視差に基づいて、前記画像における各画素の位置を3次元座標系における3次元座標に変換するための3次元座標計算部と、
前記3次元座標計算部によって変換された前記各画素の前記3次元座標に基づいて、前記ステレオマッチング部によって行われた前記対応付けの誤りを検出するための誤対応検出部とを備える、画像処理装置。 - 前記誤対応検出部は、前記画像における前記各画素の並び順、および前記各画素の前記3次元座標の並び順に基づいて前記対応付けの誤りを検出する、請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記誤対応検出部は、前記画像における基準位置からの同一直線上の複数の画素について、前記基準位置から前記複数の画素までの距離と、前記3次元座標系において前記基準位置に対応する3次元基準位置から、前記3次元座標系において前記複数の画素に対応する複数の3次元画素までの距離とに基づいて、前記対応付けの誤りを検出する、請求項2に記載の画像処理装置。
- 前記誤対応検出部は、前記画像における基準位置からの同一直線上の複数の画素について、前記基準位置から前記複数の画素までの距離の大小関係と、前記3次元基準位置から前記複数の3次元画素までの距離の大小関係とが異なる場合に、前記画像における前記複数の画素の対応付けが誤りであると判定する、請求項3に記載の画像処理装置。
- 前記誤対応検出部は、前記対応付けの誤りを検出した回数を画素ごとに記憶し、前記回数が所定値未満である画素は、前記ステレオマッチング部によって誤って対応付けられた画素であると判断せず、前記回数が前記所定値以上となる画素を、前記ステレオマッチング部によって誤って対応付けられた画素であると判断する、請求項1から4のいずれかに記載の画像処理装置。
- 前記誤対応検出部は、前記複数の画像のうち、少なくともいずれか1つの画像において前記ステレオマッチング部によって行われた前記対応付けの誤りを検出した場合には、前記対応付けの誤りが検出された画素、および他の前記画像における対応の画素を、前記ステレオマッチング部によって誤って対応付けられた画素であると判断する、請求項1から5のいずれかに記載の画像処理装置。
- 撮影対象を異なる方向から撮影して得られた複数の画像について、前記複数の画像間における画素の対応付けを行なうことにより視差を算出するステップと、
算出した前記視差に基づいて、前記画像における各画素の位置を3次元座標系における3次元座標に変換するステップと、
変換した前記各画素の前記3次元座標に基づいて、前記対応付けの誤りを検出するステップとを含む、画像処理方法。 - コンピュータに、
撮影対象を異なる方向から撮影して得られた複数の画像について、前記複数の画像間における画素の対応付けを行なうことにより視差を算出するステップと、
算出した前記視差に基づいて、前記画像における各画素の位置を3次元座標系における3次元座標に変換するステップと、
変換した前記各画素の前記3次元座標に基づいて、前記対応付けの誤りを検出するステップとを実行させるための、画像処理プログラム。
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---|---|---|---|---|
JP2016092567A (ja) * | 2014-11-04 | 2016-05-23 | セイコーエプソン株式会社 | 頭部装着型表示装置、頭部装着型表示装置の制御方法、および、コンピュータープログラム |
US10297062B2 (en) | 2014-03-18 | 2019-05-21 | Seiko Epson Corporation | Head-mounted display device, control method for head-mounted display device, and computer program |
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