JP5464312B2 - 遊戯乗物システムおよびその制御方法 - Google Patents
遊戯乗物システムおよびその制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5464312B2 JP5464312B2 JP2008192786A JP2008192786A JP5464312B2 JP 5464312 B2 JP5464312 B2 JP 5464312B2 JP 2008192786 A JP2008192786 A JP 2008192786A JP 2008192786 A JP2008192786 A JP 2008192786A JP 5464312 B2 JP5464312 B2 JP 5464312B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ride
- data
- control
- rotation
- proportional
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 33
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 15
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 12
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 68
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 46
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 12
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 10
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 9
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 6
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 5
- 230000009471 action Effects 0.000 description 4
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 4
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 3
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 description 3
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 description 3
- 102100022907 Acrosin-binding protein Human genes 0.000 description 2
- 101000756551 Homo sapiens Acrosin-binding protein Proteins 0.000 description 2
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 description 2
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 2
- 101100333868 Homo sapiens EVA1A gene Proteins 0.000 description 1
- 102100031798 Protein eva-1 homolog A Human genes 0.000 description 1
- 235000019013 Viburnum opulus Nutrition 0.000 description 1
- 244000071378 Viburnum opulus Species 0.000 description 1
- 102100040791 Zona pellucida-binding protein 1 Human genes 0.000 description 1
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 1
- 230000002860 competitive effect Effects 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 230000010485 coping Effects 0.000 description 1
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000009699 differential effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 210000003811 finger Anatomy 0.000 description 1
- 238000007667 floating Methods 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 1
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000010248 power generation Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 description 1
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 230000035807 sensation Effects 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Description
GPI(s)=KP(1+1/TIs)
という式で表されることからも明らかなように、最終出力にゲイン(比例ゲイン、比例定数)KPが乗算される。このPI制御によれば、可変パラメータであるゲインKPの値を変化させることにより、上限値内に電圧波形が収まるようにしつつ、回転に比べて狭い所定範囲における動作であっても、素早いライド5の動作(モーション)を実現することが可能である。この内容について具体例を挙げて説明すれば以下のとおりである(図21参照)。
Claims (11)
- 遊戯者が搭乗するライド部と、
前記ライド部に配設され、遊戯者からの操作を受付ける操作部と、
仮想空間内に設けられる所定のコースを移動する移動体を、前記操作部からの操作情報又は所定のプログラムの実行に応じて移動させ、前記移動体に追従する仮想カメラから見た様子をゲーム画像として出力するとともに、前記ライド部を制御する制御手段と、
前記ライド部の前方に配置され、前記制御手段の出力する前記ゲーム画像を表示する表示手段と、
前記仮想空間における前記移動体の姿勢に応じて、前記ライド部を動作させる駆動手段と、
を備える遊戯乗物システムの制御方法であって、
前記制御手段が、
前記仮想空間内において移動する前記移動体の姿勢データ及び実時間データを算出するステップと、
前記算出された姿勢データ、及び、前記算出された実時間データと該データよりも先の実時間データとの時間間隔を記憶するステップと、
先に出力された姿勢データと前記算出された姿勢データとの差分を算出するステップと、
該算出された姿勢データの差分データを記憶するステップと、
前記時間間隔のデータと前記差分データとに基づき比例−積分制御を行うステップと、
該比例−積分制御により求めた操作量を前記先に出力された姿勢データに加算し、加算後のデータに基づき前記駆動手段を制御するステップと、
を実行する、
遊戯乗物システムの制御方法。 - 請求項1に記載の前記比例−積分制御は、
前記制御手段が、
前記姿勢データの差分データに基づき比例項を演算し、
前記時間間隔のデータと前記差分データに基づき積分項を演算する
遊戯乗物システムの制御方法。 - 前記制御手段が、
前記加算後のデータと前記算出された姿勢データの差分データとから微分項を演算し、比例−積分−微分制御を行う、
請求項2に記載の遊戯乗物システムの制御方法。 - 前記ライド部は、
中心軸線周りに回転自在に支持された円状部材と、
前記円状部材を回転自在に支持するローラと、
前記ローラを回転自在に支持するローラ支持部材と、を備え、
前記駆動手段は、
前記ライド部を前記中心軸線周りに振子動作または回転動作させる
請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の遊戯乗物システムの制御方法。 - 前記制御手段は、
前記ライド部の回転角度を検出するステップと、
回転中の前記ライド部が最上部を過ぎて回転下降中かどうかを判断するステップと、
前記ライド部材が回転下降中ではないと判断した場合に、当該ライド部の回転が連続複数回転の2回転目以降かどうかを判断するステップと、
比例−積分制御における可変パラメータであるゲインKPを、前記ライド部が最上部となるときに最小値、最下部となるときに最大値へと変化させるステップと、
比例−積分制御により求めた操作量が加算された姿勢データ、及び前記変化後のゲインKPに基づき前記ライド部の回転制御を行うステップと、
を実行する、
請求項4に記載の遊戯乗物システムの制御方法。 - 前記制御手段は、
前記ライド部の回転角度を検出するステップと、
回転中の前記ライド部が最上部を過ぎて回転下降中かどうかを判断するステップと、
前記ライド部材が回転下降中であると判断した場合に、当該ライド部の回転角度が、回転下降の停止動作を開始する下降停止角を通過したかどうかを判断するステップと、
前記ライド部材が前記下降停止角を通過していないと判断した場合に、比例−積分制御における可変パラメータであるゲインKPを最小値へと変化させるステップと、
比例−積分制御により求めた操作量が加算された姿勢データ、及び前記変化後のゲインKPに基づき前記ライド部の回転制御を行うステップと、
を実行する、
請求項4に記載の遊戯乗物システムの制御方法。 - 前記ライド部の回転角度を検出するステップと、
回転中の前記ライド部が最上部を過ぎて回転下降中かどうかを判断するステップと、
前記ライド部材が回転下降中であると判断した場合に、当該ライド部の回転角度が、回転下降の停止動作を開始する下降停止角を通過したかどうかを判断するステップと、
前記ライド部材が前記下降停止角を通過したと判断した場合に、当該ライド部の回転が連続複数回転の2回転目以降に突入したかどうかを判断するステップと、
前記ライド部の回転が連続複数回転の2回転目以降に突入していないと判断した場合に、比例−積分制御における可変パラメータであるゲインKPを最下部にて最大値へと変化させるステップと、
比例−積分制御により求めた操作量が加算された姿勢データ、及び前記変化後のゲインKPに基づき前記ライド部の回転制御を行うステップと、
を実行する、
請求項4に記載の遊戯乗物システムの制御方法。 - 前記制御手段が、
前記ライド部の回転角度を検出するステップと、
回転中の前記ライド部が最上部を過ぎて回転下降中かどうかを判断するステップと、
前記ライド部材が回転下降中であると判断した場合に、当該ライド部の回転角度が、回転下降の停止動作を開始する下降停止角を通過したかどうかを判断するステップと、
前記ライド部材が前記下降停止角を通過したと判断した場合に、当該ライド部の回転が連続複数回転の2回転目以降に突入したかどうかを判断するステップと、
前記ライド部の回転が連続複数回転の2回転目以降に突入したと判断した場合に、比例−積分制御における可変パラメータであるゲインKPを最下部にて最大値よりも低い中間値、最上部で最小値へと変化させるステップと、
比例−積分制御により求めた操作量が加算された姿勢データ、及び前記変化後のゲインKPに基づき前記ライド部の回転制御を行うステップと、
を実行する、
請求項4に記載の遊戯乗物システムの制御方法。 - 遊戯者が搭乗するライド部と、
前記ライド部に配設され、遊戯者からの操作を受付ける操作部と、
仮想空間内に設けられる所定のコースを移動する移動体を、前記操作部からの操作情報又は所定のプログラムの実行に応じて移動させ、前記移動体に追従する仮想カメラから見た様子をゲーム画像として出力するとともに、前記ライド部を制御する制御手段と、
前記ライド部の前方に配置され、前記制御手段の出力する前記ゲーム画像を表示する表示手段と、
前記仮想空間における前記移動体の姿勢に応じて、前記ライド部を動作させる駆動手段と、
を備え、
前記制御手段が、
前記仮想空間内において移動する前記移動体の姿勢データ及び実時間データを算出する手段、
前記算出された姿勢データ、及び、前記算出された実時間データと該データよりも先の実時間データとの時間間隔を記憶する手段、
先に出力された姿勢データと前記算出された姿勢データとの差分を算出する手段、
該算出された姿勢データの差分データを記憶する手段、
前記時間間隔のデータと前記差分データとに基づき比例−積分制御を行う手段、
該比例−積分制御により求めた操作量を前記先に出力された姿勢データに加算し、加算後のデータに基づき前記駆動手段を制御する手段、
として機能する
ことを特徴とする遊戯乗物システム。 - 請求項9に記載の前記比例−積分制御は、
前記制御手段が、
前記姿勢データの差分データに基づき比例項を演算する手段、
前記時間間隔のデータと前記差分データに基づき積分項を演算する手段
として機能する、遊戯乗物システム。 - 請求項10に記載の遊戯乗物システムは、
前記制御手段が、
前記記憶された出力後の姿勢データと前記算出された姿勢データの差分データとから微分項を演算し、比例−積分−微分制御を行う手段、
として機能する、遊戯乗物システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008192786A JP5464312B2 (ja) | 2008-07-25 | 2008-07-25 | 遊戯乗物システムおよびその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008192786A JP5464312B2 (ja) | 2008-07-25 | 2008-07-25 | 遊戯乗物システムおよびその制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010029309A JP2010029309A (ja) | 2010-02-12 |
JP5464312B2 true JP5464312B2 (ja) | 2014-04-09 |
Family
ID=41734522
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008192786A Active JP5464312B2 (ja) | 2008-07-25 | 2008-07-25 | 遊戯乗物システムおよびその制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5464312B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2360674A2 (en) | 2010-02-12 | 2011-08-24 | Yamaha Corporation | Pipe structure of wind instrument |
JP6393482B2 (ja) * | 2014-02-10 | 2018-09-19 | 株式会社タイトー | ゲーム装置 |
JP7238201B2 (ja) * | 2016-02-18 | 2023-03-13 | 株式会社タイトー | 入力装置 |
JP2017144122A (ja) * | 2016-02-18 | 2017-08-24 | 株式会社タイトー | 入力装置 |
DE112019003209T5 (de) * | 2018-06-28 | 2021-04-08 | Sony Corporation | Codiervorrichtung, Codierverfahren, Decodiervorrichtung, Decodierverfahren und Programm |
JP7351299B2 (ja) | 2018-07-03 | 2023-09-27 | ソニーグループ株式会社 | 符号化装置、符号化方法、復号装置、復号方法、プログラム |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3866932B2 (ja) * | 2001-04-23 | 2007-01-10 | 本田技研工業株式会社 | 移動体速度制御装置及び模擬運転装置 |
JP3553563B1 (ja) * | 2003-01-10 | 2004-08-11 | コナミ株式会社 | ゲームシステム、ゲーム装置、ゲーム方法、ならびに、プログラム |
-
2008
- 2008-07-25 JP JP2008192786A patent/JP5464312B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010029309A (ja) | 2010-02-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5464312B2 (ja) | 遊戯乗物システムおよびその制御方法 | |
US5584700A (en) | Virtual-reality based flycycle exercise machine | |
US20130130798A1 (en) | Video game controller | |
JP6798042B2 (ja) | 着座式運動シミュレーション型遊園地アトラクション | |
US9120021B2 (en) | Interactive lean sensor for controlling a vehicle motion system and navigating virtual environments | |
US8226484B2 (en) | Simulated handlebar twist-grip control of a simulated vehicle using a hand-held inertial sensing remote controller | |
US5209662A (en) | Riding simulation system of motorcycle | |
JP6030348B2 (ja) | アトラクション装置 | |
JP6446702B2 (ja) | 自転車型ゲームシミュレーション装置 | |
US8025581B2 (en) | Interactive interface mounting assembly for amusement and theme park rides | |
US20040077464A1 (en) | Motion platform system and method of rotating a motion platform about plural axes | |
JP2801882B2 (ja) | 乗物遊技機 | |
WO2020018930A1 (en) | Systems and methods to assist balancing of human-supported vehicles | |
US7195487B2 (en) | Two-wheeled vehicles and control systems and methods therefor | |
JP2022547449A (ja) | 屋内用自転車トレーニングデバイス | |
JP5348376B2 (ja) | 遊戯乗物システム | |
WO2018086709A1 (en) | Trackless amusement ride | |
KR101364594B1 (ko) | 사용자의 움직임과 모션 플랫폼 사이의 양방향 상호 작용을 기반으로 한 실감형 스노보드 장치 및 그 제어방법. | |
KR102187541B1 (ko) | 다중체험이 가능한 가상현실 인터랙션 모듈시스템 | |
WO2014016781A1 (en) | A video game controller | |
JP3770290B2 (ja) | 画像処理装置、遊戯施設及び遊戯施設用乗り物 | |
JP3561071B2 (ja) | 体重移動型操舵装置及びこれを用いたゲーム装置 | |
WO2007024239A1 (en) | Wheeled vehicles and control systems and methods therefor | |
TWI621468B (zh) | 模擬轉向的體感裝置 | |
CN108854056B (zh) | 模拟转向的体感装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20101019 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110602 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130624 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130823 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131004 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131203 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131225 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140107 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 5464312 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |