JP5460955B2 - 超音波データ収集を示すための電気解剖学的マップの着色 - Google Patents
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Description
本発明は、一般的には体内臓器のマッピングおよび再構成(reconstruction)に関する。さらに具体的には、本発明は心臓などの体内臓器の撮像(imaging)に関する。
超音波撮像は、今や心臓の撮像法として十分確立されている。例えば、米国特許第6,066,096号には、三次元管腔内超音波撮像用の撮像プローブ(imaging probe for volumetric intraluminal ultrasound imaging)が記載されており、この特許の開示は参照して本明細書に組み込まれる。患者の体内に挿入するように構成された上記プローブは、近位および遠位端部を有する細長い本体を含む。超音波トランスデューサー位相配列("ultrasonic transducer phased array")を細長いプローブ本体の遠位端部に接続し、その上に配置する。超音波トランスデューサー位相配列は、細長いプローブ本体の遠位端部から三次元順方向走査(volumetric forward scanning)の超音波エネルギーを放射し、また受けるように、配置される。超音波トランスデューサー位相配列は、超音波トランスデューサー素子により占められる、複数の部位を含む。
医師がリアルタイムで心臓の撮像を行なうのを支援するために、データ収集中に、心臓の三次元画像を作成してもよい。しかしながら、この方法ではオペレータが心房の画像を見ようとしても他の組織、例えば他の心房(chambers)あるいは臓器からの反射が邪魔をして見ることができない。従って、適切な画像データが何時得られたのか、あるいはその詳細が未だ得られていないのかをオペレータが判断するのが難しい。
以下の記述において、本発明の十分な理解を得るために多くの具体的な詳細事項が述べられている。しかし、本発明はそれらの具体的な詳細事項抜きで実施できることは当業者には明らかであろう。他の場合には、公知の回路、制御ロジックおよび従来のアルゴリズムおよびプロセスのためのコンピュータプログラム命令の詳細は、本発明を不必要に曖昧にしないために述べられていない。
図面について、まず最初に図1を参照するが、これは本発明の一実施形態による患者の心臓24の撮像および電気起動マップの作成用のシステム20を示すもので、このシステムは心臓24を含む診断あるいは治療処置を行なうのに適している。
リアルタイムあるいはほぼリアルタイムの二次元画像、例えば超音波画像を表示し、
二次元超音波画像に基づいて、患者体内の標的構造(target structure)の三次元モデルを再構成し、
電気生理学マップ(electrophysiological map)あるいは電気解剖学的マップ(electroanatomical map)などのパラメータマップ(parametric map)を、再構成した三次元モデルに位置合わせして重ね合わせて表示し、
外部システムから得られた三次元画像を、再構成した三次元モデルに位置合わせして重ね合わせて表示し、
二次元超音波画像を、外部システムから得られた三次元画像に位置合わせして表示する。
つぎに、図3を参照する。これは本発明の開示実施形態による患者体内の内部構造の複数の二次元画像を得る推移を示すために内部構造の三次元モデルに標識を付ける(marking)一般的な方法のフローチャートである。
つぎに、図4を参照する。これは、超音波データ収集を示すために電気解剖学的マップあうりは他の機能マップに着色する本発明の他の実施形態による方法の詳細なフローチャートである。本明細書で擬似カラーによる着色とも称する「着色」(coloring)は計算タスク(computing task)を指し、画像データを格納するメモリの変更(modifications)を伴う。動作の結果はコンピュータモニタ上に着色した表示として可視化することができる。この方法は、例えば電気解剖学的マップに関連して述べる。しかし、心臓のトポロジー(topology)が示されそれが超音波データに関連付けることができる限りは、この方法を心臓の他の機能画像に適用可能である。最初のステップ66では図1および図2に関連して述べた器械操作(instrumentation)を利用するならば、マッピングカテーテルを公知の技術で生体の体内に挿入する。超音波撮像カテーテルも心臓内部に挿入する。
この実施形態は、ステップ72、75(図4)において三次元画像、例えば画像100(図5)を表示するのに逆表示モードを使用できる点以外は他の実施形態1と同じである。超音波画像用のデータ収集は実質的に同じであるが、組織を高いグレイスケールのレベル(high gray scale levels)で示す代わりに、三次元超音波画像が心房あるいは血管内の血液を示し、心房あるいは血管の血液量の指標となる。
前述したように超音波データ収集の充足度を示す目的で擬似カラーで着色した超音波画像をステップ72、75(図4)において、同時に表示するために他の生理学データをマッピングすることができる(注:英文は述語動詞がありませんので、意味が不明瞭です)。前述の米国特許第6,066,096号で述べているような三次元管腔内超音波マッピングを利用できる。マッピングできる他の生理学パラメータには、温度、血流量(blood flow rate)、化学的特性および機械的活動性(mechanical activity)、例えば局所的壁運動(regional wall motion)が含まれる。例えば、前述の米国特許第6,716,166号および第6,773,402号に記載されているように超音波カテーテルにより検出された高速流の領域は、ドッップラー画像で識別でき、三次元超音波画像で観察された血管内の狭窄部と位置合わせできる。他の例としては、化学センサーを使って局所貧血を示すNADPHレベルが低い心臓の領域を識別できる。そのような領域を超音波画像上で見られる対応領域と位置合わせすることができる。そのような領域を表示するのに適した技術が、論文"Quantitative Measurements of Cardiac Phosphorus Metabolites in Coronary Artery Disease by 31P Magnetic Resonance Spectroscopy", Takahiro Yabe et al., Circulation. 1995; 92:15-23に述べられている。
この実施形態では、リアルタイムデータを標的構造をスライスした一連の画像として得るために、二次元超音波撮像以外の手法を使ってステップ70(図4)を行なう。ステップ70は、三次元画像が得られそして特定領域でのデータ収集の充足度を示す目的で擬似カラーで着色した機能画像とともに表示できるリアルタイム三次元超音波撮像プローブ、リアルタイムコンピュータ断層撮像、リアルタイム磁気共鳴撮像あるいは他のリアルタイム撮像法を用いて行なうことができる。
この変形は、前述の実施形態のいずれにも適用できる。ステップ72、75(図4)において、マップ上にさらに指標を示してデータ獲得時にオペレーターをガイドする。例えば、充填比(fill ratio)、電気解剖学的マップあるいは他の機能マップ上での全標的領域に対する着色領域の割合、を表示して各回のデータ収集の程度を量的に示すことができる。
(1)コンピュータを利用した、生体画像を作成するための方法において、
前記生体の体内の構造の表面の三次元モデルを表示するステップと、
前記構造の少なくとも一部の一連の二次元画像を得るステップであって、前記二次元画像は、それぞれの像面を有する、ステップと、
前記一連の二次元画像を得る間に、前記三次元モデルをマーキングして、前記像面の前記表面とのそれぞれの交差部を示すステップと、
を含む方法。
(2)実施の態様1に記載の方法において、
前記二次元画像は、二次元超音波画像、コンピュータ断層画像および磁気共鳴画像から成る群から選択される、方法。
(3)実施の態様1に記載の方法において、
前記三次元モデル、および、前記三次元モデル上の前記像面と前記表面との前記それぞれの交差部を表示するステップ、
をさらに含む、方法。
(4)実施の態様3に記載の方法において、
前記二次元画像は、複数の二次元超音波画像スライス、コンピュータ断層画像スライス、あるいはリアルタイム磁気共鳴画像スライスを得ることにより、リアルタイム画像として得られ、
前記方法は前記表示ステップで使用するために前記リアルタイム画像から三次元画像を構成するステップをさらに含む、方法。
(5)実施の態様3に記載の方法において、
前記三次元モデルの表示は、前記像面の前記表面との前記それぞれの交差部を擬似カラーで着色することを含む、方法。
(6)実施の態様3に記載の方法において、
前記三次元モデルにマーキングすることは、
前記それぞれの交差部の相互間の前記三次元モデルの領域を補間するステップと、
前記補間領域にマーキングするステップと、
を含み、
前記三次元モデルを表示する前記ステップは、前記補間領域を表示するステップを含む、方法。
(7)実施の態様1に記載の方法において、
前記二次元画像から前記構造の三次元解剖学的画像を再構成するステップと、
前記三次元解剖学的画像の少なくとも一部を、前記三次元モデルとともに表示するステップと、
をさらに含む、方法。
(8)実施の態様7に記載の方法において、
前記三次元解剖学的画像の前記一部は、前記三次元モデルの表面から所定の距離を越えて広がらない、方法。
(9)実施の態様1に記載の方法において、
前記構造は心臓であり、前記三次元モデルは、解剖学的マップである、方法。
(10)生体の画像を作成するための装置において、
ディスプレイ装置と、
前記生体の体内の構造の表面の三次元モデルを記憶するメモリと、
前記構造の少なくとも一部分の一連の二次元解剖学的画像を得るために動作する二次元撮像モジュールであって、前記二次元解剖学的画像が、それぞれの像面を有している、二次元撮像モジュールと、
前記メモリおよび前記二次元撮像モジュールに接続されたプロセッサーであって、前記像面の前記表面とのそれぞれの交差部を示すように、前記ディスプレイ装置上で前記三次元モデルをマーキングするよう動作する、プロセッサーと、
を備えた装置。
前記二次元解剖学的画像は、コンピュータ断層画像および磁気共鳴画像から成る群から選択され、
前記プロセッサーは、前記像面を前記三次元モデルと自動的に位置合わせするように動作する、装置。
(12)実施の態様10に記載の装置において、
前記プロセッサーは、
前記二次元解剖学的画像から前記構造の三次元解剖学的画像を再構成し、
前記三次元解剖学的画像を前記三次元モデルとともに表示するように、
動作する、装置。
(13)実施の態様10に記載の装置において、
前記二次元撮像モジュールは、超音波画像を作成し、
前記構造は、心臓であり、
前記三次元モデルは、電気解剖学的マップである、装置。
(14)コンピュータを利用した、生体画像を作成するための方法において、
プローブを前記生体の心臓内に挿入するステップであって、前記プローブは、位置センサーを有する、ステップと、
前記プローブによって、前記心臓内の異なる位置のそれぞれの空間座標を求めて、三次元空間を定めるステップと、
前記心臓の複数の点で測定された前記心臓に関する機能情報を含む、前記心臓の三次元マップを有する機能モデルを作成するステップと、
前記心臓の部分の超音波画像を得るステップと、
前記超音波画像を前記三次元空間と位置合わせするステップと、
前記心臓の前記部分に対応する前記マップ上の領域を自動的にマーキングするステップと、
前記超音波画像、および前記マップを表示するステップであって、前記領域が擬似カラーで示される、ステップと、
を含む、方法。
(15)実施の態様14に記載の方法において、
前記機能モデルは、解剖学的マップ、三次元管腔内超音波画像、ドップラー画像(Doppler image)、および、局部的壁運動画像(regional wall motion image)から成る群から選択される、方法。
(16)実施の態様14に記載の方法において、
前記超音波画像は、二次元超音波画像であり、
領域に自動的にマーキングする前記ステップは、前記二次元超音波画像の面と前記マップとの交差部を求めるステップを含む、方法。
(17)実施の態様16に記載の方法において、
超音波画像を得る前記ステップは、前記心臓のそれぞれの部分の複数の二次元超音波画像を得るステップを含み、
前記方法は、
前記二次元超音波画像から前記心臓の三次元解剖学的画像を再構成するステップと、
前記二次元超音波画像のうちの対応するものを使って、領域に自動的にマーキングして、マーキングされた合成領域を定めるステップと、
をさらに含み、
前記表示ステップは、前記三次元解剖学的画像を、前記マーキングされた合成領域が前記擬似カラーで着色されている前記マップとともに、表示するステップを含む、方法。
(18)実施の態様14に記載の方法において、
前記表示ステップは、前記マップに重ね合わせた前記超音波画像を表示するステップを含む、方法。
(19)生体の体内の心臓を撮像するための装置において、
前記心臓の部分の解剖学的画像を取り込む撮像装置と、
前記撮像装置に接続されたプロセッサーであって、
前記プロセッサーは、プローブに接続されており、
前記プローブは、前記心臓内に挿入するように構成され、かつ、前記プローブの位置および方位情報を求めるための位置センサーを有していて、
前記プロセッサーは、前記心臓の複数の点で測定された前記心臓に関する機能情報を含む前記心臓の機能マップを作成するように動作し、
前記プロセッサーは、前記心臓の前記部分に対応する前記マップ上の領域を自動的にマーキングするように動作する、
プロセッサーと、
前記マップおよび前記解剖学的画像を表示するために前記プロセッサーに接続されたディスプレイ装置であって、前記領域が擬似カラーで表示される、ディスプレイ装置と、
を備えた、装置。
(20)実施の態様19に記載の装置において、
前記機能マップは、電気解剖学的マップである、装置。
前記撮像装置は、前記心臓の対応する部分の複数の二次元解剖学的画面を得るために動作する、装置。
(22)実施の態様21に記載の装置において、
前記プロセッサーは、
前記二次元解剖学的画像から前記心臓の三次元解剖学的画像を再構成させるように、
前記二次元解剖学的画像のうちの対応するものを使って、領域を繰り返し自動的にマーキングして、マーキングされた合成領域を定めるように、
動作し、
前記ディスプレイ装置は、前記三次元解剖学的画像を、前記マップとともに表示するように動作し前記マーキングされた合成領域が前記擬似カラーで示される、装置。
(23)コンピュータを利用した、生体画像を作成するための方法において、
前記生体の体内の構造の表面の三次元モデルを表示するステップと、
前記構造の対応する部分の一連の三次元解剖学的画像を得るステップであって、前記三次元解剖学的画像は、それぞれの像面を有する、ステップと、
前記一連の三次元解剖学的画像を得る間に、前記像面を前記三次元モデルと自動的に位置合わせするステップと、
前記三次元解剖学的画像の前記表面とのそれぞれの交差部を示すように、前記三次元モデルにマーキングするステップと、
を含む、方法。
(24)実施の態様23に記載の方法において、
前記一連の三次元解剖学的画像は、超音波プローブを使って得られる、方法。
Claims (12)
- コンピュータを利用した、生体画像を作成するための方法において、
前記生体の体内の構造の表面の三次元モデルを表示するステップと、
前記構造の少なくとも一部の一連の二次元画像を得るステップであって、前記二次元画像は、それぞれの像面を有する、ステップと、
前記一連の二次元画像を得る間に、前記三次元モデルをマーキングして、前記像面と前記表面とのそれぞれの交差部を示すステップと、
を含み、
前記二次元画像は、二次元超音波画像、コンピュータ断層画像、および磁気共鳴画像から成る群から選択され、
前記方法は、前記三次元モデル、および、前記像面と前記三次元モデル上の前記表面との前記それぞれの交差部を表示するステップをさらに含み、
前記三次元モデルおよび前記交差部を表示する前記ステップにおいて、前記一連の二次元画像の収集の推移を示すため、前記一連の二次元画像の前記像面と前記表面とのそれぞれの交差部を擬似カラーで着色する、
方法。 - 請求項1に記載の方法において、
前記二次元画像は、複数の二次元超音波画像スライス、コンピュータ断層画像スライス、あるいはリアルタイム磁気共鳴画像スライスを得ることにより、リアルタイム画像として得られ、
前記方法は、前記表示ステップで使用するために、前記リアルタイム画像から三次元画像を構成するステップをさらに含む、方法。 - 請求項1に記載の方法において、
前記三次元モデルにマーキングすることは、
前記それぞれの交差部の相互間の前記三次元モデルの領域を補間するステップと、
前記補間領域にマーキングするステップと、
を含み、
前記三次元モデルを表示する前記ステップは、前記補間領域を表示するステップを含む、方法。 - 請求項1に記載の方法において、
前記二次元画像から前記構造の三次元解剖学的画像を再構成するステップと、
前記三次元解剖学的画像の少なくとも一部を、前記三次元モデルとともに表示するステップと、
をさらに含む、方法。 - 請求項4に記載の方法において、
前記三次元解剖学的画像の前記一部は、前記三次元モデルの表面から所定の距離を越えて広がらない、方法。 - 請求項1に記載の方法において、
前記構造は、心臓であり、前記三次元モデルは、解剖学的マップである、方法。 - 請求項1に記載の方法を用いて生体の画像を作成するための装置において、
ディスプレイ装置と、
前記生体の体内の構造の表面の三次元モデルを記憶するメモリと、
前記構造の少なくとも一部分の一連の二次元解剖学的画像を得るために動作する二次元撮像モジュールであって、前記二次元解剖学的画像が、それぞれの像面を有している、二次元撮像モジュールと、
前記メモリおよび前記二次元撮像モジュールに接続されたプロセッサーであって、前記像面と前記表面とのそれぞれの交差部を示すように、前記ディスプレイ装置上で前記三次元モデルをマーキングするよう動作する、プロセッサーと、
を備えた、装置。 - 請求項7に記載の装置において、
前記二次元解剖学的画像は、コンピュータ断層画像および磁気共鳴画像から成る群から選択され、
前記プロセッサーは、前記像面を前記三次元モデルと自動的に位置合わせするように動作する、装置。 - 請求項7に記載の装置において、
前記プロセッサーは、
前記二次元解剖学的画像から前記構造の三次元解剖学的画像を再構成し、
前記三次元解剖学的画像を前記三次元モデルとともに表示するように、
動作する、装置。 - 請求項7に記載の装置において、
前記二次元撮像モジュールは、超音波画像を作成し、
前記構造は、心臓であり、
前記三次元モデルは、電気解剖学的マップである、装置。 - コンピュータを利用した、生体画像を作成するための方法において、
前記生体の体内の構造の表面の三次元モデルを表示するステップと、
前記構造の対応する部分の一連の三次元解剖学的画像を得るステップであって、前記三次元解剖学的画像は、それぞれの像面を有する、ステップと、
前記一連の三次元解剖学的画像を得る間に、前記像面を前記三次元モデルと自動的に位置合わせするステップと、
前記三次元解剖学的画像と前記表面とのそれぞれの交差部を示すように、前記三次元モデルにマーキングするステップと、
を含み、
前記三次元解剖学画像は、超音波画像、コンピュータ断層画像、および磁気共鳴画像から成る群から選択され、
前記方法は、前記三次元モデル、および、前記像面と前記三次元モデル上の前記表面との前記それぞれの交差部を表示するステップをさらに含み、
前記三次元モデルおよび前記交差部を表示する前記ステップにおいて、前記一連の三次元解剖学的画像の収集の推移を示すため、前記一連の三次元解剖学的画像の前記像面と前記表面とのそれぞれの交差部を擬似カラーで着色する、
方法。 - 請求項11に記載の方法において、
前記一連の三次元解剖学的画像は、超音波プローブを使って得られる、方法。
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