JP5457065B2

JP5457065B2 - sewing machine

Info

Publication number: JP5457065B2
Application number: JP2009092285A
Authority: JP
Inventors: 明幸相澤; 耕一近藤
Original assignee: Juki Corp
Current assignee: Juki Corp
Priority date: 2009-04-06
Filing date: 2009-04-06
Publication date: 2014-04-02
Anticipated expiration: 2029-04-06
Also published as: JP2010240155A; CN101858016B; CN101858016A

Description

本発明は、ミシンに関する。 The present invention relates to a sewing machine.

予め定められた縫い目の形成位置パターンに従って布送り及び針落ちを自動で行うミシンが知られている。このようなミシンは、針棒の上下動方向に対してほぼ垂直な平面に沿った二方向に布等の被縫製物を移動させる移動機構と、予め定められた縫い目を形成するための針落ち位置を記憶したデータ（以下、縫製データという）に基づき主軸モータ及び移動機構の駆動を制御する制御部と、を備え、制御部が縫製データに従って針棒の上下動タイミングと移動機構による被縫製物の移動タイミングとを制御により縫い目を形成する（例えば、特許文献１参照。）。 There is known a sewing machine that automatically performs cloth feeding and needle dropping according to a predetermined stitch formation position pattern. Such a sewing machine includes a moving mechanism that moves a workpiece such as a cloth in two directions along a plane substantially perpendicular to the vertical movement direction of the needle bar, and a needle drop for forming a predetermined seam. A control unit that controls the driving of the spindle motor and the moving mechanism based on data that stores the position (hereinafter referred to as sewing data), and the control unit performs the vertical movement timing of the needle bar according to the sewing data and the workpiece to be sewn by the moving mechanism. The seam is formed by controlling the movement timing (see, for example, Patent Document 1).

このようなミシンによる縫製作業においては、針落ち位置が予め定められた位置からずれる位置誤差（遅れに起因する）を生じることがある。位置誤差の原因としては、送りピッチの長さに対する主軸モータの速度設定の誤り、被縫製物やそれを押さえる枠体の引っ掛かり等の過大な負荷、ミシンの経年変化による主軸モータやＸＹ送りモータの特性の変化、その他の各種要因がある。
ここで、ＸＹ送りモータはエンコーダにより回転を検出しつつ、その検出結果をフィードバックすることにより制御されている。そのため、位置誤差が生じると、その誤差を無くそうとしてＸＹ送りモータに大きなトルクがかかることとなる。 In such a sewing operation with a sewing machine, a position error (due to a delay) may occur in which the needle drop position deviates from a predetermined position. The cause of the position error is that there is an error in the speed setting of the spindle motor relative to the length of the feed pitch, an excessive load such as catching of the sewing object and the frame that holds it, and the spindle motor and XY feed motor due to secular change of the sewing machine. There are changes in characteristics and various other factors.
Here, the XY feed motor is controlled by feeding back the detection result while detecting the rotation by the encoder. Therefore, when a position error occurs, a large torque is applied to the XY feed motor in order to eliminate the error.

特開２００８−２２０４７５号公報JP 2008-220475 A

ところで、トルクが増大になることによりＸＹ送りモータの故障を防止すべく、主軸モータの駆動速度を落とし、ＸＹ送りモータの駆動速度を落とした状態で縫製をすることが考えられる。しかし、縫製中どの針落ちで位置誤差が発生してトルクが大きくなるかを検出することができず、縫製全体で主軸モータの駆動速度を落としていた。そのため、位置誤差が発生しない部分の縫製についても減速されてしまうため、縫製効率が低下するという問題があった。 By the way, in order to prevent a failure of the XY feed motor due to an increase in torque, it is conceivable to perform sewing in a state where the drive speed of the spindle motor is lowered and the drive speed of the XY feed motor is lowered. However, it is impossible to detect which needle drop causes a position error and increases the torque during sewing, and the driving speed of the spindle motor is reduced throughout the sewing. For this reason, there is a problem that the sewing efficiency is lowered because the sewing of the portion where no position error occurs is also decelerated.

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、位置誤差の発生を防止しつつ、縫製効率の低下を極力抑えることができるミシンを提供することを目的とする。 The present invention has been made in order to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a sewing machine that can suppress a decrease in sewing efficiency as much as possible while preventing occurrence of a position error.

請求項１に記載の発明は、
主軸モータにより軸回りに回転する主軸と、
下端に縫い針を保持すると共に、前記主軸に連結されて前記主軸の回転に伴って上下動する針棒と、
前記針棒の上下動に同期して、前記針棒の下方において被縫製物を保持する保持部を前記針棒の上下動方向に直交する一の方向に移動させる第１のモータと、前記保持部を前記針棒の上下動方向及び前記一の方向に直交する方向に移動させる第２のモータと、を有する移動機構と、
前記被縫製物に形成する縫い目の針落ち位置及び針落ち毎の前記主軸モータの駆動速度に関する情報を含む縫製データを記憶する縫製データ記憶部と、
前記縫製データに基づき、前記主軸モータ、前記第１のモータ及び前記第２のモータの駆動を制御する制御部と、を備えるミシンにおいて、
前記第１のモータ及び前記第２のモータの駆動中のトルクを算出するトルク算出部と、
前記トルク算出部により算出された一針毎のトルクを記憶するトルク記憶部と、
前記第１のモータ及び前記第２のモータの許容トルクの閾値を記憶する閾値トルク記憶部と、
ユーザに報知する情報を表示する表示部と、
針数と前記トルク記憶部に記憶されたトルクとの関係を前記表示部にグラフで表示する描画制御部と、
前記表示部に表示されたグラフにおいて、前記閾値トルク記憶部に記憶された許容トルクの閾値以上のトルク値となった針落ち位置と閾値未満のトルク値となった針落ち位置とを異なる表示形態で識別表示する識別表示制御部と、
許容トルクの閾値以上のトルク値となった針落ち位置での前記主軸モータの駆動速度の調節するための新たな駆動速度の入力を行う入力部と、
前記縫製データ記憶部に記憶された縫製データのうち、許容トルクの閾値以上のトルク値となった針落ち位置に対応する前記主軸モータの駆動速度を、前記入力部から入力された新たな駆動速度に書き換える縫製データ書換制御部と、
を備えることを特徴とする。 The invention described in claim 1
A spindle that rotates around the axis by a spindle motor;
A needle bar that holds a sewing needle at the lower end and moves up and down with rotation of the main shaft connected to the main shaft;
A first motor that moves a holding portion that holds a workpiece under the needle bar in a direction perpendicular to the vertical movement direction of the needle bar in synchronization with the vertical movement of the needle bar; A second motor that moves a portion in a direction perpendicular to the vertical direction of the needle bar and the one direction,
A sewing data storage unit for storing sewing data including information on a needle drop position of a seam formed on the sewing object and a driving speed of the spindle motor for each needle drop;
In a sewing machine comprising: a control unit that controls driving of the spindle motor, the first motor, and the second motor based on the sewing data;
A torque calculator for calculating torque during driving of the first motor and the second motor;
A torque storage unit that stores torque for each needle calculated by the torque calculation unit;
A threshold torque storage unit for storing a threshold of allowable torque of the first motor and the second motor;
A display unit for displaying information to be notified to the user;
A drawing control unit that displays the relationship between the number of stitches and the torque stored in the torque storage unit in a graph on the display unit;
In the graph displayed on the display unit, a display form in which a needle drop position at which the torque value is equal to or greater than the threshold value of the allowable torque stored in the threshold torque storage unit and a needle drop position at which the torque value is less than the threshold value is different. An identification display control unit for identifying and displaying with,
An input unit for inputting a new drive speed for adjusting the drive speed of the spindle motor at the needle drop position where the torque value is equal to or greater than a threshold value of the allowable torque;
Of the sewing data stored in the sewing data storage unit, the driving speed of the spindle motor corresponding to the needle drop position where the torque value is equal to or greater than the threshold value of the allowable torque is set as a new driving speed input from the input unit. Sewing data rewrite control section to be rewritten to
It is characterized by providing.

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のミシンにおいて、
前記トルク算出部は、一針中の前記第１のモータ及び前記第２のモータに流れる電流の平均値または最大値からトルクを算出することを特徴とする。 The invention according to claim 2 is the sewing machine according to claim 1,
The torque calculation unit calculates the torque from an average value or a maximum value of currents flowing through the first motor and the second motor in one needle.

請求項３に記載の発明は、請求項１に記載のミシンにおいて、
前記トルク算出部は、一針中の前記第１のモータ及び前記第２のモータにより駆動される前記移動機構の位置と縫いデータの針落ち位置とのずれ量からトルクを算出することを特徴とする。 The invention according to claim 3 is the sewing machine according to claim 1,
The torque calculation unit calculates torque from an amount of deviation between a position of the moving mechanism driven by the first motor and the second motor in one stitch and a needle drop position of sewing data. To do.

請求項４に記載の発明は、請求項１〜３の何れか一項に記載のミシンにおいて、
前記識別表示制御部は、許容トルクの閾値以上のトルク値が連続する部分を一つの区間として閾値未満のトルク値と異なる表示形態で識別表示することを特徴とする。 The invention according to claim 4 is the sewing machine according to any one of claims 1 to 3,
The identification display control unit performs identification display in a display form different from the torque value less than the threshold value, with a portion where torque values equal to or greater than the threshold value of the allowable torque are continuous as one section.

請求項５に記載の発明は、請求項４に記載のミシンにおいて、
前記識別表示制御部は、許容トルクの閾値以上のトルク値の区間同士の間隔が所定の針数以下である場合に両区間を一つの区間として識別表示することを特徴とする。 The invention according to claim 5 is the sewing machine according to claim 4,
The identification display control unit is characterized in that both sections are identified and displayed as one section when the interval between sections of torque values equal to or greater than the threshold value of the allowable torque is equal to or less than a predetermined number of stitches.

請求項６に記載の発明は、請求項４又は５に記載のミシンにおいて、
前記縫製データ書換制御部は、一つの区間単位で指定する区間指定手段を備え、指定された区間に対応して前記主軸モータの新たな駆動速度を入力し書き換え可能であることを特徴とする。 The invention according to claim 6 is the sewing machine according to claim 4 or 5, wherein
The sewing data rewrite control unit includes a section designating unit that designates one section unit, and is capable of inputting and rewriting a new driving speed of the spindle motor corresponding to the designated section.

請求項７に記載の発明は、請求項４〜６の何れか一項に記載のミシンにおいて、
前記描画制御部により前記表示部に表示されたグラフ上の任意の二点を指定して前記主軸モータの駆動速度を調節する区間を設定する区間設定部を備え、
前記縫製データ書換制御部は、設定された区間に対応して前記主軸モータの新たな駆動速度を入力し書き換え可能であることを特徴とする。 The invention according to claim 7 is the sewing machine according to any one of claims 4 to 6,
A section setting section for setting a section for adjusting the driving speed of the spindle motor by designating any two points on the graph displayed on the display section by the drawing control section;
The sewing data rewriting control unit can input and rewrite a new driving speed of the spindle motor corresponding to a set section.

請求項１に記載の発明によれば、描画制御部によって一針毎のトルクが表示部に表示され、識別表示制御部により許容トルクの閾値以上の針落ちが異なる色で表示されるので、ユーザは、トルクの異常が認められる針落ちを容易に認識することができる。また、ユーザは入力部から許容トルクの閾値以上のトルク値となった針落ちに対応する主軸モータの駆動速度を入力することにより、縫製データ書換制御部が縫製データを書き換える。
これにより、主軸モータの駆動速度を落とす部分が一目でわかり、その部分の縫製データのみを書き換えることができるので、モータの発熱異常や位置誤差の発生を防止しつつ、縫製効率の低下を極力抑えることができる。 According to the first aspect of the present invention, the torque for each needle is displayed on the display unit by the drawing control unit, and the needle drop exceeding the threshold value of the allowable torque is displayed in a different color by the identification display control unit. Can easily recognize a needle drop in which an abnormality in torque is recognized. Further, when the user inputs the driving speed of the spindle motor corresponding to the needle drop that has become a torque value equal to or greater than the threshold value of the allowable torque from the input unit, the sewing data rewrite control unit rewrites the sewing data.
As a result, the part where the driving speed of the spindle motor is reduced can be seen at a glance, and only the sewing data of that part can be rewritten, so that the occurrence of motor overheating and position errors can be prevented and the reduction in sewing efficiency is minimized. be able to.

請求項２に記載の発明によれば、第１のモータ及び第２のモータに流れる電流の平均値を採用することにより、一つの針落ちの開始から終了までのトルクの変化を全体的に観察することができる。 According to the second aspect of the present invention, by adopting the average value of the current flowing through the first motor and the second motor, the change in torque from the start to the end of one needle drop is observed as a whole. can do.

請求項３に記載の発明によれば、第１のモータ及び第２のモータにより駆動される移動機構の位置と縫いデータの針落ち位置とのずれ量を採用することにより、許容値以上のずれとなる針落ちの発見を容易にして、位置誤差の検出精度を高めることができる。 According to the third aspect of the present invention, by adopting the deviation amount between the position of the moving mechanism driven by the first motor and the second motor and the needle drop position of the sewing data, the deviation more than the allowable value. This makes it easy to find the needle drop and increases the detection accuracy of the position error.

請求項４に記載の発明によれば、許容トルクの閾値以上となる針落ちを一つの区間で把握することにより、トルクの大きな偏差の動きを見ることができる。 According to the fourth aspect of the present invention, it is possible to see the movement of a large deviation in torque by grasping the needle drop that is equal to or greater than the threshold value of the allowable torque in one section.

請求項５に記載の発明によれば、許容トルクの閾値以上となる区間が近接しているものを一つにまとめることにより、区間が多くなることを防止し、ユーザの手間を軽減することができる。 According to the fifth aspect of the present invention, it is possible to prevent the number of sections from increasing and to reduce the labor of the user by combining the sections close to the threshold value of the allowable torque. it can.

請求項６に記載の発明によれば、区間に含まれる針落ちに対応する主軸モータの駆動速度を一度に変更することができるので、ユーザの手間を軽減することができる。 According to the sixth aspect of the present invention, since the driving speed of the spindle motor corresponding to the needle drop included in the section can be changed at a time, the user's trouble can be reduced.

請求項７に記載の発明によれば、縫製条件等に応じて主軸モータの駆動速度を減速すべき区間を自由に設定することができるので、ユーザによる設定の自由度を高めることができる。 According to the seventh aspect of the invention, the section in which the drive speed of the spindle motor should be reduced can be freely set according to the sewing conditions and the like, and the degree of freedom of setting by the user can be increased.

ミシンの斜視図。The perspective view of a sewing machine. 制御部及び制御部に接続された主要構成を示すブロック図。The block diagram which shows the main structures connected to the control part and the control part. 主軸モータの駆動速度を調節する際の操作パネルの画面例を示す図。The figure which shows the example of a screen of the operation panel at the time of adjusting the drive speed of a spindle motor. グラフの描画から主軸モータの駆動速度の調節に至るまでの処理を示すフローチャート。The flowchart which shows the process from drawing of a graph to adjustment of the drive speed of a spindle motor. 主軸モータの駆動速度を調節する際の操作パネルの画面例を示す図。The figure which shows the example of a screen of the operation panel at the time of adjusting the drive speed of a spindle motor. （ａ）（ｂ）は区間設定ができない例を示した図、（ｃ）は区間設定ができる例を示した図。(A) and (b) are diagrams showing an example in which a section cannot be set, and (c) is a diagram showing an example in which a section can be set.

本発明に係るミシンの実施形態について説明する。
＜ミシンの構成＞
図１、図２に示すように、ミシン１は、縫製データに従って針棒１１の上下動タイミングと移動機構２０による被縫製物の移動タイミングとを制御して縫い目を形成するミシンである。以下の説明において、針棒１１の上下動方向に対してほぼ垂直な平面に沿って直交する二方向のうち一方をＸ軸方向、他方をＹ軸方向とし、当該平面をＸ−Ｙ平面とする。 An embodiment of a sewing machine according to the present invention will be described.
<Configuration of sewing machine>
As shown in FIGS. 1 and 2, the sewing machine 1 is a sewing machine that forms a seam by controlling the vertical movement timing of the needle bar 11 and the movement timing of the sewing object by the moving mechanism 20 according to the sewing data. In the following description, one of two directions orthogonal to the vertical movement direction of the needle bar 11 is orthogonal to the X-axis direction, the other is the Y-axis direction, and the plane is the XY plane. .

ミシン１は、ミシンフレーム２と、縫い針１２を保持して上下動する針棒１１と、縫い針１２の上下動に同期して被縫製物を把持してＸ−Ｙ平面に沿って移動させる送り動作を行う移動機構２０と、ミシン１に関する各種情報の入力及び表示を行う操作パネル３０と、縫製データに基づいてミシン１の各モータの駆動を制御する制御部４０と、を備えている。 The sewing machine 1 holds a sewing frame 2, a needle bar 11 that moves up and down while holding a sewing needle 12, and a workpiece to be sewn in synchronization with the vertical movement of the sewing needle 12 and moves it along the XY plane. A moving mechanism 20 that performs a feeding operation, an operation panel 30 that inputs and displays various information related to the sewing machine 1, and a control unit 40 that controls driving of each motor of the sewing machine 1 based on sewing data are provided.

（ミシンフレーム）
ミシンフレーム２は、土台部３と、土台部３から鉛直方向に立設された立胴部４と、立胴部４の側方から土台部３の上方に延設されたアーム部５と、を有する。アーム部５は、その先端側の下面から針棒１１が延出している。アーム部５内には、アーム部５の延設方向に沿って主軸（図示略）が設けられ、針棒１１と連結されている。主軸（図示略）は主軸モータ６の駆動により軸回りに回転する。 (Sewing frame)
The sewing machine frame 2 includes a base part 3, a standing body part 4 that is erected in the vertical direction from the base part 3, and an arm part 5 that extends from the side of the standing body part 4 to above the base part 3, Have The arm portion 5 has a needle bar 11 extending from the lower surface on the tip side. A main shaft (not shown) is provided in the arm portion 5 along the extending direction of the arm portion 5, and is connected to the needle bar 11. The main shaft (not shown) rotates around the axis by driving the main shaft motor 6.

（針棒）
針棒１１は、アーム部５によって上下動可能に支持されると共に、主軸の回転を上下動運動に変換して針棒１１に伝達する上下動機構（図示略）を介して主軸と連結されている。主軸が回転すると、針棒１１は上下動するように構成され、主軸の一回転が、針棒１１の一回の上下動の往復運動となる。
針棒１１は、その下端で縫い針１２を保持する。縫い針１２は、上糸（図示略）を通すことができる糸通し穴（図示略）を有し、針棒１１の上下動により縫い針１２は被縫製物に対して針落ち、針抜き動作を行う。針棒１１の下方に位置する土台部３の上面には針穴を有する針板（図示略）が設けられ、縫い針１２は針穴を挿通するように上下動する。針板の下方に位置する土台部３の内部には釜機構（図示略）が設けられており、針棒１１の上下動と連動して回転することで縫い針１２と協働して被縫製物に縫い目を形成する。 (Needle bar)
The needle bar 11 is supported by the arm unit 5 so as to be movable up and down, and is connected to the main shaft via a vertical movement mechanism (not shown) that converts the rotation of the main shaft into a vertical movement and transmits it to the needle bar 11. Yes. When the main shaft rotates, the needle bar 11 is configured to move up and down, and one rotation of the main shaft becomes a reciprocating motion of the needle bar 11 once up and down.
The needle bar 11 holds the sewing needle 12 at its lower end. The sewing needle 12 has a threading hole (not shown) through which an upper thread (not shown) can pass, and the sewing needle 12 drops by the needle bar 11 up and down, and the needle is pulled out. I do. A needle plate (not shown) having a needle hole is provided on the upper surface of the base portion 3 located below the needle bar 11, and the sewing needle 12 moves up and down so as to pass through the needle hole. A hook mechanism (not shown) is provided inside the base portion 3 located below the needle plate. The hook mechanism 11 rotates in conjunction with the vertical movement of the needle bar 11 to cooperate with the sewing needle 12 to be sewn. Form seams on objects.

（移動機構）
移動機構２０は、被縫製物を載置する下板２１と、下板２１の上面に対する当接／離隔を切替可能に上下動する保持部としての布押え２２と、布押え２２を支持する布押えアーム２３と、布押え２２を上下動させる押えモータ２４と、下板２１及び布押え２２をＸ軸方向に移動させるＸ軸モータ２５と、下板２１及び布押え２２をＹ軸方向に移動させるＹ軸モータ２６と、を有する。
移動機構２０に縫製物を把持させる場合、布押え２２を上昇させて下板２１から離隔した状態とし、布押え２２と下板２１との間に位置するように縫製物を下板２１に載置する。その後、布押え２２を下降させて布押え２２と下板２１とにより縫製物を上下から挟みこんで把持する。布押え２２及び下板２１に把持された縫製物は、Ｘ軸モータ２５及びＹ軸モータ２６の駆動により布押え２２及び下板２１がＸ−Ｙ平面に沿って移動することにより、当該平面に沿って移動する。つまり、Ｘ軸モータ２５及びＹ軸モータ２６は「第１のモータ及び第２のモータ」として機能する。 (Movement mechanism)
The moving mechanism 20 includes a lower plate 21 on which a workpiece is placed, a presser foot 22 as a holding portion that moves up and down so that contact / separation with respect to the upper surface of the lower plate 21 can be switched, and a cloth that supports the presser foot 22 The presser arm 23, the presser motor 24 that moves the presser foot 22 up and down, the X-axis motor 25 that moves the lower plate 21 and the presser foot 22 in the X-axis direction, and the lower plate 21 and the presser foot 22 move in the Y-axis direction. And a Y-axis motor 26 to be operated.
When the sewing mechanism is to be gripped by the moving mechanism 20, the presser foot 22 is raised and separated from the lower plate 21, and the sewn product is placed on the lower plate 21 so as to be positioned between the presser foot 22 and the lower plate 21. Put. Thereafter, the presser foot 22 is lowered, and the sewing product is sandwiched and gripped by the presser foot 22 and the lower plate 21 from above and below. The sewing product held by the presser foot 22 and the lower plate 21 is moved to the plane when the presser foot 22 and the lower plate 21 are moved along the XY plane by driving the X-axis motor 25 and the Y-axis motor 26. Move along. That is, the X-axis motor 25 and the Y-axis motor 26 function as “first motor and second motor”.

図２に示すように、押えモータ２４、Ｘ軸モータ２５及びＹ軸モータ２６にはそれぞれのモータの回転軸の回転角度を検出するエンコーダが設けられている。押えモータ２４のエンコーダを押えエンコーダ２７、Ｘ軸モータ２５のエンコーダをＸ軸エンコーダ２８、Ｙ軸モータ２６のエンコーダをＹ軸エンコーダ２９とする。押えモータ２４の回転角度は布押え２２の上下動位置、Ｘ軸モータ２５及びＹ軸モータ２６の回転角度は布押え２２及び下板のＸ−Ｙ平面上の位置と対応しており、各エンコーダの検出結果に基づいてこれらの位置を特定することができる。
また、主軸には主軸エンコーダ７が設けられており、主軸エンコーダ７は主軸の回転角度を検出する。主軸の回転角度は針棒１１の上下動位置と対応しているので、主軸エンコーダ７の検出結果に基づいて針棒１１の上下動位置、すなわち縫い針１２の被縫製物に対する位置を特定することができる。
主軸モータ６が後述する縫製データに記憶された縫い速度で駆動中であって、縫い針１２が被縫製物よりも上方に上昇してから被縫製物よりも下方に下降することを主軸エンコーダ７が検出する間に、後述する縫製データに記憶された次の針落ち位置に被縫製物を移動するように、Ｘ軸モータ２５及びＹ軸モータ２６の駆動開始タイミング、駆動速度、停止タイミングが、ＲＯＭ４３に記憶された移動機構制御プログラムに従って自動的に演算され駆動制御される。
従って、縫いデータに記憶された次の針落ち位置までの縫いピッチが長い場合、及び主軸モータ６の縫い速度が速い場合には、Ｘ軸モータ２５及びＹ軸モータ２６が高速で駆動されるように自動的に駆動電流が上昇するが、縫いピッチや縫い速度の組合せによっては、または被縫製物の重量などの負荷の大きさによっては、駆動電流が異常に上昇したり、被縫製物が縫いデータに記憶された次の針落ち位置に到達できない「ずれ」を生じる場合もある。 As shown in FIG. 2, the presser motor 24, the X-axis motor 25, and the Y-axis motor 26 are provided with encoders that detect the rotation angles of the rotation shafts of the respective motors. The encoder of the presser motor 24 is a presser encoder 27, the encoder of the X-axis motor 25 is an X-axis encoder 28, and the encoder of the Y-axis motor 26 is a Y-axis encoder 29. The rotation angle of the presser motor 24 corresponds to the vertical movement position of the presser foot 22, and the rotation angles of the X-axis motor 25 and the Y-axis motor 26 correspond to the positions of the presser foot 22 and the lower plate on the XY plane. These positions can be specified on the basis of the detection result.
In addition, a spindle encoder 7 is provided on the spindle, and the spindle encoder 7 detects the rotation angle of the spindle. Since the rotation angle of the main shaft corresponds to the vertical movement position of the needle bar 11, the vertical movement position of the needle bar 11, that is, the position of the sewing needle 12 relative to the sewing product is specified based on the detection result of the main shaft encoder 7. Can do.
The spindle encoder 7 indicates that the main shaft motor 6 is being driven at a sewing speed stored in sewing data, which will be described later, and that the sewing needle 12 rises above the workpiece and then descends below the workpiece. Are detected, the driving start timing, the driving speed, and the stopping timing of the X-axis motor 25 and the Y-axis motor 26 are set so that the workpiece is moved to the next needle drop position stored in the sewing data described later. It is automatically calculated and controlled in accordance with the moving mechanism control program stored in the ROM 43.
Therefore, when the sewing pitch to the next needle entry position stored in the sewing data is long and when the sewing speed of the main shaft motor 6 is high, the X-axis motor 25 and the Y-axis motor 26 are driven at high speed. However, depending on the combination of the sewing pitch and sewing speed or the load such as the weight of the sewing product, the driving current may increase abnormally or the sewing product may be sewn. There may be a case where a “displacement” that cannot reach the next needle entry position stored in the data occurs.

（操作パネル）
操作パネル３０は、ミシン１に関してユーザに報知する各種情報の表示を行う表示部３１と、ミシン１に関する各種入力操作を行うタッチパネル３２とを有する。操作パネル３０を介した入力操作は、表示部３１に表示された画面上の情報の座標とタッチパネル３２に対する入力操作位置との対応付けによって行われる。
操作パネル３０に対する入力操作を介して、後述する縫製データ５１の選択、書き換えや、縫製動作開始の指示を行うことができる。
具体的には、タッチパネル３２は、Ｘ軸モータ２５及びＹ軸モータ２６の許容トルクの閾値以上のトルク値となった針落ちにおいて、主軸モータ６の駆動速度の調節を行うための新たな駆動速度を入力を行う「入力部」として機能する。 (control panel)
The operation panel 30 includes a display unit 31 that displays various types of information notified to the user regarding the sewing machine 1 and a touch panel 32 that performs various input operations regarding the sewing machine 1. The input operation via the operation panel 30 is performed by associating the coordinates of information on the screen displayed on the display unit 31 with the input operation position on the touch panel 32.
Via an input operation on the operation panel 30, selection or rewriting of sewing data 51, which will be described later, and an instruction to start a sewing operation can be performed.
Specifically, the touch panel 32 has a new drive speed for adjusting the drive speed of the spindle motor 6 when the needle drop has reached a torque value equal to or greater than the threshold value of the allowable torque of the X-axis motor 25 and the Y-axis motor 26. Functions as an “input unit”.

（制御部）
図２に示すように、制御部４０は、ミシン１の動作に関する各種演算処理を行うＣＰＵ４１と、ＣＰＵ４１が行う処理において生じる一時データを格納するＲＡＭ４２と、ＣＰＵ４１が行う処理において読み出される各種プログラム、データ等を書き換え不能に記憶するＲＯＭ４３と、ＣＰＵ４１が行う処理において読み出される各種プログラム、データ等を書き換え可能に記憶するＥＥＰＲＯＭ４４と、を備える。 (Control part)
As shown in FIG. 2, the control unit 40 includes a CPU 41 that performs various arithmetic processes related to the operation of the sewing machine 1, a RAM 42 that stores temporary data generated in the process performed by the CPU 41, and various programs and data read out in the process performed by the CPU 41. And the like, and an EEPROM 44 that stores various programs, data, and the like read out in the processing performed by the CPU 41 in a rewritable manner.

（制御部：ＣＰＵ）
ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４３、ＥＥＰＲＯＭ４４から処理内容に応じたプログラム、データ等を読み出して演算処理するソフトウェア処理を行う。また、操作パネル３０からの入力内容や、主軸エンコーダ７、押えエンコーダ２７、Ｘ軸エンコーダ２８、Ｙ軸エンコーダ２９及び図示しない各種センサ類の検出結果は制御部４０に入力され、ＣＰＵ４１は各種の入力に応じた演算処理を行い、ミシン１の各部の動作を制御する。 (Control unit: CPU)
The CPU 41 performs software processing that reads out programs, data, and the like corresponding to the processing contents from the ROM 43 and the EEPROM 44 and performs arithmetic processing. Further, the input contents from the operation panel 30, the detection results of the spindle encoder 7, the presser encoder 27, the X-axis encoder 28, the Y-axis encoder 29 and various sensors (not shown) are input to the control unit 40, and the CPU 41 receives various inputs. The arithmetic processing according to the above is performed, and the operation of each part of the sewing machine 1 is controlled.

（制御部：ＲＯＭ）
ＲＯＭ４３は、Ｘ軸モータ２５及びＹ軸モータ２６の駆動中のトルクを算出するトルク算出プログラムを記憶している。すなわち、ＣＰＵ４１がトルク算出プログラムを実行することにより、制御部４０は、「トルク算出部」として機能する。
なお、Ｘ軸モータ２５及びＹ軸モータ２６のトルクの算出については、Ｘ軸モータ２５及びＹ軸モータ２６に流れる電流値を検出して算出も良いし、Ｘ軸モータ２５及びＹ軸モータ２６への指令値とＸ軸エンコーダ２８及びＹ軸エンコーダ２９からの検出値とのずれ量から算出しても良い。ここで、トルクを電流値から算出する際に用いる電流値は、一針中の開始から終了までにＸ軸モータ２５及びＹ軸モータ２６に流れる電流値の最大値を採用しても良いし、平均値を使用しても良い。 (Control unit: ROM)
The ROM 43 stores a torque calculation program for calculating torque during driving of the X-axis motor 25 and the Y-axis motor 26. That is, when the CPU 41 executes the torque calculation program, the control unit 40 functions as a “torque calculation unit”.
Note that the torque of the X-axis motor 25 and the Y-axis motor 26 may be calculated by detecting the value of the current flowing through the X-axis motor 25 and the Y-axis motor 26, or to the X-axis motor 25 and the Y-axis motor 26 May be calculated from the amount of deviation between the command value and the detected values from the X-axis encoder 28 and the Y-axis encoder 29. Here, as the current value used when calculating the torque from the current value, the maximum value of the current value flowing through the X-axis motor 25 and the Y-axis motor 26 from the start to the end of one stitch may be adopted. An average value may be used.

ＲＯＭ４３は、針数とＥＥＰＲＯＭ４４に記憶されたトルクとの関係を表示部３１にグラフで表示する描画制御プログラムを記憶している。すなわち、ＣＰＵ４１が描画制御プログラムを実行することにより、制御部４０は、「描画制御部」として機能する。 The ROM 43 stores a drawing control program for displaying the relationship between the number of stitches and the torque stored in the EEPROM 44 as a graph on the display unit 31. That is, when the CPU 41 executes the drawing control program, the control unit 40 functions as a “drawing control unit”.

ＲＯＭ４３は、表示部３１に表示されたグラフにおいて、ＥＥＰＲＯＭ４４に記憶された許容トルクの閾値以上のトルク値となった針落ち位置と閾値未満のトルク値となった針落ち位置を異なる表示形態として線の色、線の太さ、線の種類を区別して識別表示する識別表示制御プログラムを記憶している。すなわち、ＣＰＵ４１が識別表示制御プログラムを実行することにより、制御部４０は、「識別表示制御部」として機能する。
ここで、識別表示制御プログラムは、ＣＰＵ４１に実行されることにより、許容トルクの閾値以上のトルク値が連続する部分を一つの区間として閾値未満のトルク値と異なる前記表示形態で識別表示する。
また、識別表示制御プログラムは、ＣＰＵ４１に実行されることにより、許容トルクの閾値以上のトルク値の区間同士の間隔が所定の針数以下である場合に両区間を一つの区間として識別表示する。すなわち、厳密に解釈すれば別個の区間であったとしても、両区間を一つの区間として表示部３１に表示し、主軸モータ６の駆動速度の調節も一つの操作で行うことができるようになっている。 In the graph displayed on the display unit 31, the ROM 43 displays the needle drop position where the torque value is equal to or greater than the threshold value of the allowable torque stored in the EEPROM 44 and the needle drop position where the torque value is less than the threshold value as different display forms. An identification display control program for distinguishing and displaying the color, line thickness, and line type is stored. That is, when the CPU 41 executes the identification display control program, the control unit 40 functions as an “identification display control unit”.
Here, the identification display control program is executed by the CPU 41 to identify and display the portion where the torque value equal to or greater than the threshold value of the allowable torque is continuous as one section in the display form different from the torque value less than the threshold value.
The identification display control program is executed by the CPU 41 to identify and display both sections as one section when the interval between sections of torque values equal to or greater than the threshold value of the allowable torque is equal to or less than a predetermined number of stitches. That is, even if it is a separate section if strictly interpreted, both sections are displayed as one section on the display unit 31, and the driving speed of the spindle motor 6 can be adjusted by one operation. ing.

ＲＯＭ４３は、ＥＥＰＲＯＭ４４に記憶された縫製データのうち、許容トルクの閾値以上のトルク値となった針落ちに対応する主軸モータ６の駆動速度を、タッチパネル３２から入力された新たな駆動速度に書き換える縫製データ書換制御プログラムを有している。すなわち、ＣＰＵ４１が縫製データ書換制御プログラムを実行することにより、制御部４０は、「縫製データ書換制御部」として機能する。
ここで、縫製データ書換制御プログラムは、一つの区間単位で指定する区間指定手段を備え、指定された区間に対応して主軸モータ６の新たな駆動速度を入力し書き換え可能である。 The ROM 43 sews the sewing data stored in the EEPROM 44 to rewrite the driving speed of the spindle motor 6 corresponding to the needle drop that has a torque value equal to or greater than the threshold value of the allowable torque to the new driving speed input from the touch panel 32. Has a data rewrite control program. That is, when the CPU 41 executes the sewing data rewrite control program, the control unit 40 functions as a “sewing data rewrite control unit”.
Here, the sewing data rewriting control program includes section designating means for designating one section unit, and can be rewritten by inputting a new driving speed of the spindle motor 6 corresponding to the designated section.

（制御部：ＥＥＰＲＯＭ）
ＥＥＰＲＯＭ４４は、少なくとも、被縫製物に予め定められた縫い目のパターンを形成するための針落ち位置、主軸モータ６の駆動速度、に関するデータを含む縫製データ５１を記憶している。すなわち、ＥＥＰＲＯＭ４４は、「縫製データ記憶部」として機能する。
ＥＥＰＲＯＭ４４は、トルク算出プログラムの実行により算出された一針毎のトルク５２を記憶する。すなわち、ＥＥＰＲＯＭ４４は、「トルク記憶部」として機能する。
ＥＥＰＲＯＭ４４は、Ｘ軸モータ２５及びＹ軸モータ２６の許容トルクの閾値５３を記憶する。ここで、許容トルクとは、そのトルク値を超えるとＸ軸モータ２５及びＹ軸モータ２６の発熱や故障を招くおそれがある境界となるトルクの目安をいう。すなわち、ＥＥＰＲＯＭ４４は、「閾値トルク記憶部」として機能する。 (Control unit: EEPROM)
The EEPROM 44 stores sewing data 51 including data on at least a needle drop position for forming a predetermined stitch pattern on the workpiece and a driving speed of the spindle motor 6. That is, the EEPROM 44 functions as a “sewing data storage unit”.
The EEPROM 44 stores the torque 52 for each stitch calculated by executing the torque calculation program. That is, the EEPROM 44 functions as a “torque storage unit”.
The EEPROM 44 stores an allowable torque threshold value 53 for the X-axis motor 25 and the Y-axis motor 26. Here, the allowable torque refers to a rough standard of torque that exceeds the torque value and may cause heat generation or failure of the X-axis motor 25 and the Y-axis motor 26. That is, the EEPROM 44 functions as a “threshold torque storage unit”.

図１及び図２に示すように、ミシン１はペダル８を有する。ペダル８は制御部４０に接続されており、オペレータはペダル８に対する踏み込み動作及びその踏み込み量により縫製動作の開始／停止等の各種入力指示を行うことができる。 As shown in FIGS. 1 and 2, the sewing machine 1 has a pedal 8. The pedal 8 is connected to the control unit 40, and the operator can give various input instructions such as start / stop of the sewing operation by the stepping operation on the pedal 8 and the stepping amount.

＜主軸モータの駆動速度の調節画面＞
最初の縫製（又は本格的な縫製の前に行われる試し縫いでもよい）が終了すると、図３に示すように、操作パネル３０の表示部３１には、グラフと、主軸モータ６の駆動速度を調節するための入力キー（アイコン表示）が表示される。
表示部３１の上部には、縦軸にトルク、横軸に針落ち数をとって一つの縫製におけるトルクの推移を示したグラフ１００が表示される。かかるグラフ１００には、Ｘ軸モータ２５及びＹ軸モータ２６の許容トルクの閾値１０１が全針落ち毎にトルクの推移を示す線とは異なる色で表示される。ここで、本実施形態においては、Ｘ軸モータ２５及びＹ軸モータ２６の許容トルクはどの針落ちにおいても同じであるため、許容トルクの閾値１０１は直線状に描画されるが、針落ち毎に許容トルクの閾値を変えても良い。その場合には、許容トルクの閾値は折れ線状に表示される。
また、許容トルクの閾値１０１以上となったトルク（閾値１０１よりも上方のグラフ部分）は、許容トルクの閾値１０１未満となったトルク（閾値１０１よりも下方のグラフ部分）と異なる色で表示される。さらに、許容トルクの閾値１０１以上となったトルクに対応する針落ちが連続する場合には、その始点と終点とが一つの区間であることを示す区間１１０，１１１，１１２の表示がなされる。 <Spindle motor drive speed adjustment screen>
When the first sewing (or trial sewing performed before full-scale sewing) is completed, the display unit 31 of the operation panel 30 displays the graph and the driving speed of the spindle motor 6 as shown in FIG. An input key (icon display) for adjustment is displayed.
In the upper part of the display unit 31, a graph 100 showing the transition of torque in one sewing with the vertical axis representing the torque and the horizontal axis representing the number of needle drops is displayed. In the graph 100, the threshold value 101 of the allowable torque of the X-axis motor 25 and the Y-axis motor 26 is displayed in a color different from the line indicating the torque transition for every needle drop. Here, in this embodiment, since the allowable torque of the X-axis motor 25 and the Y-axis motor 26 is the same at any needle drop, the threshold 101 of the allowable torque is drawn in a straight line. The threshold value of the allowable torque may be changed. In that case, the threshold value of the allowable torque is displayed in a polygonal line shape.
Further, the torque (the graph portion above the threshold 101) that is equal to or greater than the threshold value 101 of the allowable torque is displayed in a color different from the torque (the graph portion below the threshold value 101) that is less than the threshold 101 of the allowable torque. The Furthermore, when the needle drop corresponding to the torque that is equal to or greater than the threshold value 101 of the allowable torque continues, the sections 110, 111, and 112 indicating that the start point and the end point are one section are displayed.

トルクの推移を示すグラフ１００の下方には、グラフをスクロールさせるためのスクロールボタン３２ａが表示されている。スクロールボタン３２ａは左右方向にグラフ１００をスクロールできるように二つ表示されており、いずれもタッチパネルとなっている。
スクロールボタン３２ａの下方には、主軸モータ６の駆動速度を調節する区間を選択するためのセレクトボタン３２ｂが表示されている。セレクトボタン３２ｂは左右方向に指定する区間１１０，１１１・・・等をスクロールできるように二つ表示されており、いずれもタッチパネルとなっている。セレクトボタン３２ｂにて選択された区間は、他の区間とは異なる色で表示される。つまり、セレクトボタン３２ｂにより駆動速度を調節する区間として区間１１１が選択されていると、他の区間１１０，１１２等は区間１１１とは異なる色で表示される。なお、区間１１１以外の区間の色は同色で表示される。 A scroll button 32a for scrolling the graph is displayed below the graph 100 indicating the transition of torque. Two scroll buttons 32a are displayed so that the graph 100 can be scrolled in the left-right direction, both of which are touch panels.
Below the scroll button 32a, a select button 32b for selecting a section for adjusting the drive speed of the spindle motor 6 is displayed. Two select buttons 32b are displayed so that the sections 110, 111... Specified in the left-right direction can be scrolled, and both are touch panels. The section selected by the select button 32b is displayed in a different color from the other sections. That is, when the section 111 is selected as a section for adjusting the driving speed by the select button 32b, the other sections 110, 112, etc. are displayed in a color different from the section 111. Note that the colors of the sections other than the section 111 are displayed in the same color.

セレクトボタン３２ｂの下方には、ユーザに報知すべき情報として、選択した区間における主軸モータ６の最高駆動速度と針落ち数が表示される。
主軸モータ６の最高駆動速度と針落ち数の下方には、主軸モータ６の駆動速度を調節するための速度補正ボタン３２ｃが表示されている。速度補正ボタン３２ｃは主軸モータ６の駆動速度を加減速できるように、加速用のボタンと減速用のボタンの二つが表示されており、いずれもタッチパネルとなっている。図３においては、加速用のボタンと減速用のボタンは、共に１００ｒｐｍずつ調節可能である。 Below the select button 32b, the maximum drive speed and the number of needle drops of the spindle motor 6 in the selected section are displayed as information to be notified to the user.
A speed correction button 32c for adjusting the drive speed of the spindle motor 6 is displayed below the maximum drive speed of the spindle motor 6 and the number of needle drops. The speed correction button 32c displays two buttons, an acceleration button and a deceleration button, so that the driving speed of the spindle motor 6 can be accelerated / decelerated, both of which are touch panels. In FIG. 3, both the acceleration button and the deceleration button can be adjusted by 100 rpm.

＜グラフの描画から主軸モータの駆動速度の調節に至るまでの処理＞
図４に示すように、最初の縫製又は試し縫いの過程において、ＣＰＵ４１は、トルク算出プログラムを実行することにより、針落ち毎にＸ軸モータ２５及びＹ軸モータ２６のトルクを算出し、針落ち毎に算出されたトルク値をＥＥＰＲＯＭ４４に格納する（ステップＳ１）。
次いで、ＣＰＵ４１は、縫製が終了して全ての針落ちのトルクを算出したか否かを判断する（ステップＳ２）。
ステップＳ２において、ＣＰＵ４１は、全ての針落ちのトルクを算出したと判断した場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、描画制御プログラム、識別表示制御プログラムを実行することにより、針落ち毎にトルクの推移を図３に示すようなグラフに描画し、さらに、ＥＥＰＲＯＭ４４から許容トルクの閾値を読み出して、グラフ上に描画する（ステップＳ３）。このとき、ＣＰＵ４１は、許容トルクの閾値以上のトルク値と許容トルク値未満のトルク値とを異なる色等の識別形態で表示させる。また、ＣＰＵ４１は、許容トルクの閾値以上のトルク値が連続する部分を一つの区間として許容トルク値未満のトルク値とを異なる色で表示させる。また、ＣＰＵ４１は、図３に示す区間１１０のように、隣接する区間の間隔が所定の針数以下である場合には、両区間を一つの区間１１０として表示させる。
次いで、ＣＰＵ４１は、主軸モータ６の駆動速度の補正があったか否かを判断する（ステップＳ４）。
ステップＳ４において、ＣＰＵ４１は、主軸モータ６の駆動速度の補正があったと判断すると（ステップＳ４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、速度補正ボタン３２ｃのタッチ回数分に１００ｒｐｍを乗じた回転数だけ主軸モータ６の駆動速度を減速するようにＥＥＰＲＯＭ４４内の縫製データ５１を書き換える（ステップＳ５）。このとき、１または複数選択指定された区間における各針落ちの主軸モータ６の駆動速度を全て同じ量だけ減速させても良いし、同じ減速率で減速させても良い。要は、区間のトルクが閾値１０１未満となるよう減速させればよい。 <Process from drawing graph to adjusting spindle motor drive speed>
As shown in FIG. 4, in the process of initial sewing or trial sewing, the CPU 41 calculates the torque of the X-axis motor 25 and the Y-axis motor 26 for each needle drop by executing a torque calculation program. The torque value calculated every time is stored in the EEPROM 44 (step S1).
Next, the CPU 41 determines whether or not sewing has been completed and all needle drop torques have been calculated (step S2).
In step S2, if the CPU 41 determines that all the needle drop torques have been calculated (step S2: YES), the CPU 41 executes the drawing control program and the identification display control program so that the torque is reduced for each needle drop. The transition is drawn on a graph as shown in FIG. 3, and the threshold value of the allowable torque is read from the EEPROM 44 and drawn on the graph (step S3). At this time, the CPU 41 displays a torque value that is equal to or greater than the threshold value of the allowable torque and a torque value that is less than the allowable torque value in different forms such as different colors. In addition, the CPU 41 displays a torque value less than the allowable torque value in a different color, with a portion where torque values equal to or greater than the threshold value of the allowable torque are continuous as one section. Further, the CPU 41 displays both sections as one section 110 when the interval between adjacent sections is equal to or less than a predetermined number of stitches as in the section 110 shown in FIG. 3.
Next, the CPU 41 determines whether or not the driving speed of the spindle motor 6 has been corrected (step S4).
In step S4, when the CPU 41 determines that the drive speed of the spindle motor 6 has been corrected (step S4: YES), the CPU 41 sets the rotation speed of the spindle motor 6 by the number of rotations obtained by multiplying the number of touches of the speed correction button 32c by 100 rpm. The sewing data 51 in the EEPROM 44 is rewritten so as to reduce the driving speed (step S5). At this time, all the driving speeds of the spindle motors 6 for each needle drop in one or more selected and designated sections may be decelerated by the same amount, or may be decelerated at the same deceleration rate. In short, it may be decelerated so that the torque of the section becomes less than the threshold value 101.

＜作用効果＞
以上のように、ミシン１によれば、ＣＰＵ４１により描画制御プログラムが実行されることによって一針毎のトルクが表示部３１に表示され、識別表示制御プログラムが実行されることによって許容トルクの閾値以上の針落ちが異なる表示形態で表示されるので、ユーザは、トルクの異常が認められる針落ちを容易に認識することができる。また、ユーザはタッチパネル３２から許容トルクの閾値以上のトルク値となった針落ち位置または針落ち区間に対応する主軸モータ６の新たな駆動速度を入力することにより、ＣＰＵ４１は縫製データ書換制御プログラムを実行することにより、縫製データを書き換える。
これにより、主軸モータ６の駆動速度を落とす部分が一目でわかり、その部分の縫製データのみを書き換えることができるので、位置誤差の発生を防止しつつ、縫製効率の低下を極力抑えることができる。
また、許容トルクの閾値以上となる針落ちを一つの区間で把握することにより、トルクの大きな偏差の動きを見ることができる。
また、許容トルクの閾値以上となる区間が近接しているものを一つにまとめることにより、区間が多くなることを防止し、ユーザの手間を軽減することができる。
また、一つの区間に含まれる針落ちに対応する主軸モータ６の駆動速度を一度に変更することができるので、ユーザの手間を軽減することができる。
なお、トルクの算出時において、Ｘ軸モータ２５及びＹ軸モータ２６に流れる電流の平均値を採用することにより、一つの針落ちの開始から終了までのトルクの変化を全体的に観察することができる。また、平均値に代えて、Ｘ軸モータ２５及びＹ軸モータ２６に流れる電流の最大値を採用することにより、許容トルクの閾値以上となる針落ちの発見を容易にして、位置誤差の検出精度を高めることができる。 <Effect>
As described above, according to the sewing machine 1, when the drawing control program is executed by the CPU 41, the torque for each stitch is displayed on the display unit 31, and when the identification display control program is executed, the torque exceeds the threshold value of the allowable torque. Therefore, the user can easily recognize a needle drop in which a torque abnormality is recognized. Further, when the user inputs a new driving speed of the spindle motor 6 corresponding to the needle drop position or the needle drop section having a torque value equal to or greater than the threshold value of the allowable torque from the touch panel 32, the CPU 41 executes the sewing data rewrite control program. By executing this command, the sewing data is rewritten.
As a result, a portion where the drive speed of the spindle motor 6 is reduced can be seen at a glance, and only the sewing data of that portion can be rewritten, so that a decrease in sewing efficiency can be suppressed as much as possible while preventing occurrence of position errors.
Further, by grasping a needle drop that is equal to or greater than the threshold value of the allowable torque in one section, it is possible to see a movement of a large torque deviation.
Further, by collecting together the sections in which the sections that are equal to or greater than the threshold value of the allowable torque are close to each other, it is possible to prevent the number of sections from increasing and to reduce the labor of the user.
Moreover, since the driving speed of the spindle motor 6 corresponding to the needle drop included in one section can be changed at a time, the user's trouble can be reduced.
When calculating the torque, by adopting the average value of the current flowing through the X-axis motor 25 and the Y-axis motor 26, it is possible to observe the entire change in torque from the start to the end of one needle drop. it can. In addition, by adopting the maximum value of the current flowing through the X-axis motor 25 and the Y-axis motor 26 instead of the average value, it is easy to find a needle drop that exceeds the threshold value of the allowable torque, and position error detection accuracy. Can be increased.

＜その他＞
なお、本発明は上記実施形態に限られるものではない。例えば、図５に示すように、操作パネル３０がタッチパネル式であることを利用し、ユーザが表示部３１に表示されたグラフ上の任意の二点を指定して主軸モータ６の新たな駆動速度で駆動する区間を設定するようにしても良い。すなわち、タッチパネル３２が区間設定部として機能する。
具体的には、図５に示すように、許容トルクの閾値２１０以上と閾値２１０未満の針落ちに跨るような区間２０１，２０２を指定することで設定しても良い。また、許容トルクの閾値２１０未満の針落ちのみを区間２０３として設定しても良い。この場合には、許容トルクの閾値２１０に到達までに大きな余裕がある場合に主軸モータ６を加速させたい場合に有効である。
区間の設定する際は、ユーザによるタッチパネル３２の１回目のタッチを区間の始点とし、２回目のタッチを区間の終点とする。これは、タッチパネル３２の二回の入力信号からＣＰＵ４１が区間を作成し、その区間をグラフ上に描画する。また、作成した区間を消去する場合には、再度その区間にタッチすることにより、ＣＰＵ４１がその区間を削除する。 <Others>
The present invention is not limited to the above embodiment. For example, as shown in FIG. 5, a new driving speed of the spindle motor 6 is specified by using the fact that the operation panel 30 is a touch panel type and the user specifies any two points on the graph displayed on the display unit 31. You may make it set the area to drive. That is, the touch panel 32 functions as a section setting unit.
Specifically, as shown in FIG. 5, it may be set by designating sections 201 and 202 that straddle the needle drop of the allowable torque threshold 210 or more and less than the threshold 210. Further, only a needle drop with a threshold value less than the allowable torque threshold 210 may be set as the section 203. In this case, it is effective when it is desired to accelerate the spindle motor 6 when there is a large margin before the allowable torque threshold value 210 is reached.
When setting the section, the first touch of the touch panel 32 by the user is set as the start point of the section, and the second touch is set as the end point of the section. In this case, the CPU 41 creates a section from the two input signals of the touch panel 32 and draws the section on the graph. When deleting the created section, the CPU 41 deletes the section by touching the section again.

なお、ユーザがタッチパネル３２に触れることで容易に複数の区間を設定することができるが、図６（ａ）（ｂ）に示すように、既に設定された区間と重複するような区間を設定することはできない。仮にこのような区間を設定しようとしても、ＣＰＵ４１によりタッチパネル３２からの入力を受け付けないようになっている。
一方、図６（ｃ）に示すように、既に設定された二つの区間の間に区間を設定する場合のように、区間と重複しないように区間を設定することはできる。この場合においては、設定された区間と隣接する区間との間隔が所定の針数以下であれば、ＣＰＵ４１により一つの区間として認識されることになる。 Note that a plurality of sections can be easily set by the user touching the touch panel 32, but as shown in FIGS. 6A and 6B, sections that overlap with the already set sections are set. It is not possible. Even if an attempt is made to set such a section, the CPU 41 does not accept input from the touch panel 32.
On the other hand, as shown in FIG. 6C, the section can be set so as not to overlap with the section as in the case where the section is set between the two sections that have already been set. In this case, if the interval between the set section and the adjacent section is equal to or less than the predetermined number of stitches, the CPU 41 recognizes it as one section.

このように、縫製条件等に応じて主軸モータ６の駆動速度を減速すべき区間を自由に設定することができるので、ユーザによる設定の自由度を高めることができる。 As described above, since the section in which the drive speed of the spindle motor 6 should be reduced can be freely set according to the sewing conditions and the like, the degree of freedom of setting by the user can be increased.

１ミシン
６主軸モータ
１１針棒
１２縫い針
２０移動機構
２５Ｘ軸モータ（第１のモータ）
２６Ｙ軸モータ（第２のモータ）
３１表示部
３２タッチパネル（入力部、区間設定部）
４０制御部（トルク算出部、描画制御部、識別表示制御部、縫製データ書換制御部）
４４ＥＥＰＲＯＭ（縫製データ記憶部、トルク記憶部、閾値トルク記憶部） 1 sewing machine 6 spindle motor 11 needle bar 12 sewing needle 20 moving mechanism 25 X-axis motor (first motor)
26 Y-axis motor (second motor)
31 Display unit 32 Touch panel (input unit, section setting unit)
40 control unit (torque calculation unit, drawing control unit, identification display control unit, sewing data rewrite control unit)
44 EEPROM (sewing data storage unit, torque storage unit, threshold torque storage unit)

Claims

A spindle that rotates around the axis by a spindle motor;
A needle bar that holds a sewing needle at the lower end and moves up and down with rotation of the main shaft connected to the main shaft;
A first motor that moves a holding portion that holds a workpiece under the needle bar in a direction perpendicular to the vertical movement direction of the needle bar in synchronization with the vertical movement of the needle bar; A second motor that moves a portion in a direction perpendicular to the vertical direction of the needle bar and the one direction,
A sewing data storage unit for storing sewing data including information on a needle drop position of a seam formed on the sewing object and a driving speed of the spindle motor for each needle drop;
In a sewing machine comprising: a control unit that controls driving of the spindle motor, the first motor, and the second motor based on the sewing data;
A torque calculator for calculating torque during driving of the first motor and the second motor;
A torque storage unit that stores torque for each needle calculated by the torque calculation unit;
A threshold torque storage unit for storing a threshold of allowable torque of the first motor and the second motor;
A display unit for displaying information to be notified to the user;
A drawing control unit that displays the relationship between the number of stitches and the torque stored in the torque storage unit in a graph on the display unit;
In the graph displayed on the display unit, a display form in which a needle drop position at which the torque value is equal to or greater than the threshold value of the allowable torque stored in the threshold torque storage unit and a needle drop position at which the torque value is less than the threshold value is different. An identification display control unit for identifying and displaying with,
An input unit for inputting a new drive speed for adjusting the drive speed of the spindle motor at the needle drop position where the torque value is equal to or greater than a threshold value of the allowable torque;
Of the sewing data stored in the sewing data storage unit, the driving speed of the spindle motor corresponding to the needle drop position where the torque value is equal to or greater than the threshold value of the allowable torque is set as a new driving speed input from the input unit. Sewing data rewrite control section to be rewritten to
A sewing machine comprising:

2. The sewing machine according to claim 1, wherein the torque calculation unit calculates torque from an average value or a maximum value of currents flowing through the first motor and the second motor in one needle.

The torque calculation unit calculates torque from an amount of deviation between a position of the moving mechanism driven by the first motor and the second motor in one stitch and a needle drop position of sewing data. The sewing machine according to claim 1.

The said identification display control part carries out identification display with the display form different from the torque value less than a threshold value by making into one area the part where the torque value more than the threshold value of allowable torque continues. The sewing machine according to one item.

The said identification display control part identifies and displays both sections as one section, when the space | interval between the sections of the torque value more than the threshold value of allowable torque is below a predetermined | prescribed number of stitches. Sewing machine.

The sewing data rewrite control unit includes a section designating unit that designates one section unit, and can input and rewrite a new driving speed of the spindle motor corresponding to the designated section. Item 6. The sewing machine according to Item 4 or 5.

A section setting section for setting a section for adjusting the driving speed of the spindle motor by designating any two points on the graph displayed on the display section by the drawing control section;
7. The sewing machine according to claim 4, wherein the sewing data rewriting control unit is rewritable by inputting a new driving speed of the spindle motor corresponding to a set section. .