JP5452302B2

JP5452302B2 - Work vehicle

Info

Publication number: JP5452302B2
Application number: JP2010065289A
Authority: JP
Inventors: 武二田中; 周一足立
Original assignee: MITSUBISHI NOUKI KABUSHIKI KAISHA
Current assignee: MITSUBISHI NOUKI KABUSHIKI KAISHA
Priority date: 2010-03-19
Filing date: 2010-03-19
Publication date: 2014-03-26
Anticipated expiration: 2030-03-19
Also published as: JP2011196284A

Description

本発明は、作業車輌のエンジン回転速度の制御に関する。 The present invention relates to control of engine rotation speed of a work vehicle.

近年、トラクタや、建築機械などの作業車輌において、コモンレール式のエンジンが搭載されるようになり、エンジンの回転速度を電気的に制御可能になったことで、様々な制御が行われるようになっている。 In recent years, common rail engines have been installed in work vehicles such as tractors and construction machinery, and various control operations have been performed since the engine speed can be electrically controlled. ing.

このエンジンの回転速度制御として、従来、例えばＰＴＯクラッチの切り状態及び走行停止状態の両者が検知されることに基づいて所定のアイドリングセット状態になるまでアクセルダウンさせるデセル制御や（特許文献１参照）、ブレーキが制動状態の際にエンジンの回転速度を低減させる低減制御（特許文献２参照）などが知られている。 As the engine speed control, conventionally, for example, a decel control in which the accelerator is lowered until a predetermined idling set state is reached based on detection of both the disengagement state and the travel stop state of the PTO clutch (see Patent Document 1). A reduction control (see Patent Document 2) for reducing the rotational speed of the engine when the brake is in a braking state is known.

一方、作業機が上昇していることに基づいて、上記デセル制御を実行するトラクタにおいて、該作業機を上昇したまま作業を中断した場合、エンジンの回転速度が低下状態であることを忘れて、作業機を下降させると該低下状態が解除されて不意に車速が増速されることがあった。そこで、作業機を上昇して所定時間が経過すると、作業機を下降させてもアクセルレバーを作業者が操作するまではエンジンの回転速度を復帰させないようにしたトラクタが案出されている（特許文献３参照）。 On the other hand, when the work is interrupted while the work implement is raised in the tractor that executes the decel control based on the rise of the work implement, forgetting that the engine rotation speed is in a reduced state. When the work implement is lowered, the lowered state is canceled and the vehicle speed may be unexpectedly increased. In view of this, a tractor has been devised in which the engine speed is not restored until the operator operates the accelerator lever even if the work machine is lowered after a predetermined time has elapsed after the work machine is lifted (patent) Reference 3).

特開第２００６−２５８０６０号公報JP 2006-258060 A 特許第３０４３３５６号公報Japanese Patent No. 3043356 特開第２０００−１７９３７０号公報JP 2000-179370 A

しかしながら、上記特許文献３に記載のように、アクセルレバーを操作することによって、デセル制御を解除するようにすると、エンジンの回転速度が低いためにアクセルレバーを増速操作した場合には、エンジンの回転速度が元の回転速度に復帰すると共に、更にそこからエンジン回転速度が上昇するため、依然として操作性を損なう虞があった。 However, as described in Patent Document 3, when the accelerator control is released by operating the accelerator lever, when the accelerator lever is operated at a higher speed because the engine speed is low, While the rotational speed returns to the original rotational speed and the engine rotational speed further increases from that, there is a possibility that the operability may still be impaired.

また、上記低減制御においても、ブレーキから足を離した際に低減制御を解除するように構成すると、上述したデセル制御の場合と同様にエンジン回転速度が元の状態に復帰して不意に機体が加速すると共に、操作性を損なう虞があった。 Also, in the above reduction control, if the reduction control is released when the foot is released from the brake, the engine speed is restored to the original state and the aircraft is unexpectedly moved as in the case of the above-described deceleration control. In addition to acceleration, there is a possibility that the operability may be impaired.

そこで、本発明は、エンジンの回転速度を所定の回転速度まで低減させる低回転制御を、アクセルレバーの操作に基づいたエンジンの回転速度が上記低回転制御時の回転速度以下になった際に解除し得るようにしたことによって、上記課題を解決した作業車輌を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention cancels the low rotation control that reduces the engine rotation speed to a predetermined rotation speed when the engine rotation speed based on the operation of the accelerator lever becomes lower than the rotation speed at the time of the low rotation control. Therefore, an object of the present invention is to provide a working vehicle that solves the above problems.

本発明は、機体（３）に搭載されたエンジン（４）と、該エンジン（４）の回転速度を操作するアクセルレバー（１６）と、前記機体（３）の走行を制動するブレーキ（４４）と、前記エンジン（３）からの動力により駆動する作業機（１８）と、を備えた作業車輌（１）において、
前記アクセルレバー（１６）の操作に基づいて前記エンジン（４）の回転速度を設定するアクセル制御手段（５０）と、
前記エンジン（４）と前記作業機（１８）との間に介装された作業機クラッチ（２４）が切断された状態で、前記作業機（１８）の昇降操作及び前記機体（３）の走行が所定時間に亘って行われないことを検出した際に、前記エンジン（４）の回転速度を、前記アクセル制御手段（５０）により設定された回転速度から所定の回転速度まで低減させるデセル制御を行うデセル制御手段（５６）と、
前記デセル制御に優先されて実行されると共に、前記ブレーキ（４４）が制動状態になった際に、前記エンジン（４）の回転速度を、前記アクセル制御手段（５０）により設定された回転速度から前記所定の回転速度まで低減させ、かつ該所定の回転速度から前記エンジン（４）の回転速度の変更を禁止する制動時回転制御を行う制動時回転制御手段（５７）と、
少なくとも、前記アクセルレバー（１６）が操作されて前記アクセル制御手段（５０）により設定される前記エンジン（４）の回転速度が、前記所定の回転速度以下になったことを条件として、前記デセル制御又は前記制動時回転制御を解除し得る低回転制御解除手段（５５）と、を備えた、ことを特徴とする。 The present invention includes an engine (4) mounted on the airframe (3), an accelerator lever (16) for operating the rotational speed of the engine (4), and a brake ( 44 ) for braking the traveling of the airframe (3). A working vehicle (1) comprising: a working machine (18) driven by power from the engine (3);
An accelerator control means (50) for setting the rotational speed of the engine (4) based on the operation of the accelerator lever (16);
In a state where the work implement clutch (24) interposed between the engine (4) and the work implement (18) is disconnected, the lifting operation of the work implement (18) and the traveling of the airframe (3) are performed. When it is detected that the engine is not performed for a predetermined time, a deceleration control is performed to reduce the rotational speed of the engine (4) from the rotational speed set by the accelerator control means (50) to a predetermined rotational speed. A decel control means (56) for performing;
It is executed with priority over the decel control, and when the brake (44) is in a braking state, the rotational speed of the engine (4) is determined from the rotational speed set by the accelerator control means (50). A braking-time rotation control means (57) for performing braking-time rotation control for reducing the rotation speed to the predetermined rotation speed and prohibiting a change in the rotation speed of the engine (4) from the predetermined rotation speed;
The decel control is performed on the condition that at least the rotational speed of the engine (4) set by the accelerator control means (50) by operating the accelerator lever (16) is equal to or lower than the predetermined rotational speed. Or the low rotation control cancellation | release means (55) which can cancel | release the said rotation control at the time of a brake is provided, It is characterized by the above-mentioned.

前記低回転制御解除手段（５５）は、前記アクセル制御手段（５０）により設定される前記エンジン（４）の回転速度が、前記所定の回転速度以下になり、かつ前記作業機クラッチ（２４）が接続されるか、前記作業機（１８）が昇降操作されるか、前記機体（３）が走行するか、の少なくともいずれか１つの条件が満たされた際に、前記デセル制御を解除すると共に、前記アクセル制御手段（５０）により設定される前記エンジン（４）の回転速度が、前記所定の回転速度以下になった際に、前記制動時回転制御を解除する、と好適である。 Before SL low rotation control release means (55), the rotational speed of the engine before Symbol set by the accelerator control unit (50) (4), becomes less than the predetermined rotational speed, or One prior Symbol working machine clutches The decel control is performed when at least one of the following conditions is satisfied: (24) is connected, the working machine (18) is moved up and down, or the machine (3) travels. It is preferable to cancel the braking rotation control when the rotational speed of the engine (4) set by the accelerator control means (50) becomes equal to or lower than the predetermined rotational speed. .

更に、前記低回転制御解除手段（５５）は、前記アクセル制御手段（５０）により設定される前記エンジン（４）の回転速度が、前記所定の回転速度以下になった際に、前記デセル制御又は前記制動時回転制御を解除する、と好適である。 Furthermore, pre-Symbol low rotation control release means (55), when the rotational speed of said engine (4) the previous SL is set by the accelerator control unit (50) is equal to or less than the predetermined rotational speed, the deceleration It is preferable to cancel the control or the rotation control during braking .

なお、括弧内の符号等は、図面と対照するためのものであるが、これにより特許請求の範囲に何等影響を及ぼすものではない。 In addition, although the code | symbol etc. in a parenthesis is for contrast with drawing, it does not have any influence on a claim by this.

請求項１に係る発明によると、エンジンの回転速度を所定の回転速度まで低減させるデセル制御又制動時回転制御から復帰する条件として、アクセルレバーの設定に基づくエンジンの回転速度が上記所定の回転速度以下となることを必要としたので、これらデセル制御又制動時回転制御が解除された際に作業者の意図に反してエンジン回転速度が急激に上昇することを防止できる。また、このような作業者の意図に反したエンジンの回転速度の上昇により、作業車輌の操作性を損なうことがない。 According to the first aspect of the present invention, as a condition for returning from the deceleration control for reducing the engine speed to the predetermined speed or the brake-time rotation control , the engine speed based on the setting of the accelerator lever is the predetermined speed. Since it is necessary to satisfy the following conditions, it is possible to prevent the engine speed from rapidly increasing against the operator's intention when the deceleration control or braking rotation control is canceled. In addition, the operability of the work vehicle is not impaired by such an increase in the rotational speed of the engine against the operator's intention.

請求項２に係る発明によると、車輌が走行していない、ＰＴＯクラッチが切断されている、作業機が昇降操作されていないことを条件として、エンジンの回転速度を所定の回転速度まで低減するデセル制御を実行するため、無駄な燃料の消費及び騒音を減少させることができる。また、作業状態に復帰するには、アクセルレバーの設定に基づくエンジンの回転速度が所定の回転速度以下になる必要があるため、デセル制御から復帰する際に作業者の意図に反してエンジンの回転速度が急激に上昇することがない。 According to the second aspect of the present invention, the decel which reduces the rotational speed of the engine to a predetermined rotational speed on condition that the vehicle is not running, the PTO clutch is disengaged, and the work implement is not operated to be lifted / lowered. Since the control is executed, wasteful fuel consumption and noise can be reduced. In addition, to return to the working state, the engine speed based on the accelerator lever setting must be equal to or lower than the predetermined speed. Therefore, when returning from the deceleration control, the engine speed is against the operator's intention. The speed does not increase rapidly.

請求項３に係る発明によると、機体が制動状態になった際に、エンジンの回転速度を所定の回転速度まで低減させると共に、該所定の回転速度からエンジンの回転速度を変更させることを禁止したため、ブレーキから足を離した際にエンジンの回転速度が復帰して機体が加速することがなく、急発進することを防止することができる。 According to the invention of claim 3, when the airframe is in a braking state, the engine rotational speed is reduced to a predetermined rotational speed, and it is prohibited to change the engine rotational speed from the predetermined rotational speed. When the foot is released from the brake, the rotational speed of the engine is restored and the airframe is not accelerated, thereby preventing a sudden start.

本発明の第１の実施形態に係るトラクタの側面図。1 is a side view of a tractor according to a first embodiment of the present invention. 本発明の第１の実施形態に係るトラクタの運転操作部を示す平面図。The top view which shows the driving | operation operation part of the tractor which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施形態に係るトラクタのメータパネルを示す正面図。The front view which shows the meter panel of the tractor which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施形態に係るトラクタのレバー周り及びスイッチパネルを示す平面図。The top view which shows the lever periphery of the tractor which concerns on the 1st Embodiment of this invention, and a switch panel. 図４の変速走行レバーを示す要部拡大図。The principal part enlarged view which shows the speed change drive lever of FIG. 本発明の第１の実施形態に係るトラクタの制御ブロック図。The control block diagram of the tractor which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施形態に係るトラクタのデセル制御設定のフローチャート。The flowchart of the decel control setting of the tractor which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施形態に係るトラクタのデセル制御のフローチャート。The flowchart of the decel control of the tractor which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施形態に係るトラクタの呼出制御設定のフローチャート。The flowchart of the call control setting of the tractor which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施形態に係るトラクタの回転上限設定のフローチャート。The flowchart of the rotation upper limit setting of the tractor which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施形態に係るトラクタの呼出制御のフローチャート。The flowchart of the call control of the tractor which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施形態に係るトラクタの増減制御のフローチャート。The flowchart of the increase / decrease control of the tractor which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施形態に係るトラクタの増減制御のフローチャート。The flowchart of the increase / decrease control of the tractor which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施形態に係るトラクタのアクセル制御のフローチャート。The flowchart of the accelerator control of the tractor which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施形態に係るトラクタのメインフローチャート。The main flowchart of the tractor which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施形態に係るトラクタの走行変速レバー周りの変形例を示す模式図。The schematic diagram which shows the modification around the traveling shift lever of the tractor which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施形態に係るトラクタの走行変速レバー周りの変形例を示す模式図。The schematic diagram which shows the modification around the traveling shift lever of the tractor which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第２の実施形態に係るトラクタのデセル制御のフローチャート。The flowchart of the decel control of the tractor which concerns on the 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第３の実施形態に係るトラクタのデセル制御のフローチャート。The flowchart of the decel control of the tractor which concerns on the 3rd Embodiment of this invention. 本発明の第４の実施形態に係るトラクタの増減制御のフローチャート。The flowchart of the increase / decrease control of the tractor which concerns on the 4th Embodiment of this invention. 本発明の第５の実施形態に係るトラクタの増減制御のフローチャート。The flowchart of the increase / decrease control of the tractor which concerns on the 5th Embodiment of this invention.

以下、図面に基づいて本発明の実施形態に係る作業用車輌としてのトラクタについて説明をする。 Hereinafter, a tractor as a working vehicle according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

＜第１の実施形態＞
［トラクタの概略構成］
図１に示すように、トラクタ１は、左右一対のクロ―ラ走行装置２に支持された機体３を有しており、該機体３の前方には、エンジン４がボンネット５に覆われる形で搭載されている。該ボンネット５の後方側には、キャビン６が設けられており、キャビン６内には、作業者が着座して運転操作を行う運転操作部７（図２参照）が設けられている。また、機体３の後端部には、３点リンク機構８及びＰＴＯシャフト１４が設けられており、この３点リンク機構８によってロータリ耕運機やハローなどの作業機１８が昇降自在に連結されるようになっていると共に、これら作業機１８には上記ＰＴＯシャフト１４によってエンジン４からの動力が伝達されるようになっている（図６も合わせて参照）。 <First Embodiment>
[Schematic configuration of tractor]
As shown in FIG. 1, the tractor 1 has a body 3 supported by a pair of left and right crawler traveling devices 2, and an engine 4 is covered by a bonnet 5 in front of the body 3. It is installed. A cabin 6 is provided on the rear side of the bonnet 5, and a driving operation unit 7 (see FIG. 2) in which an operator sits and performs a driving operation is provided in the cabin 6. Further, a three-point link mechanism 8 and a PTO shaft 14 are provided at the rear end portion of the machine body 3 so that a working machine 18 such as a rotary cultivator or a harrow can be connected to be movable up and down. In addition, power from the engine 4 is transmitted to the working machine 18 by the PTO shaft 14 (see also FIG. 6).

図２に示すように、上記運転操作部７は、その中央部に運転者が着座する運転座席９が配設されており、該運転座席９の前方側には、ステアリングハンドル１０、メータパネル１１などが設けられていると共に、メータパネル１１の下方側には、緊急時に操作される緊急停止ブレーキペダル１２及び駐車ブレーキスイッチ１３が設けられている。また、運転座席９の右側方には、走行ＨＳＴ（油圧式無段変速装置）の油圧ポンプの斜板を操作して変速する走行変速レバー１５、エンジン４の回転速度を手動で操作するアクセルレバー１６、作業機の高さ位置を操作するポジションコントロールレバー１７及び複数の自動制御スイッチが配設されているサイドパネル１９が設けられていると共に、運転座席９の左側方には、ＰＴＯシャフト１４の回転を変速するＰＴＯ変速レバー２０が設けられている。 As shown in FIG. 2, the driving operation unit 7 is provided with a driving seat 9 on which a driver is seated at the center thereof. A steering handle 10 and a meter panel 11 are provided on the front side of the driving seat 9. In addition, an emergency stop brake pedal 12 and a parking brake switch 13 that are operated in an emergency are provided below the meter panel 11. Further, on the right side of the driver's seat 9, a travel shift lever 15 that shifts by operating a swash plate of a hydraulic pump of a travel HST (hydraulic continuously variable transmission), and an accelerator lever that manually operates the rotational speed of the engine 4. 16, a position control lever 17 for operating the height position of the work implement, and a side panel 19 provided with a plurality of automatic control switches are provided. A PTO speed change lever 20 for changing the rotation is provided.

上記メータパネル１１は、図３に示すように、中央部にエンジンの回転速度を示すタコメータ２１が設けられていると共に、その左方には、燃料計２２や各種の警告・表示ランプ群Ｉが設けられている。また、タコメータ２１の右方には、警告・表示ランプ群Ｉの他に、液晶パネル２３が組み込まれており、制御部３０の細部の設定を下方の選択スイッチ群２５によって操作可能に構成されている。 As shown in FIG. 3, the meter panel 11 is provided with a tachometer 21 indicating the rotational speed of the engine at the center, and a fuel gauge 22 and various warning / display lamp groups I on the left side. Is provided. In addition to the warning / indicator lamp group I, a liquid crystal panel 23 is incorporated on the right side of the tachometer 21, and the detailed setting of the control unit 30 can be operated by the selection switch group 25 below. Yes.

また、図４に示すように、サイドパネル１９には、エンジン４から作業機１８への伝動系に介装したＰＴＯクラッチ（作業機クラッチ）２４を断接（入切）するＰＴＯスイッチ２６、エンジン４の回転速度を予め記憶した回転速度に設定する回転メモリスイッチ２７などが設けられており、該回転メモリスイッチ２７は、それぞれ異なった回転速度を呼び出す回転メモリスイッチＡ２７ａ及び回転メモリスイッチＢ２７ｂを有している。 Further, as shown in FIG. 4, the side panel 19 includes a PTO switch 26 that connects and disconnects (turns on and off) a PTO clutch (work machine clutch) 24 interposed in a transmission system from the engine 4 to the work machine 18, and the engine. A rotation memory switch 27 for setting the rotation speed of 4 to a rotation speed stored in advance is provided, and the rotation memory switch 27 has a rotation memory switch A27a and a rotation memory switch B27b for calling different rotation speeds, respectively. ing.

また、上記走行変速レバー１５には、図５に示すように、エンジン回転速度を微調整（変更、増減）するアップ・ダウンスイッチ（調整スイッチ）２９、作業機１８を設定した所定の上昇位置と下降位置とに昇降指令するクイックアップスイッチ２８が設けられている。これらアップ・ダウンスイッチ２９及びクイックアップスイッチ２８は、走行変速レバー１５の上部に形成されたグリップ部１５ａに設けられており、該クイックアップスイッチ２８は、グリップ部１５ａの前面に、アップ・ダウンスイッチ２９は、グリップ部１５ａの左側面に配設されている。 Further, as shown in FIG. 5, the traveling speed change lever 15 has an up / down switch (adjustment switch) 29 for finely adjusting (changing, increasing / decreasing) the engine rotation speed, and a predetermined ascending position where the work implement 18 is set. A quick up switch 28 is provided for instructing raising and lowering to the lowered position. The up / down switch 29 and the quick up switch 28 are provided in a grip portion 15a formed on the upper portion of the traveling speed change lever 15. The quick up switch 28 is provided on the front surface of the grip portion 15a. 29 is arranged on the left side surface of the grip portion 15a.

また、アップ・ダウンスイッチ２９は、上部又は下部を押した後に指を離すと中立位置に復帰するモーメンタリスイッチとなっており、スイッチの上部がアップスイッチ２９ａとなって押操作するとエンジン回転速度が増加し、スイッチの下部がダウンスイッチ２９ｂとなって押操作するとエンジン回転速度が減少するように構成されている。 The up / down switch 29 is a momentary switch that returns to the neutral position when the finger is released after pressing the upper or lower part. When the upper part of the switch becomes the up switch 29a, the engine speed increases. The lower part of the switch is the down switch 29b, and the engine rotational speed is reduced when the switch is pressed.

ついで、トラクタ１の制御部３０について図６に基づいて説明をする。図６に示すように、トラクタ１の制御部３０は、それぞれマイクロコンピュータからなるメインコントロールユニット３１、フロントコントロールユニット３２、エンジンコントロールユニット（ＥＣＵ）３３、メータユニット３５及び液晶コントロールユニット３６を有しており、これらのマイコンがシリアル通信もしくはコントロールエリアネットワーク（以下、ＣＡＮという）などで接続して互いに通信可能に構成されている。 Next, the control unit 30 of the tractor 1 will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 6, the control unit 30 of the tractor 1 includes a main control unit 31, a front control unit 32, an engine control unit (ECU) 33, a meter unit 35, and a liquid crystal control unit 36 each formed of a microcomputer. These microcomputers are connected to each other through serial communication or a control area network (hereinafter referred to as “CAN”) so that they can communicate with each other.

上記メインコントロールユニット３１は、機体３の走行制御や作業機１８の昇降制御など主に機体全般の制御を担当するマイコンであり、その入力側には、上記アップ・ダウンスイッチ２９のアップスイッチ２９ａ及びダウンスイッチ２９ｂ、回転メモリスイッチ２７の回転メモリスイッチＡ２７ａ及び回転メモリスイッチＢ２７ｂ、ＰＴＯスイッチ２６、クイックアップスイッチ２８の他に、アクセルレバー１６の位置（操作）を検出するアクセルセンサ３７、緊急停止ブレーキペダル１２が踏み込まれたことを検出するブレーキスイッチ３９、ポジションコントロールレバー１７の回動角を検出するポジションセンサ４０、走行ＨＳＴの油圧ポンプの傾転角度を検出する左右のポンプレバーセンサ４１ａ，４１ｂ、エンジン４を省エネルギーモードで駆動させるエコモードスイッチ４２などが接続されている。 The main control unit 31 is a microcomputer mainly responsible for overall control of the airframe, such as traveling control of the airframe 3 and lifting / lowering control of the work machine 18, and an up switch 29 a of the up / down switch 29 and In addition to the down switch 29b, the rotating memory switch A27a and the rotating memory switch B27b of the rotating memory switch 27, the PTO switch 26, and the quick up switch 28, an accelerator sensor 37 that detects the position (operation) of the accelerator lever 16, an emergency stop brake pedal Brake switch 39 that detects that 12 is depressed, position sensor 40 that detects the rotation angle of position control lever 17, left and right pump lever sensors 41a and 41b that detect the tilt angle of the hydraulic pump of traveling HST, engine 4 energy saving Eco mode switch 42 for driving at Modo is connected.

また、メインコントロールユニット３１の出力側には、３点リンク機構８の昇降シリンダへの油圧の供給を制御する油圧上昇比例バルブ４３ａ及び油圧下降比例バルブ４３ｂと、上記ブレーキスイッチ３９からの信号に基づいて走行ＨＳＴの油圧モータを制動状態にするブレーキバルブ４５と、ＰＴＯクラッチ２４の断接を制御するＰＴＯ比例バルブ４６などが接続されている。 On the output side of the main control unit 31, a hydraulic pressure increase proportional valve 43 a and a hydraulic pressure decrease proportional valve 43 b that control the supply of hydraulic pressure to the lifting cylinder of the three-point link mechanism 8, and a signal from the brake switch 39 are used. A brake valve 45 for bringing the hydraulic motor for traveling HST into a braking state, a PTO proportional valve 46 for controlling connection / disconnection of the PTO clutch 24, and the like are connected.

更に、メインコントロールユニット３１は、エンジン４の回転速度を制御する部分として、アクセルレバー１６の操作に基づいてエンジン４の回転速度を設定するアクセル制御手段５０と、エンジン４の回転速度をアクセル制御手段５０により設定された回転速度からアイドリング回転速度（所定の回転速度）まで低減させる低回転制御を行う低回転制御手段５１と、記憶されている回転速度を呼び出して現在のエンジン４の回転速度とする呼出制御を行う呼出制御手段５２と、アップ・ダウンスイッチ２９の操作に基づいて、エンジンの回転速度を所定量ごとに変更（増減）し得る増減制御を行う増減制御手段（目標回転設定手段）５３と、を有していると共に、これらの自動制御を解除する低回転制御解除手段５５、増減制御解除手段５４などの解除手段を有している。 Further, the main control unit 31 controls the rotational speed of the engine 4 as an accelerator control means 50 for setting the rotational speed of the engine 4 based on the operation of the accelerator lever 16 and the rotational speed of the engine 4 as an accelerator control means. The low rotation control means 51 for performing the low rotation control for reducing the rotation speed set by 50 from the rotation speed set to the idling rotation speed (predetermined rotation speed) and the stored rotation speed are called as the current rotation speed of the engine 4. Call control means 52 that performs call control, and increase / decrease control means (target rotation setting means) 53 that performs increase / decrease control that can change (increase / decrease) the engine speed by a predetermined amount based on the operation of the up / down switch 29. And a low rotation control release means 55 for releasing these automatic controls, and an increase / decrease control release means 5 It has a release means, such as.

なお、上記低回転制御としては、詳しくは後述するデセル制御と制動時回転制御との２つの制御があり、低回転制御手段５１は、該デセル制御を行うデセル制御手段５６と、制動時回転制御を行う制動時回転制御手段５７と、を有している。なお、上記自動制御を行う実行手段及び自動制御を解除する解除手段は、制御部３０のどのマイコンに設けられても良い。 The low-rotation control includes two controls, a decel control and a brake-time rotation control, which will be described in detail later. The low-rotation control means 51 includes a decel control means 56 that performs the decel control, and a brake-time rotation control. And a braking rotation control means 57 for performing The execution means for performing the automatic control and the release means for releasing the automatic control may be provided in any microcomputer of the control unit 30.

一方、メインコントロールユニット３１とシリアル通信を行う上記フロントコントロールユニット３２は、主にメータユニット３５及び液晶パネル２３の表示を制御する液晶コントロールユニット３６に電気指令を出力するマイコンであり、メータユニット３５及び液晶コントロールユニット３６とはＣＡＮによって接続されている。このフロントコントロールユニット３２には、液晶パネル上において決定された、エンジン回転速度の設定（回転上限切替６０、回転上限設定６１）、デセル制御の設定（オートデセル切替６２）及びエンジン出力特性設定（ドループ切替６３、エコモード）などの設定が入力されるように構成されていると共に、フロントコントロールユニット３２を介して上記メインコントロールユニット３１及びエンジンコントロールユニット３３にその設定内容が通信される。 On the other hand, the front control unit 32 that performs serial communication with the main control unit 31 is a microcomputer that mainly outputs electric commands to the meter unit 35 and the liquid crystal control unit 36 that controls the display of the liquid crystal panel 23. The liquid crystal control unit 36 is connected by CAN. The front control unit 32 includes an engine speed setting (rotation upper limit switching 60, rotation upper limit setting 61), a deceleration control setting (auto-decel switching 62), and an engine output characteristic setting (droop switching) determined on the liquid crystal panel. 63, the eco mode) is input, and the setting contents are communicated to the main control unit 31 and the engine control unit 33 via the front control unit 32.

また、エンジンコントロールユニット３３は、主にエンジン４の回転速度の制御を行うマイコンであり、フロントコントロールユニット３２とＣＡＮによって接続されていると共に、該フロントコントロールユニット３２を介してメインコントロールユニット３１ともエンジン制御に関する電気指令を通信可能に構成されている。このエンジンコントロールユニット３３の出力側には、メインコントロールユニット３１にも分線されて接続されているアクセルセンサ３７、アクセルレバー１６のアイドル位置を検出してアクセルセンサ３７が正常であることを保障するアイドルスイッチ６５、エンジン４の回転速度を検出する回転ピックアップセンサ６６及び冷却水の水温を検出する冷却水温センサ６７などが接続されており、エンジンコントロールユニット３３は、これら各センサからの信号及びメインコントロールユニット３１からの電気指令に基づいて、エンジン４の回転速度、回転速度の変化割合及び出力特性を変更する。 The engine control unit 33 is a microcomputer that mainly controls the rotational speed of the engine 4, and is connected to the front control unit 32 by a CAN, and is connected to the main control unit 31 via the front control unit 32. It is configured to be able to communicate electrical commands related to control. On the output side of the engine control unit 33, the idle position of the accelerator sensor 37 and the accelerator lever 16 which are also connected to the main control unit 31 is detected to ensure that the accelerator sensor 37 is normal. An idle switch 65, a rotary pickup sensor 66 for detecting the rotation speed of the engine 4, a cooling water temperature sensor 67 for detecting the cooling water temperature, and the like are connected. The engine control unit 33 receives signals from these sensors and the main control. Based on the electrical command from the unit 31, the rotational speed of the engine 4, the change rate of the rotational speed, and the output characteristics are changed.

［エンジンの回転速度制御］
ついで、上記エンジン４の回転速度制御について説明をする。 [Engine speed control]
Next, the rotational speed control of the engine 4 will be described.

［デセル制御］
まず、上述したデセル制御について図７及び図８に基づいて説明をする。デセル制御は、ＰＴＯクラッチ２４が切断された状態で、作業機１８の昇降操作及び機体３の走行が所定時間に亘って行われないことを検出した際に、エンジン４の回転速度をアイドル回転状態（所定の回転速度）まで低減させる制御であり、図７に示すように、液晶パネル上の設定によってそのオン（実行）・オフ（非実行）の切替えが行われる。 [Decel control]
First, the above-described decel control will be described with reference to FIGS. In the deceleration control, when it is detected that the lifting operation of the work machine 18 and the traveling of the machine body 3 are not performed for a predetermined time with the PTO clutch 24 disconnected, the rotation speed of the engine 4 is set to the idle rotation state. The control is to reduce to (predetermined rotational speed), and as shown in FIG. 7, switching between ON (execution) and OFF (non-execution) is performed according to the setting on the liquid crystal panel.

具体的には、液晶パネル２３にてデセル制御の設定画面が呼び出され（ステップＳ２０）、デセル制御のオンが選択されるとオートデセル入りのフラグが設定されると共に、デセル制御がリセットされる（ステップＳ２２）。また、デセル制御のオフが選択されるとオートデセル切りのフラグが設定されると共に、デセル制御がリセットされる（ステップＳ２３）。 Specifically, the setting screen for the decel control is called on the liquid crystal panel 23 (step S20). When the decel control is turned on, an auto decel flag is set and the decel control is reset (step S20). S22). In addition, when OFF of the decel control is selected, an auto decel off flag is set and the decel control is reset (step S23).

そして、デセル制御に移行するまでのタイムアップ時間（上記所定時間）の設定の変更が行われる場合（ステップＳ２４）、早い、標準、遅いの３種類ある待ち時間Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２（Ｔ０＜Ｔ１＜Ｔ２）の中から、何れか１つが選択されて設定されると共に、その後、復帰する（ステップＳ２５〜Ｓ２９）。 When the setting of the time-up time (the predetermined time) until the shift to the decel control is changed (step S24), there are three types of waiting times T0, T1, T2 (T0 <T1): early, standard, and late. Any one of <T2) is selected and set, and then returns (steps S25 to S29).

一方、実際のデセル制御は、図８に示すように、まず、上記デセル制御の設定にてデセル制御がオン（入）となっているかが判断され（ステップＳ３０）、デセル制御がオフ（切）の場合は、そのままデセル制御を行わずに復帰する（ステップＳ３１）。また、デセル制御がオンの場合、作業機１８の油圧昇降が停止していること（作業機１８が昇降操作されていないこと）（ステップＳ３２）、ＰＴＯクラッチ２４が切断されていること（ステップＳ３３）、機体３の走行が停止していること（ステップＳ３５）、の何れの条件も満たしていると、タイマーがセットされる（ステップＳ３６、ステップＳ３９）。そして、タイムアップ時間Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２が経過すると（ステップＳ３７）、エンジン４の回転速度がアイドリング回転速度に設定されてデセル制御が実行され（ステップＳ３８）、このデセル制御が実行されると復帰する（ステップＳ３１）。 On the other hand, as shown in FIG. 8, in actual decel control, first, it is determined whether or not the decel control is turned on (on) in the setting of the decel control (step S30), and the decel control is turned off (off). In this case, the process returns without performing the deceleration control as it is (step S31). When the decel control is on, the hydraulic lifting / lowering of the working machine 18 is stopped (the working machine 18 is not lifted / lowered) (step S32), and the PTO clutch 24 is disconnected (step S33). ) If the vehicle 3 has stopped running (step S35), the timer is set (step S36, step S39). When the time-up times T0, T1, T2 have elapsed (step S37), the rotational speed of the engine 4 is set to the idling rotational speed and the decel control is executed (step S38). (Step S31).

一方、上記いずれか１つの条件でも満たしていない場合、アクセルレバー１６がアイドリング位置（最低回転速度位置）にいるかが判断され（ステップＳ４０）、アイドリング位置にある場合にはデセル制御を解除し（ステップＳ４１）、詳しくは後述する呼出制御（メモリＡ，Ｂ）をオフすると共に増減制御（回転増減調整）をオフする（ステップＳ４２）。そして、これら呼出制御及び増減制御をオフすると、タイマーをリセットして（ステップＳ４３）、復帰する（ステップＳ３１）。また、アクセルレバー１６がアイドリング位置にない場合には、単にタイマーをリセットして（ステップＳ４３）、復帰する（ステップＳ３１）。 On the other hand, if any one of the above conditions is not satisfied, it is determined whether the accelerator lever 16 is in the idling position (minimum rotational speed position) (step S40). If the accelerator lever 16 is in the idling position, the decel control is canceled (step S40). S41), call control (memory A and B), which will be described in detail later, is turned off and increase / decrease control (rotation increase / decrease adjustment) is turned off (step S42). When these call control and increase / decrease control are turned off, the timer is reset (step S43) and returned (step S31). When the accelerator lever 16 is not in the idling position, the timer is simply reset (step S43) and returned (step S31).

なお、作業機１８の油圧昇降が停止していることは、作業機１８を昇降制御する油圧上昇比例バルブ４３ａ及び油圧下降比例バルブ４３ｂに対してメインコントロールユニット３１から３点リンク機構８を昇降させる電気指令が出力されていないこと（ポジションセンサ４０によりポジションコントロールレバー１７の操作が検出されていないこと）によって判断され、ＰＴＯクラッチ２４が切断されていることは、ＰＴＯスイッチがオフされていることによって判断され、機体３が停止していることは、左右のポンプレバーセンサ４１ａ，４１ｂが共に中立の範囲であること（走行変速レバー１５（ポジションセンサ４０）が操作されていないこと）によって判断される。 The fact that the hydraulic lift of the work implement 18 is stopped indicates that the three-point link mechanism 8 is moved up and down from the main control unit 31 with respect to the hydraulic pressure increase proportional valve 43a and the hydraulic pressure drop proportional valve 43b that control the work implement 18 to move up and down. It is determined that the electrical command is not output (the operation of the position control lever 17 is not detected by the position sensor 40), and the PTO clutch 24 is disconnected because the PTO switch is turned off. It is determined that the airframe 3 is stopped by determining that both the left and right pump lever sensors 41a and 41b are in the neutral range (the traveling speed change lever 15 (position sensor 40) is not operated). .

［呼出制御］
ついで、呼出制御について図９乃至図１１に基づいて説明をする。呼出制御は、回転メモリスイッチＡ２７ａ又は回転メモリスイッチＢ２７ｂを押すことで、エンジン４の回転速度を記憶された所望の回転速度に切替えることができる制御であり、図１１に示すように、液晶パネル上の設定によって呼び出す回転速度が決められる。 [Call control]
Next, call control will be described with reference to FIGS. The call control is a control in which the rotation speed of the engine 4 can be switched to a stored desired rotation speed by pressing the rotation memory switch A27a or the rotation memory switch B27b. As shown in FIG. The rotation speed to be called is determined by the setting.

具体的には、液晶パネル２３にて呼出制御の設定画面が呼び出され、まず、回転メモリスイッチＡ２７ａにより呼び出されるメモリＡ回転速度を記憶するメモリＡの設定が行われるかが判断され（ステップＳ５０）、メモリＡの設定が行われる場合には、基本的に、現在の回転速度をメモリＡ回転速度として記憶する（ステップＳ５１）。一方、この時、エンジン回転速度の上限設定がなされており（ステップＳ５２）、その上限回転速度がメモリＡ回転速度よりも小さい場合（ステップＳ５３）は、メモリＡ回転速度を現在のエンジン回転速度ではなく、上限回転速度に設定する。 Specifically, the call control setting screen is called on the liquid crystal panel 23, and first, it is determined whether or not the memory A for storing the memory A rotation speed called by the rotation memory switch A27a is set (step S50). When the memory A is set, the current rotation speed is basically stored as the memory A rotation speed (step S51). On the other hand, when the upper limit of the engine speed is set at this time (step S52) and the upper limit speed is smaller than the memory A speed (step S53), the memory A speed is set to the current engine speed. Set to the upper limit speed.

また、回転メモリスイッチＢ２７ｂにより呼び出されるメモリＢ回転速度も同様に、まず、メモリＢの設定があると（ステップＳ５５）、現在のエンジン回転速度（ステップＳ５６）をメモリＢ回転速度とし（ステップＳ５６）、このエンジン回転速度が上限設定により設定された上限回転速度よりも高い場合には、上限回転速度をメモリＢ回転速度として設定して復帰する（ステップＳ５７〜Ｓ６０）。 Similarly, for the memory B rotation speed called by the rotation memory switch B27b, first, when the memory B is set (step S55), the current engine rotation speed (step S56) is set as the memory B rotation speed (step S56). When the engine speed is higher than the upper limit speed set by the upper limit setting, the upper limit speed is set as the memory B speed and the process returns (steps S57 to S60).

なお、上記上限回転速度設定も、図１０に示すように液晶パネル上にて行われ、その設定画面が呼び出されると、エンジン回転速度の上限設定のオン・オフ（入切）の設定（スッテップＳ６１〜６４）ができるようになっていると共に、上限回転速度を変更する場合には、その数値を所望の回転速度に設定できるようになっている（ステップＳ６５〜Ｓ６７）。 The upper limit rotational speed is also set on the liquid crystal panel as shown in FIG. 10, and when the setting screen is called, the engine rotational speed upper limit setting is turned ON / OFF (ON / OFF) (step S61). To 64), and when changing the upper limit rotational speed, the numerical value can be set to a desired rotational speed (steps S65 to S67).

一方、実際の呼出制御は、図１１に示すように、まず、デセル制御が実行されているかどうかが判断され（ステップＳ７０）、デセル制御が実行中の場合には、呼出制御を実行せずに復帰する（ステップＳ８０）。即ち、デセル制御が呼出制御に対して優先して実行される。また、デセル制御が実行されていない場合において、回転メモリスイッチＡ２７ａがオン（入）されると（ステップＳ７１、Ｓ７２）、メモリＡのフラグがオンされると共に、背反的にメモリＢのフラグがオフされてエンジン４の設定回転速度が、メモリＡ回転速度に設定される（ステップＳ７３、Ｓ７４）。また、回転メモリスイッチＡ２７ａがオフされた場合には（ステップＳ７５）、メモリＡのフラグがオフされる。 On the other hand, as shown in FIG. 11, in actual call control, it is first determined whether or not the decel control is being executed (step S70). If the decel control is being executed, the call control is not executed. Return (step S80). That is, the decel control is executed with priority over the call control. In addition, when the decel control is not executed, when the rotary memory switch A27a is turned on (steps S71 and S72), the flag of the memory A is turned on and the flag of the memory B is turned off contrary. Thus, the set rotational speed of the engine 4 is set to the memory A rotational speed (steps S73 and S74). When the rotation memory switch A27a is turned off (step S75), the memory A flag is turned off.

また、メモリＡに続いてメモリＢについて呼出制御が行われたかが判断されると共に（ステップＳ３６）、回転メモリスイッチＢ２７ｂがオン（入）されると（ステップＳ７１、Ｓ７２）、メモリＢのフラグがオンされると共に、背反的にメモリＡのフラグがオフされてエンジン４の設定回転速度が、メモリＢ回転速度に設定される（ステップＳ７８、Ｓ７９）。また、回転メモリスイッチＢ２７ｂがオフされた場合には（ステップＳ８１）、メモリＢのフラグがオフされる。 Further, it is determined whether the calling control is performed for the memory B following the memory A (step S36), and when the rotary memory switch B27b is turned on (steps S71 and S72), the flag of the memory B is turned on. At the same time, the flag of the memory A is turned off, and the set rotational speed of the engine 4 is set to the rotational speed of the memory B (steps S78 and S79). When the rotating memory switch B27b is turned off (step S81), the memory B flag is turned off.

［増減制御］
ついで、増減制御について図１２及び図１３に基づいて説明をする。増減制御は、アップスイッチ２９ａ及びダウンスイッチ２９ｂによってエンジン回転速度を微調整する制御であり、具体的には、図１２に示すように、まず、デセル制御が実行されているかどうかが判断され（ステップＳ９０）、デセル制御が実行されている際にはそのまま復帰する（ステップＳ９１）。即ち、デセル制御は、増減制御に優先されて実行される。 [Increase / decrease control]
Next, the increase / decrease control will be described with reference to FIGS. The increase / decrease control is a control for finely adjusting the engine speed by the up switch 29a and the down switch 29b. Specifically, as shown in FIG. 12, it is first determined whether or not the decel control is being executed (step S90) When the decel control is being executed, the process returns as it is (step S91). That is, the deceleration control is executed with priority over the increase / decrease control.

また、デセル制御が実行されていない場合、増減制御のオン・オフを判断するフラグがセットされているかどうかが判断され（ステップＳ９２）、フラグがオフの場合（即ち、増減制御が行われていない場合）にアップスイッチ２９ａが操作されると（ステップ９３）、上記フラグがセットされ（ステップＳ９４）、正規化を行うかどうかが判断される（ステップＳ９５）。 If the deceleration control is not executed, it is determined whether or not a flag for determining whether the increase / decrease control is on or off is set (step S92). If the flag is off (that is, the increase / decrease control is not performed). When the up switch 29a is operated (step 93), the flag is set (step S94), and it is determined whether or not normalization is performed (step S95).

ここで、エンジン回転速度の正規化とは、例えば、アクセルレバー１６によってエンジン４の回転速度が設定されると、その回転速度はアナログ的に増減するため、切りの良い数字とは限らず、エンジン４の回転速度と連動しているＰＴＯシャフト１４の回転速度を作業機１８の適正回転速度（切りの良い数字であることが多い）に合わせ易くすることを目的として、エンジン４の回転速度を切りの良い数字に設定することである。 Here, normalization of the engine rotation speed is, for example, when the rotation speed of the engine 4 is set by the accelerator lever 16, the rotation speed increases or decreases in an analog manner. In order to make it easy to match the rotational speed of the PTO shaft 14 that is linked to the rotational speed of 4 with the appropriate rotational speed of the work implement 18 (often a good number), the rotational speed of the engine 4 is turned off. Set a good number.

そして、上記正規化の判断で正規化が必要であると判断されると、正規化が行われる（ステップＳ９６）。具体的には、アップスイッチ２９ａが押された際に、エンジン回転速度の下二桁が５０未満である場合には、その下二桁を「５０」に置き換えると共に、エンジン回転速度の下二桁が５０より大きい場合には、その下二桁の値に（１００−下二桁の値）の数を加算する。例えば、現在のエンジンの設定回転速度が１５２０ＲＰＭであった際には、設定回転速度を５０ＲＰＭ刻みの値（１５５０ＲＰＭ）に設定する。 When it is determined that normalization is necessary in the normalization determination, normalization is performed (step S96). Specifically, when the lower two digits of the engine speed are less than 50 when the up switch 29a is pressed, the lower two digits are replaced with “50” and the lower two digits of the engine speed are replaced. Is larger than 50, the number of (100−the last two digits) is added to the last two digits. For example, when the current engine set rotational speed is 1520 RPM, the set rotational speed is set to a value in increments of 50 RPM (1550 RPM).

一方、正規化の必要がない場合、作業者がアップスイッチ２９ａを押している時間に応じて、「短押」であれば現在のエンジン回転速度に対して５０ＲＰＭ増やし、「長押」であれば現在のエンジン回転速度に対して５００ＲＰＭ増やし、これが「連続」した際には、現在のエンジン回転速度に対して５００ＲＰＭずつ増やして行く（ステップＳ９７）。 On the other hand, if normalization is not required, the current engine speed is increased by 50 RPM for the “short press” according to the time the operator has pressed the up switch 29a, and the current for the “long press”. When the engine speed is increased by 500 RPM and this is “continuous”, the current engine speed is increased by 500 RPM (step S97).

次に、ダウンスイッチ２９ｂが操作されているかどうかが判断される（ステップＳ９８）。このエンジン回転速度の低減調整は、アップスイッチ２９ａの場合と同様に、ダウンスイッチ２９ｂが押されると、増減制御の入フラグがセットされ（ステップＳ９９）、正規化の必要がない場合には、作業者がダウンスイッチ２９ｂを押している時間に応じて、「短押」であれば現在のエンジン回転速度に対して５０ＲＰＭ減らし、「長押」であれば現在のエンジン回転速度に対して５００ＲＰＭ減らし、これが「連続」した際には、現在のエンジン回転速度に対して５００ＲＰＭずつ減らして行く（ステップＳ１００、Ｓ１０１）。また、正規化が必要な場合には、正規化される（ステップＳ１０２）。 Next, it is determined whether or not the down switch 29b is operated (step S98). As in the case of the up switch 29a, the reduction adjustment of the engine rotation speed is performed when the down switch 29b is pressed, and an on / off flag for increase / decrease control is set (step S99). Depending on the time during which the user presses the down switch 29b, if it is “short press”, the current engine speed is reduced by 50 RPM, and if it is “long press”, the current engine speed is reduced by 500 RPM. When “continuous”, the current engine speed is decreased by 500 RPM (steps S100 and S101). If normalization is required, normalization is performed (step S102).

即ち、上記エンジン４の設定回転速度の増減調整を言い換えると、増減制御手段５３は、エンジン４の回転速度の範囲を、５０ＲＰＭ（所定の単位回転速度、所定量）ごとに分割してそれぞれを目標値として設定し、アップ・ダウンスイッチ２９の操作に基づいて、エンジン４の回転速度をこの目標値単位で変更している。つまり、アップ・ダウンスイッチ２９によるエンジン回転速度の調整は、アクセルレバー１６の操作とは違い、エンジン４の回転速度が、０ＲＰＭから５０ＲＰＭごとに設定されたいずれかの目標値になるように制御されており、アップ・ダウンスイッチ２９の押時間に応じて、５０ＲＰＭ単位で目標値を移動するか、５００ＲＰＭ単位で目標値を移動するか、即ち変更するエンジン４の回転速度の量を変化させている。 In other words, in other words, the increase / decrease adjustment of the set rotational speed of the engine 4 is performed by the increase / decrease control means 53 by dividing the range of the rotational speed of the engine 4 by 50 RPM (predetermined unit rotational speed, predetermined amount). As a value, the rotational speed of the engine 4 is changed in units of this target value based on the operation of the up / down switch 29. That is, the adjustment of the engine rotation speed by the up / down switch 29 is controlled so that the rotation speed of the engine 4 becomes any target value set every 0 RPM to 50 RPM, unlike the operation of the accelerator lever 16. The target value is moved in units of 50 RPM or the target value is moved in units of 500 RPM, that is, the amount of rotation speed of the engine 4 to be changed is changed in accordance with the pressing time of the up / down switch 29. .

また、上記正規化とは、エンジン回転速度が目標値にない（目標値単位で前記エンジンの回転速度が制御されていない）状態から、アップ・ダウンスイッチ２９が操作されて目標値単位でエンジンの回転速度を制御する状態に移行する場合、アップ・ダウンスイッチ２９の押時間に係らず、回転速度の変更方向の最も近い目標値にエンジンの回転速度を設定するということができる。 The normalization means that the up / down switch 29 is operated from the state where the engine speed is not at the target value (the engine speed is not controlled in the target value unit) and the engine speed is set in the target value unit. When shifting to a state in which the rotational speed is controlled, it can be said that the rotational speed of the engine is set to a target value that is closest to the direction in which the rotational speed is changed, regardless of the pressing time of the up / down switch 29.

上述したエンジンの設定回転速度の増減調節が行われると、増減制御のフラグがオンの場合（即ち増減調節が行われた場合）（ステップ１０３）、メモリＡ、Ｂのオン／オフにより呼出制御が実行されているかが判断され（ステップＳ１０４）、これらメモリＡ、Ｂのどちらか一方がオンの場合は、呼出制御が実行されていると判断される。そして、実行されている側のメモリ回転速度が、エンジン４の設定回転速度よりも大きい場合（ステップＳ１０５）、設定回転速度をそのメモリ回転速度に合わせる（ステップＳ１０６）。 When the increase / decrease adjustment of the set rotational speed of the engine described above is performed, when the increase / decrease control flag is on (that is, when the increase / decrease adjustment is performed) (step 103), the call control is performed by turning on / off the memories A and B. It is determined whether it is being executed (step S104), and if either one of these memories A and B is on, it is determined that the call control is being executed. If the memory rotation speed on the side being executed is larger than the set rotation speed of the engine 4 (step S105), the set rotation speed is matched with the memory rotation speed (step S106).

また、回転速度の上限設定がある場合には（ステップＳ１０７）、エンジン４の設定回転速度が上限回転速度よりも大きくないかが判断され（ステップＳ１０８）、設定回転速度が上限回転速度よりも大きくなった場合には、上限回転速度を優先して、該上限回転速度を設定回転速度とする（ステップＳ１０９）。 If there is an upper limit setting of the rotational speed (step S107), it is determined whether the set rotational speed of the engine 4 is not greater than the upper limit rotational speed (step S108), and the set rotational speed is greater than the upper limit rotational speed. If the upper limit rotational speed is given priority, the upper limit rotational speed is set as the set rotational speed (step S109).

即ち、上記増減制御で微調整されたエンジン回転速度は、呼出制御が実行されている際には、その呼び出された回転速度より低くなることが無いように制御され、上限回転速度が設定されている際には、その上限回転速度よりも大きくならないように制御される。また、当然、この増減制御によってエンジン４の回転速度は、アイドリング回転速度以下にはならない。 That is, the engine speed finely adjusted by the increase / decrease control is controlled so as not to be lower than the called speed when the call control is executed, and the upper limit speed is set. In this case, the speed is controlled so as not to exceed the upper limit rotational speed. Naturally, the rotation speed of the engine 4 does not become lower than the idling rotation speed by this increase / decrease control.

一方、この増減制御は、図１２のステップＳ１１０、Ｓ１１１に示すように、アクセルセンサ値と設定回転速度とが一致した場合、即ち、上述したアクセル制御手段５０によって設定されるエンジン回転速度と、増減制御手段によって設定されるエンジン回転速度とが一致した場合に、その制御が増減制御解除手段５４によってオフ（切）される。 On the other hand, as shown in steps S110 and S111 of FIG. 12, this increase / decrease control is performed when the accelerator sensor value matches the set rotation speed, that is, the engine rotation speed set by the accelerator control means 50 described above, and the increase / decrease. When the engine speed set by the control means matches, the control is turned off by the increase / decrease control release means 54.

［アクセル制御］
ついで、アクセル制御について図１４に基づいて説明をする。アクセル制御は、アクセルレバー１６の操作によって手動でエンジン４の回転速度を設定できるようにした制御であり、図１４に示すように、デセル制御が実行されていない（デセル制御のフラグがオフ、ステップＳ１１０）、呼出制御が行われていない（メモリＡ，Ｂが共にオフ、ステップＳ１１１）、増減制御が実行されていない（回転増減調節がオフ、ステップＳ１１２）ことを条件として、エンジン４の設定回転速度をアクセルセンサ３７の検出値に基づいた回転速度に設定する。 [Accelerator control]
Next, accelerator control will be described with reference to FIG. The accelerator control is a control in which the rotational speed of the engine 4 can be manually set by operating the accelerator lever 16, and as shown in FIG. 14, the deceleration control is not executed (the flag of the deceleration control is off, step S110), the set rotation of the engine 4 on condition that the call control is not performed (both memories A and B are off, step S111) and the increase / decrease control is not executed (rotation increase / decrease adjustment is off, step S112). The speed is set to the rotation speed based on the detection value of the accelerator sensor 37.

そして、回転速度の上限設定がなされているかどうかを判断し（ステップＳ１１４）、上記設定回転速度が上限回転速度よりも大きい場合には（ステップＳ１１５）、該上限回転速度を設定回転速度とする（ステップＳ１１６、１１７）。 Then, it is determined whether or not an upper limit rotation speed is set (step S114). If the set rotation speed is higher than the upper limit rotation speed (step S115), the upper limit rotation speed is set as the set rotation speed (step S115). Step S116, 117).

［制動時回転制御及び全体動作］
ついで、図１５に基づいて制動時回転制御及びトラクタ１の全体動作を説明する。制動時回転制御は、ブレーキが制動状態になった際にエンジン４の回転速度をアイドリング回転速度（所定の回転速度）まで低減させ、かつアイドリング回転速度からエンジンの回転速度の変更を禁止する制御である。 [Rotation control during braking and overall operation]
Next, the braking rotation control and the overall operation of the tractor 1 will be described with reference to FIG. The braking rotation control is a control that reduces the rotational speed of the engine 4 to an idling rotational speed (predetermined rotational speed) when the brake enters a braking state, and prohibits a change in the rotational speed of the engine from the idling rotational speed. is there.

具体的には、図１５に示すように、緊急停止ブレーキペダル１２が踏み込まれてブレーキ４４が作動すると（ステップＳ２）、上述した呼出制御（メモリＡ，Ｂ）及び増減制御（フラグ切）が解除され（ステップＳ３）、アクセルレバー１６、アップ・ダウンスイッチ２９によるエンジン４の回転速度の変更を禁止する回転変更規制が実行（オン）される（ステップＳ４）。そして、エンジン回転速度をアイドル回転速度まで低減させ、復帰する（ステップＳ６）。 Specifically, as shown in FIG. 15, when the emergency stop brake pedal 12 is depressed and the brake 44 is operated (step S2), the above-described call control (memory A, B) and increase / decrease control (flag off) are released. Then (step S3), the rotation change restriction that prohibits the change of the rotation speed of the engine 4 by the accelerator lever 16 and the up / down switch 29 is executed (ON) (step S4). Then, the engine rotational speed is reduced to the idle rotational speed, and the engine is returned (step S6).

また、通常の走行時には、制御部３０は、接続されている各種センサからの信号を読込み（ステップＳ１）、ブレーキスイッチ３９がオフされていることによって、ブレーキ４４が作動してないと判定すると（ステップＳ２）、上記回転変更規制がされていないかを判断する（ステップＳ７）。そして、回転変更規制がない場合には、上述した、デセル制御、呼出制御、増減制御、アクセル制御の順で各制御が実行されているかを判断し（ステップＳ１１〜Ｓ１４）、設定された回転速度をエンジン４の回転速度とする。 Further, during normal traveling, the control unit 30 reads signals from various connected sensors (step S1), and determines that the brake 44 is not in operation because the brake switch 39 is turned off ( Step S2), it is determined whether or not the rotation change is restricted (Step S7). If there is no rotation change restriction, it is determined whether each control is executed in the order of the above-described decel control, call control, increase / decrease control, and accelerator control (steps S11 to S14), and the set rotation speed is determined. Is the rotational speed of the engine 4.

一方、上記制動時回転制御が実行されて回転変更規制が実行されている場合には、デセル制御、呼出制御、増減制御、アクセル制御の判断を行わずに復帰するため（ステップＳ１０、Ｓ６）、制動時回転制御によって設定されたアイドル回転速度が維持される。即ち、制動時回転制御は、どのエンジン回転速度制御よりも優先されて実行される。 On the other hand, when the rotation control at the time of braking is executed and the rotation change restriction is executed, in order to return without performing judgment of the decel control, the call control, the increase / decrease control, and the accelerator control (steps S10 and S6), The idle rotation speed set by the rotation control during braking is maintained. That is, the braking rotation control is executed with priority over any engine rotation speed control.

この制動時回転制御は、アクセルレバー１６がアイドリング回転速度位置（ＬＯＷ）に設定されると（ステップＳ８）、回転変更規制がオフされて解除される（ステップＳ９）。また、図８のステップＳ４０に示すように、デセル制御もその解除条件として、アクセルレバー１６がアイドリング回転速度位置に設定されることを有しており、言い換えると、低回転制御解除手段５５は、これら制動時回動制御手段及びデセル制御からなる低回転速度制御を、アクセルレバー１６が操作されてアクセル制御手段５０により設定されるエンジンの回転速度が、アイドリング回転速度になった際に、解除し得る。 When the accelerator lever 16 is set to the idling rotation speed position (LOW) (step S8), the rotation change restriction is turned off and released (step S9). Further, as shown in step S40 of FIG. 8, the decel control also has the condition that the accelerator lever 16 is set to the idling rotational speed position as the cancellation condition. In other words, the low rotation control canceling means 55 includes: The low rotational speed control composed of the braking rotation control means and the deceleration control is canceled when the engine speed set by the accelerator control means 50 by the operation of the accelerator lever 16 reaches the idling rotational speed. obtain.

上述したように、エンジン４の回転速度を、例えば、アイドリング回転速度である所定の回転速度まで低減させるデセル制御や制動時回転制御などの低回転制御から復帰する条件として、アクセルレバー１６の設定に基づくエンジン４の回転速度が低回転制御により低減された所定の回転速度以下になることを必要としたので、低回転制御が解除された際に作業者の意図に反してエンジン回転速度が急激に上昇することを防止できる。また、このような作業者の意図に反したエンジンの回転速度の上昇により、作業車輌の操作性を損なうことがない。 As described above, the accelerator lever 16 is set as a condition for returning from the low rotation control such as the deceleration control for reducing the rotational speed of the engine 4 to a predetermined rotational speed that is, for example, the idling rotational speed or the braking rotational control. Since the rotation speed of the engine 4 is required to be equal to or lower than the predetermined rotation speed reduced by the low rotation control, the engine rotation speed rapidly increases against the operator's intention when the low rotation control is canceled. It can be prevented from rising. In addition, the operability of the work vehicle is not impaired by such an increase in the rotational speed of the engine against the operator's intention.

即ち、本実施形態では、上述したように、制動時回転制御は、アクセルレバー１６がアイドリング位置となって、アクセル制御手段５０によって設定されるエンジン４の回転速度がアイドリング回転速度になった際に、低回転制御解除手段５５により解除される。そのため、ブレーキから足を離した際にエンジンの回転速度が復帰して機体が加速することがなく、機体が急発進することを防止することができる。 That is, in this embodiment, as described above, the rotation control during braking is performed when the accelerator lever 16 is in the idling position and the rotation speed of the engine 4 set by the accelerator control means 50 becomes the idling rotation speed. It is released by the low rotation control release means 55. Therefore, when the foot is released from the brake, the rotational speed of the engine is not restored and the airframe is not accelerated, and it is possible to prevent the airframe from starting suddenly.

また、デセル制御の場合、作業機１８の昇降操作、ＰＴＯクラッチ２４の入操作、機体３の走行操作のいずれかが行われた際に、アクセル制御手段５０によって設定されるエンジン４の回転速度がアイドリング回転速度になっていると、低回転制御解除手段５５により解除される。このため、作業者は、無意識に上記低回転制御を解除してしまい、作業機１８の回転速度や車速が急に上昇してしまうことを防止できると共に、アイドリング回転速度から円滑に作業を開始することができる。 Further, in the case of the deceleration control, when any one of the lifting / lowering operation of the work machine 18, the PTO clutch 24 engagement operation, and the traveling operation of the machine body 3 is performed, the rotation speed of the engine 4 set by the accelerator control unit 50 is set. When the idling rotational speed is reached, the low-rotation control canceling means 55 cancels it. For this reason, the worker can unintentionally cancel the low rotation control to prevent the rotation speed and the vehicle speed of the work machine 18 from suddenly rising, and smoothly start the work from the idling rotation speed. be able to.

更に、所定の単位回転速度ごとにエンジン４の回転速度を変更し得るアップ・ダウンスイッチ２９を設けたため、作業者は、作業中にエンジン４の回転速度が足りないと感じた際や、走行スピードが出すぎてしまったと感じた場合、アップ・ダウンスイッチ２９が、走行変速レバー１５のグリップ部１５ａに設けられたことと相俟って、走行変速レバー１５から手を離して、いちいち該走行変速レバーを同じ側にあるアクセルレバー１６を操作せずとも状況に応じてエンジン４の回転速度を調整することができる。 Furthermore, since an up / down switch 29 that can change the rotational speed of the engine 4 at every predetermined unit rotational speed is provided, the operator feels that the rotational speed of the engine 4 is insufficient during the work, If the up / down switch 29 is provided on the grip portion 15a of the travel speed change lever 15, the hand shift lever 15 is released and the travel speed change is performed one by one. The rotational speed of the engine 4 can be adjusted according to the situation without operating the accelerator lever 16 on the same side.

また、エンジン４の回転速度をアップ・ダウンスイッチ２９によって、所定量ずつ増減させることができるため、一定量ずつエンジン回転速度を変更したい場合、アクセルレバー１６のように回転速度が目標回転速度から行き過ぎてしまうようなことが無く、操作が容易であると共に、このようなアップ・ダウンスイッチ２９をアクセルレバー１６と共に設けたことによって、目標値近傍までは、一度に大きくエンジン回転速度を変更できるアクセルレバー１６によって調整し、目標回転速度付近になった場合になると、アップ・ダウンスイッチ２９でエンジン４の回転速度を調整することができ、エンジン回転速度を迅速かつ正確に行うことができる。 In addition, since the rotation speed of the engine 4 can be increased or decreased by a predetermined amount by the up / down switch 29, when the engine rotation speed is to be changed by a certain amount, the rotation speed exceeds the target rotation speed like the accelerator lever 16. Accelerator lever that can change the engine speed greatly at a time up to near the target value by providing such an up / down switch 29 together with the accelerator lever 16. When it becomes a case where it adjusts by 16 and it becomes near target rotational speed, the rotational speed of the engine 4 can be adjusted with the up / down switch 29, and engine rotational speed can be performed rapidly and correctly.

更に、アップ・ダウンスイッチ２９の操作に基づいて、エンジン４の回転速度の範囲を所定量ごとに分割した目標値単位でエンジン４の回転速度を変更するように構成したことによって、エンジン４の回転速度が上記目標値と一致していない状態から、アップ・ダウンスイッチ２９を操作することによってエンジン４の回転速度を調整する場合、その回転速度の操作方向の最も近い目標値をエンジン４の回転速度に設定することができ、基準時の回転速度が目標値となるため、その後、エンジン４の回転速度を容易に所望の回転速度まで調整することができる。 Further, the rotation speed of the engine 4 is changed by changing the rotation speed of the engine 4 in units of target values obtained by dividing the range of the rotation speed of the engine 4 by a predetermined amount based on the operation of the up / down switch 29. When the rotational speed of the engine 4 is adjusted by operating the up / down switch 29 from a state where the speed does not match the target value, the target value closest to the operating direction of the rotational speed is set to the rotational speed of the engine 4. Since the rotation speed at the reference time becomes the target value, the rotation speed of the engine 4 can be easily adjusted to a desired rotation speed thereafter.

また、アップ・ダウンスイッチ２９の押時間に応じてエンジン回転速度の変化量を変更させたことによって、所望の回転速度までの差に応じて、作業者はアップ・ダウンスイッチ２９の操作によるエンジン回転速度の変化率を調整でき、エンジン回転速度の調整の迅速化を図ることができると共に操作性が向上した。 Further, by changing the amount of change in the engine rotation speed according to the pressing time of the up / down switch 29, the operator can rotate the engine by operating the up / down switch 29 according to the difference to the desired rotation speed. The speed change rate can be adjusted, the engine rotation speed can be adjusted quickly, and the operability is improved.

なお、上記アップ・ダウンスイッチ２９は、図１６及び図１７に示すように、丸ハンドル仕様ではなく、２本レバー仕様のトラクタ１の場合には、この２本レバー７２とは反対側に設けられた作業機１８の操作パネル７１にアップ・ダウンスイッチ２９を設けてもよい。具体的にアップ・ダウンスイッチ２９は、図１６に示すように、作業機１８を昇降させる昇降スイッチ７０の近傍に配設されており、これにより、作業者は、左手で上記２本レバー７２を操作しつつ、右手でアップ・ダウンスイッチ２９を操作することができる。また、右手で作業機１８を操作しつつエンジン４の回転速度を操作することもできる。 As shown in FIGS. 16 and 17, the up / down switch 29 is provided on the side opposite to the two levers 72 in the case of the tractor 1 having the two lever specifications instead of the round handle specification. An up / down switch 29 may be provided on the operation panel 71 of the working machine 18. Specifically, as shown in FIG. 16, the up / down switch 29 is disposed in the vicinity of a lift switch 70 that lifts and lowers the work implement 18, so that the operator holds the two levers 72 with the left hand. While operating, the up / down switch 29 can be operated with the right hand. It is also possible to operate the rotation speed of the engine 4 while operating the work machine 18 with the right hand.

また、上記アップ・ダウンスイッチ２９の操作による増減制御を、上記低回転速度制御時と同様に、アクセルレバー１６で操作されたエンジン４の回転速度が、増減制御時（現在）の回転速度になった際に、解除するようにしたことによって、増減制御が解除した際に、エンジンの回転速度が急に変動することを防止することができる。また、増減制御をアクセルレバー１６の操作によって解除可能にしたことによって、解除操作が容易になり、操作性を向上させることができる。 Further, in the increase / decrease control by the operation of the up / down switch 29, the rotation speed of the engine 4 operated by the accelerator lever 16 becomes the rotation speed at the increase / decrease control (current) similarly to the low rotation speed control. In this case, when the increase / decrease control is canceled, it is possible to prevent the engine speed from changing suddenly. Further, since the increase / decrease control can be released by operating the accelerator lever 16, the release operation is facilitated and the operability can be improved.

なお、上記低回転制御は、耕耘作業を行う通常の作業回転速度よりも低い低回転速度であれば、必ずしもアイドリング回転速度でなくとも良い。また、増減制御は、基準時のエンジン回転速度から所定量ずつエンジンの回転速度を増減させるようにしても良い。即ち、現在のエンジンの設定回転速度が１５２０ＲＰＭであった際には、設定回転速度を１５７０ＲＰＭに設定しても良い。また、この所定量の値を操作可能にして、所望の回転速度が目標値になるように設定可能に構成してもよい。 The low rotation control does not necessarily have to be the idling rotation speed as long as the rotation speed is lower than the normal rotation speed for performing the tilling work. In the increase / decrease control, the engine rotation speed may be increased or decreased by a predetermined amount from the reference engine rotation speed. That is, when the current engine setting speed is 1520 RPM, the setting speed may be set to 1570 RPM. Further, the predetermined amount of value may be operated so that a desired rotation speed can be set to a target value.

＜第２の実施形態＞
ついで本発明に係る第２の実施形態について、図１８に基づいて説明をする。この第２の実施形態は、第１の実施形態とデセル制御の解除条件で相異しているものであり、この相違点についてのみ説明をする。 <Second Embodiment>
Next, a second embodiment according to the present invention will be described with reference to FIG. The second embodiment is different from the first embodiment in terms of decel control cancellation conditions, and only this difference will be described.

図１８に示すように、第２の実施形態に係るトラクタ１では、デセル制御が入である場合（ステップＳ３０）、作業機１８の昇降操作がされているかどうか（ステップＳ３２）、ＰＴＯクラッチ２４が切断されているかどうか（ステップＳ３３）、機体３が停止しているかどうか（ステップＳ３５）が判断され、このいずれかの条件を満たしていない場合、そのまま復帰する。 As shown in FIG. 18, in the tractor 1 according to the second embodiment, when the decel control is on (step S30), whether or not the working machine 18 is being lifted or lowered (step S32), the PTO clutch 24 is It is determined whether or not the vehicle has been disconnected (step S33) and whether or not the airframe 3 is stopped (step S35). If any one of the conditions is not satisfied, the process returns as it is.

また、上記条件を全て満たしている場合、デセル制御が実行されているかどうかが判断される（ステップＳ１２０）。デセル制御が実行されている場合には、アクセルセンサ３７が検出した値がアイドリング回転速度であるかどうかが判断され（ステップＳ４０）、アイドリング回転速度である場合には、デセル制御が解除される（ステップＳ４１）。 If all the above conditions are satisfied, it is determined whether or not the decel control is being executed (step S120). If the deceleration control is being executed, it is determined whether or not the value detected by the accelerator sensor 37 is the idling rotational speed (step S40). If the value is the idling rotational speed, the deceleration control is canceled ( Step S41).

即ち、デセル制御の解除条件として、アクセルレバー１６がアイドリング位置（Ｌｏｗ位置）に操作れたことのみを条件とし、上記作業機１８の昇降、ＰＴＯクラッチ２４の切断、機体３の走行停止をその条件としないこととしている。 That is, the decel control release condition is that the accelerator lever 16 is only operated to the idling position (Low position), and the working machine 18 is lifted, the PTO clutch 24 is disconnected, and the traveling of the machine body 3 is stopped. And not to.

このように、アクセルレバー１６の操作のみを解除条件としても、デセル制御から復帰した際に、不意にエンジン４の回転速度が上昇してしまうことを防止することができる。 Thus, even if only the operation of the accelerator lever 16 is used as the release condition, it is possible to prevent the rotational speed of the engine 4 from unexpectedly increasing when returning from the deceleration control.

＜第３の実施形態＞
ついで本発明に係る第３の実施形態について、図１９に基づいて説明をする。この第３の実施形態は、第１の実施形態とデセル制御の解除条件で相異しているものであり、この相違点についてのみ説明をする。 <Third Embodiment>
Next, a third embodiment according to the present invention will be described with reference to FIG. The third embodiment differs from the first embodiment in terms of decel control cancellation conditions, and only this difference will be described.

図１９に示すように、第３の実施形態に係るトラクタ１では、デセル制御が入である場合（ステップＳ３０）、作業機１８の昇降操作がされているかどうか（ステップＳ３２）、ＰＴＯクラッチ２４が切断されているかどうか（ステップＳ３３）、機体３が停止しているかどうか（ステップＳ３５）が判断され、作業機１８の昇降操作、ＰＴＯクラッチ２４の接続動作があった場合には、デセル制御を解除するかどうかが判断される（ステップＳ４０〜ステップＳ４３）。 As shown in FIG. 19, in the tractor 1 according to the third embodiment, when the decel control is on (step S30), whether or not the working machine 18 is lifted or lowered (step S32), the PTO clutch 24 is When it is determined whether or not the machine body 3 is stopped (step S35) and whether or not the machine 3 is stopped (step S35), and the elevator 18 is lifted and the PTO clutch 24 is connected, the decel control is canceled. It is determined whether or not to perform (steps S40 to S43).

一方、機体３の停止については、解除条件とはせず、走行変速レバー１５の操作があったとしても、デセル制御を解除するかどうかを判断せずに復帰する。これにより、デセル制御が解除されたことによって、機体が急発進することを防止することができる。 On the other hand, the stop of the airframe 3 is not set as a release condition, and even if the travel shift lever 15 is operated, it returns without determining whether or not to release the deceleration control. Thereby, it is possible to prevent the aircraft from starting suddenly due to the release of the deceleration control.

なお、作業機１８の油圧昇降は、昇降時にエンジン４に連動して駆動するオイルポンプが出力不足に陥ることを防止することを目的として解除条件としていると共に、ＰＴＯクラッチ２４の断切は、作業開始の判断条件として、デセル制御の解除条件としているが、これらのいずれか１つないし２つを解除条件から外しても良い。即ち、デセル制御の解除条件として、作業機１８の昇降、ＰＴＯクラッチ２４の断接、機体３の走行は、どのように組み合わせても良い。 The hydraulic lift of the work implement 18 is set as a release condition for the purpose of preventing the oil pump that is driven in conjunction with the engine 4 from falling short of the output during the lift, and the disconnection of the PTO clutch 24 starts the work. However, any one or two of these may be excluded from the release conditions. That is, as a cancellation condition for the decel control, raising / lowering of the working machine 18, connection / disconnection of the PTO clutch 24, and traveling of the machine body 3 may be combined in any way.

＜第４の実施形態＞
ついで本発明に係る第４の実施形態について、図２０に基づいて説明をする。この第４の実施形態は、第１の実施形態と増減制御の解除条件で相異しているものであり、この相違点についてのみ説明をする。 <Fourth Embodiment>
Next, a fourth embodiment according to the present invention will be described with reference to FIG. The fourth embodiment is different from the first embodiment in the increase / decrease control release conditions, and only this difference will be described.

図２０に示すように、第４の実施形態に係るトラクタ１では、増減制御が入である場合（ステップＳ９２）、アクセルレバー１６が所定量以上、低速側に操作されたかどうかが判断される（ステップＳ１３０）。そしてアクセルレバー１６が低速側に所定量以上、操作されている場合には、増減制御がオフ（切）されて復帰するようになっている。 As shown in FIG. 20, in the tractor 1 according to the fourth embodiment, when the increase / decrease control is on (step S92), it is determined whether or not the accelerator lever 16 is operated to the low speed side by a predetermined amount or more (step S92). Step S130). When the accelerator lever 16 is operated on the low speed side by a predetermined amount or more, the increase / decrease control is turned off (turned off) and returned.

即ち、増減制御の解除条件を、アクセルレバー１６が低速側に所定量以上操作されることとしており、これにより、増減制御が解除された際に、エンジン４の回転速度が、急に増速することを防止できる。 In other words, the release condition of the increase / decrease control is that the accelerator lever 16 is operated to a predetermined amount or more on the low speed side, whereby when the increase / decrease control is released, the rotational speed of the engine 4 increases rapidly. Can be prevented.

＜第５の実施形態＞
ついで本発明に係る第５の実施形態について、図２１に基づいて説明をする。この第５の実施形態は、第１の実施形態と増減制御の解除条件で相異しているものであり、この相違点についてのみ説明をする。 <Fifth Embodiment>
Next, a fifth embodiment according to the present invention will be described with reference to FIG. The fifth embodiment is different from the first embodiment in the cancellation control of the increase / decrease control, and only this difference will be described.

図２１に示すように、第５の実施形態に係るトラクタ１では、増減制御が入である場合（ステップＳ９２）、アクセルレバー１６が例えば、アイドリング回転速度などの所定の低回転速度に設定されているかが判断され（ステップＳ１４０）、アクセルセンサ値が該所定回転速度である場合（ステップＳ１４１）、増減制御がオフ（切）されて復帰するようになっている。 As shown in FIG. 21, in the tractor 1 according to the fifth embodiment, when the increase / decrease control is on (step S92), the accelerator lever 16 is set to a predetermined low rotational speed such as an idling rotational speed, for example. If the accelerator sensor value is equal to the predetermined rotational speed (step S141), the increase / decrease control is turned off (turned off) to return.

即ち、増減制御の解除条件を、アクセルレバー１６が所定の低回転速度位置に操作されることとしており、これにより、増減制御が解除された際に、エンジン４の回転速度が、急に増速することを防止できる。 That is, the release condition of the increase / decrease control is that the accelerator lever 16 is operated to a predetermined low rotational speed position, so that when the increase / decrease control is canceled, the rotational speed of the engine 4 suddenly increases. Can be prevented.

なお、上記所定の低回転速度位置は、必ずしもアイドリング回転速度でなくともよく、その場合は、該低回転速度位置以上、アクセルレバー１６が低速側に操作された際に増減制御が解除される。 The predetermined low rotational speed position does not necessarily have to be the idling rotational speed. In this case, the increase / decrease control is canceled when the accelerator lever 16 is operated to the low speed side beyond the low rotational speed position.

なお、上記第１乃至第５の実施形態では、トラクタを用いて説明したが、本発明は、コンバイン、田植機などの他の農業機械や、ブルドーザ等の建築機械など、どのような作業車輌にも適用することが出来ると共に、これら第１乃至第５に記載された発明は、どのように組み合わせても良い。 Although the first to fifth embodiments have been described using the tractor, the present invention is applicable to any working vehicle such as another agricultural machine such as a combiner or a rice transplanter, or a construction machine such as a bulldozer. The inventions described in the first to fifth aspects may be combined in any way.

１作業車輌（トラクタ）
３機体
４エンジン
１６アクセルレバー
１８作業機
２４作業機クラッチ
４４ブレーキ
５０アクセル制御手段
５１低回転制御手段
５５低回転制御解除手段
５６デセル制御手段
５７制動時回転制御手段 1 Working vehicle (tractor)
3 Aircraft 4 Engine 16 Accelerator lever 18 Work machine 24 Work machine clutch 44 Brake 50 Accelerator control means 51 Low rotation control means 55 Low rotation control release means 56 Decel control means 57 Brake rotation control means

Claims

In a working vehicle comprising an engine mounted on the airframe, an accelerator lever for operating the rotational speed of the engine, a brake for braking the traveling of the airframe, and a working machine driven by power from the engine,
Accelerator control means for setting the rotational speed of the engine based on the operation of the accelerator lever;
When it is detected that the lifting / lowering operation of the working machine and the traveling of the machine body are not performed for a predetermined time in a state where the working machine clutch interposed between the engine and the working machine is disconnected. A decel control means for performing decel control for reducing the rotation speed of the engine from a rotation speed set by the accelerator control means to a predetermined rotation speed;
It is executed in preference to the decel control, and when the brake is in a braking state, the engine speed is reduced from the engine speed set by the accelerator control means to the predetermined engine speed, And braking-time rotation control means for performing braking-time rotation control for prohibiting a change in the rotation speed of the engine from the predetermined rotation speed;
At least, when the accelerator lever is operated and the engine rotation speed set by the accelerator control means becomes equal to or lower than the predetermined rotation speed , the deceleration control or the braking rotation control is canceled. A low rotation control release means to obtain,
A working vehicle characterized by that.

The low rotation control releasing means, the rotational speed of said engine set by previous SL accelerator control means, whether the predetermined become less rotational speed, is either One prior Symbol working machine clutch is connected, the working machine When at least one of the conditions of raising / lowering operation or traveling of the aircraft is satisfied, the decel control is canceled , and the rotational speed of the engine set by the accelerator control means is Release the braking rotation control when the rotation speed is lower than the predetermined rotation speed,
The working vehicle according to claim 1.

The low rotation control releasing means, the rotational speed of said engine set by previous SL accelerator control means, when it becomes less than the predetermined rotational speed, cancels the deceleration control or the braking rotation control,
The working vehicle according to claim 1 .