JP5452289B2

JP5452289B2 - POSITIONING CONTROL DEVICE AND METHOD

Info

Publication number: JP5452289B2
Application number: JP2010049100A
Authority: JP
Inventors: 道春大原
Original assignee: Chugoku Electric Power Co Inc
Current assignee: Chugoku Electric Power Co Inc
Priority date: 2010-03-05
Filing date: 2010-03-05
Publication date: 2014-03-26
Anticipated expiration: 2030-03-05
Also published as: JP2011186601A

Description

本発明は、処理対象物の特定箇所に所定の処理を施すべく、可動体上の処理部を処理対象物の特定箇所に位置決めさせる位置決め制御装置及びその方法に関する。 The present invention relates to a positioning control device and a method for positioning a processing unit on a movable body at a specific location of a processing object so as to perform a predetermined process on the specific location of the processing object.

一般家庭等で使用された電力量の測定には電力量計が使用される。電力量計においては、産業政策上、電気的な性能確認の試験（例えば、絶縁性能試験）の定期的な実施が義務付けられている。 A watt-hour meter is used to measure the amount of power used in general households. In watt-hour meters, due to industrial policy, it is obliged to periodically conduct electrical performance confirmation tests (for example, insulation performance tests).

絶縁性能試験は、絶縁抵抗試験と耐電圧試験の二つの試験がある。絶縁抵抗試験は、絶縁抵抗が一定値以上であるか否かを確認する試験であり、耐電圧試験は、所定の電圧を連続して加えたときに、絶縁破壊の有無を確認するために、感度電流（絶縁破壊を検知するリーク電流）を測定する試験である。具体的には、電力量計の端子に試験用端子を接触させ、試験用端子とケーブル接続された絶縁抵抗・耐電圧試験器を用いて、所定の電圧を一定時間与えた上で、絶縁抵抗試験では絶縁抵抗値、耐電圧試験ではリーク電流を計測することによって実施される。 The insulation performance test includes two tests, an insulation resistance test and a withstand voltage test. The insulation resistance test is a test for confirming whether the insulation resistance is a certain value or more, and the withstand voltage test is for confirming the presence or absence of dielectric breakdown when a predetermined voltage is continuously applied. This is a test for measuring the sensitivity current (leakage current for detecting dielectric breakdown). Specifically, the test terminal is brought into contact with the wattmeter terminal, and a predetermined voltage is applied for a certain period of time using an insulation resistance / withstand voltage tester connected to the test terminal with a cable. In the test, the insulation resistance value is measured, and in the withstand voltage test, the leakage current is measured.

ところで、電力量計は種々の機種からなり、機種別に電力量計のサイズや端子の位置・数が異なる。そのため、絶縁性能試験にあっては、試験に先立ち（電力量計の端子に試験用端子を接触させるのに先立ち）、電力量計のサイズの測定を行って機種を把握し、電力量計の端子の位置を特定して該端子の位置に試験用端子を位置決めさせる必要がある。 By the way, the watt-hour meter is composed of various models, and the size of the watt-hour meter and the position / number of terminals differ depending on the model. Therefore, in the insulation performance test, prior to the test (prior to bringing the test terminal into contact with the terminal of the watt hour meter), measure the size of the watt hour meter to grasp the model, It is necessary to specify the terminal position and position the test terminal at the terminal position.

電力量計の端子に対する試験用端子の位置決めは、従来、専用の装置を別途設けて実施されることが主である。例えば、位置決めユニット等からなる位置決めシステムに基づく方法（例えば、特許文献１）や、画像解析装置を用いた画像解析に基づく方法（例えば、特許文献２）等が一般的に知られている。 Conventionally, positioning of the test terminal with respect to the terminal of the watt hour meter is mainly performed by providing a dedicated device separately. For example, a method based on a positioning system including a positioning unit or the like (for example, Patent Document 1), a method based on image analysis using an image analysis apparatus (for example, Patent Document 2), or the like is generally known.

特開２００４−２５８８０３号公報JP 2004-258803 A 特開２００５−４９２２２号公報JP 2005-49222 A

しかしながら、上述のような方法を用いる場合、既存の設備に位置決めユニットや画像解析装置等の高価な新装置を導入する必要があるため、設備コストが上昇する等、実用面、特にコスト面において問題があった。また、位置決め精度は高いものの、専用装置特有の特殊工程を要するため、実施工程が煩雑であり、このような煩雑性は、例えば、位置決めがなされるまでに多くの時間が費やされるといった二次的な問題を惹起し得る。 However, when using the method as described above, it is necessary to introduce an expensive new device such as a positioning unit or an image analysis device into the existing equipment. was there. In addition, although the positioning accuracy is high, a special process unique to the dedicated device is required, so that the implementation process is complicated. Such a complexity is, for example, a secondary time in which much time is spent until positioning is performed. Can cause serious problems.

また、上記問題は電力量計の絶縁性能試験に限らず、例えば、電力量計の所定箇所に加工を施す場合、あるいは、電力量計以外にも、ワークや製品本体等の特定箇所に加工を施し、または、特定箇所に所定の部品を配置する場合等についても同様である。 In addition, the above problem is not limited to the insulation performance test of the watt hour meter. For example, when a predetermined part of the watt hour meter is processed, or in addition to the watt hour meter, the specific part of the workpiece or the product body is processed. The same applies to the application or when a predetermined part is arranged at a specific location.

そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたもので、処理対象物の特定箇所に所定の処理を施す処理部を処理対象物の特定箇所に位置決めさせる位置決め制御装置とその方法であって、コストを抑制しつつ、より簡易的に実施可能な位置決め制御装置及びその方法を提供することを課題とする。 Therefore, the present invention has been made in view of the above problems, and is a positioning control device and method for positioning a processing unit that performs a predetermined process on a specific location of a processing object at a specific location of the processing target, It is an object of the present invention to provide a positioning control device and method that can be implemented more easily while suppressing costs.

本発明に係る位置決め制御装置は、上記課題を解決するためになされたもので、処理対象物を検知する検知部及び処理対象物の特定箇所に所定の処理を施す処理部を備える可動体と、可動体の移動を制御するサーボモータと、サーボモータを駆動するためのパルス信号をサーボモータに送信するモータドライバと、モータドライバを制御するためのパルス列をモータドライバに送信するコントローラとを具備する位置決め制御装置であって、前記コントローラは、検知部が処理対象物を検知することにより出力されるセンサ信号及びサーボモータの駆動に用いられるパルス信号を受信する手段と、可動体を処理対象物の横断方向に移動させてセンサ信号が出力される間におけるパルス信号に関する情報に基づき、パルス信号に関する情報と処理対象物のタイプとの関係を定めた第一テーブルを用いて、処理対象物のタイプを特定する手段と、特定した処理対象物のタイプに基づき、処理対象物のタイプと被処理部の位置との関係を定めた第二テーブルを用いて、処理対象物の被処理部の位置を特定する手段と、当該特定に基づくパルス列を生成してモータドライバに送信する手段とを有することを特徴とする。 A positioning control device according to the present invention is made to solve the above problems, and a movable body including a detection unit that detects a processing target and a processing unit that performs a predetermined process on a specific portion of the processing target; Positioning comprising a servo motor for controlling the movement of the movable body, a motor driver for transmitting a pulse signal for driving the servo motor to the servo motor, and a controller for transmitting a pulse train for controlling the motor driver to the motor driver The controller includes a means for receiving a sensor signal output when the detection unit detects the processing object and a pulse signal used for driving the servo motor, and a movable body crossing the processing object. Based on the information about the pulse signal during the output of the sensor signal by moving in the direction. Using the first table that defines the relationship with the type of the object, the means for identifying the type of the object to be processed, and the type of the object to be processed and the position of the part to be processed based on the type of the object to be processed And a means for specifying the position of the processing target part of the object to be processed and a means for generating a pulse train based on the specification and transmitting it to the motor driver. .

かかる構成からなる位置決め制御装置によれば、コントローラは、検知部が処理対象物を検知することにより出力されるセンサ信号を受信するため、可動体が処理対象物の横断方向に移動させた際に、センサ信号から検知部が処理対象物を検知している間を把握し、また、当該把握した間におけるパルス信号に関する情報に基づき、パルス信号に関する情報と処理対象物のタイプとの関係を定めた第一テーブル、及び、処理対象物のタイプと被処理部の位置との関係を定めた第二テーブルを用いて、処理対象物の被処理部の位置を特定する。さらに、コントローラは、当該特定に基づくパルス列を生成してモータドライバに送信する。該パルス列に基づき、モータドライバは、パルス信号（モータ駆動用出力パルス）をサーボモータに送信して、これを駆動させ、サーボモータは可動体を移動させる。その結果、可動体上の処理部は処理対象物の特定箇所に位置決めされ、処理対象物の被処理部に所定の処理を施すことができるようになる。 According to the positioning control device having such a configuration, the controller receives the sensor signal output when the detection unit detects the processing object, and therefore when the movable body is moved in the transverse direction of the processing object. The sensor unit grasps while the detection unit is detecting the processing object, and the relationship between the information about the pulse signal and the type of the processing object is determined based on the information about the pulse signal during the grasping. The position of the processing target part of the processing target is specified using the first table and the second table that defines the relationship between the type of processing target and the position of the processing target. Further, the controller generates a pulse train based on the specification and transmits it to the motor driver. Based on the pulse train, the motor driver transmits a pulse signal (motor drive output pulse) to the servo motor to drive it, and the servo motor moves the movable body. As a result, the processing unit on the movable body is positioned at a specific location of the processing object, and a predetermined process can be performed on the processing target part of the processing object.

また、本発明に係る位置決め制御装置は、前記コントローラが受信する、サーボモータの駆動に用いられるパルス信号は、モータドライバから出力されるパルス信号、あるいは、前記サーボモータがエンコーダを備えるとき、該エンコーダから出力されるパルス信号であることが好ましい。 In the positioning control device according to the present invention, the pulse signal used for driving the servo motor received by the controller is a pulse signal output from a motor driver, or when the servo motor includes an encoder, the encoder It is preferable that the pulse signal is output from.

かかる構成からなる位置決め制御装置によれば、コントローラが受信する、サーボモータの駆動に用いられるパルス信号として、モータドライバから出力されるパルス信号、あるいは、サーボモータがエンコーダを備えるときの、該エンコーダから出力されるパルス信号を採用して、位置決め制御を実施する。 According to the positioning control device having such a configuration, a pulse signal that is received by the controller and is output from the motor driver as a pulse signal that is used to drive the servo motor, or from the encoder when the servo motor includes an encoder. Positioning control is performed using the output pulse signal.

また、本発明に係る位置決め制御方法は、処理対象物を検知する検知部及び処理対象物の特定箇所に所定の処理を施す処理部を備える可動体と、可動体の移動を制御するサーボモータと、サーボモータを駆動するためのパルス信号をサーボモータに送信するモータドライバと、モータドライバを制御するためのパルス列をモータドライバに送信するコントローラとを具備する位置決め制御装置の位置決め制御方法であって、前記コントローラは、可動体を処理対象物の横断方向に移動させて検知部が処理対象物を検知することにより出力されるセンサ信号を受信すると共に、該センサ信号を受信している間の、サーボモータの駆動に用いられるパルス信号を受信し、該パルス信号に関する情報に基づき、パルス信号に関する情報と処理対象物のタイプとの関係を定めた第一テーブルを用いて、処理対象物のタイプを特定し、さらに、特定した処理対象物のタイプに基づき、処理対象物のタイプと被処理部の位置との関係を定めた第二テーブルを用いて、処理対象物の被処理部の位置を特定し、当該特定に基づくパルス列を生成してモータドライバに送信することを特徴とする。 In addition, a positioning control method according to the present invention includes a movable body including a detection unit that detects a processing object and a processing unit that performs a predetermined process on a specific portion of the processing object, and a servo motor that controls movement of the movable body; A positioning control method of a positioning control device comprising: a motor driver that transmits a pulse signal for driving a servo motor to the servo motor; and a controller that transmits a pulse train for controlling the motor driver to the motor driver, The controller receives a sensor signal output by moving the movable body in the transverse direction of the object to be processed and detecting the object to be processed by the detection unit, and servos while receiving the sensor signal. Receives a pulse signal used to drive a motor, and based on the information on the pulse signal, information on the pulse signal and the object to be processed Using the first table that defines the relationship with the type, the type of the processing object is specified, and further, based on the specified type of the processing object, the relationship between the type of the processing object and the position of the processing target part is determined. The position of the processing target part of the processing object is specified using the determined second table, and a pulse train based on the specification is generated and transmitted to the motor driver.

かかる構成からなる位置決め制御方法によれば、検知部が処理対象物を検知することにより出力されるセンサ信号及びサーボモータの駆動に用いられるパルス信号に基づき、検知部が処理対象物を検知している間のパルス信号が取得され、パルス信号に関する情報と処理対象物のタイプとの関係を定めた第一テーブル、及び、処理対象物のタイプと被処理部の位置との関係を定めた第二テーブルを用いて、処理対象物の被処理部の位置を特定する。また、当該特定に基づくパルス列に基づき、可動体上の処理部は処理対象物の特定箇所に位置決めされ、処理対象物の被処理部に所定の処理を施すことができるようになる。 According to the positioning control method having such a configuration, the detection unit detects the processing object based on the sensor signal output when the detection unit detects the processing object and the pulse signal used for driving the servo motor. A first table that defines the relationship between the information about the pulse signal and the type of the processing object, and the second that defines the relationship between the type of the processing object and the position of the processing target Using the table, the position of the processing target part of the processing object is specified. Further, based on the pulse train based on the specification, the processing unit on the movable body is positioned at a specific position of the processing target, and a predetermined processing can be performed on the processing target of the processing target.

以上のように、本発明に係る位置決め制御装置及びその方法によれば、コントローラは、検知部が処理対象物を検知することにより出力されるセンサ信号及びサーボモータの駆動に用いられるパルス信号に基づき、パルス信号に関する情報と処理対象物のタイプとの関係を定めた第一テーブル、及び、処理対象物のタイプと被処理部の位置との関係を定めた第二テーブルを用いて処理対象物の被処理部の位置を特定することができるため、新たに高価な装置を導入することを要さずコストを抑制できるとともに、また、より簡易的に処理対象物の特定箇所の位置決め制御を実施することができる。 As described above, according to the positioning control device and the method thereof according to the present invention, the controller is based on the sensor signal output by the detection unit detecting the processing object and the pulse signal used for driving the servo motor. The first table that defines the relationship between the information about the pulse signal and the type of the processing object, and the second table that defines the relationship between the type of the processing object and the position of the processing target Since the position of the part to be processed can be specified, the cost can be suppressed without the need to introduce a new expensive device, and the positioning control of the specific part of the processing object can be performed more simply. be able to.

本実施形態に係る位置決め制御装置を適用した絶縁性能試験装置とそれを用いるための周囲環境の概略平面図を示す。1 is a schematic plan view of an insulation performance test apparatus to which a positioning control apparatus according to the present embodiment is applied and an ambient environment for using the same. 同位置決め制御装置の概略平面図を示す。The schematic plan view of the positioning control apparatus is shown. 同位置決め制御装置であって、（ａ）は検知部（光電センサ）と処理部（試験用端子）とを具備した可動体の下面図、（ｂ）は可動体の側面図を示す。In the positioning control device, (a) is a bottom view of a movable body provided with a detection unit (photoelectric sensor) and a processing unit (test terminal), and (b) is a side view of the movable body. 同位置決め制御装置の機能ブロック図を示す。The functional block diagram of the positioning control apparatus is shown. 同位置決め制御装置であって、（ａ）から（ｃ）は時系列的に、Ｘ軸方向における検知部（光電センサ）の移動状況についての動作説明図を示す。In the same positioning control device, (a) to (c) are operation explanatory diagrams regarding the movement state of the detection unit (photoelectric sensor) in the X-axis direction in time series. 同位置決め制御装置のコントローラが備えるテーブルであって、（ａ）は第一テーブル、（ｂ）は第二テーブルを示す。It is a table with which the controller of the positioning control device is provided, (a) shows the 1st table and (b) shows the 2nd table. 同位置決め制御装置による位置決め制御方法であって、（ａ）は全体のフローチャート、（ｂ）は位置決め処理のフローチャートを示す。FIG. 2 shows a positioning control method by the positioning control apparatus, wherein (a) shows an overall flowchart and (b) shows a flowchart of positioning processing.

以下、本発明に係る位置決め制御装置及びその方法の一実施形態として、これを適用した絶縁性能試験装置について図面を参酌しつつ説明する。ここで、図１に、絶縁性能試験装置とそれを用いるための周囲環境の概略平面図を示す。図２は、同位置決め制御装置の詳細である。図３（ａ）は、位置決め制御装置の検知部（光電センサ）と処理部（試験用端子）を具備した可動体の下面図であり、図３（ｂ）は、可動体の側面図である。図４は、位置決め制御装置の機能ブロック図を示す。 Hereinafter, as an embodiment of a positioning control apparatus and method according to the present invention, an insulation performance test apparatus to which the apparatus is applied will be described with reference to the drawings. Here, FIG. 1 shows a schematic plan view of an insulation performance test apparatus and the surrounding environment for using it. FIG. 2 shows details of the positioning control device. FIG. 3A is a bottom view of the movable body including the detection unit (photoelectric sensor) and the processing unit (test terminal) of the positioning control device, and FIG. 3B is a side view of the movable body. . FIG. 4 shows a functional block diagram of the positioning control device.

絶縁性能試験装置１は、図１に示すように、搬送ライン２とともに用いられる。そこで、まず、搬送ライン２の構成とその動作について説明する。搬送ライン２は、電力量計４を搬送するベルトコンベアとベルトコンベアを駆動させる制御部からなり、ベルトコンベア上に電力量計４を載せて搬送するように構成され、絶縁性能試験装置１を貫通するように設置される。搬送ライン２の動作について、本実施形態では、ベルトコンベアの搬送経路の所定位置に固定して設置された絶縁性能試験装置１に対して、パレット３の所定の停止位置が定められており、搬送ライン２は、ベルトコンベア上に電力量計４を戴置したパレット３（本実施形態では、３台の電力量計４を戴置）を所定の停止位置まで搬入し停止させる。続いて、パレット３とパレット３上に戴置された電力量計４の位置が調整される。詳細には、例えば、パレット３の長手方向（搬送方向）と直交する方向からベルトコンベア上のパレット３を押すパレットプッシャ（パレット押し機）並びに電力量計４を押す電力量計プッシャ（電力量計押し機）によって、図２に示すように、パレット３とその上に戴置された電力量計４はパレット３の長手方向と直交する方向の所定位置（基準端Ｂ）まで押され、基準端Ｂ上でパレット３の長手方向の一直線上に整列される。その後、当該整列された電力量計４に所定の処理（絶縁性能試験）がなされた後、搬送ライン２によってパレット３は搬出される。なお、パレット３に戴置させる電力量計４は、パレット３に載せられる際に、パレット３上において、パレット３の長手方向に所定の離間間隔を有して戴置される。 As shown in FIG. 1, the insulation performance test apparatus 1 is used together with a transport line 2. First, the configuration and operation of the transport line 2 will be described. The conveyance line 2 includes a belt conveyor that conveys the watt-hour meter 4 and a control unit that drives the belt conveyor. The conveyance line 2 is configured to carry the watt-hour meter 4 on the belt conveyor and penetrates the insulation performance test apparatus 1. To be installed. Regarding the operation of the conveyance line 2, in this embodiment, a predetermined stop position of the pallet 3 is determined with respect to the insulation performance test apparatus 1 fixedly installed at a predetermined position on the conveyance path of the belt conveyor. The line 2 carries in and stops the pallet 3 (in this embodiment, three watt hour meters 4 are placed) on which a watt hour meter 4 is placed on a belt conveyor to a predetermined stop position. Subsequently, the position of the pallet 3 and the watt-hour meter 4 placed on the pallet 3 is adjusted. Specifically, for example, a pallet pusher (pallet pusher) that pushes the pallet 3 on the belt conveyor from a direction orthogonal to the longitudinal direction (conveying direction) of the pallet 3 and a watt-hour pusher (watt-hour meter) that pushes the wattmeter 4. 2, the pallet 3 and the watt hour meter 4 placed on the pallet 3 are pushed to a predetermined position (reference end B) in a direction orthogonal to the longitudinal direction of the pallet 3 as shown in FIG. B is aligned on a straight line in the longitudinal direction of the pallet 3 on B. After that, after the predetermined watt hour meter 4 is subjected to a predetermined process (insulation performance test), the pallet 3 is unloaded by the transfer line 2. The watt-hour meter 4 placed on the pallet 3 is placed on the pallet 3 with a predetermined spacing in the longitudinal direction of the pallet 3 on the pallet 3.

ここで、パレット３は、上面に電力量計４を複数台載せることができるように構成される。具体的には、パレット３は、プレート状であり、本実施形態では、矩形のプレートであって、パレット３の長手方向と直交する方向の両端縁に凸状のストッパ３１が設けられている。ストッパ３１は、パレット３上に戴置した電力量計４が電力量計プッシャ等により押されたときに、電力量計４がパレット３上から除かれないようにするために、また、電力量計４を一直線上に整列させるために設けられている。電力量計４は、所定の処理（絶縁性能試験）が施される対象物（処理対象物）であり、処理が施される特定箇所（被処理部）として、端子部を有する。本実施形態では、電力量計４は、外形が箱状をなし、ベース（本体）と端子ボックスからなり、端子ボックスの上面には端子を有する。電力量計４には規定のタイプ（例えば、二つの機種）があり、各電力量計の機種によって端子の位置や電力量計の外形寸法（電力量計のサイズ）は異なる。例えば、電力量計４の端子には、電源側端子と負荷側端子の２種類があり、これらの端子は機種によって２線式や３線式に分けられ、２線式は端子を電源側に二つと負荷側に二つ、３線式は端子を電源側に三つと負荷側に三つ備える構成となっている。本実施形態では、２線式の電力量計４を用いる。 Here, the pallet 3 is configured such that a plurality of watt-hour meters 4 can be placed on the upper surface. Specifically, the pallet 3 has a plate shape. In the present embodiment, the pallet 3 is a rectangular plate, and convex stoppers 31 are provided at both end edges in a direction orthogonal to the longitudinal direction of the pallet 3. The stopper 31 is used to prevent the watt hour meter 4 from being removed from the pallet 3 when the watt hour meter 4 placed on the pallet 3 is pushed by a watt hour pusher or the like. It is provided to align the total 4 in a straight line. The watt-hour meter 4 is an object (processing object) to be subjected to a predetermined process (insulation performance test), and has a terminal portion as a specific portion (processed part) to be processed. In the present embodiment, the watt-hour meter 4 has a box-like outer shape, is composed of a base (main body) and a terminal box, and has a terminal on the upper surface of the terminal box. The watt hour meter 4 has a prescribed type (for example, two models), and the position of the terminal and the outer dimension of the watt hour meter (the size of the watt hour meter) differ depending on the model of each watt hour meter. For example, the watt-hour meter 4 has two types of terminals, a power supply side terminal and a load side terminal. These terminals are classified into two-wire type and three-wire type depending on the model. Two, two on the load side, and the three-wire type have three terminals on the power supply side and three on the load side. In the present embodiment, a two-wire watt-hour meter 4 is used.

次に、絶縁性能試験装置１は、電力量計４の絶縁性能試験（絶縁抵抗試験と耐電圧試験）を行うように構成され、絶縁抵抗・耐電圧試験器と位置決め制御装置とからなる。絶縁抵抗・耐電圧試験器は、位置決め制御装置を介して、電力量計４の絶縁性能試験が実施可能なように構成される。具体的には、絶縁抵抗・耐電圧試験器は、電圧出力、電流測定、抵抗測定が可能な汎用器であり、位置決め制御装置とはケーブル接続される。 Next, the insulation performance test apparatus 1 is configured to perform an insulation performance test (insulation resistance test and withstand voltage test) of the watt-hour meter 4, and includes an insulation resistance / withstand voltage tester and a positioning control device. The insulation resistance / withstand voltage tester is configured such that an insulation performance test of the watt hour meter 4 can be performed via the positioning control device. Specifically, the insulation resistance / withstand voltage tester is a general-purpose device capable of voltage output, current measurement, and resistance measurement, and is cable-connected to the positioning control device.

位置決め制御装置は、搬送ライン２によって所定の停止位置まで搬入されたパレット３上の電力量計４に対して、絶縁性能試験のために、電力量計４の端子の位置決めを行うように構成される。具体的には、位置決め制御装置は、図２及び図４に示すように、電力量計４を検知する検知部及び電力量計４の特定箇所に所定の処理を施す処理部を備える可動体８と、可動体８の移動を制御するサーボモータを備える移動手段と、サーボモータを駆動するためのパルス信号をサーボモータに送信するモータドライバ１６と、モータドライバ１６を制御するためのパルス列をモータドライバ１６に送信するコントローラ１７とを備える。 The positioning control device is configured to position the terminal of the watt-hour meter 4 for the insulation performance test with respect to the watt-hour meter 4 on the pallet 3 carried to the predetermined stop position by the transport line 2. The Specifically, as shown in FIGS. 2 and 4, the positioning control device includes a detection unit that detects the watt hour meter 4 and a processing unit that performs a predetermined process on a specific portion of the watt hour meter 4. A moving means including a servo motor for controlling the movement of the movable body 8, a motor driver 16 for transmitting a pulse signal for driving the servo motor to the servo motor, and a pulse train for controlling the motor driver 16 as a motor driver. 16 and a controller 17 that transmits to 16.

移動手段は、可動体８の移動を制御するサーボモータを備え、可動体８を支持して移動可能なように構成され、例えば、図２に示すように、サーボモータ１５，１５１，１５２を内蔵の３軸レールを有する汎用ロボットが用いられる。汎用ロボットは、Ｘ軸レール５と、Ｘ軸レール５に設置されるＹ軸レール６と、Ｙ軸レール６に設置されるＺ軸レール７とからなる。Ｘ軸レール５は、絶縁性能試験装置１内の所定の位置に固定され、Ｙ軸レール６をＸ軸方向（パレット３の長手方向）に移動可能なように構成される。具体的には、Ｘ軸レール５は、ボールネジ５１とナット（図示しない）を有し、ボールネジ５１の一端にはサーボモータ１５を具備し、サーボモータ１５の駆動によってボールネジ５１を回転させることにより、ボールネジ５１に螺合したナットに取り付けられたＸ軸ガイド体５２をボールネジ５１の長手方向に移動させ、これにより、Ｘ軸ガイド体５２に取り付けられたＹ軸レール６をＸ軸方向に自在に移動させる。Ｙ軸レール６は、所定の位置（基準位置）を基準として、Ｘ軸方向に移動可能なように構成され、Ｚ軸レール７をＹ軸方向（パレット３の長手方向と直交する方向）に移動可能なように構成される。具体的には、Ｙ軸レール６は、基準位置をパレット３の停止位置よりもパレット３の搬送進行側におけるパレット３の長手方向の端縁近傍とし、Ｘ軸ガイド体５２を介して、Ｘ軸レール５に沿って動かされ、パレット３及び電力量計４を横断する。また、Ｙ軸レール６は、ボールネジ６１とナット部６２を有し、ボールネジ６１の一端にはサーボモータ１５１を具備し、サーボモータ１５１の駆動によって、ボールネジ６１を回転させることにより、ナット６２に取り付けられたＹ軸ガイド体６３をボールネジ６１の長手方向に移動させ、これにより、Ｙ軸ガイド体６３に取り付けられたＺ軸レール７をＹ軸方向に自在に移動させる。Ｚ軸レール７は、所定の位置（基準位置）を基準として、Ｙ軸方向に移動可能なように構成されるとともに、可動体８をＺ軸方向（パレット３の平面と垂直な方向）に移動可能なように構成される。具体的には、Ｚ軸レール７は、基準位置を、可動体８に取り付けた検知部が基準端Ｂの直線上に位置するように設定し、Ｙ軸ガイド体６３を介して、Ｙ軸レール６に沿って動かされる。また、Ｚ軸レール７は、ボールネジ７１とナット部７２を有し、ボールネジ７１の一端にはサーボモータ１５２を具備し、サーボモータ１５２の駆動によって、ボールネジ７１を回転させることにより、ナット部７２に取り付けられたＺ軸ガイド体７３をボールネジ７１の長手方向に移動させ、これにより、Ｚ軸ガイド体７３に取り付けられた可動体８をＺ軸方向に自在に移動させる。従って、Ｘ軸レール５のサーボモータ１５はＹ軸レール６、Ｙ軸レール６のサーボモータ１５１はＺ軸レール７、Ｚ軸レール７のサーボモータ１５２は可動体８を、各々のレールの長手方向に沿って自在に移動させる。 The moving means includes a servo motor that controls the movement of the movable body 8, and is configured to be movable while supporting the movable body 8. For example, as shown in FIG. 2, the servo motors 15, 151, and 152 are incorporated. A general-purpose robot having a three-axis rail is used. The general-purpose robot includes an X-axis rail 5, a Y-axis rail 6 installed on the X-axis rail 5, and a Z-axis rail 7 installed on the Y-axis rail 6. The X-axis rail 5 is fixed at a predetermined position in the insulation performance test apparatus 1 and is configured to be able to move the Y-axis rail 6 in the X-axis direction (longitudinal direction of the pallet 3). Specifically, the X-axis rail 5 includes a ball screw 51 and a nut (not shown), and includes a servo motor 15 at one end of the ball screw 51. By rotating the ball screw 51 by driving the servo motor 15, The X-axis guide body 52 attached to the nut screwed to the ball screw 51 is moved in the longitudinal direction of the ball screw 51, and thereby the Y-axis rail 6 attached to the X-axis guide body 52 is freely moved in the X-axis direction. Let The Y-axis rail 6 is configured to be movable in the X-axis direction with a predetermined position (reference position) as a reference, and the Z-axis rail 7 is moved in the Y-axis direction (a direction perpendicular to the longitudinal direction of the pallet 3). Configured as possible. Specifically, the Y-axis rail 6 has the reference position near the edge in the longitudinal direction of the pallet 3 on the conveyance progress side of the pallet 3 from the stop position of the pallet 3, and through the X-axis guide body 52, It is moved along the rail 5 and crosses the pallet 3 and the watt hour meter 4. The Y-axis rail 6 has a ball screw 61 and a nut portion 62. The ball screw 61 has a servo motor 151 at one end, and is attached to the nut 62 by rotating the ball screw 61 by driving the servo motor 151. The Y-axis guide body 63 thus moved is moved in the longitudinal direction of the ball screw 61, whereby the Z-axis rail 7 attached to the Y-axis guide body 63 is freely moved in the Y-axis direction. The Z-axis rail 7 is configured to be movable in the Y-axis direction with reference to a predetermined position (reference position), and moves the movable body 8 in the Z-axis direction (direction perpendicular to the plane of the pallet 3). Configured as possible. Specifically, the Z-axis rail 7 sets the reference position so that the detection unit attached to the movable body 8 is positioned on the straight line of the reference end B, and the Y-axis rail via the Y-axis guide body 63. 6 is moved along. The Z-axis rail 7 has a ball screw 71 and a nut portion 72, and one end of the ball screw 71 is provided with a servo motor 152. By rotating the ball screw 71 by driving the servo motor 152, The attached Z-axis guide body 73 is moved in the longitudinal direction of the ball screw 71, whereby the movable body 8 attached to the Z-axis guide body 73 is freely moved in the Z-axis direction. Therefore, the servo motor 15 of the X-axis rail 5 is the Y-axis rail 6, the servo motor 151 of the Y-axis rail 6 is the Z-axis rail 7, the servo motor 152 of the Z-axis rail 7 is the movable body 8, and the longitudinal direction of each rail. Move freely along.

可動体８は、電力量計４を検知する検知部及び電力量計４の端子に後述する処理を施す処理部を備え、可動体８を移動させる移動手段によって、（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、あるいはＺ軸方向に）移動可能なように構成される。具体的には、可動体８は、移動手段のＹ軸レール６が電力量計４の横断方向（Ｘ軸方向）に移動する際に、電力量計４をセンシングして検知する検知部と、絶縁性能試験のために、電力量計４の端子に電気的に接触する処理部とを備え、所定の位置（基準位置）を基準として、移動手段のＺ軸レール７のＺ軸ガイド体７３に取り付けられ、Ｚ軸レール７に沿って、パレット３の平面と垂直な方向に移動可能なように構成される。なお、可動体８の基準位置は、検知部によるセンシングの際に、検知部及び処理部が電力量計４の全機種に接触しない高さとする。 The movable body 8 includes a detection unit that detects the watt-hour meter 4 and a processing unit that performs processing to be described later on the terminal of the watt-hour meter 4. Or in the Z-axis direction). Specifically, the movable body 8 includes a detection unit that senses and detects the watt-hour meter 4 when the Y-axis rail 6 of the moving unit moves in the transverse direction (X-axis direction) of the watt-hour meter 4; For the insulation performance test, a processing unit electrically contacting the terminal of the watt hour meter 4 is provided, and the Z-axis guide body 73 of the Z-axis rail 7 of the moving means is used as a reference with a predetermined position (reference position) as a reference. It is attached and configured to be movable along the Z-axis rail 7 in a direction perpendicular to the plane of the pallet 3. Note that the reference position of the movable body 8 is set to a height at which the detection unit and the processing unit do not contact all models of the watt-hour meter 4 during sensing by the detection unit.

検知部は、図３（ａ）、（ｂ）に示すように、センシングによって電力量計４を検知するためのものであり、例えば、光電センサであって、本実施形態ではヘッド部（受光部と投光部）と本体（アンプ部）からなる汎用のファイバセンサが用いられ、電力量計４をセンシングして、検知するように構成される。具体的には、本実施形態では、二つのヘッド部１０，１１と一つの本体９からなるファイバセンサを用いて、ファイバセンサからのセンサ信号に基づき、電力量計４の検知を行う。電力量計４の検知は、例えば、ファイバセンサの一つのヘッド部（受光部と投光部）１０を用いて、投光部から光を照射し、電力量計表面で反射した光を受光部で受光することによって行われ、また、受光した光は本体（アンプ部）９で増幅出力処理がなされ、センサ信号として出力される。本実施形態において、電力量計検知状態のセンサ信号は、電力量計検知状態信号をＯＮ、電力量計非検知状態信号をＯＦＦとして二値化して表す。 As shown in FIGS. 3A and 3B, the detection unit is for detecting the watt hour meter 4 by sensing. For example, the detection unit is a photoelectric sensor, and in this embodiment, the head unit (light receiving unit). And a general-purpose fiber sensor including a main body (amplifier unit), and is configured to sense and detect the watt-hour meter 4. Specifically, in this embodiment, the watt-hour meter 4 is detected based on a sensor signal from the fiber sensor using a fiber sensor including two head portions 10 and 11 and one main body 9. The watt-hour meter 4 detects the light reflected from the surface of the watt-hour meter by irradiating light from the light projecting portion using, for example, one head portion (light receiving portion and light projecting portion) 10 of the fiber sensor. The received light is subjected to amplification output processing in the main body (amplifier unit) 9 and output as a sensor signal. In the present embodiment, the sensor signal in the watt-hour detection state is represented by binarization with the watt-hour detection state signal ON and the watt-hour non-detection state signal OFF.

処理部は、電力量計４の端子に接触して絶縁性能試験を行うためのものであり、本実施形態では、棒状の試験用端子１４が用いられ、電力量計４の端子に接触して絶縁性能試験を行うように構成される。具体的には、試験用端子１４は、銅等の導電性金属により構成され、エアシリンダ等を介して上下動する。また、電力量計４の端子が電力量計４の機種により異なることを鑑みて、電力量計４の全機種の端子に対応できるように、試験用端子１４の数と位置がパターン化（例えば、二つのパターン）されている。パターンの詳細については、光電センサ本体９に近い方から順に、四つの試験用端子１４からなる試験用端子セット１２（パターン１）、六つの試験用端子１４からなる試験用端子セット１３（パターン２）を有するものとなっている。図３（ｂ）は、パターン１の試験用端子セット１２を下に突出させた態様である。より詳しくは、試験用端子セット１２（パターン１）は、２線式の電力量計４に対応したもので、左二つの試験用端子１４が電力量計４の電源側端子に接触し、右二つの試験用端子１４が電力量計４の負荷側端子に接触し、試験用端子セット１３（パターン２）は、３線式の電力量計に対応したもので、左三つの試験用端子１４が電力量計の電源側端子に接触し、右三つの試験用端子１４が電力量計の負荷側端子に接触するように構成される。なお、本実施形態では、二つの試験用端子セット１２，１３しか設けていないが、各メーカが提供する電力量計の機種に応じて試験用端子セットの数を増やすことができるのは言うまでもない。 The processing unit is for contacting the terminal of the watt hour meter 4 to perform an insulation performance test. In the present embodiment, a bar-shaped test terminal 14 is used, and the terminal of the watt hour meter 4 is touched. Configured to perform insulation performance tests. Specifically, the test terminal 14 is made of a conductive metal such as copper and moves up and down via an air cylinder or the like. Further, considering that the terminals of the watt hour meter 4 are different depending on the model of the watt hour meter 4, the number and positions of the test terminals 14 are patterned (for example, so as to correspond to the terminals of all models of the watt hour meter 4 (for example, , Two patterns). As for the details of the pattern, in order from the side closer to the photoelectric sensor main body 9, the test terminal set 12 including four test terminals 14 (pattern 1) and the test terminal set 13 including six test terminals 14 (pattern 2). ). FIG. 3B shows an aspect in which the test terminal set 12 of the pattern 1 protrudes downward. More specifically, the test terminal set 12 (pattern 1) corresponds to the two-wire watt-hour meter 4, and the left two test terminals 14 come into contact with the power supply side terminal of the watt-hour meter 4, and the right Two test terminals 14 come into contact with the load side terminals of the watt hour meter 4, and the test terminal set 13 (pattern 2) corresponds to a three-wire watt hour meter. Is in contact with the power supply side terminal of the watt hour meter, and the three right test terminals 14 are in contact with the load side terminal of the watt hour meter. In the present embodiment, only two test terminal sets 12 and 13 are provided, but it goes without saying that the number of test terminal sets can be increased according to the watt hour meter model provided by each manufacturer. .

図４は、位置決め制御装置の機能ブロック図である。モータドライバ１６は、サーボモータ１５，１５１，１５２を駆動するように構成される。具体的には、モータドライバ１６は、図４に示すように、サーボモータ１５，１５１，１５２とケーブル接続され、サーボモータ１５，１５１，１５２にパルス信号（モータ駆動用出力パルス）を送信し、当該信号に基づき、サーボモータ１５，１５１，１５２を駆動する。なお、モータドライバ１６が発するパルス信号（モータ駆動用出力パルス）は、コントローラ１７からのパルス列に基づいて生成される。 FIG. 4 is a functional block diagram of the positioning control device. The motor driver 16 is configured to drive the servo motors 15, 151, 152. Specifically, as shown in FIG. 4, the motor driver 16 is cable-connected to the servo motors 15, 151, 152, and transmits a pulse signal (motor drive output pulse) to the servo motors 15, 151, 152, Based on the signal, the servo motors 15, 151, 152 are driven. The pulse signal (motor drive output pulse) generated by the motor driver 16 is generated based on the pulse train from the controller 17.

コントローラ１７は、可動体８の動作を制御するためのパルス列をモータドライバ１６に送信して、これを制御するように構成される。コントローラ１７は、例えば、汎用ＰＣであって、パルス信号を計数するカウンタ機能や記憶装置、演算処理装置を備えるものが用いられ、モータドライバ１６及び可動体８のセンサ本体９とケーブル接続される。また、具体的に、モータドライバ１６の制御について説明すると、コントローラ１７は、プログラム化された規定の動作を指示するパルス列をモータドライバ１６に送信し、当該パルス列に基づき、モータドライバ１６を制御する。ここで、プログラム化された規定の動作とは、予め、設定された動作であって、電力量計４の全機種に対応する基本動作である。例えば、パレット３の搬入後の一番目の動作としては、基準端Ｂでパレット３の長手方向の一直線上に整列した電力量計４の端子の上方を可動体８の光電センサのヘッド部１０，１１が通過（センシング）するように、Ｙ軸レール６をその基準位置から１台の電力量計４の幅長（電力量計４の端子を通るパレット３の長手方向における電力量計４の幅サイズ）を十分に超えてパレット３の搬送方向と逆方向に移動させる。続く二番目の動作としては、パレット３の搬送方向の前方側の光電センサのヘッド部１１が電力量計４を検知するまで、換言すれば、電力量計４の端縁（パレット３の搬送方向の後方側の電力量計４の端縁）付近まで、Ｙ軸レール６をパレット３の搬送方向に移動させる。 The controller 17 is configured to transmit a pulse train for controlling the operation of the movable body 8 to the motor driver 16 and control it. The controller 17 is, for example, a general-purpose PC that includes a counter function that counts pulse signals, a storage device, and an arithmetic processing unit, and is connected to the motor driver 16 and the sensor body 9 of the movable body 8 by cable. More specifically, the control of the motor driver 16 will be described. The controller 17 transmits a pulse train instructing a programmed prescribed operation to the motor driver 16 and controls the motor driver 16 based on the pulse train. Here, the programmed prescribed operation is a preset operation and a basic operation corresponding to all models of the watt-hour meter 4. For example, as the first operation after loading the pallet 3, the photoelectric sensor head unit 10 of the movable body 8 is placed above the terminal of the watt hour meter 4 aligned on the straight line in the longitudinal direction of the pallet 3 at the reference end B. 11, the width of the watt hour meter 4 in the longitudinal direction of the pallet 3 passing through the terminal of the watt hour meter 4 so that the Y axis rail 6 passes from the reference position of the Y axis rail 6 (sensing). The size is sufficiently exceeded in the direction opposite to the conveying direction of the pallet 3. As the second operation that follows, until the head portion 11 of the photoelectric sensor on the front side in the conveyance direction of the pallet 3 detects the wattmeter 4, in other words, the edge of the wattmeter 4 (the conveyance direction of the pallet 3). The Y-axis rail 6 is moved in the conveying direction of the pallet 3 to the vicinity of the edge of the watt-hour meter 4 on the rear side.

さらに、コントローラ１７は、プログラム化された規定の動作を指示するパルス列をモータドライバ１６へ送信する他、光電センサが電力量計４をセンシングして取得したセンサ信号及びＸ軸用のサーボモータ１５の駆動に用いられるパルス信号を受信する手段と、可動体を処理対象物の横断方向に移動させてセンサ信号が出力される間におけるパルス信号に関する情報に基づき、パルス信号に関する情報と電力量計の機種の関係を定めた第一テーブルを用いて、電力量計の機種を特定する手段と、さらに、特定した電力量計の機種に基づき、電力量計の機種と端子の位置との関係を定めた第二テーブルを用いて、電力量計４の端子の位置を特定する手段と、当該特定に基づくパルス列を生成してモータドライバ１６に送信する手段とを有する。具体的には、移動手段のＹ軸レール６が電力量計４を横断する際に、可動体８の光電センサによるセンシングがなされ、可動体８に取り付けた光電センサ本体９からのセンサ信号を受信するとともに、モータドライバ１６からＸ軸用のサーボモータ１５に送信するパルス信号（モータ駆動用出力パルス）を受信するように構成される。さらに、両信号情報に基づき、電力量計４の端子に試験用端子１４が接触するように、換言すれば、電力量計４の端子の位置決めが自動的に実行されるように、実質的に移動手段のＹ軸レール６、Ｚ軸レール７、可動体８の移動量を決定するパルス列（上記のプログラム化された規定の基本動作を指示するパルス列とは異なる）を生成し、該パルス列をモータドライバ１６に送信するように構成される。詳細には、センサ本体９からのセンサ信号によって光電センサが電力量計４を検知している間を特定し、当該特定した間におけるモータドライバ１６からのパルス信号（モータ駆動用出力パルス）のパルス数に基づき、パルス数と電力量計の機種との関係を定めた第一テーブル、及び、電力量計４の機種と端子の位置との関係を定めた第二テーブルを用いて、可動体８に取り付けた試験用端子１４が電力量計４の端子に自動的に接触するように、電力量計４の端縁（パレット３の搬送方向と逆方向の端縁）からの移動手段のＹ，Ｚ軸レール６，７、可動体８の移動量を決定するパルス列を生成し、該パルス列をモータドライバ１６に送信するように構成される。 Further, the controller 17 transmits a pulse train instructing a programmed prescribed operation to the motor driver 16, and also the sensor signal obtained by the photoelectric sensor sensing the watt hour meter 4 and the servo motor 15 for the X axis. Based on information on the pulse signal used for driving and information on the pulse signal while the movable body is moved in the transverse direction of the object to be processed and the sensor signal is output, and the model of the watt-hour meter Using the first table that defined the relationship, the relationship between the watt-hour meter model and the terminal position was determined based on the means for identifying the watt-hour meter model, and based on the identified watt-hour meter model. Means for specifying the position of the terminal of the watt-hour meter 4 using the second table, and means for generating a pulse train based on the specification and transmitting it to the motor driver 16 . Specifically, when the Y-axis rail 6 of the moving means crosses the watt-hour meter 4, sensing is performed by the photoelectric sensor of the movable body 8 and a sensor signal is received from the photoelectric sensor main body 9 attached to the movable body 8. In addition, a pulse signal (motor drive output pulse) transmitted from the motor driver 16 to the X-axis servomotor 15 is received. Furthermore, on the basis of both signal information, the terminal 14 of the watt hour meter 4 is substantially brought into contact with the terminal of the watt hour meter 4, in other words, the positioning of the terminal of the watt hour meter 4 is automatically executed. A pulse train that determines the amount of movement of the Y-axis rail 6, the Z-axis rail 7, and the movable body 8 of the moving means (different from the pulse train that indicates the programmed prescribed basic operation described above) is generated, and the pulse train is generated by the motor. It is configured to transmit to the driver 16. More specifically, the period during which the photoelectric sensor is detecting the watt hour meter 4 is specified by the sensor signal from the sensor body 9, and the pulse of the pulse signal (motor drive output pulse) from the motor driver 16 is specified. Using the first table that defines the relationship between the number of pulses and the model of the watt hour meter based on the number, and the second table that defines the relationship between the model of the watt hour meter 4 and the position of the terminal, Y of the moving means from the edge of the watt hour meter 4 (the edge opposite to the conveying direction of the pallet 3) so that the test terminal 14 attached to the watt hour meter 4 automatically contacts the terminal of the watt hour meter 4. A pulse train that determines the amount of movement of the Z-axis rails 6 and 7 and the movable body 8 is generated, and the pulse train is transmitted to the motor driver 16.

ここで、電力量計４の端子の位置の特定（位置決め）が如何にしてなされるかを説明しておく。図５の（ａ）から（ｃ）は、Ｙ軸レール６の移動による光電センサ（ヘッド部１０，１１と本体９）の動きを時系列に示したものであって、Ｙ軸方向から見た側面図を示す。例えば、上記のコントローラ１７のプログラム化された一番目の規定動作（電力量計４の端子の上方を可動体８の光電センサのヘッド部１０，１１がセンシングするように、Ｙ軸レール６が移動する）の指示によって、Ｙ軸レール６がＸ軸方向に移動し、光電センサのヘッド部１０，１１が電力量計４上を通過しているときは、センサ信号がＯＮ（電力量計検知状態）となる。そこで、当該センサ信号に関する情報に基づき、Ｙ軸レール６の移動方向（パレット３の搬送方向と逆の方向）に対して、後方側の光電センサのヘッド部１１が電力量計４の端縁（パレット３の搬送方向の端縁）に到達（図５の（ｂ））してから、前方側の光電センサのヘッド部１０が電力量計４の端縁（パレット３の搬送方向と逆方向の端縁）を通過し終える（図５の（ｃ））までの間、換言すれば、前方及び後方側の光電センサのヘッド部１０，１１が電力量計４を同時に検知している間における、モータドライバ１６がサーボモータ１５へ送信したパルス信号（モータ駆動用出力パルス）を抽出する。抽出した間のパルス信号のパルス数に基づき、パルス数と電力量計４の機種との関係を定めた第一テーブルを用いて、電力量計４の機種を特定する。さらに、特定した電力量計４の機種に基づき、電力量計４の機種と端子の位置との関係を定めた第二テーブルを用いれば、最終的に電力量計４の端子の位置が特定できる。 Here, how the position (positioning) of the terminal of the watt-hour meter 4 is specified will be described. FIGS. 5A to 5C show the movement of the photoelectric sensors (head portions 10 and 11 and the main body 9) due to the movement of the Y-axis rail 6 in time series, as viewed from the Y-axis direction. A side view is shown. For example, the programmed first prescribed operation of the controller 17 (the Y-axis rail 6 moves so that the head portions 10 and 11 of the photoelectric sensor of the movable body 8 sense above the terminal of the watt-hour meter 4). When the Y-axis rail 6 is moved in the X-axis direction and the photoelectric sensor heads 10 and 11 are passing over the watt-hour meter 4 according to the instruction of “Yes”, the sensor signal is ON (the watt-hour meter detection state). ) Therefore, based on the information on the sensor signal, the head portion 11 of the photoelectric sensor on the rear side with respect to the moving direction of the Y-axis rail 6 (the direction opposite to the conveying direction of the pallet 3) After reaching the edge of the pallet 3 in the conveyance direction (FIG. 5B), the head portion 10 of the photoelectric sensor on the front side is connected to the edge of the wattmeter 4 (in the direction opposite to the conveyance direction of the pallet 3). In other words, until the head portions 10 and 11 of the photoelectric sensors on the front side and the rear side detect the watt hour meter 4 at the same time, until the end of passing (end edge) ((c) in FIG. 5). The pulse signal (motor driving output pulse) transmitted from the motor driver 16 to the servo motor 15 is extracted. Based on the number of pulses of the extracted pulse signal, the model of the watt hour meter 4 is specified using a first table that defines the relationship between the number of pulses and the model of the watt hour meter 4. Furthermore, if the second table in which the relationship between the model of the watt hour meter 4 and the position of the terminal is used based on the identified model of the watt hour meter 4, the position of the terminal of the watt hour meter 4 can be finally identified. .

第一テーブルは、パルス数と電力量計４の機種の一対一の対応関係を定めたテーブルである。具体的には、光電センサ１０，１１の図５（ｂ）から図５（ｃ）までの移動による電力量計４の機種毎のパルス数を計測することによって、当該計測した電力量計４の機種毎のパルス数と対応する電力量計４の機種を関連付けしたものが第一テーブルである。図６（ａ）に第一テーブルを示す。 The first table is a table that defines a one-to-one correspondence between the number of pulses and the model of the watt-hour meter 4. Specifically, by measuring the number of pulses for each model of the watt-hour meter 4 due to the movement of the photoelectric sensors 10 and 11 from FIG. 5B to FIG. 5C, the measured watt-hour meter 4 The first table associates the number of pulses for each model with the corresponding model of the watt-hour meter 4. FIG. 6A shows the first table.

第二テーブルは、電力量計４の機種と端子の位置の一対一の対応関係を定めたテーブルである。電力量計４の機種によって、その端子の位置は固有であるため、電力量計４の機種が特定されれば、端子の位置は特定できる。つまり、電力量計４の機種とそれに固有の端子の位置を、電力量計４の全機種に関して関連付けした表が第二テーブルである。図６（ｂ）に第二テーブルを示す。本実施形態では、端子の位置は、図６（ｂ）に示すように、可動体８に取り付けたパターン別の試験用端子セット１２，１３が電力量計４の端子に接触するように、電力量計４の端縁（パレット３の搬送方向と逆方向の端縁）からのＹ軸レール６、Ｚ軸レール７、可動体８の移動量として表される。また、本実施形態では、電力量計４の機種の端子に応じて、複数の試験用端子１４をパターン化した試験用端子セット１２，１３を使用するため、第二テーブルから電力量計４の端子の位置が特定されると同時に、対応する一の試験用端子セットが定められる。 The second table is a table that defines a one-to-one correspondence between the model of the watt-hour meter 4 and the position of the terminal. Since the position of the terminal is unique depending on the model of the watt hour meter 4, if the model of the watt hour meter 4 is specified, the position of the terminal can be specified. That is, the second table is a table in which the models of the watt hour meter 4 and the positions of the terminals unique thereto are associated with all the models of the watt hour meter 4. FIG. 6B shows the second table. In the present embodiment, as shown in FIG. 6B, the positions of the terminals are such that the test terminal sets 12 and 13 for each pattern attached to the movable body 8 are in contact with the terminals of the watt hour meter 4. This is expressed as the amount of movement of the Y-axis rail 6, Z-axis rail 7, and movable body 8 from the edge of the quantity meter 4 (edge in the direction opposite to the conveying direction of the pallet 3). Further, in the present embodiment, since the test terminal sets 12 and 13 in which a plurality of test terminals 14 are patterned according to the terminal of the model of the watt hour meter 4, At the same time that the position of the terminal is specified, a corresponding set of test terminals is defined.

本実施形態に係る位置決め制御装置を適用した絶縁性能試験装置１は、以上の構成からなり、次に、絶縁性能試験装置１における位置決め制御方法について説明する。図７（ａ）及び（ｂ）は、位置決め制御方法に関するフローチャートである。 The insulation performance test apparatus 1 to which the positioning control apparatus according to this embodiment is applied has the above-described configuration. Next, a positioning control method in the insulation performance test apparatus 1 will be described. FIGS. 7A and 7B are flowcharts related to the positioning control method.

搬送ライン２によって所定の位置に電力量計４が搬送された後、図７（ａ）に示すように、位置決め制御方法の各工程が実行される。ステップＳ１では、コントローラ１７の指示により、Ｙ軸レール６を移動させ、可動体８に取り付けた光電センサ１０，１１によって、一台目の電力量計４の端子のセンシングをする。具体的には、コントローラ１７が、プログラム化された一番目の規定動作を指示するパルス列をモータドライバ１６に送信し、順に、サーボモータ１５、移動手段のＹ軸レール６を駆動する。その結果、Ｙ軸レール６は、パレット３の搬送方向と逆方向に移動し、一台目の電力量計４を通り越して、一台目と二台目の電力量計４の間で停止する。Ｙ軸レール６の移動の間、光電センサのヘッド部１０，１１は一台目の電力量計４の端子のセンシングを行う。 After the watt-hour meter 4 is transported to a predetermined position by the transport line 2, as shown in FIG. 7A, each step of the positioning control method is executed. In step S <b> 1, the Y-axis rail 6 is moved according to an instruction from the controller 17, and the terminals of the first watt-hour meter 4 are sensed by the photoelectric sensors 10 and 11 attached to the movable body 8. Specifically, the controller 17 transmits a programmed pulse train for instructing the first prescribed operation to the motor driver 16 to drive the servo motor 15 and the Y-axis rail 6 of the moving means in this order. As a result, the Y-axis rail 6 moves in the direction opposite to the conveyance direction of the pallet 3, passes through the first watt-hour meter 4, and stops between the first and second watt-hour meters 4. . During the movement of the Y-axis rail 6, the photoelectric sensor head units 10 and 11 sense the terminals of the first watt-hour meter 4.

ステップＳ２では、ステップＳ１のセンシングにおいて、取得した光電センサ本体９からのセンサ信号と、ステップＳ１の間にモータドライバ１６がサーボモータ１５に送信するパルス信号（モータ駆動用出力パルス）をコントローラ１７に送信する。 In step S2, in the sensing of step S1, the acquired sensor signal from the photoelectric sensor main body 9 and the pulse signal (motor drive output pulse) transmitted from the motor driver 16 to the servomotor 15 during step S1 are sent to the controller 17. Send.

ステップＳ３では、コントローラ１７において、ステップＳ２のセンサ信号とパルス信号に基づき、図７（ｂ）に示すように、位置決め処理（ステップＳ５からステップＳ６）を行う。具体的には、光電センサのヘッド部１０，１１が電力量計４を検知している間のパルス信号に基づき、その間のパルス信号（モータ駆動用出力パルス）からパルス数を抽出する。抽出したパルス数に基づき、ステップＳ５で、第一テーブルを用いて、電力量計４の機種を特定する。ステップＳ６では、特定した電力量計４の機種に基づき、第二テーブルを用いて、電力量計４の端子の位置を特定する。例えば、ステップＳ２の結果、抽出したパルス数が２０であれば、図６（ａ）に示す第一テーブルから、電力量計４の機種はＷＴ１であると特定し、続いて、図６（ｂ）に示す第二テーブルから端子の位置（電力量計４の端縁（パレット３の搬送方向と逆方向の端縁））からの移動量はＹ軸レール６が１８ｃｍ（あるいはパルス数）、Ｚ軸レール７が２ｃｍ、可動体８が５ｃｍであると特定する。そして、Ｙ，Ｚ軸レール６，７と可動体８の移動量に基づくパルス列の生成がなされる。なお、パターン化された試験用端子セットのパターン１（試験用端子セット１２）は電力量計の機種ＷＴ１、パターン２（試験用端子セット１３）は電力量計の機種ＷＴ２とそれぞれ対応関係にあると設定すると、本実施形態では、電力量計の機種ＷＴ１に応じて、パターン１（試験用端子セット１２）が使用されることになる。 In step S3, the controller 17 performs positioning processing (step S5 to step S6) as shown in FIG. 7B based on the sensor signal and pulse signal of step S2. Specifically, based on the pulse signal while the head units 10 and 11 of the photoelectric sensor are detecting the watt hour meter 4, the number of pulses is extracted from the pulse signal (motor drive output pulse) between them. Based on the extracted number of pulses, the model of the watt hour meter 4 is specified using the first table in step S5. In step S6, the position of the terminal of the watt hour meter 4 is specified using the second table based on the specified model of the watt hour meter 4. For example, if the number of extracted pulses is 20 as a result of step S2, it is specified from the first table shown in FIG. 6A that the model of the watt-hour meter 4 is WT1, and then FIG. ), The amount of movement from the position of the second table to the terminal position (the edge of the watt hour meter 4 (the edge opposite to the conveying direction of the pallet 3)) is 18 cm (or the number of pulses) for the Y-axis rail 6; It is specified that the shaft rail 7 is 2 cm and the movable body 8 is 5 cm. Then, a pulse train is generated based on the amount of movement of the Y and Z axis rails 6 and 7 and the movable body 8. Pattern 1 (test terminal set 12) of the patterned test terminal set has a corresponding relationship with watt-hour model WT1, and pattern 2 (test terminal set 13) has a corresponding relationship with watt-hour model WT2. In this embodiment, the pattern 1 (test terminal set 12) is used in accordance with the watt-hour model WT1.

ステップＳ４では、Ｙ軸レール６を一台目の電力量計４の端縁（パレット３の搬送方向と逆方向の端縁）付近まで戻した上で、ステップＳ３で取得した各移動量に基づくパルス列をモータドライバ１６に送信し、これを制御する。具体的には、まず、コントローラ１７のプログラム化された二番目の規定動作の指示により、一台目と二台目の電力量計４の間に停止中のＹ軸レール６が、一台目の電力量計４の端縁（パレット３の搬送方向と逆方向の端縁）付近まで移動する。換言すれば、パレット３の搬送方向の前方側の光電センサのヘッド部１１が電力量計４を検知するまで、Ｙ軸レール６は移動する。その上で、ステップＳ３で生成された各移動量に基づくパルス列がモータドライバ１６に送信され、当該パルス列に基づき、モータドライバ１６は、パルス信号（モータ駆動用出力パルス）を生成して、これをサーボモータ１５，１５１，１５２に送信し、サーボモータ１５，１５１，１５２を駆動させる。そして、サーボモータ１５，１５１，１５２は、移動手段のＹ，Ｚ軸レール６，７、可動体８を駆動制御する。その結果、可動体８の試験用端子１４は、下降（下に突出）し、電力量計４の端子に接触して、絶縁抵抗・耐電圧試験器によって絶縁性能試験がなされる。絶縁性能試験後、コントローラ１７のプログラム化された三番目の規定動作の指示として、可動体８は元の位置（基準位置）まで上昇し、あるいは、可動体８はそのままの位置で試験用端子１４のみが上昇し、また、Ｚ軸レール７はそのままの位置で、Ｙ軸レール６をパレット３の搬送方向と逆の方向に、光学センサのヘッド部１１が二台目の電力量計４を検知し終えるまで移動させ、以降、二台目の電力量計４の位置決めを一台目の電力量計４の処理と同様に行う。 In step S4, the Y-axis rail 6 is returned to the vicinity of the edge of the first watt-hour meter 4 (edge in the direction opposite to the conveying direction of the pallet 3), and then based on each movement amount acquired in step S3. A pulse train is transmitted to the motor driver 16 to control it. Specifically, first, in response to an instruction of the second prescribed operation programmed by the controller 17, the stopped Y-axis rail 6 is located between the first and second watt-hour meters 4. It moves to the vicinity of the edge of the watt-hour meter 4 (the edge opposite to the conveying direction of the pallet 3). In other words, the Y-axis rail 6 moves until the photoelectric sensor head 11 on the front side in the conveyance direction of the pallet 3 detects the watt hour meter 4. Then, a pulse train based on each movement amount generated in step S3 is transmitted to the motor driver 16, and based on the pulse train, the motor driver 16 generates a pulse signal (motor drive output pulse), The servo motor 15, 151, 152 is transmitted to drive the servo motor 15, 151, 152. The servo motors 15, 151, and 152 drive and control the Y and Z axis rails 6 and 7 and the movable body 8 of the moving means. As a result, the test terminal 14 of the movable body 8 descends (projects downward), contacts the terminal of the watt hour meter 4, and an insulation performance test is performed by an insulation resistance / withstand voltage tester. After the insulation performance test, as an instruction for the programmed third prescribed operation of the controller 17, the movable body 8 rises to the original position (reference position), or the movable body 8 remains at the position for testing 14 Only the Z-axis rail 7 remains as it is, the Y-axis rail 6 is moved in the direction opposite to the pallet 3 conveying direction, and the head 11 of the optical sensor detects the second watt-hour meter 4. After that, the second watt-hour meter 4 is positioned in the same manner as the processing of the first watt-hour meter 4.

以上のように、本実施形態に係る位置決め制御装置及びその方法によれば、移動手段として汎用ロボットやコントローラ１７として汎用ＰＣといった汎用機器を活用したものであり、また、パルス信号に関する情報と電力量計の機種との関係を定めた第一テーブル、電力量計の機種と端子の位置との関係を定めた第二テーブルを用いるため、光電センサのヘッド部１０，１１による電力量計４の端子のセンシングからのセンサ信号とモータドライバ１６からのパルス信号に基づき、電力量計４の端子の位置決めが機械的に簡単になされる。その結果、コストを抑制、並びに、簡易的に効率的に位置決め制御が実施できるという効果を奏する。 As described above, according to the positioning control device and the method thereof according to the present embodiment, a general-purpose robot such as a general-purpose robot or a general-purpose PC as a controller 17 is used as a moving unit, and information on a pulse signal and electric energy. Since the first table that defines the relationship between the meter models and the second table that defines the relationship between the watt-hour meter models and the terminal positions is used, the terminals of the watt-hour meter 4 by the head portions 10 and 11 of the photoelectric sensor Based on the sensor signal from the sensor and the pulse signal from the motor driver 16, positioning of the terminals of the watt-hour meter 4 is mechanically simplified. As a result, there are the effects that the cost can be suppressed and the positioning control can be performed simply and efficiently.

尚、本発明に係る位置決め制御装置及びその方法は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。 The positioning control apparatus and method according to the present invention are not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the gist of the present invention.

例えば、上記実施形態においては、処理部として試験用端子１４を用いているが、この他に、加工用工具等を採用しても良い。具体的には、電力量計４の特定箇所（例えば、端子）に加工を施す必要がある場合に、試験用端子１４の代わりに可動体８に加工用工具（例えば、ドリルやレーザセンサ等）を搭載し、加工用工具を介して、接触あるいは被接触的に、電力量計４の端子に加工処理をなすことも可能である。また、試験用端子１４と加工用工具を可動体８に一緒に搭載することもできる。これは、電力量計４の特定箇所に、加工と絶縁性能試験が共に必要な時に有効な手段である。 For example, in the above-described embodiment, the test terminal 14 is used as the processing unit, but in addition to this, a processing tool or the like may be employed. Specifically, when it is necessary to process a specific part (for example, a terminal) of the watt-hour meter 4, a processing tool (for example, a drill or a laser sensor) is applied to the movable body 8 instead of the test terminal 14. It is also possible to perform processing on the terminals of the watt-hour meter 4 in a contact or contacted manner through a processing tool. Further, the test terminal 14 and the processing tool can be mounted on the movable body 8 together. This is an effective means when both processing and an insulation performance test are required at a specific portion of the watt-hour meter 4.

また、上記実施形態においては、コントローラ１７は、サーボモータの駆動に用いられるパルス信号として、モータドライバ１６からのパルス信号を受信しており、新たな機器を導入しないためコスト抑制、並びに、簡易かつ効率的な実施に資するものであるが、この他にも、可動体８あるいはサーボモータ１５１にエンコーダを取り付けて、エンコーダからのフィードバック信号をコントローラ１７に送信することも可能である。 In the above embodiment, the controller 17 receives the pulse signal from the motor driver 16 as a pulse signal used for driving the servo motor, and does not introduce new equipment. In addition to this, it is also possible to attach an encoder to the movable body 8 or the servo motor 151 and transmit a feedback signal from the encoder to the controller 17.

さらに、上記実施形態においては、光電センサのヘッド部１０，１１のセンシングについて、時間短縮等の効率化のために、二つの光電センサのヘッド部１０，１１を用いて、両光電センサが同時に電力量計４を検知するときに、モータドライバ１６からのパルス信号の抽出を行うこととしているが、これに限らず、同効果を奏するために、電力量計４の全電力量計の機種で共通する一定の幅長の位置までは光電センサによるセンシングは行わず、それ以降センシングを行うことや、同効果は奏しないが、一つの光電センサのヘッド部を用いて、当該光電センサのヘッド部が電力量計４を検知している間におけるモータドライバ１６からのパルス信号（モータ駆動用出力パルス）の抽出を行っても良い。また、上記実施形態では、Ｙ軸レール６の移動方向に二つの光電センサのヘッド部１０，１１を可動体８に並べて、パレット３に戴置した電力量計４の上面から電力量計４のサイズ（長手方向の幅）をセンシングし、電力量計４の機種を特定しているが、Ｚ軸レール７の移動方向に単数あるいは複数の光電センサのヘッド部を可動体８に並べて、電力量計４の上面からセンシング、あるいは、可動体８の移動方向に単数あるいは複数の光電センサのヘッド部を可動体８に並べて、電力量計４の断面方向からセンシングし、電力量計４の機種を特定し得る特徴的な電力量計４のサイズを特定することによって、電力量計４の機種を求め、あるいは、電力量計４の機種を求めることなく直接、電力量計４の端子の位置を特定することも可能である。 Further, in the above-described embodiment, for the sensing of the head portions 10 and 11 of the photoelectric sensor, both photoelectric sensors are simultaneously powered by using the head portions 10 and 11 of the two photoelectric sensors in order to improve efficiency such as time reduction. When the meter 4 is detected, the pulse signal is extracted from the motor driver 16. However, the present invention is not limited to this, and in order to achieve the same effect, common to all models of the watt-hour meter 4. Sensing by the photoelectric sensor is not performed until the position of a certain width and the sensing is performed after that, and the same effect is not achieved, but the head portion of the photoelectric sensor is The pulse signal (motor drive output pulse) from the motor driver 16 may be extracted while the watt-hour meter 4 is detected. In the above embodiment, the head portions 10 and 11 of the two photoelectric sensors are arranged on the movable body 8 in the moving direction of the Y-axis rail 6, and the watt-hour meter 4 is placed from the upper surface of the watt-hour meter 4 placed on the pallet 3. Although the size (longitudinal width) is sensed and the model of the watt hour meter 4 is specified, one or a plurality of photoelectric sensor heads are arranged on the movable body 8 in the moving direction of the Z-axis rail 7 to Sensing from the upper surface of the total 4 or by arranging the head part of one or more photoelectric sensors in the movable body 8 in the moving direction of the movable body 8 and sensing from the cross-sectional direction of the watt-hour meter 4, By specifying the size of the characteristic watt-hour meter 4 that can be specified, the model of the watt-hour meter 4 is obtained, or the position of the terminal of the watt-hour meter 4 is directly determined without obtaining the model of the watt-hour meter 4 It is also possible to specify

１…絶縁性能試験装置、２…搬送ライン、３…パレット、４…電力量計、５…Ｘ軸レール、６…Ｙ軸レール、７…Ｚ軸レール、８…可動体、９…光電センサ本体、１０，１１…光電センサのヘッド部、１４…試験用端子、１５，１５１，１５２…サーボモータ、１６…モータドライバ、１７…コントローラ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Insulation performance test apparatus, 2 ... Conveyance line, 3 ... Pallet, 4 ... Electricity meter, 5 ... X-axis rail, 6 ... Y-axis rail, 7 ... Z-axis rail, 8 ... Movable body, 9 ... Photoelectric sensor main body DESCRIPTION OF SYMBOLS 10,11 ... Photoelectric sensor head part, 14 ... Test terminal, 15, 151, 152 ... Servo motor, 16 ... Motor driver, 17 ... Controller

Claims

A movable body including a detection section for detecting a processing object and a processing section for performing predetermined processing on a specific portion of the processing object, a servo motor for controlling movement of the movable body, and a pulse signal for driving the servo motor A positioning control device comprising a motor driver that transmits to a servo motor and a controller that transmits a pulse train for controlling the motor driver to the motor driver,
The controller is configured to receive a sensor signal output when the detection unit detects a processing object and a pulse signal used to drive the servo motor, and move the movable body in the transverse direction of the processing object to detect the sensor. Based on the information on the pulse signal during the output of the signal, the first table that defines the relationship between the information on the pulse signal and the type of the processing object is used, and the means for specifying the type of the processing object is specified Based on the type of the processing object, using the second table that defines the relationship between the type of the processing object and the position of the processing target, means for specifying the position of the processing target of the processing target, And a means for generating a pulse train based on the pulse train and transmitting the pulse train to a motor driver.

The pulse signal used for driving the servo motor received by the controller is a pulse signal output from a motor driver or a pulse signal output from the encoder when the servo motor includes an encoder. The positioning control device according to claim 1, wherein:

A movable body including a detection section for detecting a processing object and a processing section for performing predetermined processing on a specific portion of the processing object, a servo motor for controlling movement of the movable body, and a pulse signal for driving the servo motor A positioning control method of a positioning control device comprising a motor driver that transmits to a servo motor and a controller that transmits a pulse train for controlling the motor driver to the motor driver,
The controller receives a sensor signal output by moving the movable body in the transverse direction of the object to be processed and detecting the object to be processed by the detection unit, and servos while receiving the sensor signal. Receives the pulse signal used to drive the motor, and based on the information about the pulse signal, specifies the type of the processing object using the first table that defines the relationship between the information about the pulse signal and the type of the processing object In addition, based on the type of the specified processing object, the position of the processing target part of the processing target is specified using a second table that defines the relationship between the type of processing target and the position of the processing target. A positioning control method comprising generating a pulse train based on the specification and transmitting the pulse train to a motor driver.