JP5447490B2 - 車両用監視装置 - Google Patents
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請求項1に記載の発明によれば、車両主軸を含む垂直面から車両幅方向にずれた位置にある第1の視点において車両に搭載されたカメラにより撮像された車両の進行方向の視界の画像は、第1の視点とは異なる車両主軸を含む垂直面の車両内にあたかもカメラが搭載されたような第2の視点から見た画像に変換されて車室内に表示される。そして、第2の視点及び光軸は、車両内における車両主軸を含む垂直面内に設定されている。従って、車室内に表示される画像は、第1の視点(撮像手段の位置)に関わらず、撮像手段を車両主軸を含む垂直面の車両内に配置して車両の進行方向の視界を撮像した画像と略同等になる。従って、例えば車両主軸に対して3次元的に左右略対称の物体は、表示手段上において左右略対称の画像として表示されるため、同画像に対する違和感が抑制される。また、車両の走行予想軌跡が表示手段上に表示されることで駐車操作が容易なものとされる。
図2は、本実施形態の車両用監視装置10を搭載した車両1を示す概略図である。同図に示されるように、この車両用監視装置10は、撮像手段として機能し車両1の後方視界を撮像するカメラ(CCDカメラ)2、モニタ画面3及びコントローラ4を備えている。
上記コントローラ4は、例えばインストルメントパネル内部に設けられており、上記カメラ2からの映像信号(画像信号)に基づき上記モニタ画面3に車両1の後方画像を表示する。
図4は、カメラを中心として定義したカメラ座標系(xc,yc,zc)、基準となるワールド座標系(xw,yw,zw)及びモニタ画面3上に画像が撮像される画像座標系(x,y)との関係を示す説明図である。ここで、ワールド座標系からカメラ座標系へは3次元の回転R及び並進Tによって下記数1式のように変換されることが知られている。
(1)本実施形態では、第1の視点O1において撮像された車両1の後方向の視界の画像は、第1の視点O1とは異なる第2の視点O2から見た画像に変換されて車室内に表示される。そして、この第2の視点O2及び光軸は、車両主軸Lを含む垂直面内に設定されている。従って、車室内に表示される画像は、第1の視点O1(カメラ2の位置)に関わらず、カメラ2を車両主軸Lを含む垂直面内に配置して車両1の後方向の視界を撮像した画像と略同等になる。従って、例えば車両主軸Lに対して3次元的に左右略対称の物体はモニタ画面3上において左右略対称の画像として表示されるため、同画像に対する違和感を抑制できる。そして、モニタ画面3上において上記車両主軸Lを基準とした車両1の左右の現状を容易に推定することができる。
(4)本実施形態では、車室内に表示される画像は、第1の視点O1(カメラ2の位置)に関わらず、カメラ2を車両主軸Lを含む垂直面内に配置して車両1の後方向の視界を撮像した画像と略同等になる。従って、違和感を感じることなく車両1の駐車操作ができる。
・前記実施形態においては、モニタ画面3上に画像を表示する車両1の操作状態について特に言及していないが、例えばシフトレバー(セレクトレバー)のリバーススイッチがオンになったときのみカメラ画像(後方視界)を表示するようにしてもよい。この場合、車両後退時以外は一般に不要な後方視界をモニタ画面3上に表示することを回避できる。
Claims (2)
- 車両の進行方向の視界を車両主軸を含む垂直面から車両幅方向にずれた位置にある第1の視点において撮像する車両に搭載されたカメラを有する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した前記第1の視点の画像を該第1の視点とは異なる車両主軸を含む垂直面の車両内にあたかもカメラが搭載されたような第2の視点から見た画像に変換する変換手段と、
前記変換された第2の視点から見た画像を車室内に表示する表示手段とを備え、
前記第2の視点及び光軸は、車両内における車両主軸を含む垂直面内に設定されるとともに、前記表示手段上には、車両の走行予想軌跡が重畳描画されることを特徴とする車両用監視装置。 - 前記表示手段は、シフトレバーのリバーススイッチがオンになったときのみ画像を表示してなることを特徴とする請求項1に記載の車両用監視装置。
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