JP5430283B2 - 撮影システム - Google Patents

Description

本発明は、カメラによって撮影された映像を無線等の通信により伝送する撮影システムに関し、特に伝送されてきた映像を見ながらオペレータが遠隔地のカメラ雲台の操作を行う撮影システムに関する。

無線等の通信によって撮影映像のデータを伝送する場合、映像データの圧縮処理やデジタル変調等の伝送用処理にある程度の時間を要する。このため、上記のような撮影システムにおいて、オペレータが行うカメラ雲台のパン（Ｐ）、チルト（Ｔ）方向操作およびレンズを含む撮像部のズーム（Ｚ）、フォーカス（Ｆ）の操作に対して、オペレータのもとに伝送される映像に遅延が生ずる。

このような映像遅延が生ずる環境では、オペレータが伝送されてきた映像を見ながら操作を行うことによって所望の撮影構図（目標構図）を得ることは容易ではない。映像が遅延する時間だけ操作が余計に行われ、その余計な操作の分だけカメラ雲台のＰ、ＴおよびＺ、Ｆが過動作してしまうためである。

このような映像遅延に起因したカメラ雲台の過動作を回避するのに用いられる機能として、特許文献１には、ショットメモリ機能が開示されている。ショットメモリ機能は、予め決められた目標構図に対応するＰ、Ｔ、ＺおよびＦの位置をプリセット位置としてメモリに記憶させておき、１つのスイッチのワンタッチ操作に応じてカメラ雲台を自動的にプリセット位置に動作させる機能である。

ただし、ショットメモリ機能によって目標構図に到達するまでの間の画角（Ｐ、Ｔ、Ｚ）の変化がオペレータの意図するものではない場合には、目標構図に到達するまで撮影し続けたい被写体が一時的にフレームアウトしてしまうことがある。このため、映像遅延が生ずる環境でのショットメモリ機能の使用が必ずしも好ましいわけではない。

特許文献１には、映像遅延時間中の操作に応じてカメラ雲台が過動作した場合に、該過動作量分の戻し動作をカメラ雲台に自動的に行わせ、該戻し動作中は映像をフリーズさせる撮影システムが開示されている。

また、特許文献２には、オペレータの操作に応じた目標座標情報を求め、該目標座標情報に基づいてカメラ雲台の動作を表す矢印や枠等のキャラクタを映像に重畳表示する撮影システムが開示されている。この撮影システムは、カメラ雲台動作を停止させたい位置にキャラクタ表示が到達した時点でオペレータが操作を止めることで、映像遅延に起因したカメラ雲台の過動作を防止することができるというものである。

特許第３１０４８１６号公報 特開２００１−０３６８８３号公報

特許文献１にて開示された撮影システムでは、映像の遅延時間やカメラ雲台の過動作量を正確に求める必要がある。しかしながら、実際に撮影システムを運用する場合には、映像の圧縮方式や映像伝送経路等の違いによって映像遅延時間が左右されるため、該映像遅延時間やカメラ雲台の過動作量を正確に求めることは難しい。また、映像をフリーズさせるための画像メモリも必要となり、ハード規模や制御負荷が大きくなる。

さらに、特許文献２にて開示された映像システムにおいても、映像遅延時間のばらつきの影響により目標座標情報を常に正確に求めることが難しい。この結果、キャラクタ表示に従って操作を止めても、カメラ雲台が過動作してしまうおそれがある。

本発明は、映像遅延に起因したカメラ雲台の過動作を容易に抑えることができるようにした撮影システムを提供する。

本発明の一側面としての撮像システムは、撮像により映像を生成する撮像部、該撮像部を搭載した可動雲台部及び映像を出力する映像出力部を有するカメラ雲台と、操作に応じてカメラ雲台を動作させるための指令信号を第１の回線を介してカメラ雲台へ出力する操作部と、指令信号に応じてカメラ雲台を動作させる制御部と、カメラ雲台の目標動作位置を記憶する記憶部と、第１の回線を介した指令信号の伝送よりも遅延が大きい、第２の回線を介した映像信号の伝送により伝送された映像表示する表示部と、を有する。制御部は、記憶部に記憶された目標動作位置へのカメラ雲台の動作において、位置検出器により検出されたカメラ雲台の実動作位置または指令信号に対応するカメラ雲台の指令動作位置と、目標動作位置との差を算出し、該差が所定値より小さくなったときは、指令信号の入力にかかわらず、カメラ雲台の動作の停止、減速、およびカメラ雲台の動作の目標動作位置への自動制御のうちいずれかを行うことを特徴とする。

本発明によれば、映像遅延のある環境におけるカメラ雲台の過動作を、従来に比べて容易かつ確実に抑えることができる。

本発明の実施例１であるカメラ雲台システムの制御手順を説明するためのフローチャート。 実施例１のカメラ雲台システムの使用形態を示す図。 実施例１のカメラ雲台システムに含まれる操作器の概略構成を示す図。 実施例１において操作器とともに設けられた映像モニタを示す図。 実施例１におけるカメラ雲台の構成を示すブロック図。 本発明の実施例３であるカメラ雲台システムに含まれる操作器の概略構成を示す図。 実施例３において操作器とともに設けられた映像モニタを示す図。 本発明の実施例５であるカメラ雲台システムに含まれる操作器の概略構成を示す図。

以下、本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。

図２には、本発明の実施例１であるカメラ雲台システム（撮影システム）の使用（運用）形態の例を示している。

１は撮影システムで使用されるカメラ雲台である。２はカメラ雲台１にて当初設定された画角に対応する初期映像枠を示している。３は目標映像枠であり、カメラ雲台１を初期映像枠２が設定された状態から複数の動作であるパン（Ｐ）、チルト（Ｔ）、ズーム（Ｚ）およびフォーカス（Ｆ）動作を行わせることで最終的にオペレータが得る映像枠である。

カメラ雲台１は、Ｚ動作およびＦ動作が可能で被写体を撮像して映像を生成するカメラ部（撮像部）と、該カメラ部を支持してＰ動作およびＴ動作が可能な可動雲台部とにより構成されている。カメラ雲台１は、図３に示す操作器４と公衆電話回線等のほとんど通信遅延のない通信回線（以下、制御回線という）を介して接続されている。オペータが操作器４をマニュアル操作することで、カメラ雲台１から遠く離れた場所からカメラ雲台１をリモートコントロールすることができる。

カメラ雲台１にて生成された映像は、無線回線等の映像回線を介して、図４に示す映像モニタ（表示部）５に伝送され、表示される。映像回線を通じて映像を伝送する場合には前述したような遅延が生じる。このため、操作器４での操作に対して、カメラ雲台１からの映像が遅延して映像モニタ５に表示される。

図５には、カメラ雲台１のより詳しい構成を示している。カメラ部には、Ｚ動作およびＦ動作が可能な撮影レンズ１６と、該撮影レンズ１６により形成された被写体像を光電変換するＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサ等の撮像素子１８とが設けられている。撮影レンズ１６内には、不図示のズームレンズとフォーカスレンズの実動作位置（以下、Ｚ動作位置およびＦ動作位置という）を検出する位置検出器としてのＺ／Ｆ位置センサ２０が設けられている。

カメラ部に設けられた画像信号処理回路１９は、撮像素子１８から出力された撮像信号に対して各種画像処理を行って画像信号としての映像を生成する。画像信号処理回路１９は、生成した映像を不図示の映像出力端子を介して映像回線に出力する。

可動雲台部には、Ｐ動作およびＴ動作用のアクチュエータが内蔵されたＰ／Ｔ駆動部１７と、パンおよびチルト方向の実動作位置であるＰ動作位置およびＴ動作位置をそれぞれ検出する位置検出器としてのＰ位置センサ１３およびＴ位置センサ１４とが設けられている。

さらに、カメラ雲台１には、制御部としてのＣＰＵ１２と、記憶部としてのメモリ１１と、前述した制御回線が接続される通信端子１５とが設けられている。

図２では、初期映像枠２内において人物（リポータ）が指し示す右上の樹木を、目標映像枠３内にいっぱいに捉えることで、樹木を拡大表示する例を示している。不図示のオペレータは、操作器４を操作してカメラ雲台１をＰ、Ｔ、ＺおよびＦ動作させ、映像枠を初期映像枠２から目標映像枠３に変更する。

図３に示す操作器４は、映像モニタ５とともにオペレータの近くに配置される。操作器４は、オペレータによってマニュアル操作される操作部材としてのＰ／Ｔ操作レバー４１、Ｚ操作レバー４２およびＦ操作つまみ４３を有する。Ｐ／Ｔ操作レバー４１が操作されることで、操作器４はカメラ雲台１にＰ動作およびＴ動作を行わせるための指令信号を出力する。同様に、Ｚ操作レバー４２およびＦ操作つまみ４３がマニュアル操作されることで、操作器４はカメラ雲台１にＺ動作およびＦ動作を行わせるための指令信号を出力する。以下の説明において、Ｐ／Ｔ操作レバー４１、Ｚ操作レバー４２およびＦ操作つまみ４３のマニュアル操作を、Ｐ／Ｔ／Ｚ／Ｆの操作ともいい、Ｐ動作、Ｔ動作、Ｚ動作およびＦ動作を行わせるための指令信号をＰ／Ｔ／Ｚ／Ｆの指令信号ともいう。

また、操作器４には、閾値表示器４９，５１と、Ｐ／Ｔ／Ｚ／Ｆ用の接近表示器（差表示部）５２とが設けられている。さらに、操作器４には、第１閾値設定つまみ４８と、第２閾値設定つまみ５０と、メモリスイッチ４０と、第１位置メモリスイッチ４４と、第２位置メモリスイッチ４５と、ストップスイッチ４６と、抑制モード選択スイッチ４７とが設けられている。これらの役割については後述する。また、操作器４には、前述した制御回線が接続される通信端子５３が設けられている。

図１のフローチャートには、本実施例のカメラ雲台システム（主としてＣＰＵ１２および操作器４）で行われる処理の流れを示している。この処理は、ＣＰＵ１２および操作器４に格納されたコンピュータプログラムに従って実行される。

まず、ステップＳ１において、オペレータは、カメラ雲台１において図２に示した目標映像枠３が設定されるように操作器４においてＰ／Ｔ／Ｚ／Ｆの操作を行う。次に、オペレータは、操作器４のメモリスイッチ４０と第１位置メモリスイッチ４４又は第２位置メモリスイッチ４５（ここでは、第２位置メモリスイッチ４５とする）を押す。操作器４は、メモリスイッチ４０と第２位置メモリスイッチ４５が押されたことを示すコマンドを通信端子５３から制御回線を通じてカメラ雲台１に送信する。

ＣＰＵ１２は、通信端子１５を通じて上記コマンドを受信し、Ｐ位置センサ１３およびＴ位置センサ１４によりＰ動作位置およびＴ動作位置を検出するとともに、Ｚ／Ｆ位置センサ２０によりＺ動作位置およびＦ動作位置を検出する。そして、ＣＰＵ１２は、これら検出したＰ動作位置、Ｔ動作位置、Ｚ動作位置およびＦ動作位置（以下、Ｐ／Ｔ／Ｚ／Ｆの検出位置という）を目標動作位置（以下、Ｐ／Ｔ／Ｚ／Ｆの目標位置という）としてメモリ１１に記憶する。

次にステップＳ２において、オペレータは、カメラ雲台１において図２に示した初期映像枠２を設定して撮影を開始する。その後、オペレータは、図２に示した樹木を拡大した映像を得るために、操作器４においてＰ／Ｔ／Ｚ／Ｆの操作を行い、Ｐ／Ｔ／Ｚ／Ｆの指令信号をカメラ雲台１に送信する。これにより、カメラ雲台１は、映像枠を目標映像枠３に近づけるように動作する。目標映像枠３付近に到達するまでの映像枠の変更の仕方は必ずしも直線的ではなく、オペレータの任意に決定される。

映像枠が目標映像枠３に近づく間、ＣＰＵ１２は、ステップＳ３において、Ｐ位置センサ１３、Ｔ位置センサ１４およびＺ／Ｆ位置センサ２０により得られたＰ／Ｔ／Ｚ／Ｆの検出位置と、メモリ１１に記憶されたＰ／Ｔ／Ｚ／Ｆの目標位置との差を周期的に算出する。そして、ＣＰＵ１２は、Ｐ／Ｔ／Ｚ／Ｆのそれぞれについて、上記差が差分閾値（所定値）より小さくなったか否かを判定する。

ここで、差分閾値は、操作器４に設けられた第１閾値設定つまみ４８の操作によって、オペレータの任意に設定される。閾値は、Ｐ／Ｔ／Ｚ／Ｆに対して互いに同じ値であってもよいし、互いに異なる値であってもよい（実施例３参照）。設定された差分閾値は、閾値表示器４９に数値で表示されるとともにカメラ雲台１に送信される。ＣＰＵ１２は、受信した差分閾値をプリセットする。

ＣＰＵ１２は、ステップＳ４において、Ｐ／Ｔ／Ｚ／Ｆのうち上記差が差分閾値より小さくなったものについての接近信号を操作器４に対して通信端子１５を通じて送信する。例えば、Ｐ検出位置の分解能を１２ｂｉｔの４０９６段階とし、Ｐ動作における目標映像枠３の中心位置を２０００とする。このとき、上記差が差分閾値である±８より小さくなったとき（つまりはＰ検出位置が２０００±８よりも２０００に近づいたとき）にＰ接近信号が出力される。Ｐ接近信号を受信した操作器４は、Ｐ用の接近表示器５２を点灯させる。Ｔ／Ｚ／Ｆについても、検出位置と目標位置との差が差分閾値より小さくなったときに、ＣＰＵ１２は、Ｔ／Ｚ／Ｆ用の接近表示器５２を点灯させる。

このとき、映像モニタ５上では、図４に示すように、映像遅延によって樹木が画面の中心まで到達していないが、カメラ雲台１ではほぼ図２に示す目標映像枠３が設定され、樹木が画面中心に位置する映像が生成されている。オペレータは、操作器４のＰ／Ｔ／Ｚ／Ｆ用の接近表示器５２が点灯することで、映像モニタ５上の映像が遅延していても、カメラ雲台１ではほぼ目標映像枠３での撮影が行われていることを知ることができる。

次に、ステップＳ５では、ＣＰＵ１２は、Ｐ／Ｔ／Ｚ／Ｆの４つの動作うち少なくともストップ閾値数（所定数）の動作に対する接近信号が入力されたか否か、つまりは映像枠が目標映像枠３の付近（直前）の映像枠に到達したか否かを判定する。少なくともストップ閾値数の動作に対する接近信号が入力された場合はステップＳ６に進み、入力されていない場合はステップＳ２に戻る。

ステップＳ６では、ＣＰＵ１２は、操作器４に設けられたストップスイッチ４６によって後述する指令無視動作を行うモードと行わないモードのうちいずれが選択されているか否かを判定する。ストップスイッチ４６によって選択されたモードの情報は、ＣＰＵ１２に送信されるので、ＣＰＵ１２は該情報に基づいて上記判定を行う。指令無視動作を行うモードが設定されている場合にはステップＳ７に進み、指令無視動作を行わないモードが設定されている場合にはステップＳ２に戻る。

なお、ストップスイッチ４６によって指令無視動作を行うモードが選択された場合は、ストップスイッチ４６に設けられた表示器が点灯する。

ステップＳ７では、ＣＰＵ１２は、指令無視動作を行う。指令無視動作は、操作器４からのＰ／Ｔ／Ｚ／Ｆの指令信号を所定時間の間、無視する動作である。このような指令無視動作を行うのは、以下の理由による。

Ｐ／Ｔ／Ｚ／Ｆの操作を行っていたオペレータは、遅延時間だけ遅れて映像モニタ５に到達して表示された映像を確認してから該操作を止める。このため、少なくとも遅延時間の間は、Ｐ／Ｔ／Ｚ／Ｆの指令信号が操作器４からＣＰＵ１２に送出され続けられる。しかし、この間の余計な指令信号に応じてＣＰＵ１２がＰ／Ｔ／Ｚ／Ｆ動作を行わせると、該動作は過動作となり、映像枠が目標映像枠３から行き過ぎてしまう。したがって、該余計な指令信号を無視するように指令無視動作を行う。

ステップＳ５におけるストップ閾値数は、操作器４の第２閾値設定つまみ５０の操作によってオペレータの任意に設定され、設定されたストップ閾値数は閾値表示器５１に数値で表示されるとともにカメラ雲台１に送信される。ＣＰＵ１２は、受信したストップ閾値数をプリセットする。例えば、ストップ閾値数が３である場合、ＣＰＵ１２は、Ｐ／Ｔ／Ｚ／Ｆの４つの動作のうちの少なくとも３つについての接近信号が入力された場合に指令無視動作を行う。

また、指令無視動作が行われる所定時間は、Ｐ／Ｔ／Ｚ／Ｆの操作から映像の変化を確認できるまでの遅延時間よりも長めに設定される。例えば、遅延時間が１秒であれば３秒程度に設定される。

指令無視動作を開始したＣＰＵ１２は、第２位置メモリスイッチ４５に設けられた表示器を点灯する。

ステップＳ６からステップＳ２に戻ったＣＰＵ１２は、操作器４からのＰ／Ｔ／Ｚ／Ｆの指令信号に応じてＰ／Ｔ／Ｚ／Ｆの動作を行う。

ステップＳ７において所定時間の指令無視動作を行った後、ＣＰＵ１２は、ステップＳ８において、操作器４に設けられたモード選択スイッチ４７により停止モードと自動移動モードのうちいずれが選択されているかを判定する。モード選択スイッチ４７によって選択されたモードの情報はＣＰＵ１２に送信されるので、ＣＰＵ１２は該情報に基づいて上記判定を行う。停止モードが設定されている場合にはステップＳ９に進み、自動移動モードが設定されている場合にはステップＳ１０に進む。

なお、モード選択スイッチ４７によって自動移動モードが選択された場合は、モード選択スイッチ４７に設けられた表示器が点灯する。

ステップＳ９の停止モードでは、ＣＰＵ１２は、操作器４からのＰ／Ｔ／Ｚ／Ｆの指令信号の入力にかかわらず、Ｐ／Ｔ／Ｚ／Ｆの動作を停止させる。これにより、カメラ雲台１で実際に設定されている映像枠が目標映像枠３の付近に到達した後においてオペレータがＰ／Ｔ／Ｚ／Ｆの操作を行い続けても、その操作とは無関係にカメラ雲台１のＰ／Ｔ／Ｚ／Ｆの動作が停止する。そして、映像枠の変化も目標映像枠３の付近で停止する。したがって、映像遅延に起因したカメラ雲台１の過動作（映像枠の変化し過ぎ）を回避することができる。

また、ステップＳ１０の自動移動モードでは、ＣＰＵ１２は、操作器４からのＰ／Ｔ／Ｚ／Ｆの指令信号の入力にかかわらず、Ｐ／Ｔ／Ｚ／Ｆの検出位置が目標位置に近づくように（望ましくは一致するように）Ｐ／Ｔ／Ｚ／Ｆの動作の自動制御を行う。これにより、カメラ雲台１で実際に設定されている映像枠が目標映像枠３の付近に到達した後においてオペレータがＰ／Ｔ／Ｚ／Ｆの操作を行い続けても、その操作とは無関係に自動的に映像枠がほぼ目標映像枠３に一致するように変更される。したがって、映像遅延に起因したカメラ雲台１の過動作を回避することができ、映像枠をほぼ正確に目標映像枠３に設定することができる。

以上説明したように、本実施例によれば、映像遅延がある環境でオペレータが操作器４をマニュアル操作する場合において、カメラ雲台１の過動作を回避しつつ映像枠を目標映像枠又はそれに近い映像枠に変更できるシステムを容易に構築することができる。また、映像枠の変更を目標映像枠付近で停止させるか目標映像枠まで自動的に行わせるかをオペレータが選択できる。しかも、目標映像枠付近までの映像枠の変更のさせ方をオペレータがマニュアル操作を通じて自由に選択することができるので、映像表現の自由度を広げることができる。

上記実施例１では、オペレータの操作器４のマニュアル操作によって映像枠が目標映像枠の付近まで到達した時点でカメラ雲台１のＰ／Ｔ／Ｚ／Ｆの動作を停止させるか自動的に目標映像枠まで変更させるかを選択できる場合について説明した。これに対し、本実施例では、映像枠が目標映像枠の付近まで到達した後はカメラ雲台１のＰ／Ｔ／Ｚ／Ｆの動作速度を減速する。すなわち、減速モードを設ける。

具体的には、図１のステップＳ９において、ＣＰＵ１２は、操作器４から送られてくる指令信号により示される動作方向はそのまま用いる一方、動作速度を所定値で除算して新たな動作速度（低速）を設定する。これにより、映像枠が目標映像枠の付近に到達した後は、オペレータによるＰ／Ｔ／Ｚ／Ｆの操作量が変わらなくても、カメラ雲台１のＰ／Ｔ／Ｚ／Ｆの動作速度が減速され、映像枠の変化も遅くなる。

本実施例によれば、オペレータの操作によってカメラ雲台１の過動作が生じたとしても過動作量をごく僅かに抑えることができ、最後までマニュアル操作を望むオペレータも満足できる操作感を提供できる。

なお、このような減速モードを設定するか否かをスイッチの操作によって選択できるようにしてもよい。さらに、実施例１にて説明した停止モードおよび自動移動モードと本実施例の減速モードの中から、オペレータが自由にモードを選択できるようにしてもよい。

実施例１では、図３に示した操作器４にＰ、Ｔ、ＺおよびＦ用の接近表示器５２が設けられている場合について説明したが、図７に示すように、映像モニタ５′にて映像に重畳させてＰ、Ｔ、ＺおよびＦ用の接近表示５２′を行うようにしてもよい。オペレータは操作器をあまり見ずに、映像モニタ５′を注視しながら操作することが多いので、接近表示５２′を映像モニタ５′上で行うことにより、より操作性を向上させることができる。

このような機能を実現するために、図６に示すように、操作器４′に、接近表示５２′を表示するための重畳信号を映像モニタ５′に出力するための外部出力端子５６を設ける。

また、実施例１では、Ｐ／Ｔ／Ｚ／Ｆの検出位置と目標位置との差が差分閾値より小さくなったことを接近表示器５２により表示するに留めたが、検出位置と目標位置との差自体が表示されればオペレータとしては操作がより行い易くなる。このため、図６に示す操作器４′では、Ｐ／Ｔ／Ｚ／Ｆのそれぞれの検出位置と目標位置との差（以下、差分情報という）を表示する差分表示器（差表示部）５５が設けられている。カメラ雲台１のＣＰＵ１２は、Ｐ／Ｔ／Ｚ／Ｆのそれぞれの差分情報を操作器４′に送信する。操作器４′は受信した差分情報を差分表示器５５に表示する。

差分表示器５５では、Ｐ／Ｔ／Ｚ／Ｆのそれぞれの差分値とその方向（＋，−）とが表示されるので、オペレータは操作器４′を操作すべき方向を認識し易くなる。さらに、これらの差分情報を、映像モニタ上に映像に重畳して表示するようにしてもよい。

また、本実施例の操作器４′には、Ｐ／Ｔ／Ｚ／Ｆのそれぞれに対して差分閾値を独立して設定できるようにするために、第１閾値設定つまみ４８の操作による差分閾値の設定対象をＰ／Ｔ／Ｚ／Ｆの中で選択するための切換えスイッチ５７が設けられている。例えば、Ｐに対する差分閾値を設定するためには、切換えスイッチ５７によって「Ｐ」を選択し、閾値表示器４９を見ながら第１閾値設定つまみ４８を操作して差分閾値を設定する。Ｐ／Ｔ／Ｚ／Ｆの差分閾値を互いに独立に設定できるようにすることで、オペレータの操作に対するくせや好みを反映することができる。

実施例２では、映像枠が目標映像枠３の付近まで到達したとき（すなわち、カメラ雲台１の動作位置が減速エリアに到達したとき）にカメラ雲台１のＰ／Ｔ／Ｚ／Ｆの動作速度を低速にすることで、該カメラ雲台１の過動作量を小さく抑えることについて説明した。しかし、減速エリアまでの動作速度が高速であった場合には、減速エリアにて動作速度を減速してもカメラ雲台１の過動作量が大きくなる可能性がある。

このため、本発明の実施例４としては、Ｐ／Ｔ／Ｚ／Ｆの指令信号に対応するカメラ雲台１のＰ／Ｔ／Ｚ／Ｆの動作速度（以下、指令速度）が減速エリア変更閾値（所定速度）よりも高速であるか否かを判定する。そして、指令速度が減速エリア変更閾値よりも高速である場合には、それよりも低速である場合に比べて減速エリアを拡大する。

例えば、Ｐの指令速度が０〜１２７の範囲で設定可能であり、減速エリア変更閾値を６４とする。Ｐの指令速度が６４より小さい（通常速〜低速）であるときの減速エリアを、差分閾値である±８に対応するエリアとする。この場合、Ｐの指令速度が６４より大きい（高速）であるときには、±８に対して、例えば係数１．５を乗じることで、減速エリアを、増加された差分閾値としての±１２に対応するエリアに拡大する。

このように、本実施例では、減速エリアまでのカメラ雲台１の動作速度が速いほど差分閾値を大きく設定する。これにより、減速エリアまでの動作速度が高速であった場合でも、カメラ雲台１の過動作量を小さく抑えることができる。

実施例１〜４では、カメラ雲台１に制御部としてのＣＰＵ１２とＰ／Ｔ／Ｚ／Ｆの目標位置を記憶する記憶部としてのメモリ１１とを搭載した場合について説明した。しかし、制御部と記憶部を操作器に搭載してもよい。

図８には、本発明の実施例５であるカメラ雲台システムにおける操作器の概略構成を示している。操作器４″において、実施例１（図３）に示した操作器４と共通する構成要素については実施例１と同符号を付して説明に代える。

操作器４″には、制御部としてのＣＰＵ６２と、記憶部としてのメモリ６１とが設けられている。また、操作器４″には、ＣＰＵ６２からの指令信号をカメラ雲台１内の不図示のＣＰＵに送信するための制御回線が接続された通信端子６３が設けられている。

本実施例では、オペレータは操作器４″においてＰ／Ｔ／Ｚ／Ｆの操作を行い、映像枠を図２に示した目標映像枠３に設定する。この状態で、オペレータがＰ／Ｔ／Ｚ／Ｆの目標位置を記憶させるための操作としてメモリスイッチ４０と位置メモリスイッチ（４４又は４５）を押すと、ＣＰＵ６２はメモリ指令コマンドをカメラ雲台１に送信する。

カメラ雲台１（不図示のＣＰＵ）は、メモリ指令コマンドを受けた時点でのＰ／Ｔ／Ｚ／Ｆの検出位置を操作器４″に送信する。Ｐ／Ｔ／Ｚ／Ｆの検出位置を受信したＣＰＵ６２は、これらをメモリ６１に記憶する。

次に、オペレータは、図２に示した初期映像枠２が設定された状態から撮影を開始し、その後、映像枠を目標映像枠３に向けて変更するためのＰ／Ｔ／Ｚ／Ｆの操作を行う。ＣＰＵ６２は、Ｐ／Ｔ／Ｚ／Ｆの操作に応じた指令信号をカメラ雲台１に送信する。カメラ雲台１では、該指令信号に応じたＰ／Ｔ／Ｚ／Ｆの動作が行われ、Ｐ／Ｔ／Ｚ／Ｆの検出位置がＣＰＵ６２に送信される。

ＣＰＵ６２は、カメラ雲台１から受信したＰ／Ｔ／Ｚ／Ｆの検出位置とメモリ６１に記憶されたＰ／Ｔ／Ｚ／Ｆの目標位置とをＰ／Ｔ／Ｚ／Ｆごとに周期的に比較して、これらの差が差分閾値より小さくなったか否かを判定する。そして、上記差が差分閾値より小さくなった動作に対する接近表示器５２を点灯させる。

さらに、ＣＰＵ６２は、Ｐ／Ｔ／Ｚ／Ｆのうち少なくともストッパ閾値数の動作に対して上記差が差分閾値より小さくなったと判定した場合には、所定時間の間、指令無視動作を行う。その後、実施例１および実施例２で説明した停止モード、目標移動モードおよび減速モードのうちいずれかに移行する。

なお、実施例５では、Ｐ／Ｔ／Ｚ／Ｆの検出位置の情報をカメラ雲台１から操作器４″に送信し、操作器４″内のＣＰＵ６２において、該検出位置とメモリ６１に記憶された目標位置との比較を場合について説明した。しかし、ＣＰＵ６２において生成される指令信号に対応する位置（指令動作位置）を検出位置に代えて用いてもよい。

以上説明した各実施例は代表的な例にすぎず、本発明の実施に際しては、各実施例に対して種々の変形や変更が可能である。

映像遅延のある環境におけるカメラ雲台の過動作を抑えることが可能な撮影システムを提供できる。

１ カメラ雲台
２ 初期映像枠
３ 目標映像枠
４，４′，４″ 操作器
５，５′ 映像モニタ
１１，６１ メモリ
１２，６２ ＣＰＵ
１３ Ｐ位置センサ
１４ Ｔ位置センサ
１７ Ｐ／Ｔ駆動部
２０ Ｚ／Ｆ位置センサ

Claims (4)

1. 撮像により映像を生成する撮像部、該撮像部を搭載した可動雲台部及び前記映像を出力する映像出力部を有するカメラ雲台と、
   操作に応じて前記カメラ雲台を動作させるための指令信号を第１の回線を介して前記カメラ雲台へ出力する操作部と、
   前記指令信号に応じて前記カメラ雲台を動作させる制御部と、
   前記カメラ雲台の目標動作位置を記憶する記憶部と、
   前記第１の回線を介した前記指令信号の伝送よりも遅延が大きい、第２の回線を介した映像信号の伝送により伝送された前記映像を表示する表示部と、を有し、
   前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記目標動作位置への前記カメラ雲台の動作において、位置検出器により検出された前記カメラ雲台の実動作位置または前記指令信号に対応する前記カメラ雲台の指令動作位置と、前記目標動作位置との差を算出し、該差が所定値より小さくなったときは、前記指令信号の入力にかかわらず、前記カメラ雲台の動作の停止、減速、および前記カメラ雲台の動作の前記目標動作位置への自動制御のうちいずれかを行うことを特徴とする撮影システム。
2. 前記差、または前記差が前記所定値より小さくなったことを表示する差表示部を有することを特徴とする請求項１に記載の撮影システム。
3. 前記カメラ雲台は、複数の動作が可能であり、
   前記制御部は、前記動作ごとに前記所定値の設定が可能であることを特徴とする請求項１又は２に記載の撮影システム。
4. 前記制御部は、前記カメラ雲台の動作速度が速いほど前記所定値を大きく設定することを特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載の撮影システム。