JP2015014672A - カメラ制御装置、カメラシステム、カメラ制御方法、及びプログラム - Google Patents
カメラ制御装置、カメラシステム、カメラ制御方法、及びプログラム Download PDFInfo
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Abstract
【課題】従来のオートフォーカスではピントが合わせづらい環境下であっても、適切なフォーカス制御を行えるようにする。
【解決手段】本発明は、PTZカメラ10によって撮像される撮像対象物の位置に関する情報を検出する検出・追跡部39と、撮像対象物の位置に関する情報と、PTZカメラ10のズーム値に関する情報と、PTZカメラ10のフォーカス値と、の対応関係が記憶されている記憶部43と、PTZカメラ10を制御するPTZカメラ制御部40と、を備え、PTZカメラ制御部40は、検出・追跡部39によって検出された撮像対象物の位置に関する情報及びPTZカメラ10のズーム値に関する情報に基づいて、前記対応関係を参照してフォーカス値を得て、得られたフォーカス値を用いて、PTZカメラ10のフォーカス制御を行うカメラ制御装置30である。
【選択図】図7
【解決手段】本発明は、PTZカメラ10によって撮像される撮像対象物の位置に関する情報を検出する検出・追跡部39と、撮像対象物の位置に関する情報と、PTZカメラ10のズーム値に関する情報と、PTZカメラ10のフォーカス値と、の対応関係が記憶されている記憶部43と、PTZカメラ10を制御するPTZカメラ制御部40と、を備え、PTZカメラ制御部40は、検出・追跡部39によって検出された撮像対象物の位置に関する情報及びPTZカメラ10のズーム値に関する情報に基づいて、前記対応関係を参照してフォーカス値を得て、得られたフォーカス値を用いて、PTZカメラ10のフォーカス制御を行うカメラ制御装置30である。
【選択図】図7
Description
本発明は、カメラ制御装置、カメラ制御装置を備えたカメラシステム、及びカメラ制御方法に関する。
特許文献1には、侵入物体を自動追尾しながら撮像する侵入物体追尾画像処理システムが開示されている。この画像処理システムは、画像処理装置において広角カメラから入力された画像情報を画像処理して侵入物体を検出し、侵入物体の位置・大きさ情報からPTZカメラを侵入物体の方向へ回動するように制御するとともにPTZカメラをズーム制御して、侵入物体を自動追尾する。
撮像対象物をPTZカメラで自動追尾する際に常に良質な画像を得るには、パン・チルト制御やズーム制御を行う毎にカメラのピントを合わせるフォーカス制御を行わなければならない。
ここで、カメラには、オートフォーカス機能を有し、自動でフォーカス制御をすることができるものがある。カメラがオートフォーカス機能を有する場合、カメラで撮像対象物を自動追尾しつつ、オートフォーカスでピントを合わせることができる。
しかし、オートフォーカスは、低照度下では性能が低下するためピントを合わせづらい。また、カメラによっては、明るい場合であっても、オートフォーカスによるピント合わせに時間がかかることがある。さらに、近赤外線照明など可視光以外の光による照明が存在すると、可視光での焦点と可視光以外の光での焦点とが混在し、オートフォーカスが困難になる場合がある。
しかし、オートフォーカスは、低照度下では性能が低下するためピントを合わせづらい。また、カメラによっては、明るい場合であっても、オートフォーカスによるピント合わせに時間がかかることがある。さらに、近赤外線照明など可視光以外の光による照明が存在すると、可視光での焦点と可視光以外の光での焦点とが混在し、オートフォーカスが困難になる場合がある。
そこで、本発明は、従来のオートフォーカスではピントが合わせづらい環境下であっても、適切なフォーカス制御を行うことを目的とする。
本発明は、ズーム機能を有するカメラによって撮像される撮像対象物の位置に関する情報を検出する検出部と、前記撮像対象物の位置に関する情報と、前記カメラのズーム値に関する情報と、前記カメラのフォーカス値と、の対応関係が記憶されている記憶部と、前記カメラを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記検出部によって検出された前記撮像対象物の位置に関する情報及び前記カメラのズーム値に関する情報に基づいて、前記対応関係を参照してフォーカス値を得て、得られた前記フォーカス値を用いて、前記カメラのフォーカス制御を行うカメラ制御装置である。
本発明によれば、従来のオートフォーカスではピントが合わせづらい環境下であっても、適切なフォーカス制御を行うことができる。
[本発明の実施形態の説明]
最初に本発明の実施形態の内容を列記して説明する。
(1)本発明は、ズーム機能を有するカメラによって撮像される撮像対象物の位置に関する情報を検出する検出部と、前記撮像対象物の位置に関する情報と、前記カメラのズーム値に関する情報と、前記カメラのフォーカス値と、の対応関係が記憶されている記憶部と、前記カメラを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記検出部によって検出された前記撮像対象物の位置に関する情報及び前記カメラのズーム値に関する情報に基づいて、前記対応関係を参照してフォーカス値を得て、得られた前記フォーカス値を用いて、前記カメラのフォーカス制御を行うカメラ制御装置である。
ここで、フォーカス値とはフォーカス制御のためのパラメータであり、例えばカメラのレンズの光軸方向の位置を表す値のことである。
最初に本発明の実施形態の内容を列記して説明する。
(1)本発明は、ズーム機能を有するカメラによって撮像される撮像対象物の位置に関する情報を検出する検出部と、前記撮像対象物の位置に関する情報と、前記カメラのズーム値に関する情報と、前記カメラのフォーカス値と、の対応関係が記憶されている記憶部と、前記カメラを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記検出部によって検出された前記撮像対象物の位置に関する情報及び前記カメラのズーム値に関する情報に基づいて、前記対応関係を参照してフォーカス値を得て、得られた前記フォーカス値を用いて、前記カメラのフォーカス制御を行うカメラ制御装置である。
ここで、フォーカス値とはフォーカス制御のためのパラメータであり、例えばカメラのレンズの光軸方向の位置を表す値のことである。
上記本発明によれば、検出された撮像対象物の位置に関する情報及びカメラのズーム値に関する情報に基づいて、前記対応関係を参照してフォーカス値を得て、得られた前記フォーカス値を用いて、カメラのフォーカス制御を行うことができる。このため、従来のオートフォーカスではピントを合わせづらい環境下であっても、フォーカス値を得ることができるため、適切なフォーカス制御を行うことができる。
(2)前記制御部は、前記対応関係を参照して得られた前記フォーカス値を用いて前記カメラのフォーカス制御を行う第1モードと、オートフォーカスによって前記カメラのフォーカス制御を行う第2モードと、を切替可能であることが好ましい。この場合、前記対応関係を参照して得られたフォーカス値を用いてカメラのフォーカス制御を行う第1モードと、オートフォーカスによってカメラのフォーカス制御を行う第2モードと、を切り替えることができる。
(3)前記制御部は、前記オートフォーカスによるフォーカス制御の適否を判定する判定処理を行い、オートフォーカスによるフォーカス制御が不適切であると判定された場合に、前記第1モードでのフォーカス制御を行うことが好ましい。この場合、オートフォーカスによるフォーカス制御が不適切であると判定されると、第1モードでのフォーカス制御を行うことができる。
(4)前記制御部は、前記撮像対象物が撮像された画像の輝度値に基づいて、前記判定処理を行うことが好ましい。この場合、撮像対象物が撮像された画像の輝度値に基づいて、判定処理を行うことができる。
(5)前記制御部は、前記撮像対象物が撮像された画像のうち前記撮像対象物を含む部分領域画像の輝度値に基づいて、前記判定処理を行うことが好ましい。この場合、撮像対象物が撮像された画像のうち撮像対象物を含む部分領域の画像の輝度値に基づいて、判定処理を行うことができる。
(6)前記検出部は、前記撮像対象物が撮像された画像上の前記撮像対象物の領域を検出するように構成され、前記部分領域は、前記検出部によって検出された前記撮像対象物の領域を含み、この領域の外方にまで広がっている領域であることが好ましい。この場合、検出部によって検出された撮像対象物の領域を含み、この領域の外方にまで広がっている領域の輝度値に基づいて、判定処理を行うことができる。
(7)前記検出部は、前記撮像対象物の速度を検出するよう構成され、前記制御部は、前記検出部によって検出された前記撮像対象物の速度に基づいて、前記カメラのズーム制御を行うことが好ましい。この場合、検出された撮像対象物の速度に基づいて、カメラのズーム制御を行うことができる。
(8)前記検出部は、前記撮像対象物の速度を検出するように構成され、前記制御部は、前記検出部によって検出された前記撮像対象物の速度に基づいて、前記カメラのシャッタースピードを制御することが好ましい。この場合、検出された撮像対象物の速度に基づいて、カメラのシャッタースピードを制御することができる。
(9)前記制御部は、前記部分領域画像の輝度値分布に基づいて、逆光補正の要否を判定し、逆光補正が必要と判定された場合、前記カメラによって撮像された画像の逆光補正を行うことが好ましい。この場合、部分領域画像の輝度値分布に基づいて、逆光補正の要否を判定することができる。また、逆光補正が必要と判定された場合、カメラによって撮像された画像の逆光補正を行うことができる。
(10)他の観点からみた本発明は、ズーム機能を有する第1カメラと、第2カメラと、カメラ制御装置と、を備え、前記カメラ制御装置は、第2カメラによって撮像された画像に基づいて、撮像対象物の位置に関する情報を検出する検出部と、前記撮像対象物の位置に関する情報及びズーム値に関する情報の組み合わせと、前記第1カメラのフォーカス値と、の対応関係が記憶されている記憶部と、前記第1カメラを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記検出部によって検出された前記撮像対象物の位置に関する情報及び前記第1カメラのズーム値に関する情報に基づいて、前記対応関係を参照してフォーカス値を得て、得られた前記フォーカス値を用いて、前記第1カメラのフォーカス制御を行うカメラシステムである。
上記本発明のカメラシステムによれば、上記(1)記載のカメラ制御装置と同様の効果を奏する。
上記本発明のカメラシステムによれば、上記(1)記載のカメラ制御装置と同様の効果を奏する。
(11)他の観点からみた本発明は、ズーム機能を有するカメラによって撮像される撮像対象物の位置に関する情報を検出し、検出された前記撮像対象物の位置に関する情報及び前記カメラのズーム値に関する情報に基づいて、前記撮像対象物の位置に関する情報と、前記カメラのズーム値に関する情報と、前記カメラのフォーカス値と、の対応関係を参照してフォーカス値を得て、得られた前記フォーカス値を用いて、前記カメラのフォーカス制御を行うカメラ制御方法である。
上記本発明のカメラ制御方法によれば、上記(1)記載のカメラ制御装置と同様の効果を奏する。
上記本発明のカメラ制御方法によれば、上記(1)記載のカメラ制御装置と同様の効果を奏する。
(12)他の観点からみた本発明は、ズーム機能を有するカメラによって撮像される撮像対象物の位置に関する情報と、前記カメラのズーム値に関する情報と、前記カメラのフォーカス値と、の対応関係が記憶されている記憶部を有するコンピュータを、前記撮像対象物の位置に関する情報を検出する検出部、前記検出部によって検出された前記撮像対象物の位置に関する情報及び前記カメラのズーム値に関する情報に基づいて、前記対応関係を参照してフォーカス値を得て、得られた前記フォーカス値を用いて、前記カメラのフォーカス制御を行う制御部、として機能させるためのプログラムである。
上記本発明のプログラムによれば、上記(1)記載のカメラ制御装置と同様の効果を奏する。
上記本発明のプログラムによれば、上記(1)記載のカメラ制御装置と同様の効果を奏する。
[本発明の実施形態の詳細]
本発明の実施形態に係るカメラ制御装置30及びカメラシステム1の具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。
〔カメラ制御装置・カメラシステム〕
図1は、カメラ制御装置30を含むカメラシステム1の外観を示す図である。
カメラシステム1は、PTZカメラ10と広角カメラ20とカメラ制御装置30と外部モニタ50とを備えている。
本発明の実施形態に係るカメラ制御装置30及びカメラシステム1の具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。
〔カメラ制御装置・カメラシステム〕
図1は、カメラ制御装置30を含むカメラシステム1の外観を示す図である。
カメラシステム1は、PTZカメラ10と広角カメラ20とカメラ制御装置30と外部モニタ50とを備えている。
PTZカメラ10は、カメラ制御装置30のパン・チルト制御によって上下左右に向きを変更できる。また、PTZカメラ10は、カメラ制御装置30のズーム制御によって画角を調整でき、例えば特定の領域を小さな画角で撮像することにより当該特定の領域の拡大画像を得ることができる。
具体的には、PTZカメラ10は、通常、所定領域のうち人の出入りが多い場所などを撮像しているが、カメラ制御装置30により、例えば特定の人物Aを撮像対象物として、この撮像対象物の拡大画像を撮像するように調整されると、撮像方向を変更して当該特定の人物の拡大画像を撮像する。
具体的には、PTZカメラ10は、通常、所定領域のうち人の出入りが多い場所などを撮像しているが、カメラ制御装置30により、例えば特定の人物Aを撮像対象物として、この撮像対象物の拡大画像を撮像するように調整されると、撮像方向を変更して当該特定の人物の拡大画像を撮像する。
また、PTZカメラ10は、カメラ制御装置30の後述するソフトウェアフォーカス制御、又はPTZカメラ10自身によるオートフォーカス制御によってカメラのピントを合わせることができる。更に、PTZカメラ10は、カメラ制御装置30のシャッタースピード制御によってシャッタースピードを調整できる。
広角カメラ20は、所定領域全体を大きな画角で常時撮像することにより、当該所定領域全体の広角画像を得る。そして、広角カメラ20は、撮像した広角画像のデータをカメラ制御装置30へ出力する。
PTZカメラ10及び広角カメラ20は、それぞれ並行して画像の撮像を行う。なお、図1に示すPTZカメラ10及び広角カメラ20は、カメラ制御装置30と一体型に形成されているが、PTZカメラ10及び広角カメラ20のうち少なくとも一方がカメラ制御装置30から分離され、カメラ制御装置30に対して外付けされる構成であってもよい。また、広角画像は、広角カメラ20が撮像した画像の代わりに、低倍率に設定されたPTZカメラ10が撮像した画像であってもよい。更に、広角カメラ20の代わりに、PTZカメラ10よりも最大画角が大きなPTZカメラを備え、低倍率に設定された当該PTZカメラによって広角画像を撮像するようにしてもよい。
PTZカメラ10及び広角カメラ20は、それぞれ並行して画像の撮像を行う。なお、図1に示すPTZカメラ10及び広角カメラ20は、カメラ制御装置30と一体型に形成されているが、PTZカメラ10及び広角カメラ20のうち少なくとも一方がカメラ制御装置30から分離され、カメラ制御装置30に対して外付けされる構成であってもよい。また、広角画像は、広角カメラ20が撮像した画像の代わりに、低倍率に設定されたPTZカメラ10が撮像した画像であってもよい。更に、広角カメラ20の代わりに、PTZカメラ10よりも最大画角が大きなPTZカメラを備え、低倍率に設定された当該PTZカメラによって広角画像を撮像するようにしてもよい。
外部モニタ50は、PTZカメラ10により撮像される拡大画像、および広角カメラ20(又は低倍率に設定されたPTZカメラ10)により撮像される広角画像を表示する。例えば、外部モニタ50は、PTZカメラ10により撮像された拡大画像と広角カメラ20により撮像された広角画像とを1画面に表示する。また、外部モニタ40は、ユーザによる任意の設定等により、拡大画像又は広角画像のいずれか一方を表示してもよい。
図2は、フォーカス機能を有するカメラ制御装置30を含むカメラシステム1の構成説明図である。
PTZカメラ10は、オートフォーカス制御を行うオートフォーカス制御部10aを備えている。
カメラ制御装置30は、映像入力部31と、A/D変換部32と、画像メモリ33と、映像入力部34と、A/D変換部35と、D/A変換部36と、出力部37と、制御部38と、検出・追跡部39と、PTZカメラ制御部40と、記憶部41と、通信部42とを備えている。
PTZカメラ10は、オートフォーカス制御を行うオートフォーカス制御部10aを備えている。
カメラ制御装置30は、映像入力部31と、A/D変換部32と、画像メモリ33と、映像入力部34と、A/D変換部35と、D/A変換部36と、出力部37と、制御部38と、検出・追跡部39と、PTZカメラ制御部40と、記憶部41と、通信部42とを備えている。
映像入力部31は、広角カメラ20により撮像された広角画像のアナログ信号を受けて、このアナログ信号をA/D変換部32へ出力する。A/D変換部32は、映像入力部31から受けた広角画像のアナログ信号をデジタル信号に変換し、画像メモリ33へ出力する。このように、画像メモリ33には、広角カメラ20により撮像される広角画像のデジタル信号が順次記録され、上書きされる。
映像入力部34は、PTZカメラ10により撮像された拡大画像(又は広角画像)のアナログ信号を受けて、このアナログ信号をA/D変換部35に出力する。A/D変換部35は、映像入力部34から受けた拡大画像(又は広角画像)のアナログ信号をデジタル信号に変換し、画像メモリ33に出力する。このように、画像メモリ33には、PTZカメラ10により撮像される拡大画像のデジタル信号が順次記録され、上書きされる。
D/A変換部36は、画像メモリ33から広角画像および拡大画像のデジタル信号を取得して、このデジタル信号をアナログ信号に変換し、出力部37に出力する。出力部37は、D/A変換部36から出力された広角画像および拡大画像のアナログ信号を外部モニタ50に出力する。これにより、例えば、広角画像と拡大画像とが1画面で外部モニタ50により表示される。なお、出力部37は、外部モニタ50に広角画像又は拡大画像のいずれか一方が表示されるように、広角画像又は拡大画像のいずれか一方のアナログ信号を外部モニタ50に出力してもよい。制御部38は、カメラ制御装置30の制御を統括する。
図3は、広角画像上における人物Aの領域(以下「第1部分領域X」という。)の説明図である。また、図4は、第1部分領域Xの輝度値分布、及び輝度値平均と閾値との関係の説明図である。
検出・追跡部39は、画像メモリ33に記録された広角画像のデジタル信号を取得し、例えば背景差分法を用いることにより、広角画像に含まれる被写体、すなわち人物Aの検出を行う。そして、検出・追跡部39は、広角画像上において人物Aが写っている第1部分領域Xを検出する。第1部分領域Xは、例えば、図3に示すような人物Aが丁度収まる程度の広がりをもった方形の領域である。そして、検出・追跡部39は、人物Aの広角画像上の位置(x,y)を算出する。検出・追跡部39は、例えば上記のようにして、撮像対象物が撮像された画像に基づいて撮像対象物の位置に関する情報を検出する。
検出・追跡部39は、画像メモリ33に記録された広角画像のデジタル信号を取得し、例えば背景差分法を用いることにより、広角画像に含まれる被写体、すなわち人物Aの検出を行う。そして、検出・追跡部39は、広角画像上において人物Aが写っている第1部分領域Xを検出する。第1部分領域Xは、例えば、図3に示すような人物Aが丁度収まる程度の広がりをもった方形の領域である。そして、検出・追跡部39は、人物Aの広角画像上の位置(x,y)を算出する。検出・追跡部39は、例えば上記のようにして、撮像対象物が撮像された画像に基づいて撮像対象物の位置に関する情報を検出する。
また、検出・追跡部39は、例えばテンプレートマッチング法を用いて、広角画像における人物Aの移動先を特定して当該人物Aの追跡を行い、当該人物Aの移動距離と移動に要した時間とに基づいて広角画像上の人物Aの移動速度vを算出する。
更に、検出・追跡部39は、人物Aが写っている第1部分領域X内の各画素の輝度値を取得する。そして、検出・追跡部39は、図4に示すような第1部分領域Xの画素の輝度値分布及び平均輝度値を算出する。
そして、検出・追跡部39は、広角画像上の人物Aの位置(x,y)、移動速度v、及び第1部分領域Xの輝度値分布と平均輝度値とを含む輝度値情報をPTZカメラ制御部40に出力する。
更に、検出・追跡部39は、人物Aが写っている第1部分領域X内の各画素の輝度値を取得する。そして、検出・追跡部39は、図4に示すような第1部分領域Xの画素の輝度値分布及び平均輝度値を算出する。
そして、検出・追跡部39は、広角画像上の人物Aの位置(x,y)、移動速度v、及び第1部分領域Xの輝度値分布と平均輝度値とを含む輝度値情報をPTZカメラ制御部40に出力する。
PTZカメラ制御部40は、パン・チルト制御部40aと、ズーム制御部40bと、ソフトウェアフォーカス制御部40cと、シャッタースピード制御部40dとを備えている。
パン・チルト制御部40aは、検出・追跡部39により検出された人物Aの拡大画像が撮像されるように、人物Aの位置に基づいてPTZカメラ10の向きを制御する。
ズーム制御部40bは、人物Aの移動速度vに基づいてPTZカメラ10のズーム値Zを制御する。ズーム値Zを制御するとは、拡大画像の画角を制御することを意味する。
パン・チルト制御部40aは、検出・追跡部39により検出された人物Aの拡大画像が撮像されるように、人物Aの位置に基づいてPTZカメラ10の向きを制御する。
ズーム制御部40bは、人物Aの移動速度vに基づいてPTZカメラ10のズーム値Zを制御する。ズーム値Zを制御するとは、拡大画像の画角を制御することを意味する。
ソフトウェアフォーカス制御部40cは、先ず、平均輝度値が閾値未満であるか或いは閾値以上であるかを判定する。ソフトウェアフォーカス制御部40cは、平均輝度値が閾値未満であると判定した場合、例えば、人物Aの位置及び設定されたPTZカメラ10のズーム値Zに基づいてPTZカメラ10のフォーカス値Fを制御する。ソフトウェアフォーカス制御部40cは、ズーム値Zの代わりに人物Aの移動速度vに基づいてPTZカメラ10のフォーカス値Fを制御してもよい。
一方、ソフトウェアフォーカス制御部40cは、平均輝度値が閾値以上である場合、制御部38及び通信部42を介してPTZカメラ10のオートフォーカス制御部10aにオートフォーカスによりフォーカス値fを制御するように指示を出す。オートフォーカス制御部10aは、指示を受けると従来のオートフォーカスによるフォーカス制御を行う。なお、PTZカメラ10のオートフォーカス制御部10aの機能は、PTZカメラ制御部40に包摂されていてもよい。
シャッタースピード制御部40dは、人物Aの移動速度vに基づいてシャッタースピードを制御する。シャッタースピード制御部40dは、人物Aの位置及び移動速度vに基づいてシャッタースピードを制御してもよい。また、シャッタースピード制御部40dは、人物Aの移動速度v及び輝度値に基づいてシャッタースピードを制御してもよい。
ここで、カメラ制御装置30により行われる制御に関して、「PTZカメラのパン・チルト制御」、「PTZカメラのズーム制御」、「PTZカメラのフォーカス制御」及び「PTZカメラのシャッタースピード制御」に分けて説明する。
(a)PTZカメラのパン・チルト制御
パン・チルト制御部40aは、広角画像上における人物Aの位置(x,y)に基づいて、拡大画像の使用用途に応じて予めユーザが設定した部分が拡大画像のおよそ中心に位置するように、PTZカメラ10の向きを制御する。例えば、撮像対象物が人物Aである場合に、人物Aの顔が拡大画像のおよそ中心に位置するように制御する。パン・チルト制御部40aは、広角画像上における人物Aの2次元的な位置(x,y)を3次元的な位置(X,Y,Z)に変換して、この3次元的な位置(X,Y,Z)に基づいてPTZカメラ10の向きを制御してもよい。
パン・チルト制御部40aは、広角画像上における人物Aの位置(x,y)に基づいて、拡大画像の使用用途に応じて予めユーザが設定した部分が拡大画像のおよそ中心に位置するように、PTZカメラ10の向きを制御する。例えば、撮像対象物が人物Aである場合に、人物Aの顔が拡大画像のおよそ中心に位置するように制御する。パン・チルト制御部40aは、広角画像上における人物Aの2次元的な位置(x,y)を3次元的な位置(X,Y,Z)に変換して、この3次元的な位置(X,Y,Z)に基づいてPTZカメラ10の向きを制御してもよい。
(b)PTZカメラのズーム制御
図5(a)及び図6(a)は、広角カメラ20(又は低倍率に設定されたPTZカメラ10)により撮像された広角画像の一例を示す図であり、図5(b)及び図6(b)は、PTZカメラ10により撮像された拡大画像の一例を示す図である。
図5(a)及び図6(a)は、広角カメラ20(又は低倍率に設定されたPTZカメラ10)により撮像された広角画像の一例を示す図であり、図5(b)及び図6(b)は、PTZカメラ10により撮像された拡大画像の一例を示す図である。
例えば、図5(a)に示すような所定領域の広角画像が広角カメラ20(又は低倍率に設定されたPTZカメラ10)により撮像された場合、検出・追跡部39は、この広角画像に写る人物A1を検出して移動している人物A1を撮像対象物として選択する。ズーム制御部40bは、検出・追跡部39から人物A1の移動速度vを取得し、取得した人物A1の移動速度vに基づいてPTZカメラ10のズーム値Zを制御する。
また、図6(a)に示すような広角画像が広角カメラ20により撮像された場合も同様に、検出・追跡部39は、この広角画像に写る人物A2を検出して座っている人物A2を撮像対象物として選択する。そして、ズーム制御部40bは、検出・追跡部39から人物A2の移動速度vを取得し、取得した人物A2の移動速度vに基づいてPTZカメラ10のズーム値Zを制御する。
ズーム制御部40bは、撮像対象物の移動速度vが速いほどズーム値を低倍率に制御する。これにより、例えば、移動している人物A1については全身が写った拡大画像が撮像され、座っている人物A2については人物A1よりもズーム値Zが高倍率に設定されて、上半身のみが写った拡大画像が撮像される。
なお、ズーム制御部40bは、上述した場合とは逆に、人物Aの移動速度vが遅いほどズーム値Zを低倍率に制御してもよい。
また、ズーム制御部40bは、上記のように撮像対象物の移動速度vに応じて連続的にズーム値Zの制御を行う他、検出・追跡部39により算出された撮像対象物の移動速度vが所定の閾値以上の場合と、当該移動速度vが所定の閾値未満である場合とで異なるズーム値Zになるように制御してもよい。
また、ズーム制御部40bは、上記のように撮像対象物の移動速度vに応じて連続的にズーム値Zの制御を行う他、検出・追跡部39により算出された撮像対象物の移動速度vが所定の閾値以上の場合と、当該移動速度vが所定の閾値未満である場合とで異なるズーム値Zになるように制御してもよい。
(c)PTZカメラのフォーカス制御
ソフトウェアフォーカス制御部40cは、検出・追跡部39から入力された第1部分領域Xの平均輝度値が所定の閾値未満であるか或いは閾値以上であるかを判定する。ソフトウェアフォーカス制御部40dは、平均輝度値が閾値未満であると判定した場合、以下に述べるソフトウェアフォーカス制御を行う。
ソフトウェアフォーカス制御部40cは、検出・追跡部39から入力された第1部分領域Xの平均輝度値が所定の閾値未満であるか或いは閾値以上であるかを判定する。ソフトウェアフォーカス制御部40dは、平均輝度値が閾値未満であると判定した場合、以下に述べるソフトウェアフォーカス制御を行う。
図7は、ソフトウェアフォーカス制御に用いられるフォーカステーブルの一例の説明図である。図7に示す第1フォーカステーブルは、広角画像における撮像対象物の位置(x,y)、及びPTZカメラ10のズーム値Zの様々な組み合わせごとにフォーカス値Fが定められているテーブルである。ソフトウェアフォーカス制御部40cは、例えば、この第1フォーカステーブルを参照して、検出・追跡部39から取得した広角画像における撮像対象物の位置(x,y)、及びズーム制御で設定したズーム値Zに対応するフォーカス値Fを算出し、PTZカメラ10のフォーカス値Fとして設定する。
図8は、フォーカステーブルの他の例の説明図である。図8に示す第2フォーカステーブルは、PTZカメラ10から撮像対象物までの距離d及びPTZカメラ10のズーム値Zの様々な組み合わせごとにフォーカス値Fが定められているテーブルである。ソフトウェアフォーカス制御部40cは、予め、広角画像における撮像対象物の位置(x,y)に基づいてPTZカメラ10から撮像対象物までの実際の距離dを算出してもよい。そして、ソフトウェアフォーカス制御部40cは、この第2フォーカステーブルを参照して、PTZカメラ10から撮像対象物までの実際の距離d、及びズーム制御で設定したズーム値Zに対応するフォーカス値Fを算出し、PTZカメラ10のフォーカス値Fとして設定してもよい。
また、フォーカステーブルは、撮像対象物の3次元的な位置(X,Y,Z)及びズーム値Zの様々な組み合わせごとにフォーカス値Fが定められているテーブル(第3フォーカステーブル)であってもよい。パン・チルト制御部40aが2次元的な位置(x,y)を3次元的な位置(X,Y,Z)に変換する場合、この第3フォーカステーブルを参照してフォーカス値Fを算出し、PTZカメラ10のフォーカス値Fを設定してもよい。
なお、ズーム値Zは、上述のように撮像対象物の移動速度vに基づいて定められる。このため、フォーカステーブルは、撮像対象物の位置(x,y)又はPTZカメラ10から撮像対象物までの距離d、及び撮像対象物の移動速度vの様々な組み合わせごとにフォーカス値Fが定められているテーブルであってもよい。
なお、ズーム値Zは、上述のように撮像対象物の移動速度vに基づいて定められる。このため、フォーカステーブルは、撮像対象物の位置(x,y)又はPTZカメラ10から撮像対象物までの距離d、及び撮像対象物の移動速度vの様々な組み合わせごとにフォーカス値Fが定められているテーブルであってもよい。
一方、ソフトウェアフォーカス制御部40cは、平均輝度値が閾値以上であると判定した場合、制御部38及び通信部42を介してPTZカメラ10のオートフォーカス制御部10aにオートフォーカスによりフォーカス値fを制御するように指示を出す。オートフォーカス制御部10aは、指示を受けると従来のオートフォーカスによるフォーカス制御を行う。
オートフォーカスによるフォーカス制御とは、例えばコントラスト検出法や位相差検出法によるフォーカス制御のことである。コントラスト検出法とは、CCDイメージセンサのような撮像素子に映った画像をもとに、レンズを動かしながら当該画像の明暗差(コントラスト)が大きな位置を探してピントを合わせる方法である。また、位相差検出法とは、レンズから入った光をセパレータレンズで2つに分けてCCDイメージセンサなどの撮像素子へ導き、結像した2つの画像の間隔からピントが合うレンズの移動方向と移動量を判断してピントを合わせる方法である。
オートフォーカス制御部10aは、例えば、コントラスト検出法によりPTZカメラ10の撮像した拡大画像における撮像対象物の端部が鮮明になるようにカメラのレンズ位置を移動させてフォーカス値fを設定する。
オートフォーカス制御部10aは、例えば、コントラスト検出法によりPTZカメラ10の撮像した拡大画像における撮像対象物の端部が鮮明になるようにカメラのレンズ位置を移動させてフォーカス値fを設定する。
ソフトウェアフォーカス制御部40cは、平均輝度値の判定結果が閾値未満から閾値以上に変更されると、フォーカステーブルを参照して得られたフォーカス値を用いてフォーカス制御を行う第1モードを、オートフォーカスによってフォーカス制御を行う第2モードに切り替える。逆に、ソフトウェアフォーカス制御部40cは、平均輝度値の判定結果が閾値以上から閾値未満に変更されると、前記第2モードを前記第1モードに切り替える。
(d)シャッタースピード制御
また、シャッタースピード制御部40dは、検出・追跡部39から取得した撮像対象物の移動速度vに基づいてPTZカメラ10のシャッタースピード(露光時間)を制御する。シャッタースピード制御部40dは、例えば、撮像対象物の移動速度vが速い程、シャッタースピードが速く(露光時間が短く)なるように制御する。
また、シャッタースピード制御部40dは、検出・追跡部39から取得した撮像対象物の移動速度vに基づいてPTZカメラ10のシャッタースピード(露光時間)を制御する。シャッタースピード制御部40dは、例えば、撮像対象物の移動速度vが速い程、シャッタースピードが速く(露光時間が短く)なるように制御する。
シャッタースピード制御部40dは、広角画像上における撮像対象物の位置(x,y)及び移動速度vに基づいてPTZカメラ10のシャッタースピードを制御してもよい。この場合、広角画像上においてシャッタースピードが遅くなければならない暗い場所、及び速くても良い明るい場所を予め指定して記憶部43に記憶しておく。
また、シャッタースピード制御部40dは、検出・追跡部39から取得した撮像対象物の移動速度v及び輝度値情報に基づいてシャッタースピードを制御してもよい。例えば、シャッタースピード制御部40dは、第1部分領域Xの平均輝度値が所定の閾値以上であれば撮像対象物の移動速度vに依らない一定のシャッタースピードに維持し、平均輝度値が閾値未満であれば撮像対象物の移動速度vが遅い程、シャッタースピードが遅くなるように制御してもよい。
図2に戻って、記憶部43は、例えば画像メモリ33に記憶された拡大画像及び広角画像のデジタル信号を記憶する。また、記憶部43は、上述のフォーカステーブルを記憶している。
更に、記憶部43は、広角画像における撮像対象物の位置(x,y)、移動速度v、及び第1部分領域Xの輝度値分布や平均輝度値といった輝度値情報を記憶する。また、記憶部43は、設定されたPTZカメラ10の向き、ズーム値、フォーカス値、及びシャッタースピードの情報を記憶することも可能である。
通信部44は、PTZカメラ制御部40で設定されたPTZカメラ10の向き、ズーム値、フォーカス値、及びシャッタースピードを制御するための情報をPTZカメラ10に出力する。
更に、記憶部43は、広角画像における撮像対象物の位置(x,y)、移動速度v、及び第1部分領域Xの輝度値分布や平均輝度値といった輝度値情報を記憶する。また、記憶部43は、設定されたPTZカメラ10の向き、ズーム値、フォーカス値、及びシャッタースピードの情報を記憶することも可能である。
通信部44は、PTZカメラ制御部40で設定されたPTZカメラ10の向き、ズーム値、フォーカス値、及びシャッタースピードを制御するための情報をPTZカメラ10に出力する。
なお、本発明の実施形態に係るカメラ制御装置30では、検出・追跡部39が撮像対象物の位置情報、移動速度情報、及び輝度値情報を算出する。そして、PTZカメラ制御部40は、取得したこれらの情報に基づいてPTZカメラ1の向き、ズーム値、フォーカス値、及びシャッタースピードを制御する。しかしながら、本発明はこのような実施形態に限定されない。例えば、PTZカメラ制御部40は、画像処理以外の方法で広角画像の所定領域に存在する撮像対象物の位置(x,y)及び移動速度vの算出を行うことが可能な他の装置から、位置(x,y)及び移動速度vを取得してもよい。
本発明の実施形態は、このようなカメラ制御装置30として実現することができるだけでなく、カメラ制御装置30が行う処理の方法として実現することができる。また、かかる処理をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現したり、カメラ制御装置30の一部又は全部を構成する半導体集積回路として実現することができる。
カメラ制御装置30は、コンピュータを備えて構成され、カメラ制御装置30の各機能は、前記コンピュータのメモリに記憶されたコンピュータプログラムが前記コンピュータのCPUによって実行されることで発揮される。前記コンピュータプログラムは、CD−ROMなどの記録媒体に記憶させることができる。
〔撮像対象物追跡処理〕
次に、カメラ制御装置30による撮像対象物追跡処理のフローを説明する。図9は、カメラ制御装置30による撮像対象物追跡処理のフローチャートである。
図9を参照して、まず、広角カメラ20(又は低倍率に設定されたPTZカメラ10)は、所定領域の広角画像を撮像し、この広角画像のデータを、映像入力部31(35)(及びアナログカメラの場合A/D変換部32(34))を介して画像メモリ33へ出力する(ステップS10)。
次に、検出・追跡部39は、画像メモリ33に記憶されている広角画像のデジタル信号に基づいて、広角画像に含まれている撮像対象物の検出を行う。更に、検出・追跡部39は、検出した撮像対象物の追跡を行う(ステップS20)。
次に、カメラ制御装置30による撮像対象物追跡処理のフローを説明する。図9は、カメラ制御装置30による撮像対象物追跡処理のフローチャートである。
図9を参照して、まず、広角カメラ20(又は低倍率に設定されたPTZカメラ10)は、所定領域の広角画像を撮像し、この広角画像のデータを、映像入力部31(35)(及びアナログカメラの場合A/D変換部32(34))を介して画像メモリ33へ出力する(ステップS10)。
次に、検出・追跡部39は、画像メモリ33に記憶されている広角画像のデジタル信号に基づいて、広角画像に含まれている撮像対象物の検出を行う。更に、検出・追跡部39は、検出した撮像対象物の追跡を行う(ステップS20)。
ステップS10において撮像対象物が検出できた場合(ステップS30でYes)、検出・追跡部39は、検出された撮像対象物の広角画像における位置(x,y)を算出する(ステップS40)。また、追跡の結果得られた撮像対象物の移動距離と移動に要した時間とに基づいて、撮像対象物の広角画像における移動速度vを算出する(ステップS40)。
更に、検出・追跡部39は、第1部分領域X内の各画素の輝度値を取得して第1部分領域Xの輝度値分布及び平均輝度値を算出する(ステップS40)。そして、検出・追跡部39は、広角画像における撮像対象物の位置(x,y)、移動速度v、及び第1部分領域Xの輝度値分布及び平均輝度値をPTZカメラ制御部40へ出力する(ステップS40)。
次に、PTZカメラ制御部40は、広角画像における撮像対象物の位置(x,y)に基づいて、PTZカメラ10をパン・チルト制御する(ステップS50)。例えば、PTZカメラ制御部40は、人物の顔など、撮像対象物の一部であって、拡大画像の使用用途に応じて予め設定された部分が拡大画像のおよそ中心に位置するように、パン・チルト制御する(ステップS50)。PTZカメラ制御部40は、2次元的な位置(x,y)を実際の3次元的な位置(X,Y,Z)に変換して、3次元的な位置(X,Y,Z)に基づいてPTZカメラ10をパン・チルト制御してもよい(ステップS50)。
次に、PTZカメラ制御部40は、広角画像における撮像対象物の移動速度vに基づいてPTZカメラ10のズーム値Zを制御する(ステップS60)。例えば、PTZカメラ制御部40は、撮像対象物の移動速度vが速いほど低倍率となるように制御する。
次に、PTZカメラ制御部40は、平均輝度値が閾値未満であるか否かを判定する(ステップS70)。PTZカメラ制御部40は、平均輝度値が閾値未満であると判定すると(ステップS70でYes)、ソフトウェアフォーカス制御を行う(ステップS80)。 PTZカメラ制御部40は、例えば、第1フォーカステーブルを参照して、検出・追跡部39で検出された撮像対象物の位置(x,y)及び設定されたズーム値Zに対応するフォーカス値Fを算出し、PTZカメラ10のフォーカス値Fとして設定する(ステップS80)。
PTZカメラ制御部40は、撮像対象物の位置(x,y)からPTZカメラ10から撮像対象物までの距離dを算出して、第2フォーカステーブルを参照して、当該距離d及びズーム値Zに対応するフォーカス値Fを算出し、PTZカメラ10のフォーカス値Fとして設定してもよい(ステップS80)。また、パン・チルト制御部40aが2次元的な位置(x,y)を3次元的な位置(X,Y,Z)に変換する場合、第3フォーカステーブルを参照してフォーカス値Fを算出し、PTZカメラ10のフォーカス値Fとして設定してもよい(ステップS80)。更に、PTZカメラ制御部40は、ズーム値Zの代わりに撮像対象物の速度vに基づいてフォーカス値Fを設定してもよい(ステップS80)。
一方、PTZカメラ制御部40は、平均輝度値が閾値以上であると判定すると(ステップS70でNo)、制御部38を介してオートフォーカス制御を行うようにPTZカメラ10に指示を出す(ステップS85)。PTZカメラ10のオートフォーカス制御部10aは、例えば、拡大画像における撮像対象物の端部が鮮明になるようにPTZカメラ10のレンズ位置を移動させてフォーカス値fを設定する(ステップS85)。
カメラ制御装置30は、平均輝度値の判定結果が変わる度にソフトウェアフォーカス制御を行う第1モードとオートフォーカス制御を行う第2モードの間でモードの切替処理を行う。
次に、PTZカメラ制御部40は、検出・追跡部39から取得した撮像対象物の位置(x,y)及び移動速度vに基づいてPTZカメラ10のシャッタースピードを制御する(ステップS90)。
次に、PTZカメラ制御部40は、検出・追跡部39から取得した撮像対象物の位置(x,y)及び移動速度vに基づいてPTZカメラ10のシャッタースピードを制御する(ステップS90)。
PTZカメラ制御部40は、例えば、撮像対象物の移動速度vが速い程シャッタースピードが速く(露光時間が短く)なるように制御する(ステップS90)。また、PTZカメラ制御部40は、例えば、撮像対象物の位置(x,y)が広角画像上において常時暗い位置であればシャッタースピードが遅くなるように制御し、逆に、撮像対象物の位置(x,y)が広角画像上において常時明るい位置であればシャッタースピードが速くなるように制御する(ステップS90)。
次に、PTZカメラ10は、撮像対象物の拡大画像を撮像し、この拡大画像のデータが映像入力部34(及びアナログカメラの場合A/D変換部35)を介して画像メモリ33に出力される(ステップS100)。これにより、画像メモリ33に記憶された拡大画像のデータが、(アナログ出力の場合D/A変換部36および)出力部37を介して外部モニタ50に出力されることにより、外部モニタ50に拡大画像が表示される。また、画像メモリ33に記憶された拡大画像のデジタル信号が記憶部43に出力され、記憶部43は、この当該拡大画像のデジタル信号を記憶する。
そして、PTZカメラ10及び広角カメラ20は、それぞれ並行して画像の撮像を行い、カメラ制御装置30は、上述のステップS10からステップS100に示す動作を繰り返し行う。このため、PTZカメラ10は、カメラ制御装置30による向き、ズーム値Z、フォーカス値F、及びシャッタースピードの調整が繰り返されて、移動する撮像対象物を追跡して撮像することができる。
〔変形例〕
図10は、輝度値の取得対象領域の変形例の説明図である。上述の実施形態では人物Aと同程度の広がりを有し人物Aが丁度収まっている方形の第1部分領域X内の各画素の輝度値を取得する。そして、第1部分領域Xの輝度値分布及び平均輝度値を算出する。しかし、図10に示すように、輝度値の取得対象領域は、例えば第1部分領域Xを含み、第1部分領域Xより幅wだけ四方に広がる方形の第2部分領域Yであってもよい。ここで、幅wは広角カメラ20の撮像範囲の環境によって適宜設定される値である。
図10は、輝度値の取得対象領域の変形例の説明図である。上述の実施形態では人物Aと同程度の広がりを有し人物Aが丁度収まっている方形の第1部分領域X内の各画素の輝度値を取得する。そして、第1部分領域Xの輝度値分布及び平均輝度値を算出する。しかし、図10に示すように、輝度値の取得対象領域は、例えば第1部分領域Xを含み、第1部分領域Xより幅wだけ四方に広がる方形の第2部分領域Yであってもよい。ここで、幅wは広角カメラ20の撮像範囲の環境によって適宜設定される値である。
この場合、検出・追跡部39は、第1部分領域Xを含み、第1部分領域Xよりも幅wだけ外方にまで広がっている第2部分領域Yの輝度値分布を計算する。PTZカメラ制御部40は、第2部分領域Yの平均輝度値が閾値未満であるのか或いは閾値以上であるのかを判定する。そして、PTZカメラ制御部40は、第2部分領域Yの平均輝度値が前記閾値未満であれば前記ソフトウェアフォーカス制御を行う。
このように、輝度値の取得対象領域が、例えば第1部分領域Xより幅wだけ外側にある第2部分領域Y内であると、図10に示すように、人物Aと同程度の広がりを有し人物Aが丁度収まっている第1部分領域Xには照明Bが存在しないが、第2部分領域Yには照明Bが存在することもある。この場合の第2部分領域Y内の輝度値分布は、例えば図11に示すように、人物Aの領域の輝度値である低い輝度値の山と照明Bの領域の輝度値である高い輝度値の山とが連なる形状となる。輝度値分布がこのような2つの山が連なる形状になれば、第1部分領域X内の人物Aは実は照明Bに照らされていると推定できる。そこで、PTZカメラ制御部40は、輝度値分布が2つの山が連なる形状であるか否かを判定し、当該形状であると判断すれば、逆光補正を行う構成であってもよい。
本発明の上記実施形態に係るカメラ制御装置30によれば、検出された撮像対象物の位置に関する情報及びカメラのズーム値に関する情報に基づいて、フォーカステーブルを参照してフォーカス値を得て、得られたフォーカス値を用いて、PTZカメラ10のフォーカス制御を行うことができる。このため、従来のオートフォーカスではピントを合わせづらい環境下であっても、フォーカス値を得ることができるため、適切なフォーカス制御を行うことができる。
また、PTZカメラ制御部40は、フォーカステーブルを参照して得られたフォーカス値を用いてPTZカメラ10のフォーカス制御を行う第1モードと、オートフォーカスによってPTZカメラ10のフォーカス制御を行う第2モードと、を切り替えることができる。
また、PTZカメラ制御部40は、オートフォーカスによるフォーカス制御の適否を判定する判定処理を行い、オートフォーカスによるフォーカス制御が不適切であると判定された場合に、第1モードでのフォーカス制御を行う。このため、オートフォーカスによるフォーカス制御が不適切であると判定されると、第1モードでのフォーカス制御を行うことができる。
また、PTZカメラ制御部40は、撮像対象物が撮像された画像の輝度値に基づいて、前記判定処理を行う。このため、撮像対象物が撮像された画像の輝度値に基づいて、判定処理を行うことができる。
また、PTZカメラ制御部40は、撮像対象物が撮像された画像の輝度値に基づいて、前記判定処理を行う。このため、撮像対象物が撮像された画像の輝度値に基づいて、判定処理を行うことができる。
また、PTZカメラ制御部40は、広角画像のうち撮像対象物を含む部分領域X,Yの画像の輝度値に基づいて、前記判定処理を行う。このため、撮像対象物が撮像された画像のうち撮像対象物を含む部分領域X,Yの画像の輝度値に基づいて、判定処理を行うことができる。
また、第2部分領域Yは、検出・追跡部39によって検出された撮像対象物の領域Xを含み、この領域Xの外方にまで広がっている領域である。このため、検出・追跡部39によって検出された撮像対象物の領域Xを含み、この領域Xの外方にまで広がっている第2部分領域Yの輝度値に基づいて、判定処理を行うことができる。
また、第2部分領域Yは、検出・追跡部39によって検出された撮像対象物の領域Xを含み、この領域Xの外方にまで広がっている領域である。このため、検出・追跡部39によって検出された撮像対象物の領域Xを含み、この領域Xの外方にまで広がっている第2部分領域Yの輝度値に基づいて、判定処理を行うことができる。
また、検出・追跡部39は、撮像対象物の速度vを検出するよう構成され、PTZカメラ制御部40は、検出・追跡部39によって検出された撮像対象物の速度vに基づいて、PTZカメラ10のズーム制御を行う。このため、検出された撮像対象物の速度vに基づいて、PTZカメラ10のズーム制御を行うことができる。
また、PTZカメラ制御部40は、検出・追跡部39によって検出された撮像対象物の速度vに基づいて、PTZカメラ10のシャッタースピードを制御する。このため、検出された撮像対象物の速度vに基づいて、PTZカメラ10のシャッタースピードを制御できる。
また、PTZカメラ制御部40は、第2部分領域Yの画像の輝度値分布に基づいて、逆光補正の要否を判定し、逆光補正が必要と判定された場合、PTZカメラ10によって撮像された画像の逆光補正を行う。このため、第2部分領域Yの画像の輝度値分布に基づいて、逆光補正の要否を判定することができる。また、逆光補正が必要と判定された場合、カメラによって撮像された画像の逆光補正を行うことができる。
本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図されている。
1 カメラシステム
10 PTZカメラ(カメラ,第1カメラ)
10a オートフォーカス制御部
20 広角カメラ(第2カメラ)
30 カメラ制御装置
31 映像入力部
32 A/D変換部
33 画像メモリ
34 映像入力部
35 A/D変換部
36 D/A変換部
37 出力部
38 制御部
39 検出・追跡部(検出部)
40 PTZカメラ制御部(制御部)
40a パン・チルト制御部
40b ズーム制御部
40c ソフトウェアフォーカス制御部
40d シャッタースピード制御部
41 記憶部
42 通信部
50 外部モニタ
A 人物(撮像対象物)
B 照明
X 第1部分領域(部分領域)
Y 第2部分領域(部分領域)
d 距離
Z ズーム値
F フォーカス値
f フォーカス値
w 幅
10 PTZカメラ(カメラ,第1カメラ)
10a オートフォーカス制御部
20 広角カメラ(第2カメラ)
30 カメラ制御装置
31 映像入力部
32 A/D変換部
33 画像メモリ
34 映像入力部
35 A/D変換部
36 D/A変換部
37 出力部
38 制御部
39 検出・追跡部(検出部)
40 PTZカメラ制御部(制御部)
40a パン・チルト制御部
40b ズーム制御部
40c ソフトウェアフォーカス制御部
40d シャッタースピード制御部
41 記憶部
42 通信部
50 外部モニタ
A 人物(撮像対象物)
B 照明
X 第1部分領域(部分領域)
Y 第2部分領域(部分領域)
d 距離
Z ズーム値
F フォーカス値
f フォーカス値
w 幅
Claims (12)
- ズーム機能を有するカメラによって撮像される撮像対象物の位置に関する情報を検出する検出部と、
前記撮像対象物の位置に関する情報と、前記カメラのズーム値に関する情報と、前記カメラのフォーカス値と、の対応関係が記憶されている記憶部と、
前記カメラを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記検出部によって検出された前記撮像対象物の位置に関する情報及び前記カメラのズーム値に関する情報に基づいて、前記対応関係を参照してフォーカス値を得て、得られた前記フォーカス値を用いて、前記カメラのフォーカス制御を行う
カメラ制御装置。 - 前記制御部は、前記対応関係を参照して得られた前記フォーカス値を用いて前記カメラのフォーカス制御を行う第1モードと、オートフォーカスによって前記カメラのフォーカス制御を行う第2モードと、を切替可能である
請求項1記載のカメラ制御装置。 - 前記制御部は、前記オートフォーカスによるフォーカス制御の適否を判定する判定処理を行い、オートフォーカスによるフォーカス制御が不適切であると判定された場合に、前記第1モードでのフォーカス制御を行う
請求項2記載のカメラ制御装置。 - 前記制御部は、前記撮像対象物が撮像された画像の輝度値に基づいて、前記判定処理を行う
請求項3記載のカメラ制御装置。 - 前記制御部は、前記撮像対象物が撮像された画像のうち前記撮像対象物を含む部分領域の画像の輝度値に基づいて、前記判定処理を行う
請求項4記載のカメラ制御装置。 - 前記検出部は、前記撮像対象物が撮像された画像上の前記撮像対象物の領域を検出するように構成され、
前記部分領域は、前記検出部によって検出された前記撮像対象物の領域を含み、この領域の外方にまで広がっている領域である
請求項5記載のカメラ制御装置。 - 前記検出部は、前記撮像対象物の速度を検出するように構成され、
前記制御部は、前記検出部によって検出された前記撮像対象物の速度に基づいて、前記カメラのズーム制御を行う
請求項1〜請求項6のいずれか1項に記載のカメラ制御装置。 - 前記検出部は、前記撮像対象物の速度を検出するように構成され、
前記制御部は、前記検出部によって検出された前記撮像対象物の速度に基づいて、前記カメラのシャッタースピードを制御する
請求項1〜請求項7のいずれか1項に記載のカメラ制御装置。 - 前記制御部は、前記撮像対象物が撮像された画像の前記部分領域における輝度値分布に基づいて、逆光補正の要否を判定し、逆光補正が必要と判定された場合、前記カメラによって撮像された画像の逆光補正を行う
請求項1〜請求項8のいずれか1項に記載のカメラ制御装置。 - ズーム機能を有する第1カメラと、
第2カメラと、
カメラ制御装置と、
を備え、
前記カメラ制御装置は、
第2カメラによって撮像された画像に基づいて、撮像対象物の位置に関する情報を検出する検出部と、
前記撮像対象物の位置に関する情報と、前記第1カメラのズーム値に関する情報と、前記第1カメラのフォーカス値と、の対応関係が記憶されている記憶部と、
前記第1カメラを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記検出部によって検出された前記撮像対象物の位置に関する情報及び前記第1カメラのズーム値に関する情報に基づいて、前記対応関係を参照してフォーカス値を得て、得られた前記フォーカス値を用いて、前記第1カメラのフォーカス制御を行う
カメラシステム。 - ズーム機能を有するカメラによって撮像される撮像対象物の位置に関する情報を検出し、検出された前記撮像対象物の位置に関する情報及び前記カメラのズーム値に関する情報に基づいて、前記撮像対象物の位置に関する情報と、前記カメラのズーム値に関する情報と、前記カメラのフォーカス値と、の対応関係を参照してフォーカス値を得て、得られた前記フォーカス値を用いて、前記カメラのフォーカス制御を行う
カメラ制御方法。 - ズーム機能を有するカメラによって撮像される撮像対象物の位置に関する情報と、前記カメラのズーム値に関する情報と、前記カメラのフォーカス値と、の対応関係が記憶されている記憶部を有するコンピュータを、
前記撮像対象物の位置に関する情報を検出する検出部、
前記検出部によって検出された前記撮像対象物の位置に関する情報及び前記カメラのズーム値に関する情報に基づいて、前記対応関係を参照してフォーカス値を得て、得られた前記フォーカス値を用いて、前記カメラのフォーカス制御を行う制御部、として機能させるための
プログラム。
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