JP5424388B2 - 撮像装置 - Google Patents
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Description
ただし、feは魚眼レンズの焦点距離である。このような魚眼レンズの射影方式により,周りのシーンの画像平面に占める面積が変わり、解像度が変わる。一様な球面画像を生成する目標とすれば、等立体角射影方式のレンズを用いて良い。
その2つの焦点の座標は、F(0,0,e)とF’(0,0,−e)となる(ただしe=(a2+b2)^(1/2))。a,bは、双曲面の形状を定義する係数パラメータである。
ここで、
であり、feは魚眼レンズ6の焦点距離を表す。なお、上記の式の導出については、例えば特開2005―244861号公報などに記載されている。
ここで、
である。
ベクトルF´Mの長さは以下のように表せる。
ここで、
である。よって、ベクトルF´Mは次のようになる。
ここで、
である。
Claims (4)
- 広角レンズと、
少なくとも側方からの外光を反射する双曲面または放物面の形状をとるミラーと、
前記広角レンズ及び前記ミラーを通った外光に基づいて形成される各被写体像を撮像できる撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された各被写体像の画像情報を仮想的な球体の表面に有する球面画像を形成する画像形成手段と、
を備え、
前記広角レンズの焦点と、前記ミラーの一方の焦点とが一致するよう前記広角レンズと前記ミラーとが配置されることを特徴とする撮像装置。 - 前記撮像手段は、前記広角レンズによる被写体像を撮像できる第1の撮像手段と、前記ミラーによる被写体像を撮像できる第2の撮像手段と、を備え、
前記画像形成手段は、第1の撮像手段により撮像された被写体像を、広角レンズ用投影式を用いて前記球面画像の座標へ変換し、前記第2の撮像手段により撮像された被写体像を、ミラー用投影式を用いて前記球面画像の座標へ変換して、前記球面画像を形成する、
ことを特徴とする請求項1に記載の撮像装置。 - 前記撮像手段は、1つの撮像素子から構成されていることを特徴とする、請求項1又は2に記載の撮像装置。
- 前記撮像手段は、
前記広角レンズによる被写体像を撮像できる第1の撮像素子と、
前記ミラーによる被写体像を撮像できる第2の撮像素子と、
を有することを特徴とする請求項1又は2に記載の撮像装置。
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