JP2009113687A - 撮像装置 - Google Patents
撮像装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009113687A JP2009113687A JP2007290047A JP2007290047A JP2009113687A JP 2009113687 A JP2009113687 A JP 2009113687A JP 2007290047 A JP2007290047 A JP 2007290047A JP 2007290047 A JP2007290047 A JP 2007290047A JP 2009113687 A JP2009113687 A JP 2009113687A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- mirror
- imaging
- camera
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Abstract
【課題】水平方向を広範囲に撮像するだけでなく、垂直方向も広範囲に撮像し、特に鉛直下方向の画像を撮像できる広視野範囲の「撮像装置」を提供すること。
【解決手段】撮像装置100は、カメラ2と、回転体鏡1を含み、回転体鏡1は、回転軸を通る断面において、双曲線の中心軸が前記回転軸と傾きを持つ双曲線形状であり、回転軸上かつ双曲線の焦点にカメラ2の中心を配置する。回転体鏡1はカメラ2が配置された位置を通る鉛直軸(回転体中心軸)に対して所要の角度の軸をy軸(双曲線中心軸)とし、このy軸と直交し鉛直軸を通る軸をx軸としたときのxy平面における第1象限(x≧0、y≧0)の範囲の双曲線を鉛直軸を中心に回転させて形成される。
【選択図】図1
【解決手段】撮像装置100は、カメラ2と、回転体鏡1を含み、回転体鏡1は、回転軸を通る断面において、双曲線の中心軸が前記回転軸と傾きを持つ双曲線形状であり、回転軸上かつ双曲線の焦点にカメラ2の中心を配置する。回転体鏡1はカメラ2が配置された位置を通る鉛直軸(回転体中心軸)に対して所要の角度の軸をy軸(双曲線中心軸)とし、このy軸と直交し鉛直軸を通る軸をx軸としたときのxy平面における第1象限(x≧0、y≧0)の範囲の双曲線を鉛直軸を中心に回転させて形成される。
【選択図】図1
Description
本発明は、撮像装置に関し、特に水平方向だけでなく垂直方向にも広い範囲の視野角確保に好適な撮像装置に関する。
車両の周辺を監視する技術として、車両のドアミラーやナンバープレート近傍にカメラを設置し、カメラにより撮像された画像をモニタ画面に表示する装置が検討されている。ここで使用されるカメラとしては、広範囲の周辺状況を取得するために、広範囲な視野角の画像を撮像可能な魚眼レンズが使用されている。
しかし、魚眼レンズを使用した場合、視野角は確保されて広範囲の画像が得られるものの、歪みのある画像が取得されることになり、ユーザにとって画像が認識しづらいという問題がある。
他の広視野角の画像を撮像可能なカメラとして、回転体凸面鏡を使用したものが開発されている。回転体凸面鏡は、球面ミラーや円錐ミラーなどの凸面鏡により反射光を撮像する方法であり、従来、ロボット用の視覚センサや監視用のカメラとして開発されている。特に、広範囲の視野情報を得るために、360度の視野範囲を持つ画像を得る全方位カメラが開発されている。
これに関連する技術として、特許文献1には、2葉双曲面ミラーで最大方位360度の視野情報を撮像することが可能な全方位カメラと、その視野情報に基づいて所定の変換を行うことにより、2葉双曲面ミラーの一方の焦点を射影中心とした透視投影画像を高速に得る手法が提案されている。
また、広視野角のカメラを車両に搭載して車両周辺を監視する技術として、特許文献2には、車両後方に設置した特定方位視覚センサにより、車両の後方ほぼ180°の視野における画像を運転者に提供する技術が開示されている。
特許第2939087号公報
特開2002−59782号公報
上記したように、双曲面ミラーを利用した全方位カメラでは、水平方向に360度の広範囲の撮像が可能である。この全方位カメラを車両に設置すれば、車両の後方や側方などの水平方向の情報を容易に取得可能である。
一方、例えば、車両の駐車等でバック走行をする際には、車両後方、特に車両に近い路上の安全確認をすることが欠かせない。
しかし、特許文献1に記載された全方位カメラでは、カメラの真下付近はカメラ自体の存在により、その方向からの入射光を遮ってしまうため、撮像することができない。
また、特許文献2では、カメラを鉛直軸からずらして配設し、カメラの真下付近の撮像をすることが記載されているが、球面ミラーを用いているため画像歪が発生し、撮像画像の画質が低下してしまう。
本発明は、かかる従来技術の課題に鑑みなされたものであり、水平方向を広範囲に撮像するだけでなく、垂直方向も広範囲に撮像し、特に鉛直下方向の画像を撮像できる広視野範囲の撮像装置を提供することである。
上述した従来技術の課題を解決するため、本発明の一形態によれば、カメラと、回転体鏡を含む撮像装置であって、前記回転体鏡は、回転軸を通る断面において、双曲線の中心軸が前記回転軸と傾きを持つ双曲線形状であり、前記回転軸上かつ前記双曲線の焦点に前記カメラの中心を配置することを特徴とする撮像装置が提供される。
この形態に係る撮像装置は、断面が双曲線の反射鏡(回転体鏡)とカメラで基本構成され、カメラの鉛直上方は反射鏡が一部欠けた状態になっている。また、反射鏡はカメラが配置された位置を通る鉛直軸(回転体中心軸)に対して所要の角度の軸をy軸(双曲線中心軸)とし、このy軸と直交し鉛直軸を通る軸をx軸としたときのxy平面における第1象限(x≧0、y≧0)の範囲の双曲線を鉛直軸を中心に回転させて形成される。このように、回転体鏡の回転体中心軸と双曲線の中心軸はオフセット角度が与えられるため、鉛直下の画像に対してもカメラによる影ができず、撮像装置の鉛直下方向の撮影が可能になり、垂直方向の視野角を広くすることが可能になる。また、断面が双曲線となる反射鏡を使用しているため、焦点からみた像を撮像して歪みの少ない画像を取得でき、撮像した画像の処理を容易に行うことが可能となる。
以下、本発明の実施形態について、添付の図面を参照して説明する。
図1(a)は、本実施形態の撮像装置の主要部分の概略を示す断面図であり、図1(b)はその上面図である。
撮像装置100は、基本的には、反射像を映し出すオフセット双曲線断面回転体鏡である反射鏡1と、撮像ユニット2とにより構成されている。反射鏡1は凸面部を下向きにして配置され、反射鏡1の下方に撮像ユニット2が配置されている。撮像ユニット2は、図示の例では結像レンズ3とCCDセンサ等の撮像素子4とを有している。
図1(a)、(b)に示すように、反射鏡1は撮像ユニット2の上方に形成され、かつ、撮像ユニット2の鉛直上方は反射鏡1の一部を欠いた状態で形成されている。
以下に、反射鏡1の形状及び撮像ユニット2との位置関係について詳細に説明する。
図1(a)に示すように、撮像ユニット2が鉛直軸7上に配置されたとする。このとき、図1(a)の断面図は、鉛直軸7と所要の角度θだけ傾斜した軸6をy軸とし、このy軸と直交し、かつ鉛直軸7を通る軸5をx軸としたときに規定されるxy平面における反射鏡1の断面を示している。反射鏡1の断面の形状は、このxy平面において双曲線の一部に相当している。すなわち、図1(a)では、図2に示す双曲線のうちのxy平面の第1象限(x≧0、y≧0)に存在する双曲線の形状になっている。
このような第1象限に存在する双曲線を、鉛直軸7を中心として所要の角度だけ回転させることにより形成される回転面の形状が、反射鏡1の曲面の形状を表している。これにより、反射鏡1のうちの欠けた部分が撮像ユニット2の鉛直上方に位置するようになる。
所要の角度は、図1(b)に示す角度αであり、水平方向にほぼ180度の範囲に形成される。この角度αは水平方向に広い範囲の視野角が必要であれば角度を大きくする等、必要な視野角に合わせて適宜設定可能である。
また、垂直方向の視野角は、図1(a)の反射鏡1の点P1から点P3までの距離(双曲線P1−P2−P3の距離)によって規定される。すなわち、垂直方向に広い範囲の視野角が必要であれば、双曲線P1−P2−P3の距離を長くする等、必要な視野角に合わせて適宜設定可能である。
このようにして形成される反射鏡1は、その底部が点P2を通る水平面上に位置し、最上部が点P3を通る水平面上に位置する。
なお、本実施形態では、xy平面の第1象限内のx≧0の範囲の双曲線を鉛直軸7を中心に回転させて反射鏡1の曲面を形成するようにしたが、これに限定されず、第1象限内のxが0より大きい範囲の双曲線に対して鉛直軸7を中心に回転させて形成するようにしてもよい。
次に、反射鏡1と撮像ユニット2とを配置する位置関係について説明する。この位置関係は基本的には特許文献1等に記載されている双曲面ミラーを用いた撮像装置と同様である。
図2は、図1(a)のxy平面における双曲線を示した図である。図2では、原点Oからy軸と交差する点の間の距離をb、漸近線と直線y=bとが交差する点と原点とのx方向の距離をaとしたときの、−x2/a2+y2/b2=1で表わされる双曲線h1、h2を示している。この双曲線h1、h2は、2つの焦点f1(0、√(a2+b2))、f2(0、−√(a2+b2))を持つ。
この双曲線h1、h2のうちの一方の双曲線h1において、xy平面の第1象限(x≧0、y≧0)に対応する部分が、反射鏡1の断面になるように、反射鏡1が配置されている。また、双曲線h1、h2のうちの他方の双曲線h2の焦点f2の位置に撮像ユニット2(カメラ)のレンズの主点(中心)がくるように撮像装置100が配置されている。
鉛直軸7とy軸6とのなす角度θは、撮像ユニット2のサイズに応じて決定する。例えば、図3に示すように、撮像ユニット2の水平方向の長さを2dとし、原点Oからy軸と交差する点の間の距離をb、原点から焦点までの距離をcとしたとき、x/(b+c)=sinθの関係を満たすように角度θを設定することにより、図1(a)、(b)に示すように反射鏡1の直下から撮像ユニット2をずらすことができる。
このように反射鏡1と撮像ユニット2とを配置することにより、焦点f1に向う光8a,8b,8cは反射鏡1によって反射し、焦点f2に向う光に変換される。そして、撮像ユニット2で撮影される光学像は、焦点f1からみた周囲の画像を一般のカメラの画像に変換可能となる。
特に、反射鏡1の鉛直下方向から撮像ユニット2をずらして配置しているので、鉛直下方から焦点f1へ向かう入射光8cも反射鏡1によって反射し焦点f2へ向かう光に変換されて撮像可能となる。
上記の関係は、図1(b)の線9における断面とは異なる鉛直軸7を通る断面のxy平面に対しても成立する。すなわち、双曲線が断面になるように反射鏡1を配置し、他方の双曲線の焦点の位置にカメラのレンズの主点がくるように配置することにより、反射鏡1に入射して焦点f1に向う光は焦点f2に向う光に変換され、撮像ユニット2では焦点f1からみた画像を取得可能となる。
なお、上記したように、本実施形態の反射鏡1は、y軸を中心に双曲線を回転させて形成される一般的な双曲面ミラーの形状ではなく、xy平面の第1象限内の双曲線を鉛直軸を中心に回転させて形成する回転体の形状をしている。従って、特許文献1等に開示されている双曲面ミラーとは異なる形状をしている。
ここで、特許文献1に開示されている双曲面ミラーを用いた広角撮像装置について説明する。図4は、双曲面ミラーを用いた広角撮像装置の構成を示す概略図である。広角撮像装置200は、回転軸対称形状を有する双曲面ミラー201と、結像レンズ202と、撮像素子203とを備える。双曲面ミラー201の回転中心軸をZ軸とし、Z軸と垂直な平面内において、直交する軸をそれぞれX軸およびY軸とする。
広角撮像装置200は、2葉双曲面のうち、一方の双曲面を反射ミラー201として用いている。図5に示すように、2葉双曲面は、2つの焦点f3、f4を有し、焦点f3は、双曲面ミラー201として用いられる双曲面の焦点である。一方、焦点f4は、2葉双曲面のうち、他方の双曲面の焦点である。
結像レンズ202は、撮像素子203上に被写体の光学的な像を形成する。結像レンズ202は、その主点の位置と、双曲面の焦点f4の位置とが等しくなるように設置されている。
図4において、YZ平面内の任意の点からの光束は焦点f3に向って入射する。双曲面ミラー201に入射した光束は反射面上で反射したあと、主点202aに結像される。主点202aに結像された光束は、結像レンズ202により撮像素子203の撮像面上に結像される。
このように、双曲面ミラー201を用いた広角撮像装置200は、結像レンズ202の主点202aと、双曲面の焦点f4とを等しい位置に配置することにより、任意の点からの光束の延長が、2葉双曲面のうち、双曲面ミラー201のもう一方の双曲面の焦点f4を通過する光学系を構成することができる。これにより、撮像面に結像される画像は、双曲面ミラー201の焦点f3を中心とする座標系に変換することが可能となる。従って、双曲面ミラー201を用いた広角撮像装置200は、双曲面ミラー201の回転軸周り360度の方向の画像を一度に撮像面に結像させることができる。
以上説明した双曲面ミラー201と、本実施形態で使用するミラーとは形状が異なる。しかし、結像レンズの主点を通る鉛直方向の断面に着目すると、双曲面ミラー201を用いた撮像装置200と本実施形態の撮像装置100とでは、ミラー(反射鏡1)とカメラ(撮像ユニット2)の配置関係が同様であり、ミラーに入射する光と結像との関係も同様である。従って、本実施形態の撮像装置100においても、焦点f1に向う光は焦点f2に向う光に変換され、特許文献1に記載されたように画像を一般のカメラでとった画像に容易に変換することが可能となる。
なお、本実施形態の撮像装置100は、車両に搭載して車両周辺の監視に適用して十分な効果を発揮できる。例えば、車両の後部バンパー付近に本実施形態の撮像装置100の反射鏡1の曲面を外側方向に設置する。これにより、反射鏡1の鉛直下方には路面まで遮るものがなくなり、車両近くの路面を撮像することが可能となる。従って、バック走行などのときの安全確認を有効に行うことが可能となる。
以上説明したように、本実施形態に係る撮像装置100は、反射鏡1がほぼ半面状に形成され、かつ、鉛直軸上に配置したカメラ2の鉛直上方であって鉛直軸からカメラ2のサイズに応じた水平方向の距離に相当する部分を欠くようにしている。また、断面が双曲線の形状を有する反射鏡とカメラとの配置関係は、特許文献1等に記載された双曲面ミラーを用いた全方位撮像装置と同じ位置関係になるようにしている。かかる構成にすることで、撮像装置100の鉛直下方向の撮影が可能になり、垂直方向の視野角を広くすることが可能になる。また、断面が双曲線となる反射鏡を使用しているため、焦点からみた像を撮像して歪みの少ない画像を取得でき、撮像した画像の処理を容易に行うことが可能となる。
1…反射鏡、
2…撮像ユニット(カメラ)、
3…結像レンズ、
4…撮像素子。
2…撮像ユニット(カメラ)、
3…結像レンズ、
4…撮像素子。
Claims (1)
- カメラと、回転体鏡を含む撮像装置であって、
前記回転体鏡は、回転軸を通る断面において、双曲線の中心軸が前記回転軸と傾きを持つ双曲線形状であり、
前記回転軸上かつ前記双曲線の焦点に前記カメラの中心を配置することを特徴とする撮像装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007290047A JP2009113687A (ja) | 2007-11-07 | 2007-11-07 | 撮像装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007290047A JP2009113687A (ja) | 2007-11-07 | 2007-11-07 | 撮像装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009113687A true JP2009113687A (ja) | 2009-05-28 |
Family
ID=40781317
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007290047A Withdrawn JP2009113687A (ja) | 2007-11-07 | 2007-11-07 | 撮像装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2009113687A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013193734A (ja) * | 2012-03-15 | 2013-09-30 | Mekra Lang Gmbh & Co Kg | 車両用リアビューモニタシステム |
KR101509948B1 (ko) | 2013-10-23 | 2015-04-08 | 서울과학기술대학교 산학협력단 | 차량용 초광각 파노라마 영상 촬영 장치 |
-
2007
- 2007-11-07 JP JP2007290047A patent/JP2009113687A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013193734A (ja) * | 2012-03-15 | 2013-09-30 | Mekra Lang Gmbh & Co Kg | 車両用リアビューモニタシステム |
KR101509948B1 (ko) | 2013-10-23 | 2015-04-08 | 서울과학기술대학교 산학협력단 | 차량용 초광각 파노라마 영상 촬영 장치 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3841621B2 (ja) | 全方位視覚センサー | |
JP5514072B2 (ja) | 風景の画像を異なる解像度で取り込むことを可能にするイメージング装置 | |
US6304285B1 (en) | Method and apparatus for omnidirectional imaging | |
JP6349558B1 (ja) | 撮像システム及び表示システム | |
US8848033B2 (en) | Regulating method for panoramic imaging, apparatus for the same, and panoramic imaging apparatus | |
EP1838086A1 (en) | Omni-directional stereo camera and method of controlling thereof | |
TWI741436B (zh) | 用於全景成像之系統 | |
JP2011095321A (ja) | 車両用画像表示装置 | |
WO2020153317A1 (ja) | 車載カメラ | |
IL186173A (en) | Camera horizontal field of view magnification system | |
JP2009113687A (ja) | 撮像装置 | |
JP4520661B2 (ja) | 車両用周辺監視装置 | |
JP2015032936A (ja) | 撮像装置 | |
JP5424388B2 (ja) | 撮像装置 | |
US20190196158A1 (en) | Image acquisition compound lens and application thereof | |
WO2018207393A1 (ja) | 撮像システム及び表示システム | |
JP2000322564A (ja) | 全方位視覚センサ | |
JP3714200B2 (ja) | 撮像装置 | |
JP2000341568A (ja) | 撮像装置、撮像システム及び撮像方法 | |
JP2010019924A (ja) | 撮影装置 | |
US11019260B2 (en) | Image capturing apparatus | |
JP2001257924A (ja) | 広画角撮像装置 | |
KR20170071010A (ko) | 주변 측방 및 하방 화각확보를 위한 반사굴절형 전방위 광학렌즈 및 이를 이용한 주변감시용 전방위 카메라 시스템 | |
JP2005099572A (ja) | 広域撮影方法および表示方法 | |
JP2006323270A (ja) | カメラ装置及びカメラ装置のピント調整方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20110201 |