JP5413927B2

JP5413927B2 - Manned and unmanned forklift

Info

Publication number: JP5413927B2
Application number: JP2012105290A
Authority: JP
Inventors: 正史門地; 博秋野田
Original assignee: Mitsubishi Nichiyu Forklift Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Priority date: 2012-05-02
Filing date: 2012-05-02
Publication date: 2014-02-12
Anticipated expiration: 2032-05-02
Also published as: JP2013234005A

Description

本発明は、運転者による有人運転と制御装置による無人運転（自動運転）とを切換え可能な有人無人兼用フォークリフトに関する。 The present invention relates to a manned and unmanned forklift capable of switching between a manned operation by a driver and an unmanned operation (automatic operation) by a control device.

一般的に、フォークリフトは、運転者が搭乗して、運転者の操作に基づいて荷役を行う有人フォークリフトと、運転者が搭乗せずに、予め設定されたプログラムに基づいて荷役を行う無人フォークリフトとがある。使用者は、必要とされる荷役作業に応じて有人フォークリフトもしくは無人フォークリフトを所有するが、有人フォークリフトと無人フォークリフトの双方を所有しようとするとコストが大きいので、有人運転と無人運転とを切換え可能な有人無人兼用フォークリフトが使用されることがある（例えば特許文献１参照）。 Generally, a forklift is a manned forklift that is loaded by a driver and performs cargo handling based on the operation of the driver, and an unmanned forklift that is loaded by a driver based on a preset program without boarding. There is. The user owns a manned forklift or an unmanned forklift depending on the required cargo handling work, but it is expensive to own both a manned forklift and an unmanned forklift, so it can switch between manned and unmanned operation A manned and unmanned forklift may be used (see, for example, Patent Document 1).

有人無人兼用フォークリフトでは、駆動輪を制止するブレーキ装置として、無人フォークリフトと同様に、電動式の無励磁ブレーキ（例えば特許文献２参照）が搭載される。一般的に、無励磁ブレーキは、駆動輪の回転軸と一体に回転するローターと、このローターを挟み回転軸に制動トルクを作用させるアーマチュア及びプレートと、アーマチュアをローターに押し付ける圧縮スプリングとを備え、さらにスプリングの押し付け力に対抗してアーマチュアを吸引するコイルを備える。 In a manned unmanned forklift, an electric non-excited brake (see, for example, Patent Document 2) is mounted as a brake device for stopping a drive wheel, as in an unmanned forklift. In general, a non-excitation brake includes a rotor that rotates integrally with a rotating shaft of a drive wheel, an armature and a plate that sandwich the rotor and applies a braking torque to the rotating shaft, and a compression spring that presses the armature against the rotor. Furthermore, the coil which attracts | sucks an armature against the pressing force of a spring is provided.

コイルに通電しない状態（無通電状態）では、圧縮スプリングによりアーマチュアがローターを押し、ローターはアーマチュアとプレートとで挟まれて、その摩擦力によってブレーキが作用される。また、コイルに通電すると（通電状態）、コイルはスプリングの押し付け力を超えてアーマチュアを吸引するようになっており、ローターは回転フリーとなってブレーキが解放される。 In a state where the coil is not energized (non-energized state), the armature pushes the rotor by the compression spring, the rotor is sandwiched between the armature and the plate, and the brake is applied by the friction force. Further, when the coil is energized (energized state), the coil exceeds the pressing force of the spring to attract the armature, and the rotor is free to rotate and the brake is released.

そして、有人無人兼用フォークリフトは、有人運転では、運転席の足元に設けられたブレーキペダルが踏み込まれると、無励磁ブレーキが通電状態になりブレーキが解除され、ブレーキペダルが踏み込まれないと、無励磁ブレーキが無通電状態になりブレーキが作用するように構成されている。そして、有人無人兼用フォークリフトは、無人運転では、無励磁ブレーキが通電状態になり、ブレーキが解除されるように構成されている。 And in manned unmanned forklifts, in manned driving, when the brake pedal provided at the foot of the driver's seat is depressed, the non-excited brake is energized and the brake is released, and if the brake pedal is not depressed, The brake is configured to be in a non-energized state so that the brake acts. The unmanned unmanned forklift is configured such that, in unmanned operation, the unexcited brake is energized and the brake is released.

ところで、有人フォークリフトでは、機械式ブレーキが搭載される（例えば特許文献３参照）。機械式ブレーキは、駆動輪の回転軸と一体に回転するローターと、このローターを挟み回転軸を制動するブレーキパッドと、このブレーキパッドをローターに押し付ける圧縮スプリングとを備える。さらに、ブレーキペダルを踏み込むと、リンク機構を介して、圧縮スプリングの付勢力に対抗してブレーキパッドがローターから離れるようになり、ブレーキペダルを踏み込まないと、圧縮スプリングの付勢力によってブレーキパッドがローターを押し付けるようになっている。 By the way, a man-made forklift is equipped with a mechanical brake (see, for example, Patent Document 3). The mechanical brake includes a rotor that rotates integrally with the rotating shaft of the drive wheel, a brake pad that sandwiches the rotor and brakes the rotating shaft, and a compression spring that presses the brake pad against the rotor. Furthermore, when the brake pedal is depressed, the brake pad is separated from the rotor against the biasing force of the compression spring via the link mechanism, and when the brake pedal is not depressed, the brake pad is moved to the rotor by the biasing force of the compression spring. Is to be pressed.

したがって、従来の有人無人兼用フォークリフトは、下記の問題点があった。
上記の通り、有人無人兼用フォークリフトは、電動式の無励磁ブレーキが搭載されているので、有人フォークリフトの機械式ブレーキに比べて製造コストが大きかった。 Therefore, the conventional manned unmanned forklift has the following problems.
As described above, the manned unmanned forklift is equipped with an electric non-excited brake, and therefore has a higher manufacturing cost than the mechanical brake of the manned forklift.

さらに、有人フォークリフトの機械式ブレーキでは、ブレーキペダルの踏み込みを浅くすることで、ローターに対するブレーキパッドの摩擦力を調節して、ブレーキの作用力を調節できるが、有人無人兼用フォークリフトの無励磁ブレーキでは、通電および非通電を切換えて、ブレーキの作用と解除を切換えるだけなので、有人運転のときに、ブレーキの作用力を調節できない。したがって、運転者は、有人フォークリフトと同じ感覚でブレーキ操作ができず、障害物などに衝突する危険性があった。 In addition, in the mechanical brakes of manned forklifts, the braking force can be adjusted by adjusting the frictional force of the brake pads against the rotor by shallowly depressing the brake pedal, but in the unexcited brakes of manned and unmanned forklifts, Since it is only necessary to switch between energization and de-energization and to switch between the action and release of the brake, it is not possible to adjust the force of the brake during manned operation. Therefore, the driver cannot operate the brakes in the same way as a manned forklift, and there is a risk of colliding with an obstacle.

また、無人運転時において、ブレーキペダルが踏み込まれていない状態でブレーキが作用・解除され、この状態は、フットペダルが踏み込まれていない状態でブレーキが作用する有人フォークリフトとは異なっているので、周囲の作業者は、フットペダルの状態を見ても、ブレーキの作用・解除状態を確認できなかった。 Also, during unmanned operation, the brake is activated / released when the brake pedal is not depressed, which is different from a manned forklift that operates when the foot pedal is not depressed. Even if the workers of the above mentioned the state of the foot pedal, they could not confirm the operation / release state of the brake.

特開２０１０−２２２１０８号公報JP 2010-222108 A 特開２００５−６９３９１号公報JP 2005-69391 A 特開２００２−３６２３３８号公報JP 2002-362338 A

そこで、本発明が解決しようとする課題は、従来に比べて製造コストを小さくできるとともに、有人運転の際に、有人フォークリフトと同じ感覚でブレーキ操作ができ、さらに、フットペダルの状態でブレーキの作用・解除状態を確認できる有人無人兼用フォークリフトを提供することである。 Therefore, the problem to be solved by the present invention is that the manufacturing cost can be reduced as compared with the prior art, the brake operation can be performed with the same feeling as a manned forklift during manned operation, and further, the action of the brake in the state of the foot pedal. -To provide a manned and unmanned forklift that can check the released state.

上記課題を解決するために、本発明に係る有人無人兼用フォークリフトは、
運転者による有人運転と制御装置による無人運転とを切換え可能な有人無人兼用フォークリフトにおいて、
駆動輪（１５）の回転軸と一体に回転するローター（１６）と、
ローター（１６）を挟むことで、駆動輪（１５）の回転を制止する一対のブレーキパッド（１８）と、
各ブレーキパッド（１８）を支持する一対のブレーキアーム（１７）と、
ブレーキパッド（１８）がローター（１６）を挟むように付勢するブレーキパッド用スプリング（１９）と、
運転者の足元に設けられたブレーキペダル（７）と、
ブレーキペダル（７）に連動するリンク機構（３０）と、を備え、
リンク機構（３０）は、
ブレーキペダル（７）に連動して回転するブレーキレバー（２１）と、
ブレーキレバー（２１）に設けられると共に、一対のブレーキアーム（１７）の間に設けられており、運転者がブレーキペダル（７）を踏むと、ブレーキパッド用スプリング（１９）の付勢力に対抗して、一対のブレーキアーム（１７）を押し広げて、ブレーキパッド（１８）をローター（１６）から離すカム（２０）と、を備え、
有人無人兼用フォークリフトは、さらに、
ブレーキレバー（２１）に設けられ、ブレーキレバー（２１）の回転によって、ブレーキパッド（１８）がローター（１６）を挟む第１位置（４０Ａ）と、ブレーキパッド（１８）がローター（１６）から離れる第２位置（４０Ｂ）と、の間を移動する係止棒（４０）と、
係止棒（４０）を第２位置（４０Ｂ）で係止することで、リンク機構（３０）を固定できるスナッチロック装置（４１）と、を備え、
スナッチロック装置（４１）は、
本体（４１２）と、
本体（４１２）に対して回転可能に支持されると共に、係止棒（４０）の移動と共に回転するロックブロック（４１０）と、
本体（４１２）に対して回転可能に支持されると共に、解放位置（４１１Ａ）と係止位置（４１１Ｂ）との間を移動し、解放位置（４１１Ａ）ではロックブロック（４１０）を係止せず、係止位置（４１１Ｂ）ではロックブロック（４１０）を係止する解放レバー（４１１）と、を備え、
有人無人兼用フォークリフトは、さらに、
有人運転のときに解放レバー（４１１）を解放位置（４１１Ａ）に配置し、無人運転のときに解放レバー（４１１）を係止位置（４１１Ｂ）に配置する切換え手段（４５）と、
を備えた。 In order to solve the above problems, a manned and unmanned forklift according to the present invention includes:
In a manned and unmanned forklift that can switch between manned operation by the driver and unmanned operation by the control device,
A rotor (16) that rotates integrally with a rotating shaft of the drive wheel (15) ;
The rotor (16) with clamping Mukoto, a pair of brake pads for restraining rotation of the drive wheel (15) (18),
A pair of brake arms (17) supporting each brake pad (18);
A brake pad spring (19) for biasing the brake pad (18) so as to sandwich the rotor (16) ;
A brake pedal (7) provided at the foot of the driver;
Link mechanism interlocked with the brake pedal (7) and (30), provided with,
The link mechanism (30)
A brake lever (21) that rotates in conjunction with the brake pedal (7);
It is provided on the brake lever (21) and between the pair of brake arms (17). When the driver steps on the brake pedal (7), it opposes the urging force of the brake pad spring (19). A cam (20) that spreads the pair of brake arms (17) and separates the brake pad (18) from the rotor (16),
Manned and unmanned forklift
Provided on the brake lever (21), by rotation of the brake lever (21), the first position the brake pads (18) sandwiching the rotor (16) and (40A), the brake pad (18) away from the rotor (16) a locking rod (40) to move the second position and (40B), between,
A snatch locking device (41) capable of fixing the link mechanism (30) by locking the locking rod (40) in the second position (40B) ,
Snatch lock device (41)
A body (412);
A lock block (410) that is rotatably supported with respect to the main body (412) and rotates with the movement of the locking rod (40);
It is supported rotatably with respect to the main body (412), moves between the release position (411A) and the locking position (411B), and does not lock the lock block (410) in the release position (411A). A release lever (411) for locking the lock block (410) in the locking position (411B),
Manned and unmanned forklift
Switching means (45) for disposing the release lever (411) in the release position (411A) during manned operation and disposing the release lever (411) in the locking position (411B) during unmanned operation;
Equipped with.

好ましくは、切換え手段は、
解放レバーを解放位置に付勢する解放レバー用スプリングと、
制御装置によって制御され、解放レバー用スプリングの付勢力に対抗して、解放レバーを係止位置に引張る引張り手段とを備え、
制御装置は、有人運転のときに引張り手段で解放レバーを引張らず、無人運転のときに引張り手段で解放レバーを引張る。 Preferably, the switching means is
A release lever spring that biases the release lever to the release position;
Tension means controlled by the control device and pulling the release lever to the locked position against the biasing force of the release lever spring;
The controller does not pull the release lever with the pulling means during manned operation, and pulls the release lever with the pulling means during unmanned operation.

好ましくは、
引張り手段は、ロータリーソレノイドからなり、ロータリーソレノイドの回転によって、解放レバー用スプリングの付勢力に対抗して、解放レバーを引張る。 Preferably,
The pulling means comprises a rotary solenoid, and pulls the release lever against the biasing force of the release lever spring by the rotation of the rotary solenoid.

本発明に係る有人無人兼用フォークリフトは、有人フォークリフトの機械式ブレーキと同様に、ローター、ブレーキパッド、ブレーキパッド用スプリング、ブレーキペダルおよびリンク機構を備える。
さらに、本発明に係る有人無人兼用フォークリフトは、リンク機構と連動して、ブレーキパッドがローターを挟む第１位置とブレーキパッドがローターから離れる第２位置との間を移動する係止棒と、係止棒を第２位置で係止して、リンク機構を固定するスナッチロック装置と、スナッチロック装置に設けられ、係止位置に配置されると係止棒の固定を維持し、解放位置に配置されると係止棒の移動を許容する解放レバーと、有人運転のときに解放レバーを解放位置に配置し、無人運転のときに解放レバーを係止位置に配置する切換え手段とを備える。 The manned and unmanned forklift according to the present invention includes a rotor, a brake pad, a brake pad spring, a brake pedal, and a link mechanism, similarly to the mechanical brake of the manned forklift.
Further, the manned and unmanned forklift according to the present invention includes a locking rod that moves between a first position where the brake pad sandwiches the rotor and a second position where the brake pad moves away from the rotor in conjunction with the link mechanism, A snatch lock device that locks the stop rod in the second position and fixes the link mechanism, and is provided in the snatch lock device, and when placed in the lock position, the lock rod is kept fixed and placed in the release position. A release lever that allows movement of the locking rod, and switching means that places the release lever in the release position during manned operation and places the release lever in the lock position during unmanned operation.

上記の通り、本発明に係る有人無人兼用フォークリフトは、有人運転のときは、スナッチロック装置が係止棒を第２位置で係止せずに、リンク機構を固定しないので、ブレーキペダルの操作に基づいてブレーキを作用・解除できる。また、無人運転のときは、スナッチロック装置が係止棒を第２位置で係止し、リンク機構を固定するので、ブレーキを解除した状態で維持できる。 As described above, the manned unmanned forklift according to the present invention is based on the operation of the brake pedal because the snatch lock device does not lock the locking rod at the second position and does not fix the link mechanism during manned operation. The brake can be applied and released. Further, during unmanned operation, the snatch lock device locks the locking rod at the second position and fixes the link mechanism, so that the brake can be maintained in a released state.

したがって、本発明に係る有人無人兼用フォークリフトは、スナッチロック装置と切換え手段とを備えているので、コストの高い電動式の無励磁ブレーキを搭載する必要がなく、従来に比べて製造コストを小さくできる。さらに、本発明に係る有人無人兼用フォークリフトは、有人運転のときに、ブレーキペダルの操作に基づいてブレーキを作用できるので、有人フォークリフトと同様の感覚で、ブレーキペダルの踏み込みを調節することで、ブレーキの作用力を調節できる。さらに、本発明に係る有人無人兼用フォークリフトは、無人運転のときでも、ブレーキペダルを踏み込んだ状態でブレーキ解除状態が維持されるので、フットペダルの状態を視認することで、ブレーキの作用・解除状態を確認できる。 Therefore, since the manned and unmanned forklift according to the present invention includes the snatch lock device and the switching means, it is not necessary to mount a high-cost electric non-excitation brake, and the manufacturing cost can be reduced as compared with the conventional one. . Furthermore, since the manned unmanned forklift according to the present invention can act on the brake based on the operation of the brake pedal during manned operation, the brake pedal can be adjusted by adjusting the depression of the brake pedal in the same manner as a manned forklift. Can be adjusted. Furthermore, the unmanned and combined forklift according to the present invention maintains the brake release state in the state in which the brake pedal is depressed even during unmanned operation. Can be confirmed.

本発明に係る有人無人兼用フォークリフトを示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。The manned unmanned combined forklift which concerns on this invention is shown, (a) is a top view, (b) is a side view. ブレーキ装置の一部を示す斜視図である。It is a perspective view which shows a part of brake device. 有人運転におけるブレーキ装置を示す側面図である。It is a side view showing a brake device in manned operation. 有人運転におけるスナッチロック装置を示す側面図であり、（ａ）は係止棒が第１位置にあり、（ｂ）は係止棒が第２位置にある。It is a side view which shows the snatch lock apparatus in manned operation, (a) has a locking rod in a 1st position, (b) has a locking rod in a 2nd position. 無人運転におけるブレーキ装置を示す側面図である。It is a side view which shows the brake device in unmanned operation. 無人運転におけるスナッチロック装置を示す側面図であり、（ａ）は係止棒が第１位置にあり、（ｂ）は係止棒が第２位置にある。It is a side view which shows the snatch lock apparatus in unmanned operation, (a) has a locking rod in a 1st position, (b) has a locking rod in a 2nd position.

以下、図面に基づいて、本発明に係る有人無人兼用フォークリフトについて説明する。 Hereinafter, a manned unmanned forklift according to the present invention will be described with reference to the drawings.

図１の通り、有人無人兼用フォークリフト（以下「フォークリフト」という）は、車体１の前方に一対のマスト２が立設されており、このマスト２にリフトブラケット３が昇降可能に支持されている。フォークリフトは、荷役作業を行うための一対のフォーク４を備えており、このフォーク４はリフトブラケット３の左右に取り付けられており、リフトブラケット３とともに昇降する。フォークリフトは、車体１の左右に一対のストラドルアーム５を備え、このストラドルアーム５によってマスト２の前後進がガイドされる。 As shown in FIG. 1, a manned and unmanned forklift (hereinafter referred to as “forklift”) has a pair of masts 2 standing in front of a vehicle body 1, and a lift bracket 3 is supported on the mast 2 so as to be movable up and down. The forklift includes a pair of forks 4 for performing a cargo handling operation. The forks 4 are attached to the left and right of the lift bracket 3 and move up and down together with the lift bracket 3. The forklift includes a pair of straddle arms 5 on the left and right of the vehicle body 1, and the straddle arms 5 guide the mast 2 to move forward and backward.

フォークリフトは、車体１の後部に運転スペース６が設けられており、運転者は運転スペース６で起立した状態で運転を行う。運転スペース６の下部にはブレーキペダル７が設けられており、運転者が足でブレーキペダル７を操作することで、ブレーキを作用・解除する。フォークリフトは、運転スペース６の前方に油圧レバー８が設けられており、運転者が油圧レバー８を操作することで、フォーク４を昇降・傾動・前後進できるようになっている。フォークリフトは、運転スペース６の前方にアクセルレバー９が設けられており、運転者がアクセルレバー９を傾けることで、車体１を前後進できるようになっている。また、フォークリフトは、運転スペース６の側方にステアリングハンドル１０が設けられており、運転者がハンドル１０を操作することで、車体１の進行方向を変更できるようになっている。 The forklift is provided with a driving space 6 at the rear of the vehicle body 1, and the driver operates while standing in the driving space 6. A brake pedal 7 is provided in the lower part of the driving space 6, and the driver operates and releases the brake by operating the brake pedal 7 with his / her foot. The forklift is provided with a hydraulic lever 8 in front of the driving space 6, and the driver can move the fork 4 up and down, tilt, and move forward and backward by operating the hydraulic lever 8. The forklift is provided with an accelerator lever 9 in front of the driving space 6, and the driver can tilt the accelerator lever 9 to move the vehicle body 1 forward and backward. Further, the forklift is provided with a steering handle 10 on the side of the driving space 6, and the driver can change the traveling direction of the vehicle body 1 by operating the handle 10.

フォークリフトは、車体１の内部に走行モータ１１が装備され、走行モータ１１の上部に回転を制動するためのブレーキ装置１２が設けられている。フォークリフトは、運転スペース６の上方を覆って落下物から運転者を保護するためのヘッドガード１３と、ストラドルアーム５に設けられた前輪１４と、車体１の後部に設けられた後輪１５とを備える。後輪１５は、走行モータ１１に連結され、駆動輪となる。 The forklift is equipped with a traveling motor 11 inside the vehicle body 1, and a brake device 12 for braking the rotation is provided on the upper portion of the traveling motor 11. The forklift includes a head guard 13 that covers the top of the driving space 6 and protects the driver from falling objects, a front wheel 14 provided on the straddle arm 5, and a rear wheel 15 provided on the rear part of the vehicle body 1. Prepare. The rear wheel 15 is connected to the traveling motor 11 and serves as a drive wheel.

フォークリフトは、車体１に有人無人切換スイッチ５１が設けられており、運転者が有人無人切換スイッチ５１を操作することで、有人運転と無人運転とを切換えることができるようになっている。フォークリフトは、車体１の内部に制御装置５０が搭載されている。有人無人切換スイッチ５１で無人運転になると、制御装置５０が、予め入力されたプログラムに基づいて、後輪１５およびフォーク４が駆動される。また、有人無人切換スイッチ５１で有人運転になると、運転者による油圧レバー８・アクセルレバー９の操作に基づいて、後輪１５およびフォーク４が駆動される。 The forklift is provided with a manned unmanned changeover switch 51 in the vehicle body 1, and the driver can switch between manned operation and unmanned operation by operating the manned unmanned changeover switch 51. The forklift has a control device 50 mounted inside the vehicle body 1. When the unmanned operation is performed by the manned unmanned changeover switch 51, the control device 50 drives the rear wheel 15 and the fork 4 based on a program inputted in advance. When the manned operation is performed by the manned unmanned changeover switch 51, the rear wheel 15 and the fork 4 are driven based on the operation of the hydraulic lever 8 and the accelerator lever 9 by the driver.

図２の通り、ブレーキ装置１２は、走行モータ１１の回転軸と一体に回転するローター１６と、上下動可能に設けられた一対のブレーキアーム１７と、ローター１６を挟んでブレーキアーム１７に取り付けられた一対のブレーキパッド１８とを備える。図３の通り、上側のブレーキアーム１７には、圧縮スプリングからなるブレーキパッド用スプリング１９が設けられている。ブレーキパッド用スプリング１９には、ロッド１９ａが挿通されており、ロッド１９ａは各ブレーキアーム１７を貫通している。そして、ブレーキパッド用スプリング１９の押付力によって、各ブレーキアーム１７は互いに近づくように付勢され、各ブレーキパッド１８がローター１６を挟むように付勢されている。 As shown in FIG. 2, the brake device 12 is attached to the brake arm 17 with a rotor 16 that rotates integrally with the rotating shaft of the traveling motor 11, a pair of brake arms 17 that can be moved up and down, and the rotor 16. And a pair of brake pads 18. As shown in FIG. 3, the upper brake arm 17 is provided with a brake pad spring 19 made of a compression spring. A rod 19 a is inserted into the brake pad spring 19, and the rod 19 a passes through each brake arm 17. The brake arms 17 are biased so as to approach each other by the pressing force of the brake pad spring 19, and the brake pads 18 are biased so as to sandwich the rotor 16.

図２の通り、ブレーキ装置１２は、ブレーキペダル７の踏み込みに連動して、ブレーキパッド用スプリング１９の付勢力に対抗して、各ブレーキパッド１８をローター１６から離すためのリンク機構３０を備える。リンク機構３０は、各ブレーキアーム１７の間に設けられたカム２０を備えている。リンク機構３０は、ロッド３１〜３３と、回転軸３４，３５と、可動板３６〜３９とを備える。ロッド３１は、ブレーキペダル７に連結されており、ロッド３３は、ブレーキレバー２１に連結されている。 As shown in FIG. 2, the brake device 12 includes a link mechanism 30 for separating each brake pad 18 from the rotor 16 against the urging force of the brake pad spring 19 in conjunction with the depression of the brake pedal 7. The link mechanism 30 includes a cam 20 provided between the brake arms 17. The link mechanism 30 includes rods 31 to 33, rotating shafts 34 and 35, and movable plates 36 to 39. The rod 31 is connected to the brake pedal 7, and the rod 33 is connected to the brake lever 21.

ブレーキペダル７が踏まれていない状態では、ブレーキパッド用スプリング１９の付勢力によって、各ブレーキアーム１７が互いに近づくように付勢され、各ブレーキパッド１８がローター１６を上下から挟み込んでいる。これにより、ローター１６およびこれに連結されている走行モータ１１は回転が阻止され、ブレーキが作用する。この状態からブレーキペダル７を踏むと、ブレーキペダル７と連動して、ロッド３１〜３３が図２の矢印方向に動いてブレーキレバー２１が押され、カム２０が水平状態から回転する。ブレーキパッド用スプリング１９の付勢力に対抗して、カム２０が回転することにより、各ブレーキアーム１７が押し広げられ、ローター１６がブレーキパッド１８から解放される。その結果、走行モータ１１が回転可能となり、ブレーキが解除される。 When the brake pedal 7 is not depressed, the brake arms 17 are biased so as to approach each other by the biasing force of the brake pad spring 19, and the brake pads 18 sandwich the rotor 16 from above and below. Thereby, rotation of the rotor 16 and the traveling motor 11 connected to the rotor 16 is prevented, and a brake acts. When the brake pedal 7 is depressed from this state, the rods 31 to 33 are moved in the direction of the arrow in FIG. 2 in conjunction with the brake pedal 7, the brake lever 21 is pushed, and the cam 20 rotates from the horizontal state. As the cam 20 rotates against the urging force of the brake pad spring 19, each brake arm 17 is pushed out and the rotor 16 is released from the brake pad 18. As a result, the traveling motor 11 can rotate and the brake is released.

図３の通り、ブレーキ装置１２は、スナッチロック装置４１を備えている。ブレーキレバー２１には、係止棒４０が設けられている。スナッチロック装置４１は、ロックブロック４１０および解放レバー４１１を備える。スナッチロック装置４１は、左側が開口した凹部４１ａを備える。ロックブロック４１０は、下側が開口した凹部４１０ａを備える。係止棒４１が、ロックブロック４１０の凹部４１０ａに入り、さらに、スナッチロック装置４１の凹部４１ａに入ると、ロックブロック４１０が係止され、係止棒４０がスナッチロック装置４１の凹部４１ａから出ることができないように構成されている。そして、解放レバー４１１を下側に移動させると、係止棒４０がスナッチロック装置４１の凹部４１ａから出ることができるように構成されている。スナッチロック装置４１の構成については後で詳しく説明する。 As shown in FIG. 3, the brake device 12 includes a snatch lock device 41. The brake lever 21 is provided with a locking rod 40. The snatch lock device 41 includes a lock block 410 and a release lever 411. The snatch lock device 41 includes a recess 41a that is open on the left side. The lock block 410 includes a recess 410a that is open on the lower side. When the locking rod 41 enters the recess 410a of the lock block 410 and further enters the recess 41a of the snatch lock device 41, the lock block 410 is locked and the locking rod 40 exits from the recess 41a of the snatch lock device 41. It is configured not to be able to. When the release lever 411 is moved downward, the locking rod 40 can be released from the recess 41a of the snatch lock device 41. The configuration of the snatch lock device 41 will be described in detail later.

上記の通り、ブレーキペダル７の踏み込みによって、ブレーキレバー２１が回転し、このブレーキレバー２１の回転により、カム２０（図２）を回転するようになっている。そして、ブレーキペダル７を踏み込まず、ブレーキパッド１８がローター１６を挟んでいる状態では、係止棒４０は第１位置４０Ａにある（図３の実線）。また、ブレーキペダル７を踏み込み、ブレーキパッド１８がローター１６から離れている状態では、係止棒４０は第２位置４０Ｂにある（図３の一点鎖線）。係止棒４０は、第１位置４０Ａと第２位置４０Ｂとの間を移動して、第１位置４０Ａにあるとき、スナッチロック装置４１の凹部４１ａから出ており、第２位置４０Ｂにあるとき、スナッチロック装置４１の凹部４１ａに入るようになっている。 As described above, when the brake pedal 7 is depressed, the brake lever 21 rotates, and the rotation of the brake lever 21 rotates the cam 20 (FIG. 2). When the brake pedal 7 is not depressed and the brake pad 18 sandwiches the rotor 16, the locking rod 40 is in the first position 40A (solid line in FIG. 3). Further, when the brake pedal 7 is depressed and the brake pad 18 is separated from the rotor 16, the locking rod 40 is in the second position 40B (the chain line in FIG. 3). When the locking rod 40 moves between the first position 40A and the second position 40B and is at the first position 40A, it comes out of the recess 41a of the snatch lock device 41 and is at the second position 40B. The recess 41a of the snatch lock device 41 is entered.

ブレーキ装置１２は、スナッチロック装置４１の解放レバー４１１を解放位置４１１Ａ（図３）と係止位置４１１Ｂ（図５）とで位置固定するための切換え手段４５を備える。切換え手段４５は、スナッチロック装置４１の解放レバー４１１を下方向に付勢するための引張スプリングからなる解放レバー用スプリング４３を備える。また、切換え手段４５は、スナッチロック装置４１の解放レバー４１１を上方向に付勢するためのロータリーソレノイドからなる引張り手段４２を備える。解放レバー用スプリング４３は、その上端４３ａが解放レバー４１１に設けられたピン４１１ａに係止され、その下端４３ｂが車体１に設けられたピン１ａに係止されている。 The brake device 12 includes switching means 45 for fixing the release lever 411 of the snatch lock device 41 between the release position 411A (FIG. 3) and the locking position 411B (FIG. 5). The switching means 45 includes a release lever spring 43 including a tension spring for biasing the release lever 411 of the snatch lock device 41 downward. Further, the switching means 45 includes a pulling means 42 formed of a rotary solenoid for biasing the release lever 411 of the snatch lock device 41 upward. The release lever spring 43 has an upper end 43 a engaged with a pin 411 a provided on the release lever 411 and a lower end 43 b engaged with a pin 1 a provided on the vehicle body 1.

引張り手段４２は、ピン４２ａを備えている。制御装置５０は、有人無人切換えスイッチ５１の無人運転の信号を受信すると、その信号に基づいて、引張り手段４２を反時計方向に回転するように構成されている。引張り手段４２と解放レバー４１１とは、それぞれのピン４２ａ，４１１ａに係止されたワイヤーからなる連結部材４４を介して、連結されている。引張り手段４２が回転すると、解放レバー用スプリング４３の付勢力に対抗して、解放レバー４１１が上方向へ付勢されるようになっている。 The pulling means 42 includes a pin 42a. When the control device 50 receives a signal of unmanned operation of the manned unmanned changeover switch 51, the control device 50 is configured to rotate the pulling means 42 counterclockwise based on the signal. The pulling means 42 and the release lever 411 are connected via a connecting member 44 made of a wire locked to the pins 42a and 411a. When the pulling means 42 rotates, the release lever 411 is urged upward against the urging force of the release lever spring 43.

［有人運転］
図３および図４に基づいて、有人運転時のブレーキ装置１２について説明する。
図３の通り、運転者が、有人無人切換えスイッチ５１で有人運転に切り換えると、制御装置５０は有人運転と認識する。このとき、制御装置５０は、ロータリーソレノイド（引張り手段）４２に通電せず回転しない。引張り手段４２が回転しないので、解放レバー４１１は、解放レバー用スプリング４３の付勢力によって、下側の解放位置４１１Ａで固定される。解放レバー４１１が解放位置４１１Ａで固定されることで、係止棒４０は、第１位置４０Ａから第２位置４０Ｂへ移動しても、スナッチロック装置４１によって第２位置４０Ｂで係止されることなく、移動が許容される。すなわち、運転者がブレーキペダル７を踏み込むと、ブレーキパッド１８がローター１６から離れて、係止棒４０が第２位置４０Ｂに移動するが、その後、運転者がブレーキペダル７を踏み込まなくなると、ブレーキパッド１８がローター１６を挟んで、係止棒４０が第１位置４０Ａに移動する。 [Manned driving]
The brake device 12 during manned operation will be described with reference to FIGS. 3 and 4.
As shown in FIG. 3, when the driver switches to the manned operation by the manned unmanned changeover switch 51, the control device 50 recognizes the manned operation. At this time, the controller 50 does not energize the rotary solenoid (pull means) 42 and does not rotate. Since the pulling means 42 does not rotate, the release lever 411 is fixed at the lower release position 411A by the urging force of the release lever spring 43. When the release lever 411 is fixed at the release position 411A, the locking rod 40 is locked at the second position 40B by the snatch lock device 41 even if it moves from the first position 40A to the second position 40B. And movement is allowed. That is, when the driver depresses the brake pedal 7, the brake pad 18 moves away from the rotor 16, and the locking rod 40 moves to the second position 40B. With the pad 18 sandwiching the rotor 16, the locking rod 40 moves to the first position 40A.

これにより、有人運転時では、運転者のブレーキペダル７の操作によって、ブレーキパッド１８をローター１６に近づけたり離したりできるので、本発明のフォークリフトは、有人フォークリフトと同様の感覚で、ブレーキペダル７を操作して、ブレーキの作用を強めたり弱めたりできる。 As a result, during manned driving, the brake pad 18 can be moved closer to or away from the rotor 16 by operating the brake pedal 7 by the driver. Operate to increase or decrease the braking action.

図４の通り、スナッチロック装置４１は、本体４１２を備えており、本体４１２は、左側が開口した凹部４１ａを備える。ロックブロック４１０は、下側が開口した凹部４１０ａを備える。ロックブロック４１０は、本体４１２の上側に設けられたピン４１２ａに軸支され、スプリング４１２ａによって、時計方向に回転するように付勢されている。解放レバー４１１は、上部に窪み部４１１ｃを備える。解放レバー４１１は、本体４１２の下側に設けられたピン４１２ｂに軸支され、スプリング４１１ｂによって、反時計方向に回転するように付勢されている。 As shown in FIG. 4, the snatch lock device 41 includes a main body 412, and the main body 412 includes a recess 41 a that is open on the left side. The lock block 410 includes a recess 410a that is open on the lower side. The lock block 410 is pivotally supported by a pin 412a provided on the upper side of the main body 412, and is urged to rotate clockwise by a spring 412a. The release lever 411 includes a recess 411c at the top. The release lever 411 is pivotally supported by a pin 412b provided on the lower side of the main body 412, and is urged to rotate counterclockwise by a spring 411b.

上記の通り、有人運転時では、解放レバー４１１は、解放レバー用スプリング４３（図３）の付勢力によって、スプリング４１１ｂの付勢力に対抗して、下側に引っ張られて解放位置４１１Ａに固定されている。 As described above, at the time of manned operation, the release lever 411 is pulled downward against the biasing force of the spring 411b by the biasing force of the release lever spring 43 (FIG. 3) and fixed to the release position 411A. ing.

図４（ａ）の通り、係止棒４０が第１位置４０Ａにあるとき、係止棒４０はロックブロック４１０の凹部４１０ａに入るが、本体４１２の凹部４１ａには入っていない。図４（ｂ）の通り、係止棒４０が第２位置４０Ｂに移動すると、係止棒４０はロックブロック４１の凹部４１０ａとともに、本体４１２の凹部４１ａに入る。このとき、解放レバー４１１が解放位置４１１Ａに固定されているので、ロックブロック４１０は解放レバー４１１の窪み部４１１ｃに係止しない。したがって、係止棒４０は、第１位置４０Ａと第２位置４０Ｂとの間を移動自在になっている。 As shown in FIG. 4A, when the locking bar 40 is in the first position 40A, the locking bar 40 enters the recess 410a of the lock block 410 but does not enter the recess 41a of the main body 412. As shown in FIG. 4B, when the locking rod 40 moves to the second position 40B, the locking rod 40 enters the recess 41a of the main body 412 together with the recess 410a of the lock block 41. At this time, since the release lever 411 is fixed to the release position 411A, the lock block 410 is not locked to the recess 411c of the release lever 411. Therefore, the locking rod 40 is movable between the first position 40A and the second position 40B.

［無人運転］
次に、図５および図６に基づいて、無人運転時のブレーキ装置１２について説明する。
図５の通り、運転者が、有人無人切換えスイッチ５１で無人運転に切り換えると、制御装置５０は無人運転と認識する。このとき、制御装置５０は、ロータリーソレノイド（引張り手段）４２に通電して反時計方向に回転する。解放レバー用スプリング４３の付勢力に対抗して、引張り手段４２が回転することで、解放レバー４１１は、上側の係止位置４１１Ｂで固定される。解放レバー４１１が係止位置４１１Ｂで固定されることで、係止棒４０は、第１位置４０Ａから第２位置４０Ｂへ移動すると、スナッチロック装置４１によって第２位置４０Ｂで係止される。したがって、運転者がブレーキペダル７を踏み込むと、ブレーキパッド１８がローター１６から離れて、係止棒４０が第２位置４０Ｂに移動し、その後、運転者がブレーキペダル７を踏み込まなくなっても、係止棒４０は第２位置４０Ｂに維持され、ブレーキパッド１８がローター１６から離れたままとなる。 [Unattended operation]
Next, the brake device 12 during unmanned operation will be described with reference to FIGS.
As shown in FIG. 5, when the driver switches to unmanned operation with the manned unmanned changeover switch 51, the control device 50 recognizes that it is unmanned operation. At this time, the control device 50 is energized to the rotary solenoid (pulling means) 42 and rotates counterclockwise. The release lever 411 is fixed at the upper locking position 411B by rotating the pulling means 42 against the urging force of the release lever spring 43. When the release lever 411 is fixed at the locking position 411B, the locking bar 40 is locked at the second position 40B by the snatch locking device 41 when moving from the first position 40A to the second position 40B. Therefore, even if the driver depresses the brake pedal 7, the brake pad 18 moves away from the rotor 16, the locking rod 40 moves to the second position 40B, and then the driver does not depress the brake pedal 7. The stop rod 40 is maintained in the second position 40 </ b> B, and the brake pad 18 remains away from the rotor 16.

これにより、無人運転時では、運転者がブレーキペダル７を踏み込むと、ブレーキパッド１８がローター１６から離れて、ブレーキの解除が維持され、制御装置５０による自動運転が行われる。したがって、周囲の作業者は、無人運転のときでも、フットペダル７が踏み込まれていることを見て、ブレーキが解除されていることを確認でき、フットペダル７が踏み込まれていないことを見て、ブレーキが作用されていることを確認できる。 Thus, during unmanned operation, when the driver depresses the brake pedal 7, the brake pad 18 is separated from the rotor 16, the release of the brake is maintained, and automatic operation by the control device 50 is performed. Therefore, the surrounding workers can confirm that the brake is released by seeing that the foot pedal 7 is depressed even during unmanned operation, and see that the foot pedal 7 is not depressed. It can be confirmed that the brake is applied.

上記の通り、無人運転時では、解放レバー４１１は、引張り手段４２の引張り力によって、解放レバー用スプリング４３の付勢力に対抗して、上側に引張られて係止位置４１１Ｂに固定されている。 As described above, during the unmanned operation, the release lever 411 is pulled upward by the pulling force of the pulling means 42 against the urging force of the release lever spring 43 and fixed to the locking position 411B.

図６（ａ）の通り、係止棒４０が第１位置４０Ａにあるとき、係止棒４０はロックブロック４１０の凹部４１０ａに入るが、本体４１２の凹部４１ａには入っていない。図６（ｂ）の通り、係止棒４０が第２位置４０Ｂに移動すると、係止棒４０はロックブロック４１の凹部４１０ａとともに、本体４１２の凹部４１ａに入る。このとき、解放レバー４１１が、引張り手段４２とスプリング４１１ｂによって、係止位置４１１Ｂに位置固定されているので、ロックブロック４１０が解放レバー４１１の窪み部４１１ｃの側面に当接すると、解放レバー４１１が一旦下がって、ロックブロック４１０が解放レバー４１１の窪み部４１１ｃに嵌り、スプリング４１１ｂの付勢力によって、解放レバー４１１が上がって係止される。したがって、係止棒４０は、第１位置４０Ａから第２位置４０Ｂへ移動すると、第２位置４０Ｂで係止される。 As shown in FIG. 6A, when the locking bar 40 is in the first position 40A, the locking bar 40 enters the recess 410a of the lock block 410, but does not enter the recess 41a of the main body 412. As shown in FIG. 6B, when the locking rod 40 moves to the second position 40 </ b> B, the locking rod 40 enters the recess 41 a of the main body 412 together with the recess 410 a of the lock block 41. At this time, since the release lever 411 is fixed at the locking position 411B by the pulling means 42 and the spring 411b, when the lock block 410 abuts on the side surface of the recess 411c of the release lever 411, the release lever 411 is Once lowered, the lock block 410 fits into the recess 411c of the release lever 411, and the release lever 411 is raised and locked by the urging force of the spring 411b. Accordingly, when the locking rod 40 moves from the first position 40A to the second position 40B, it is locked at the second position 40B.

上記実施形態では、切換え手段４５は、製造コストを抑えるために、ロータリーソレノイド４２とスプリング４３とから構成されているが、電動式シリンダなどのアクチュエータでもよい。 In the above embodiment, the switching means 45 is composed of the rotary solenoid 42 and the spring 43 in order to reduce the manufacturing cost, but may be an actuator such as an electric cylinder.

７ブレーキペダル
１５後輪（駆動輪）
１６ローター
１７ブレーキアーム
１９ブレーキパッド用スプリング
２０カム
２１ブレーキレバー
３０リンク機構
４０係止棒
４０Ａ係止棒の第１位置
４０Ｂ係止棒の第２位置
４１スナッチロック装置
４１１解放レバー
４１１Ａ解放レバーの解放位置
４１１Ｂ解放レバーの係止位置
４２引張り手段（ロータリーソレノイド）
４３解放レバー用スプリング
４５切換え手段
５０制御装置
５１有人無人切換えスイッチ 7 Brake pedal 15 Rear wheel (drive wheel)
16 Rotor 17 Brake arm 19 Brake pad spring 20 Cam 21 Brake lever 30 Link mechanism 40 Locking bar 40A Locking bar first position 40B Locking bar second position 41 Snatch lock device 411 Release lever 411A Release lever release Position 411B Release lever locking position 42 Pulling means (rotary solenoid)
43 Release lever spring 45 Switching means 50 Control device 51 Manned unmanned switch

Claims

In a manned and unmanned forklift that can switch between manned operation by the driver and unmanned operation by the control device,
A rotor (16) that rotates integrally with a rotating shaft of the drive wheel (15) ;
Said rotor (16) with clamping Mukoto, a pair of brake pads for restraining rotation of said drive wheel (15) (18),
A pair of brake arms (17) supporting the brake pads (18);
A brake pad spring (19) for biasing the brake pad (18) so as to sandwich the rotor (16) ;
A brake pedal (7) provided at a foot of the driver;
A link mechanism (30) interlocked with the prior SL brake pedal (7), provided with,
The link mechanism (30)
A brake lever (21) that rotates in conjunction with the brake pedal (7);
The brake lever (21) is provided between the pair of brake arms (17). When the driver steps on the brake pedal (7), the brake pad spring (19) A cam (20) that pushes and spreads the pair of brake arms (17) against the urging force and separates the brake pad (18) from the rotor (16),
The manned unmanned combined forklift further comprises:
Wherein provided on the brake lever (21), by rotation of the brake lever (21), said brake pad (18) is first positioned to sandwich the rotor (16) and (40A), said brake pad (18) is the locking bar to move the second position away from the rotor (16) and (40B), between the (40),
The engagement Tomebo (40) by engaging in the second position (40B), comprises a, a snatch locking device (41) capable of securing the link mechanism (30),
The snatch lock device (41)
A body (412);
A lock block (410) that is rotatably supported with respect to the main body (412) and rotates with the movement of the locking rod (40);
The main body (412) is rotatably supported and moves between a release position (411A) and a locking position (411B), and the lock block (410) is engaged at the release position (411A). A release lever (411) for locking the lock block (410) in the locking position (411B) without stopping,
The manned unmanned combined forklift further comprises:
Switching means (45 ) for disposing the release lever (411) in the release position (411A) during the manned operation and disposing the release lever (411) in the locking position (411B) during the unmanned operation. ) And
A manned unmanned combined forklift characterized by comprising

The switching means is
A release lever spring for urging the release lever to the release position;
Tension means controlled by the control device and pulling the release lever to the locking position against the urging force of the release lever spring;
The manned according to claim 1, wherein the control device does not pull the release lever by the pulling means during the manned operation but pulls the release lever by the pulling means during the unmanned operation. Unmanned forklift.

The manned unmanned forklift according to claim 2, wherein the pulling means comprises a rotary solenoid, and the release lever is pulled against the urging force of the release lever spring by the rotation of the rotary solenoid. .