JP5413640B2 - 多連結円筒リニアモータ - Google Patents
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Description
これまで提案されてきたリニアモータ(第1従来技術)は、推力を増大化しようとした場合、複数の電機子ブロックからなる可動子を推力方向(ストローク方向)に電気的に接続させていた(例えば、参考文献1)。
また、位置決め精度を確保する必要がある場合、コギング推力など推力変動を極力低減する必要があるが、その対策として、これまで図9に示すような第2従来技術のリニアモータが提案されている。
図9は、第2の従来技術におけるコギング推力低減対策を施したリニアモータの側断面図である。図9において、当該リニアモータは、ヨーク72上に等間隔に配置された複数のマグネット71(永久磁石)を備えた界磁を固定子とし、該固定子と磁気的空隙を介して配置されると共に、コア74にコイル75を巻回してなる電機子巻線を備えた電機子を可動子として構成している。ここでは、複数の電機子ブロック77、78、79からなる可動子を推力方向に多連結し、1つの可動子内の電機子ブロック間に空隙を設け、該空隙に間隔片76を配置し、その間隔片分の位相をずらすことにより、各電機子ブロック77、78、79に生ずるコギング推力を相殺させている(例えば、参考文献2)。
しかしながら、第1従来技術のように、複数の電機子ブロックからなる可動子を推力方向に電気的に接続する方法では、駆動装置であるリニアモータの推力性能を増大しつつ、省スペース化を実現しようとした場合、可動子全長が長くなり、装置全体が大型化してしまうため不向きであった。
また、複数の可動子を連結する場合、単体で発生するコギング推力が同位相で生じるため、「コギング推力値×可動子数量」の分だけコギング推力が増加してしまうという問題があった。
一方、第2従来技術のように、このコギング推力を低減するために、1つの可動子内の電機子ブロック間に設けた空隙に間隔片を配置することで位相をずらす方法もあったが、間隔片の分だけ可動子が長くなるため、スト推力方向に結合した場合、「空隙×可動子数量」だけ可動子全長をさらに長くしてしまうという問題があった。
また、可動子を直列に複数連結した場合、可動子ピッチの取付誤差が累積され、界磁側との相対位置に誤差が発生することで、設計値よりも特性が低下する可能性があった。
それから、電機子単体を見たときも、全長に対するコイル位置やコイルピッチなど、組立上避けることができない個体差が発生することがあり、この場合前記のように直列に複数連結しても、前記直列連結誤差にこの個体差が加わることで特性が設計値よりもさらに低下する可能性があった。
さらに、可動子を推力方向に連結する方法では突起と溝による嵌合することで可動子を結合させていたが、その連結面にコネクタが配置されているため嵌合部分が小さく、一体の可動子としての剛性が低かった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、コンパクトな構造で推力を増大させることができ、コギング推力を低減させると共に、複数軸の組立精度を確保し、高い剛性を有する多連結円筒リニアモータを提供することを目的とする。
また、請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の多連結円筒リニアモータにおいて、前記ホルダは、前記ヨークを挿入・固定する際に該ホルダと該ヨークの間に所定の厚さを有するスペーサを挿設してあることを特徴としている。
また、請求項3に記載の発明は、請求項1又は請求項2に記載の多連結円筒リニアモータにおいて、前記ホルダは、互いに対向する面の前記係合部の一方を係合突起とし、他方を係合溝として配置してあることを特徴としている。
また、請求項4に記載の発明は、請求項1又は請求項2に記載の多連結円筒リニアモータにおいて、前記ホルダは、互いに対向する面の前記係合部の両方に係合突起同士、あるいは係合溝同士を配置してあることを特徴としている。
また、請求項5に記載の発明は、請求項1〜4までの何れか1項に記載の多連結円筒リニアモータにおいて、前記ホルダは、前記係合溝の高さ寸法が前記係合突起の高さ寸法より大きいことを特徴としている。
また、請求項6に記載の発明は、請求項1〜5までの何れか1項に記載の多連結円筒リニアモータにおいて、前記ホルダは、その軸方向端面にピンを圧入するための穴を配置してあり、前記可動子の推力方向に該可動子を複数連結するようにしたことを特徴としている。
また、請求項2に記載の発明によると、ヨークを容易にオフセットさせることができ、可動子を長くすることなくコギング推力を低減させることができる。
また、請求項3、4に記載の発明によると、可動子の推力方向に十分な長さのある凹凸状の係合突起、係合溝を互いに嵌合させることで複数連結させた可動子に十分な剛性を持たせることができる。
また、請求項5に記載の発明によると、係合溝の高さがばらついても隣り合うホルダの軸間距離を精度良く位置決めすることができる。また圧入の際にホルダの端面をそろえることで、可動子を複数連結してもヨークの相対位置を容易に揃えることができる。これによって各可動子・固定子間の磁気的空隙を確保しつつ、連結取付誤差を累積させることなく、多数の可動子を連結することができる。
また、請求項6に記載の発明によると、前記ホルダ端面に配置された穴にピンを圧入することで、軸方向にも可動子を連結することができる。
図3において、51はホルダ21の上面、下面及び両側の側面の4面のうち、2面に形成される凹状の係合溝、52はホルダ21の外面の残り2面に形成される凸状の係合突起で、この係合溝51と係合突起52で構成される係合部により、可動子を複数個、該可動子の推力方向と直交する方向に多連結するようになっている。
ホルダ21同士は軸方向への圧入、焼きばめ、接着等により機械的に固定され、それぞれの端面が同一平面になるよう揃えられるものとする。ヨーク22はホルダ21に図示しないボルトなどにより固定され、必要に応じてその間にスペーサ24を挟んで、ヨーク22を所定の距離だけオフセットさせることができる。このスペーサ24を使用するか否かで、可動子に発生するコギング推力について電気角で所定の位相差を生じさせることができる。
図5において、ホルダ21は、係合溝51の高さ寸法が係合突起52の高さ寸法より大きくしてあり、係合溝51と係合突起52の間に隙間54が設けられている。
こうすることで機械加工による係合溝の高さ寸法のばらつきが生じても隣り合うホルダ21同士の軸間距離は平面部53によって精度良く位置決めされる。また、係合突起の両側の根元が狭くなっていることで、圧入の作業性を向上させることができる。
第2実施例は、第1実施例(図3)に示すホルダ21の互いに対向する面の係合部の一方を係合突起52とし、他方を係合溝51として配置する構成に替えて、図6に示すようにホルダ21の互いに対向する面の係合部の両方に係合溝51同士、係合突起52同士を配置する点である。この場合も第1実施例と同様にして複数のホルダ21が機械的に固定され、それぞれの端面が同一平面となるよう揃えられるものとする。
これにより、このとき前記と同様に3個のホルダが既に連結されているところにさらに1個のホルダを連結しようとすると、1箇所が係合突起、もう1箇所が係合溝の嵌合になる。この場合でも係合突起の両側の根元が狭くなっていることで、圧入の作業性を向上させることができる。
第3実施例が第1実施例および第2実施例と異なる点は、図7に示すように、可動子12を推力方向と直交する方向の上下左右方向以外に推力方向にも複数、多連結した点である。また、図8に示すように、ホルダ21は、その軸方向端面にピン92を圧入するための穴91を配置してあり、これは可動子12の推力方向に該可動子を複数連結するために設けられたものである。これにより、ホルダ21の穴91にピン92を圧入した後は、接着、焼き嵌め等により固定することで、このピン92に対して上下左右に複数連結した可動子12を軸方向にも容易に複数連結することができる。
なお、本発明の第1実施例〜第3実施例は円筒状のリニアモータで説明したが、可動子および固定子を円筒状に替えて、矩形状のリニアモータとしても適宜、適用できる。
また、本実施例におけるリニアモータは界磁を可動子に、電機子を固定子とする構成で説明したが、界磁を固定子に、電機子を可動子とする構成に替えても何ら問題はない。
12 可動子(界磁側)
21 ホルダ
22 ヨーク
23 マグネット
24 スペーサ
25 コイル
26 コア
27 円筒フレーム
51 係合溝
52 係合突起
53 平面部
54 隙間
91 穴
92 ピン
Claims (6)
- 中空円筒状のヨークと該ヨークの内径側に等間隔に配置された複数の円弧状マグネットとを備えた界磁を構成する可動子と、
前記可動子と磁気的空隙を介して配置されると共に、円筒状のフレームと該フレームの外周に配置されたコアにコイルを巻回してなる電機子巻線とを備えた電機子を構成する固定子と、
を有し、
前記可動子は、
前記ヨークの外周に設けられると共に該ヨークを挿入・固定するための中空直方体状のホルダを備え、
前記ホルダは、
前記可動子の推力方向と直交する上下方向及び左右方向の4つの側面に、他のホルダと凹凸係合により連結可能な係合部を備える、
円筒リニアモータであって、
前記ホルダの前記係合部を用いた連結により、前記可動子を、前記上下方向及び前記左右方向のうち少なくとも一方に複数個、多連結したことを特徴とする多連結円筒リニアモータ。 - 前記ホルダは、
前記ヨークを挿入・固定する際に該ホルダと該ヨークの間に所定の厚さを有するスペーサを挿設してあることを特徴とする請求項1に記載の多連結円筒リニアモータ。 - 前記ホルダは、
互いに対向する面の前記係合部の一方を係合突起とし、他方を係合溝として配置してあることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の多連結円筒リニアモータ。 - 前記ホルダは、
互いに対向する面の前記係合部の両方に係合突起同士、あるいは係合溝同士を配置してあることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の多連結円筒リニアモータ。 - 前記ホルダは、
前記係合溝の高さ寸法が前記係合突起の高さ寸法より大きいことを特徴とする請求項1〜4までの何れか1項に記載の多連結円筒リニアモータ。 - 前記ホルダは、
その軸方向端面にピンを圧入するための穴を配置してあり、前記可動子の推力方向に該可動子を複数連結するようにしたことを特徴とする請求項1〜5までの何れか1項に記載の多連結円筒リニアモータ。
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