JP5405687B1 - 自律移動装置、自律移動システム及び自律移動方法 - Google Patents

自律移動装置、自律移動システム及び自律移動方法 Download PDF

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Abstract

【課題】自律移動装置の上部を損壊する要因となる物体や、穴に対応した走行を可能とすることを課題とする。
【解決手段】地図データを作成するための測定用レーザセンサ11の上方に障害検知用レーザセンサ12を設置する。また、自律移動装置1の下方に関する情報を取得可能な近接センサ13を設置する。管理装置2は、障害検知用レーザセンサ12及び近接センサ13で取得された障害データを地図データに反映する。なお、障害検知用レーザセンサ12は、自律移動装置1の最上部に設置されていることが望ましい。
【選択図】図1

Description

本発明は、地図データと、測定データとを基に自律移動を行う自律移動装置、自律移動システム及び自律移動方法に関する。
地図データを基に、自律移動する自律移動システムについての技術が複数開示されている。
例えば、特許文献1には、ロボット(自律移動装置)の高応答性能を確保しつつ、演算付加を低減するとともに、複数のロボットを駆動する場合にも、上位コントローラを比較的安価にすることが可能なロボットシステムが開示されている。
また、特許文献2には、近接センサを用いることにより、この近接センサが障害物を検知したときに、移動ロボット(自律移動装置)を停止させたり、方向転換させたりする移動ロボットが開示されている。
特開2012−256344号公報 特開2011−108056号公報
近年、例えば、災害等で倒壊した建物内を自律移動する自律移動装置の必要性が高まっている。
このような建物内では、天井から倒壊や、崩落した構造物が下垂したり、床に陥没した穴等が存在したりする場合がある。このような環境では、天井から下垂している倒壊物と接触することで、自律移動装置が損壊したり、床の穴に自律移動装置が落ちることで、自律移動装置が身動きできなくなったりすることが考えられる。ところで、このような環境では、自律移動装置にカメラを搭載することが行われている。そして、地図データ生成時に、カメラからの映像をユーザが視認し、カメラの映像を基にユーザが地図データに障害物を登録することが行われる。
また、倒壊した建物内では、倒壊物や、穴等は時間によって変化するため、時間が経過するにつれて、同じ地図データでは対応しきれなくなる場合がある。
倒壊した建物に限らず、一般的な建物でも壁から水平方向に張り出したバー等を自律移動装置が検知することができず、自律移動装置が損壊してしまう場合がある。
前記した特許文献1,2には、このように倒壊した建物内等を自律走行することによって、レーザセンサが検知できない物体に対する対策は考慮されていない。特に、自律移動装置の上部を損壊する要因となる物体に対する対策が考慮されていない。
このような背景に鑑みて本発明がなされたのであり、本発明は、障害物に対応した自律移動装置の走行を可能とすることを課題とする。
前記した課題を解決するため、本発明は、第1の測定部により測定される物体より上方に存在する物体の位置に関する測定データを取得する第2の測定部を設けることを特徴とする。
本発明によれば、障害物に対応した自律移動装置の走行が可能となる。
本実施形態に係る自律移動システムの構成例を示す図である。 本実施形態に係る自律移動装置に備えられる環境データ取得センサについて説明するための図である。 本実施形態に係る各環境データ取得センサの役割を示す図である。 本実施形態に係る自律移動装置の詳細な構成を示す機能ブロック図である。 本実施形態に係る管理装置の詳細な構成を示す機能ブロック図である。 本実施形態に係る管理装置における処理手順を示すフローチャートである。 本実施形態に係る回避処理の詳細な手順を示すフローチャートである。 本実施形態に係る回避ルート生成処理の詳細な処理手順を示すフローチャートである。 本実施形態に係る回避ルートの入力例を示す図である。 本実施形態に係る障害エリア反映処理の詳細な処理手順を示すフローチャートである。 本実施形態に係る自律移動装置における処理手順を示すフローチャートである。 本実施形態に係る回避走行処理の詳細な手順を示す図である。 本実施形態に係る走行監視画面の例を示す図である。 本実施形態に係る走行領域の例を示す図である。 本実施形態に係る自律移動装置の別の例を示す図である(その1)。 本実施形態に係る自律移動装置の別の例を示す図である(その2)。
次に、本発明を実施するための形態(「実施形態」という)について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。なお、各図面において、同じ要素については同一の符号を付して説明を省略する。また、本実施形態において、「自律移動」とは、人による手動走行を行うことなく、システム内における処理のみで走行することを指す。
[システム構成]
図1は、本実施形態に係る自律移動システムの構成例を示す図である。
図1(a)は、自律移動システムZの構成例を示している。また、図1(b)は、自律移動装置1の後方斜視図である。
自律移動システムZは、自律移動装置1と、管理装置2とを有している。自律移動装置1と、管理装置2は、無線LAN(Local Area Network)等による無線通信を互いに行っている。なお、実際には自律移動装置1と、管理装置2との間には通信を中継する中継装置が存在するが、図1では図示省略している。ここで、図1(a)では、自律移動装置1前方からの斜視図が示され、図1(b)では、自律移動装置1後方からの斜視図が示されている。なお、図1(b)の方向軸に示すように、測定用レーザセンサ11が設置されている側を自律移動装置1の前方とし、その反対側を後方とする。また、上方、下方、右、左については、図1(b)の方向軸に示される通りである。
自律移動装置1は、クローラ等によって移動する装置で、測定用レーザセンサ(第1の測定部)11と、障害検知用レーザセンサ(第2の測定部)12と、近接センサ(第3の測定部)13とを有している。
測定用レーザセンサ11は、後記する地図データ211の生成用として使用されたり、自身の位置特定を特定したりするための測定データを取得するためのレーザセンサである。
障害検知用レーザセンサ12は、障害物を検知するためのレーザセンサである。障害検知用レーザセンサ12は、測定用レーザセンサ11によって測定される物体より上方に存在する物体の位置に関する測定データを取得する。障害検知用レーザセンサ12は、測定用レーザセンサ11より上方に設置されていることが望ましい。さらに言えば、障害検知用レーザセンサ12は、図1に示すように自律移動装置1の最上部に設置されていることが望ましい。このように、障害検知用レーザセンサ12を自律移動装置1の最上部に設置することで、後記するように、天井から下垂している倒壊物等を確実に検知することができる。
また、図1に示すように、障害検知用レーザセンサ12は、前後に備えられていることが望ましい(符号12a,12b)。このようにすることで、自律移動装置1の前後について、障害物を検知することができる。なお、障害検知用レーザセンサ12は、前方の障害検知用レーザセンサ12のみが備えられていてもよい。
近接センサ13は、超音波センサや、レーザセンサ等で構成されるものであり、自律移動装置1周囲に存在する穴等を検知するためのものである。図1(a)、図1(b)に示すように、本実施形態において近接センサ13は、前方に1対(符号13a,13b)、後方に一対(符号13c、13d)備えられているものとする。
また、自律移動装置1前方に設置されている近接センサ13a,13bはやや斜め前方、自律移動装置1後方に設置されている近接センサ13c、13dはやや斜め後方を向くように設置されている。このように、自律移動装置1の斜め前方、あるいは、やや斜めを向くように近接センサ13を設置することで、自律移動装置1が穴から所定の距離に位置した時点で穴を検知することができる。このようにすることで、穴を検知したものの回避行動が間に合わず、自律移動装置1が穴に落ちてしまうことを避けることができる。
管理装置2は、一般的なPC(Personal Computer)であり、自律移動装置1から送信された測定データ、障害データを基に、後記する地図データ211を生成する。なお、測定データは、測定用レーザセンサ11によって取得される環境データである。また、障害データは、障害検知用レーザセンサ12又は近接センサ13によって取得される環境データである。
また、管理装置2は、自律移動装置1の位置を特定し、自律移動装置1に移動方向を通知する。さらに、管理装置2は、自律移動装置1が自律走行中に障害物に遭遇したときに、回避ルートを生成し、回避処理を自律移動装置1に行わせるものである。
なお、自律移動装置1及び管理装置2の詳細な構成は後記して説明する。
[環境データの取得について]
図2は、本実施形態に係る自律移動装置に備えられる環境データ取得センサについて説明するための図である。
ここで、環境データ取得センサとは、測定用レーザセンサ11、障害検知用レーザセンサ12、近接センサ13の総称である。また、環境データとは、測定用レーザセンサ11から取得される測定データや、障害検知用レーザセンサ12、近接センサ13から取得される障害データの総称である。
図2(a)は、測定用レーザセンサ11の照射について説明するための図である。
図2(a)に示すように、測定用レーザセンサ11はレーザを左右に振りながら照射する。ここで、測定用レーザセンサ11は、左右±90°以上にわたってレーザを照射することが望ましい。なお、自律移動装置1の左右方向の中心を0°とし、例えば、自律移動装置1の右方向を+とし、左方向を−とする。さらに言えば、測定用レーザセンサ11は、左右±135°にわたってレーザを照射することが望ましい。後記する測定データ処理部101は、測定用レーザセンサ11が照射したレーザの反射情報から、レーザを反射した物体と測定用レーザセンサ11自身との距離を算出する。測定データ処理部101は、算出した距離から、レーザ照射範囲における環境データである測定データを取得する。
図2(b)は、障害検知用レーザセンサ12及び近接センサ13の照射について説明するための図である。
障害検知用レーザセンサ12は、測定用レーザセンサ11と同様のレーザセンサを使用しているため、詳細な説明を省略するが、図2(b)に示すように前後に障害検知用レーザセンサ12a,12bが設置されることで、前後の障害物を検知することが可能となる。特に、自律移動装置1の後方に向けて設置されている障害検知用レーザセンサ12bは、自律移動装置1がバック走行を行う際に、自律移動装置1の進行方向に対する障害物を検知することができる。
自律移動装置1の前方に設置されている近接センサ13a,13bは、前記したように、やや斜め前方を向くように設置されることで、自律移動装置1のやや前方の穴等を検知することが可能となる。また、自律移動装置1の後方に設置されている近接センサ13c,13d(図1(b))は、やや斜め後方を向くように設置されているが、これにより、例えば、自律移動装置1がバック走行したときにおける自律移動装置1の進行方向の穴の検知を行うことができる。
図3に示すように、自律移動装置1は、自身の最上部に設置されている障害検知用レーザセンサ12によって天井から下垂している下垂物体301を検知することができる。
さらに、自律移動装置1は、近接センサ13によって床に陥没している穴302を検知することができる。
下垂物体301や、穴302は、測定用レーザセンサ11では検知することができない。従って、障害検知用レーザセンサ12や、近接センサ13が設置されていない、すなわち、測定用レーザセンサ11のみが設置されている自律移動装置では、下垂物体301や、穴302を検知することができない。そのため、このような自律移動装置では、下垂物体301によって自律移動装置の上部が破損したり、穴302に自律移動装置が落下したりしてしまうおそれがある。
なお、障害検知用レーザセンサ12を測定用レーザセンサ11兼用のレーザセンサとし、測定用レーザセンサ11を省略することも考えられるが、このようにすると、障害物303のように障害検知用レーザセンサ12が検知できない高さの障害物を検知することができない。
従って、自律移動装置1の最上段に障害検知用レーザセンサ12を設置し、中段位置に測定用レーザセンサ11を配置することが望ましい。
なお、自律移動装置1は、下垂物体301に限らず、壁から突出しているバー等を障害物として検知することも可能である。
[自律移動装置の構成]
図4は、本実施形態に係る自律移動装置の詳細な構成を示す機能ブロック図である。
自律移動装置1は、測定用レーザセンサ11、障害検知用レーザセンサ12、近接センサ13、CPU(Central Processing Unit)14、ROM(Read Only Memory)等のメモリ15、送受信装置(送信部)16、入力装置17を有している。
測定用レーザセンサ11、障害検知用レーザセンサ12、近接センサ13については、前記しているので、ここでの説明は省略する。なお、図1に示すように、障害検知用レーザセンサ12及び近接センサ13は、1つの自律移動装置1に対して複数備えられているが、煩雑になることを避けるため、図4では各々1つのみを記載している。
送受信装置16は、無線LANカード等、管理装置2との通信を行うための装置である。
入力装置17は、自律移動装置1の走行モード(手動走行モード、自律走行モード)を切り替えるためのスイッチや、手動走行の際のリモートコントローラの入力ポート等である。
メモリ15には、処理部100、測定データ処理部101、走行制御部102、回避制御部103、送受信処理部(送信部)104、障害検知部105、手動走行制御部106のプログラムが格納されている。これらのプログラムが、CPU14によって実行されることで、各部100〜106が具現化する。
処理部100は、各部101〜106を制御する。
測定データ処理部101は、測定用レーザセンサ11から測定データを取得する。
走行制御部102は管理装置2からの指示に従って、自律移動装置1を走行させる。
回避制御部103は、自律走行中に自律移動装置1が障害物に遭遇した際、管理装置2からの指示に従って自律移動装置1に回避走行を行わせる。
送受信処理部104は、管理装置2への情報の送信を制御したり、管理装置2から送信された情報の受信を制御したりする。
障害検知部105は、障害検知用レーザセンサ12から取得した障害データを基に、障害物の有無を判定する。
手動走行制御部106は、リモートコントローラ等からの指示に従って自律移動装置1を走行させる。
[管理装置の構成]
図5は、本実施形態に係る管理装置の詳細な構成を示す機能ブロック図である。
管理装置2は、CPU21、補助記憶装置としての記憶装置(記憶部)22、主記憶装置22としてのメモリ23、送受信装置24、入力装置(入力部)25、表示装置26を有している。
記憶装置22は、HD(Hard Disk)等で構成され、地図データ211、ルートデータ212、回避ルートデータ213が格納されている。
地図データ211は、自律移動装置1を手動走行させた際に測定用レーザセンサ11から取得された測定データ等を基に作成されるものであり、自律移動装置1が自律走行する際に参照するものである。
ルートデータ212は、自律移動装置1が自律走行する際に走行する走行経路を示すものであり、例えば、地図データ211上の座標列である。ルートデータ212は、地図データ生成後、自律移動装置1の自律走行が行われるまでの間に、ユーザによって生成されるデータである。
回避ルートデータ213は、自律移動装置1が自律走行している際に、障害物に遭遇した場合、障害物を避けるための走行経路を示すものである。回避ルートデータ213の生成処理については、後記して説明する。
送受信装置24は、無線LANカード等、自律移動装置1との通信を行うための装置である。
入力装置25は、キーボードや、マウス等である。
表示装置26は、ディスプレイ等である。
メモリ23には、処理部200、地図生成部201、障害エリア反映部(反映部)202、走行処理部203、回避処理部204、表示処理部205、送受信処理部206のプログラムが格納されている。これらのプログラムがメモリ23に展開され、CPU21によって実行されることで、メモリ23において各部200〜206が具現化する。
処理部200は、各部201〜206を制御する。
地図生成部201は、自律移動装置1から送信された測定データを基に地図データ211を生成する。
障害エリア反映部202は、自律移動装置1から送信された障害データを基に、地図データ211に障害物が存在する領域である障害エリアの情報を反映させる。
走行処理部203は、自律移動装置1が自律走行を行うための情報を生成する。
回避処理部204は、自律移動装置1が自律走行中に障害物に遭遇した際の回避走行を行うための情報である回避ルートデータ213を生成し、生成した回避ルート213に基づいて、自律移動装置1へ回避処理を行わせる。
送受信処理部206は、自律移動装置1への情報の送信を制御したり、自律移動装置1から送信された情報の受信を制御したりする。
[フローチャート]
(管理装置における全体処理)
図6は、本実施形態に係る管理装置における処理手順を示すフローチャートである。
まず、ユーザが管理装置2の電源を「ON」にすると(S101)、管理装置2における各部200〜206が起動する(S102)。
次に、表示処理部205は表示装置26に地図データ211の生成を行うか否かの入力をユーザに促す表示を行うことで、処理部200は地図データ211の生成を行うかをユーザに入力させる(S103)。
ステップS103の結果、地図データ生成を行う場合(S103→Yes)、表示処理部205は、表示装置26に手動走行を指示する表示を行う(S111)。
ユーザが自律移動装置1の手動走行を開始すると、管理装置2の送受信処理部206は、自律移動装置1からの測定データを受信したか否かを判定する(S112)。
ステップS112の結果、測定データを受信していない場合(S112→No)、送受信処理部206は、ステップS121へ処理を進める。
ステップS112の結果、測定データを受信した場合(S112→Yes)、地図生成部201が受信した測定データを基に地図データ211を生成する(S113)。地図データ211の生成手法は、公知の技術を用いるため、ここでは説明を省略する。また、送受信処理部206は、受信した測定データを記憶装置22に一次保存する。
続いて、送受信処理部206は自律移動装置1から障害データを受信したか否かを判定する(S121)。ここで、障害データとは、前記したように自律移動装置1の障害検知用レーザセンサ12や、近接センサ13が取得した測定データである。
ステップS121の結果、障害データを受信していない場合(S121→No)、処理部200はステップS123へ処理を進める。
ステップS121の結果、障害データを受信した場合(S121→Yes)、処理部200が、障害データを基に地図データ211に障害物が存在する領域である障害エリアを反映する障害エリア反映処理を行う(S122)。ステップS122の処理は後記して説明する。
表示処理部205は、地図データ生成を終了するか否かの表示を常に表示装置26に行っており、入力装置25を介して入力された情報を基に、処理部200は地図データ211の生成を終了するか否かを判定する(S123)。
ステップS123の結果、地図データ211の生成継続の場合(S123→No)、処理部200はステップS112へ処理を戻す。
ステップS123の結果、地図データ211の生成終了の場合(S123→Yes)、処理部200は処理を終了する。
一方、ステップS103の結果、地図データ生成を行わない場合(S103→No)、処理部200は自律走行を行うか否かを確認する表示を表示装置26に表示して、自律走行を行うか否かをユーザに確認する(S131)。
ステップS131の結果、自律走行を行わない旨の入力が入力装置25を介してなされた場合(S131→No)、処理部200は処理を終了する。
ステップS131の結果、自律走行を行う旨の入力が入力装置25を介してなされた場合(S131→Yes)、表示処理部205は、表示装置26に自律走行の指示する表示を行う(S132)。
自律移動装置1の自律走行開始後、送受信処理部206が測定データを自律移動装置1から受信すると(S141)、送受信処理部206は、障害データを受信したか否かを半定する(S142)。
ステップS142の結果、障害データを受信していない場合(S142→No)、走行処理部203は、受信した測定データと、地図データ211とのマッチングを行い(S151)、自律移動装置1の位置を特定する(S152)。ステップS151、S152の処理は公知の技術のため、詳細な説明は省略する。なお、特定された位置には、自律移動装置1の姿勢に関する情報も含まれる。
続いて、走行処理部203は、特定した自律移動装置1の位置が、ルートの最終目的地であるか否かを判定することによって自律走行が終了か否かを判定する(S153)。
ステップS153の結果、自律走行が終了の場合(S153→Yes)、送受信処理部206は、自律走行の終了を自律移動装置1へ通知し(S154)、処理部200は自律走行を終了する。
ステップS153の結果、自律走行が終了ではない場合(153→No)、走行処理部203は、特定した自律移動装置1の位置の座標、ルートデータ212を基に、自律移動装置1が次に目指すべき地点の座標を算出し、走行制御データ(走行指示)を生成する(S155)。走行制御データには、自律移動装置1の現時点での座標、姿勢、次に目指すべき地点の座標等が含まれている。ここで、座標はユーザによって地図データ211に設定される座標である。
そして、送受信処理部206は、生成した走行制御データを自律移動装置1へ送信し(S156)、ステップS141へ処理を戻す。
一方、ステップS142の結果、障害データを受信した場合(S142→Yes)、処理部200が回避処理を行った(S161)後、処理部200はステップS141へ処理を戻す。
ステップS161については、後記する。
図7は、本実施形態に係る回避処理(図6のS161)の詳細な手順を示すフローチャートである。なお、この処理は管理装置2で行われる処理である。
まず、回避処理部204は、回避ルート生成処理を行う(S201)。ステップS201の詳細は後記して説明する。
次に、送受信処理部206が測定データを受信すると(S202)、回避処理部204は、マッチングを行う(S203)ことによって、自律移動装置1の位置を特定する(S204)。ステップS203,S204の処理は、図6のステップS151,S152と同様の処理である。前記したように、自律移動装置1から送信された測定データは記憶装置22に一次保存されている。
そして、受信した障害データを基に、障害エリアを地図データ211に反映する(S205)。ステップS205の処理については後記して説明する。
続いて、回避処理部204は、特定した自律移動装置1の位置が、回避ルートの最終目的地であるか否かを判定することによって回避処理が終了か否かを判定する(S206)。
ステップS206の結果、回避処理が終了の場合(S206→Yes)、送受信処理部206が、回避終了を自律移動装置1へ通知し(S207)、回避処理部204は図6のステップS141の処理へリターンする。
ステップS206の結果、回避処理が終了ではない場合(S206→No)、回避処理部204は、特定した自律移動装置1の位置と、地図データ211の座標、ステップS201で生成された回避ルートデータ213を基に、自律移動装置1が次に目指すべき地点の座標を算出する。そして、回避処理部204は、これらのデータを基に回避制御データ(走行指示)を生成する(S208)。回避制御データには、自律移動装置1の現時点での座標、姿勢、次に目指すべき地点の座標等が含まれている。
そして、送受信処理部206は、生成した回避制御データを自律移動装置1へ送信する(S209)。
次に、送受信処理部206は、障害データを受信したか否かを判定する(S211)。つまり、送受信処理部206は、自律移動装置1が回避ルート上で新たな障害物を検知したか否かを判定する。
ステップS211の結果、障害データを受信した場合(S211→Yes)、処理部200は回避処理を行う(S212)。つまり、処理部200は、回避処理からさらに回避処理を実行し、回避処理部204は図7のステップS201の処理へリターンする。
ステップS211の結果、障害データを受信していない場合(S211→No)、回避処理部204は、ステップS202へ処理を戻す。
(回避ルート生成処理)
図8は、本実施形態に係る回避ルート生成処理(図7のS201)の詳細な処理手順を示すフローチャートである。なお、この処理は管理装置2で行われる処理である。
まず、入力装置25を介して、ユーザが回避ルートを入力する(S301)。
図9は、本実施形態に係る回避ルートの入力例を示す図である。
図9において、画面901は、図13において後記する走行監視画面1300で表示されている走行環境表示画面1301と同様のものである。
画面901では、地図データ211に基づく環境データの形状(以下、環境データ931と称する)が表示され、自律移動装置1の現在位置を示す図形902が表示されている。環境データ931が具体的に何を指しているのかは、後記して説明する。
地図データ211に基づく環境データとして、近接センサ13が検知した穴の環境データ(以下、穴911と称する)、障害検知用レーザセンサ12が検知した下垂物体の環境データ(以下、下垂物体912と称する)が表示されている。なお、穴911については、近接センサ13が検知した部分を実線で示し、近接センサ13が未検知の部分を破線で示している。
ここで、自律移動装置1は、穴911及び下垂物体912を検知したことにより、自律走行を停止している。
ここで、ユーザは、管理装置2の入力装置25、例えばマウスを用いて、回避ルート921をなぞることで、図8のステップS301の処理が行われる。
次に、管理装置2の回避処理部204が、入力された回避ルートを地図データ211上の座標列に変換する(S302)。地図データ211の中心を原点とする等、地図データ211の座標軸を予め設定しておくことで、ステップS302の処理は容易に行われる。
そして、管理装置2の回避処理部204は、ステップS302で変換された座標列を回避ルートデータ213として、記憶装置22に格納する(S303)。
(障害エリア反映処理)
図10は、本実施形態に係る障害エリア反映処理(図6のS122、図7のS205)の詳細な処理手順を示すフローチャートである。なお、この処理は管理装置2で行われる処理である。
管理装置2の障害エリア反映部202は、障害データ送信時における自律移動装置1の座標を特定する。この座標特定は、例えば、以下のようにして行われる。
障害エリア反映部202は、障害データの受信直前に受信した測定データを記憶装置22から取得する(S401)。
次に、障害エリア反映部202は、取得した測定データと地図データ211との形状をマッチングすることで、測定データ送信時における自律移動装置1の座標を特定する(S402)。ステップS402の処理は、図6のステップS151、S152と同様の所為である。
そして、障害エリア反映部202は、特定した自律移動装置1の座標から障害データが送信されたものとして、障害データを地図データ211に重ね合わせることで、障害データを地図データ211に登録する(S403)。
自律移動装置1の姿勢及び移動速度が分かっている場合、障害エリア反映部202は、測定データの受信時刻と、障害データの受信時刻との差分に姿勢方向の移動速度を乗算することで、障害データ送信時の自律移動装置1の位置を推定してもよい。この場合、障害エリア反映部202は、推定された自律移動装置1の位置における障害データを地図データ211に重ね合わせることになる。
(自律移動装置における全体処理)
図11は、本実施形態に係る自律移動装置における処理手順を示すフローチャートである。
まず、ユーザが自律移動装置1の電源を「ON」にすると(S501)、自律移動装置1における各部100〜106が起動する(S502)。
次に、処理部100は自身の走行モードが自律走行モードであるか、手動走行モードであるかを判定することで、自律走行を行うか否かを判定する(S503)。走行モードは、入力装置17の1つである走行モードの切替スイッチをユーザが操作することで決定される。
ステップS503の結果、自律走行ではない場合(S503→No)、すなわち、手動走行モードである場合、ユーザは図示しないリモートコントロール等を用いて自律移動装置1を手動走行させる(S511)。
そして、手動走行しつつ、測定データ処理部101は、測定用レーザセンサ11から測定データを取得し(S512)、送受信処理部104が、取得した測定データを管理装置2へ送信する(S513)。ここで、送信される測定データは、実際には測定用レーザセンサ11から物体までの距離データである。
続いて、障害検知部105は、障害検知用レーザセンサ12あるいは近接センサ13から取得した障害データにおいて、障害物を検知したか否かを判定する(S521)。障害物を検知したか否かは、例えば、障害検知部105が、障害データと、ステップS512で取得した測定データとを比較し、測定データにはない物体があるか否かを判定することで行われる。なお、障害データは、障害検知用レーザセンサ12から物体までの距離データである。
ステップS521の結果、障害物を検知していない場合(S521→No)、処理部100はステップS531へ処理を進める。
ステップS521の結果、障害物を検知した場合(S521→Yes)、送受信処理部104が、取得した障害データを管理装置2へ送信する(S522)。
そして、ユーザは、手動走行を終了するか否かを判定する(S531)。
ステップS531の結果、手動走行を終了しない場合(S531→No)、処理部100は、ステップS511へ処理を戻す。
ステップS531の結果、手動走行を終了する場合(S531→Yes)、処理部100は手動走行を終了する。
一方、ステップS503の結果、自律走行である場合(S503→Yes)、測定データ処理部101は、測定用レーザセンサ11から測定データを取得し(S541)、送受信処理部104が、取得した測定データを管理装置2へ送信する(S542)。
次に、障害検知部105は、障害検知用レーザセンサ12あるいは近接センサ13から取得した障害データにおいて、障害物を検知したか否かを判定する(S551)。ステップS551における処理は、ステップS521の処理と同様であるので、詳細な説明は省略する。
ステップS551の結果、障害物を検知していない場合(S551→No)、走行制御部102は、管理装置2から送信された走行終了の通知を受信したか、走行制御データを受信したかを判定することで、自律走行を終了するか否かを判定する(S552)。
ステップS552の結果、自律走行を終了する場合(S552→Yes)、処理部100は自律移動装置1の自律走行を終了させる。
ステップS552の結果、自律走行を継続する場合(S552→No)、送受信処理部104が図6のステップS156で管理装置2が送信した走行制御データを受信する(S553)。
そして、走行制御部102が受信した走行制御データに従って自律移動装置1を移動させる移動処理を行い(S554)、処理部100がステップS541へ処理を戻す。ステップS554の処理は、公知の技術のため、詳細な説明を省略する。
一方、ステップS551の結果、障害物を検知した場合(S551→Yes)、走行制御部102は自律移動装置1を停止させ(S561)、送受信処理部104が障害データを管理装置2へ送信する(S562)。
そして処理部100が回避走行処理を行う(S563)。ステップS563の処理については後記する。
そして、ステップS563の回避走行処理終了後、処理部100はステップS541へ処理を戻す。
(回避走行処理)
図12は、本実施形態に係る回避走行処理(図11のS563)の詳細な手順を示す図である。なお、図12の処理は、自律移動装置1における処理である。
まず、測定データ処理部101が測定用レーザセンサ11から測定データを取得すると、送受信処理部104は測定データを管理装置2へ送信する(S601)。
次に、回避制御部103は、図7のステップS207で管理装置2から送信された回避終了の通知を受信したか、図7のステップS209で管理装置2から送信された回避制御データを受信したかによって、回避終了か否かを判定する(S602)。回避終了通知を受信した場合、回避制御部103は回避終了と判定する。
ステップS602の結果、回避終了の場合(S602→Yes)、処理部100は図11のステップS541へ処理をリターンする。
ステップS602の結果、回避終了ではない場合(S602→No)、送受信処理部104が管理装置2から送信された回避制御データを送受信処理部104が受信する(S603)。そして、回避制御部103が回避制御データに従って回避走行を行う(S604)。回避走行は、走行制御データが回避制御データとなったこと以外、ステップS554と同様の処理である。
続いて、障害検知部105が障害物を検知したか否かを判定する(S605)。つまり、回避ルートを走行中に、新たな障害物を検知したか否かを障害検知部105が判定する。
ステップS605の結果、障害物を検知していない場合(S605→No)、回避制御部103はステップS601へ処理を戻す。
ステップS605の結果、障害物を検知した場合(S605→Yes)、送受信処理部104が障害データを管理装置2へ送信した(S611)後、回避制御部103が回避走行処理を行う(S612)。
なお、ステップS612で回避走行処理から、さらに回避走行処理が実行された場合、処理部100はステップS601へ処理をリターンする。
[走行監視画面]
図13は、本実施形態に係る走行監視画面の例を示す図である。
走行監視画面1300は、自律移動装置1が自律走行しているときに、管理装置2の表示装置26に表示されている画面である。
走行監視画面1300は、走行環境表示画面1301と、センサ情報表示画面1302と、姿勢表示画面1303とを有している。
走行環境表示画面1301には、地図データ211に基づく環境データの形状(以下、環境データ1351〜1355と称する)が表示され、その地図データ211中に自律移動装置1を示す図形1311が表示されている。ちなみに、符号1312は自律移動装置1が、これまで走行してきた経路である。なお、環境データ1351〜1355が、図9における符号931に相当する。
また、走行環境表示画面1301における地図データ211は、図14のようにテーブル1401の周囲に椅子1402が配置され、また、長テーブル1403と、長椅子1404、仕切板1405が配置されている部屋に関する地図データ211である。レーザが照射される範囲のみが地図データ211として登録されるため、テーブル1401の脚の一部1351、椅子1402のテーブル1401の反対側1352が地図データ211として登録されている。また、長テーブル1403の脚の一部1353、長椅子1404の環境データ1354、仕切り版1405の環境データ1355が地図データ211として登録されている。
そして、符号1321,1322は、障害検知用レーザセンサ12や、近接センサ13が検知した障害物が存在する障害エリアである。ここで、符号1322は、障害検知用レーザセンサ12が検知した下垂物体の環境データである(以下、下垂物体1322と称する)。また、符号1321は、近接センサ13が検知した穴の環境データであるが、近接センサ13は穴の一部(実線で示す)を検知し、穴のその他の部分(破線で示す)は検知していない(以下、穴の環境データを穴1321と称する)。
なお、走行環境表示画面1301において、穴1321や、下垂物体1322が、他の環境データ1351〜1355とは異なる色で表示されてもよい。また、下垂物体1322のように障害検知用レーザセンサ12が検知した障害物と、穴1321のように近接センサ13が検知した障害物とを異なる色で表示してもよい。
センサ情報表示画面1302には、各種センサが取得した情報が表示されている。
ここで、「レーザセンサA」は測定用レーザセンサ11であり、「レーザセンサR1」、「レーザセンサR2」は障害検知用レーザセンサ12である。また、「近接センサ1」、「近接センサ2」は自律移動装置1の前方に設置されている近接センサ13a、13b(図1(a))であり、「近接センサ3」、「近接センサ4」は自律移動装置1の後方に設置されている近接センサ13c,13d(図1(d))である。
また、センサ情報表示画面1302の各センサ情報における「位置」は、自律移動装置1の現在位置を示している。なお、「位置」における座標は地図データ211上に設定された座標である。地図データ211の座標は、前記したように、地図データ生成後にユーザによって設定されるものである。そして、「レーザセンサA」(測定用レーザセンサ11)の「位置」におけるθは自律移動装置1における現在の姿勢角度を示している。
また、障害物を検知した環境データ取得センサについては、符号1331,1332に示すように「障害エリアあり」の表示を行わせている。
姿勢表示画面1303には、自律移動装置1の姿勢が、自律移動装置1の画像によって示されている。また、姿勢表示画面1303において、障害物を検知した環境データ取得センサ(センサ情報表示画面1302の符号1331,1332に該当するセンサ)は、符号1341,1342に示すように強調表示が行われる。
なお、表示処理部205は、図6のステップS155で生成される走行制御データや、図7のステップS208で生成される回避制御データに含まれる情報を用いることによって、走行監視画面1300における自律移動装置1の位置、姿勢を表示する。また、符号1331,1332や、符号1341,1342のような障害物を検知したセンサについては、センサ毎に識別情報を付して管理し、障害物を検知したセンサの識別情報を処理部200が保持しておくことによって容易に実現可能である。
本実施形態の自律移動装置1は、周囲に存在する物体の位置に関する測定データを取得する第1の測定部である測定用レーザセンサ11を有する。さらに、自律移動装置1は、測定用レーザセンサ11により測定される物体より上方に存在する物体の位置に関する測定データを取得する第2の測定部である障害検知用レーザセンサ12を有する。これにより、測定用レーザセンサ11が検知し得ない上方に存在する障害物を検知することが可能となる。その結果、このような上方に存在する障害物によって、自律移動装置1の上部が損壊することを防止することができる。つまり、下垂物体のような、測定用レーザセンサ11が検知できず、かつ、自律移動装置1の上部を損壊する要因となる物体に対応した走行が可能となる。
また、障害検知用レーザセンサ12が、測定用レーザセンサ11より上方に備えられることで、自律移動装置1の上部を損壊するおそれのある障害物の検知を確実に行うことができる。
そして、障害検知用レーザセンサ12は、自律移動装置1の最上部に備えられることで、自律移動装置の上部を損壊するおそれのある障害物の検知をより確実に行うことができる。
さらに、障害検知用レーザセンサ12が、前方及び後方に関する測定データ(障害データ)を取得することが可能となるよう備えられることで、前方及び後方の障害物を検知することができ、自律移動装置1がバック走行した際における走行方向(バック方向)の下垂物体も検知可能となる。
また、本実施形態の自律移動装置1は、測定用レーザセンサ11及び障害検知用レーザセンサ12により測定される物体とは、さらに高さが異なるところに存在する物体の位置に関する測定データを取得する第3の測定部である近接センサ13を、さらに備える。このようにすることにより、自律移動装置1は、測定用レーザセンサ11及び障害検知用レーザセンサ12とは別の高さの障害物を検知することができる。
さらに、近接センサ13は、自律移動装置1の下方の物体の位置に関する測定データを取得する。このようにすることで、自律移動装置1の走行経路上に存在する穴を検知することが可能となる。その結果、自律移動装置1が穴に落下することを防止することができる。なお、近接センサ13によって、穴に限らず、自律移動装置1に下方に存在する障害物も検知可能である。
近接センサ13は、自律移動装置1の前方に関する測定データ(障害データ)を取得可能なものと、自律移動装置1の後方に関する測定データ(障害データ)を取得可能なものと、が備えられている。このようにすることで、前方及び後方の穴を検知することができ、自律移動装置1がバック走行した際における走行方向(バック方向)の穴も検知可能となる。
また、管理装置2は、障害検知用レーザセンサ12、あるいは、近接センサ13で測定された測定データ(障害データ)を、地図データ211に反映する障害エリア反映部202)を備えている。このようにすることで、下垂物体や、穴に関する情報を地図データ211に反映することができ、自律移動装置1自身や、他の自律移動装置1が自律走行する際において、障害物を避けることが可能となる。また、自律移動装置1は自律走行中において障害データの送信を行い、管理装置2が受信した障害データを地図データ211に反映することで、時々刻々と変わる走行環境の変化にもリアルタイムで対処可能となる。
そして、障害検知用レーザセンサ12、あるいは、近接センサ13から取得した測定データ(障害データ)を基に、障害物を検知した場合、入力装置25を介して、障害物を回避するための経路データである回避ルートデータ213が管理装置2に入力される。そして、管理装置2は、回避制御データを自律移動装置1へ送信することで、自律移動装置1に回避ルートデータ213に従った走行指示を行い、自律移動装置1は、回避制御データに従って回避ルートを走行する。このようにすることで、障害物が検知された場合においても、自律移動装置1は回避ルートを走行できるので、障害物が検知されても自律移動を継続させることができる。
また、自律移動装置1の送受信処理部104は、手動走行を行っている際において、測定用レーザセンサ11から取得した測定データや、障害検知用レーザセンサ12から取得した障害データを管理装置2へ送信する。そして、管理装置2の地図生成部201は、測定用レーザセンサ11から取得した測定データを基に、地図データ211を生成し、障害エリア反映部202は、地図生成部201が生成した地図データ211に障害データを反映する。
このようにすることで、地図データ211の生成時に障害エリアを地図データ211に反映することが可能となるので、自律移動装置1が初めて自律走行する際にも、障害物を回避することが可能となる。
なお、地図データ211の生成時に、地図データ211に反映される障害データとして、近接センサ13から取得された障害データが含まれていてもよい。
このようにすることで、地図データ211の生成時に穴(自律移動装置1の下方に存在する障害物)を地図データ211に反映することが可能となるので、自律移動装置1が初めて自律走行する際にも、穴を回避することが可能となる。
[変形例1]
図15は本実施形態に係る自律移動装置の別の例を示す図である。
図15に示す自律移動装置1Aでは、近接センサ13Aが自律移動装置1の前方及び後方に向けて、大きく突出した形式となっている。その他の構成については、図1に示す自律移動装置1の構成と同様であるので、同一の符号を付して説明を省略する。
このようにすることで、自律移動装置1から離れた距離における穴を検知することができるので、自律移動装置1が穴を検知したものの、その穴へ落下してしまう事態の防止をより確実にすることができる。
[変形例2]
図16は本実施形態に係る自律移動装置のさらに別の例を示す図である。
図16に示す自律移動装置1Bでは、測定用レーザセンサ11と、障害検知用レーザセンサ12との間の高さに、さらに障害検知用レーザセンサ12Aが設置されている。その他の構成については、図1に示す自律移動装置1の構成と同様であるので、同一の符号を付して説明を省略する。
このようにすることで、測定用レーザセンサ11及び障害検知用レーザセンサ12が検知できない、構造物1601を検知することが可能となる。構造物1601は、壁等から突出しているものである。
図16の例では、障害検知用レーザセンサ12,12Aが2段に分けられて設置されているが、3段以上に分けて配置してもよい。このようにすることで、よりきめ細かい障害物の検知が可能となる。
また、本実施形態において、環境データの測定は、レーザセンサを用いて行われているが、超音波センサ等が用いられてもよい。
本実施形態において、管理装置2はPCであることを想定しているが、これに限らず、スマートフォン等のモバイル端末でもよい。
また、本実施形態の自律移動装置1は、近接センサ13を前方に一対、後方に一対備えているが、前方一対でもよい。また、本実施形態では近接センサ13は2つで一対となっているが、1つでもよいし、3つ以上の近接センサ13が一組となっていてもよい。
また、自律移動装置1の側面にも近接センサ13が備えられていてもよい。
さらに、本実施形態では、自律移動装置1の最上部に障害検知用レーザセンサ12が設置されているが、最上部に設置されていなくてもよい。ただし、障害検知用レーザセンサ12は、測定用レーザセンサ11とは別の高さに設置され、測定用レーザセンサ11より上方に設置されることが望ましい。
また、本実施形態では、障害物を検知したときのみ、自律移動装置1が障害データを管理装置2へ送信しているが、障害物の有無に関係なく、取得した障害データすべてを管理装置2へ送信してもよい。この場合、管理装置2では、自律移動装置1が取得した障害データすべてを地図データ211に反映する。
さらに、本実施形態において、障害検知用レーザセンサ12は、自律移動装置1の前方を測定するものと、後方を測定するものが備えられているが、全周囲測定可能なものであれば、障害検知用レーザセンサ12は1つでもよい。
また、自律移動装置1に管理装置2の機能が搭載されてもよい。
あるいは、自律移動装置1に備えられる測定用レーザセンサ11、障害検知用レーザセンサ12、近接センサ13は、異なる高さの物体を検知することができれば、自律移動装置1において同じ高さに設置されていてもよい。例えば、測定用レーザセンサ11は、地面に対して水平にレーザを照射し、障害検知用レーザセンサ12は、斜め上方にレーザを照射し、近接センサ13は斜め下方の物体を検知するようにしてもよい。また、障害検知用レーザセンサ12を斜め上方に向けて設置し、さらに障害検知用レーザセンサ12の上方に鏡を設置してもよい。このとき、鏡は、障害検知用レーザセンサ12から斜め上方に照射されたレーザを地面に対して水平になるような角度となるよう設置されることが望ましい。
また、近接センサ13がレーザセンサである場合、近接センサ13のレーザ照射方向が地面に対して水平となるよう設置し、近接センサ13の前方に鏡を設置してもよい。このとき、鏡は、近接センサ13が照射したレーザが下方に向かうような角度となるよう設置されることが望ましい。
なお、本発明は前記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、前記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明したすべての構成を有するものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
また、前記した各構成、機能、処理部100,200、記憶装置22等は、それらの一部又はすべてを、例えば集積回路で設計すること等によりハードウェアで実現してもよい。また、図4、図5で示すように、前記した各構成、機能等は、CPU14,21等のプロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、図5に示すようにHDである記憶装置22に格納すること以外に、メモリ15,23や、SSD(Solid State Drive)等の記録装置、又は、IC(Integrated Circuit)カードや、SD(Secure Digital)カード、DVD(Digital Versatile Disc)等の記録媒体に格納することができる。
また、各実施形態において、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしもすべての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、ほとんどすべての構成が相互に接続されていると考えてよい。
1,1A,1B 自律移動装置
2 管理装置
11 測定用レーザセンサ(第1の測定部)
12,12a,12b 障害検知用レーザセンサ(第2の測定部)
13,13a〜13d 近接センサ(第3の測定部)
16 送受信装置(送信部)
17 入力装置
22 記憶装置(記憶部)
24 送受信装置
25 入力装置(入力部)
26 表示装置
100 処理部
101 測定データ処理部
102 走行制御部
103 回避制御部
104 送受信処理部(送信部)
105 障害検知部
106 手動走行制御部
200 処理部
201 地図生成部
202 障害エリア反映部(反映部)
203 走行処理部
204 回避処理部
205 表示処理部
206 送受信処理部
911 穴の環境データ
912 下垂物体の環境データ
921 回避ルート
1300 走行監視画面
1301 走行環境表示画面
1302 センサ情報表示画面
1303 姿勢表示画面
1311 自律移動装置を示す図形
1312 経路
1321 穴
1322 下垂物体
1351〜1355 環境データ
Z 自律移動システム

Claims (10)

  1. 周囲に存在する物体の位置に関する測定データを取得する第1の測定部と、
    前記第1の測定部により測定される物体より上方に存在する物体の位置に関する測定データを取得する第2の測定部と、
    前記自律移動装置の下方の物体の位置に関する測定データを取得する第3の測定部と、
    予め生成されている地図データと、前記第1の測定部前記第2の測定部及び前記第3の測定部が取得した測定データに基づいた情報に従って、自身を走行させる走行制御部と、
    を有し、
    前記第2の測定部は、前記第1の測定部より上方に備えられるとともに、前方及び後方に関する測定データが取得可能となるように備えられる
    ことを特徴とする自律移動装置。
  2. 前記第2の測定部は、前記自律移動装置の最上部に備えられる
    ことを特徴とする請求項1に記載の自律移動装置。
  3. 前記第3の測定部は、前記自律移動装置の前方に関する測定データを取得可能なものと、前記自律移動装置の後方に関する測定データを取得可能なものと、が備えられている
    ことを特徴とする請求項に記載の自律移動装置。
  4. 周囲に存在する物体の位置に関する測定データを取得する第1の測定部と、
    前記第1の測定部により測定される物体より上方に存在する物体の位置に関する測定データを取得する第2の測定部と、
    前記自律移動装置の下方の物体の位置に関する測定データを取得する第3の測定部と、
    管理装置から送信された走行指示に従って、自身を走行させる走行制御部と、
    前記第1の測定部前記第2の測定部及び前記第3の測定部で測定した測定データを、管理装置送信する送信部と、
    を備える自律移動装置を有するとともに、
    前記第1の測定部で測定された測定データと、予め記憶部に格納されている地図データとを基に、前記自律移動装置の走行に関する情報を生成し、該走行に関する情報に基づいた前記走行指示を前記自律移動装置へ送信する走行処理部と、
    前記第2の測定部で測定された測定データを、前記地図データに反映する反映部と、
    を備える管理装置
    を有し、
    前記自律移動装置において、
    前記第2の測定部は、前記第1の測定部より上方に備えられるとともに、前方及び後方に関する測定データが取得可能となるように備えられる
    ことを特徴とする自律移動システム。
  5. 前記管理装置は、
    前記第2の測定部から取得した測定データを基に、障害物が検知された場合、入力部を介して、前記障害物を回避するための経路データである回避ルートデータが入力されると、当該回避ルートデータに従った走行指示を自律移動装置へ送信する回避処理部
    をさらに有し、
    前記自律移動装置は、
    前記管理装置の指示に従って自律移動装置自身を走行させる回避制御部
    をさらに有することを特徴とする請求項に記載の自律移動システム。
  6. 前記自律移動装置の送信部は、
    手動走行を行っている際において、前記第1の測定部及び前記第2の測定部から取得した測定データを前記管理装置へ送信し、
    前記管理装置は、
    前記第1の測定部から取得した測定データを基に、前記地図データを生成する地図生成部を有し、
    前記管理装置の反映部は、
    前記地図生成部が生成した前記地図データに前記第2の測定部から取得された測定データを反映する
    ことを特徴とする請求項に記載の自律移動システム。
  7. 前記管理装置における前記回避処理部は、
    前記第2の測定部から取得した測定データに加えて、前記第3の測定部から取得した測定データを基に、障害物が検知された場合、入力部を介して、前記障害物を回避するための経路データである回避ルートデータが入力されると、当該回避ルートデータに従った走行指示を自律移動装置へ送信する
    ことを特徴とする請求項に記載の自律移動システム。
  8. 前記自律移動装置の送信部は、
    手動走行を行っている際において、前記第1の測定部、前記第2の測定部及び第3の測定部から取得した測定データを前記管理装置へ送信し、
    前記管理装置は、
    前記第1の測定部から取得した測定データを基に、前記地図データを生成する地図生成部を有し、
    前記管理装置の反映部は、
    前記地図生成部が生成した地図データに前記第2の測定部及び第3の測定部から取得された測定データを反映する
    ことを特徴とする請求項に記載の自律移動システム。
  9. 自律移動装置が、
    第1の測定部から取得した周囲に存在する物体の位置に関する測定データを管理装置へ送信し、
    前記管理装置が、
    前記第1の測定部で測定された測定データと、予め記憶部に格納されている地図データとを基に、前記自律移動装置の走行に関する情報を生成し、該走行に関する情報に基づいた走行指示を前記自律移動装置へ送信し
    前記自律移動装置が、
    前記管理装置から送信された走行指示に従って、自身を走行させる自律移動システムで、
    前記自律移動装置が、
    前記第1の測定部より上方に備えられるとともに、前方及び後方に関する測定データが取得可能となるように備えられ、前記第1の測定部により測定される物体より上方に存在する物体の位置に関する測定データを取得する第2の測定部から取得した測定データを前記管理装置へ送信し、
    前記自律移動装置の下方の物体の位置に関する測定データを取得する第3の測定部から取得した測定データを前記管理装置へ送信し、
    前記管理装置が、
    前記第2の測定部及び前記第3の測定部で測定された測定データを、前記地図データに反映する
    ことを特徴とする自律移動方法。
  10. 前記管理装置が、
    前記第2の測定部から取得した測定データを基に、障害物が検知された場合、入力部を介して、前記障害物を回避するための経路データである回避ルートデータが入力されると、当該回避ルートデータに従った走行指示を自律移動装置へ送信し
    前記自律移動装置が、
    前記管理装置の指示に従って自律移動装置自身を走行させる
    ことを特徴とする請求項に記載の自律移動方法。
JP2013114105A 2013-05-30 2013-05-30 自律移動装置、自律移動システム及び自律移動方法 Active JP5405687B1 (ja)

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