JP5397287B2 - 監視システム - Google Patents

Description

本発明は、監視システムに関するものである。

従来より、レーザ光を用いて検出物体までの距離や方位を検出する技術として例えば特許文献１のような装置が提供されている。この特許文献１の装置では、レーザ光発生手段からのレーザ光の光軸上に、レーザ光を透過させ、かつ検出物体からの反射光を検出手段に向けて反射する光アイソレータを設けている。更に、光アイソレータを透過するレーザ光の光軸上において当該光軸方向の中心軸を中心として回動する凹面鏡を設け、この凹面鏡によってレーザ光を空間に向けて反射させると共に、検出物体からの反射光を光アイソレータに向けて反射させることで３６０°の水平走査を可能としている。

特許２７８９７４１号公報 特開２００７−７４３２３公報

しかしながら、特許文献１のようなレーザレーダ装置では、物体までの距離や方位を検出することができるが、物体に関する具体的情報を取得できないという問題がある。例えば、物体が許可された物体であるか許可されていない物体であるかを区別するといったことはできない。

一方、無線通信技術を利用して距離や方位を検出する技術として、特許文献２のような無線タグ探索装置が提供されている。この特許文献２の技術では、受信した電磁波の受信強度やアンテナの受信特性、無線タグの送信特性に基づいて無線タグの距離や方向を推定している。この技術によれば、探索装置側で無線タグに記録された各種情報を取得できるため、単に物体の有無を検出するだけでなく、物体に関する具体的情報を取得することも可能となる。しかしながら、この特許文献２の技術では、無線タグの検出のみに制限されてしまい、無線タグ以外の検出を行えないという問題がある。例えば、探索装置の通信可能範囲内に無線タグを所持していない侵入者が存在するような場合には検出することができない。

本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、無線通信媒体の有無に限らず監視エリア内に存在する物体をより精度高く検出でき、かつ無線通信媒体を有する物体については各物体の具体的内容をより正確に把握し得る監視システムを提供することにある。

請求項１の発明は、レーザ光を走査するレーザ光走査手段と、前記レーザ光走査手段によって走査される前記レーザ光が物体にて反射した反射光を受光する受光手段と、前記受光手段による受光結果に基づいて前記物体の方位を検出する検出手段と、を有するレーザ装置と、
電波の発射方向が前記レーザ装置での前記レーザ光の走査方向に沿って設定される複数の方向に切り替え可能であり且つ隣接する発射方向の電波エリアが発射側で重なる構成の可変指向性アンテナと、前記可変指向性アンテナの指向性を前記レーザ光の走査方向に沿って変化させるように制御する指向性制御手段と、前記可変指向性アンテナを介して送受信される電波を媒介として無線通信媒体と無線通信を行う無線通信手段とを有する無線リーダと、
を備え、
前記指向性制御手段は、前記検出手段によって検出された前記物体の方位に基づき、前記物体に向けた電波エリアを定めて電波を発射するように前記可変指向性アンテナの指向性を制御することを特徴とする。

請求項２の発明は、更に、前記無線通信手段による前記無線通信媒体の読取結果と、所定の登録手段に予め登録された登録データとに基づいて前記検出物体によって検出された物体が許可された物体であるか否かを判別する物体判別手段が設けられていることを特徴としている。

請求項３の発明は、請前記無線リーダと無線通信可能な１又は複数の前記無線通信媒体が設けられており、前記検出手段が、前記受光手段による前記反射光の受光結果に基づいて前記物体の方位及び前記物体までの距離を検出する構成をなし、前記指向性制御手段が、前記検出手段によって検出された前記物体の方位に基づいて電波を発射するように前記可変指向性アンテナの指向性を制御している。
更に、前記無線リーダの前記無線通信手段は、少なくとも前記検出手段によって検出された前記距離、当該無線リーダの送信出力、前記可変指向性アンテナのアンテナ利得、及び当該無線リーダの受信感度のデータを前記可変指向性アンテナを介して前記無線通信媒体に送信している。
また、前記無線通信媒体は、前記無線リーダからの、前記距離、前記無線リーダの送信出力、前記可変指向性アンテナのアンテナ利得、及び前記無線リーダの受信感度のデータを受信する受信手段と、前記無線リーダから受信した電波の電波強度を検出する電波強度検出手段と、前記無線リーダに対して応答電波を送信する応答電波送信手段と、前記無線リーダの送信出力、前記可変指向性アンテナのアンテナ利得、当該無線通信媒体のアンテナ利得、及び前記電波強度検出手段によって検出された前記電波強度に基づいて、前記無線リーダまでの推定距離を算出する推定距離算出手段と、前記推定距離算出手段によって算出された前記推定距離と、当該無線通信媒体のアンテナ利得と、前記可変指向性アンテナのアンテナ利得と、前記無線リーダの受信感度とに基づいて前記応答電波の出力を調整する出力調整手段と、を有している。

請求項４の発明は、前記指向性制御手段が、前記検出手段によって検出された前記物体の方位に基づき、前記物体に向けて電波を発射するように前記可変指向性アンテナの指向性を制御しており、更に、前記指向性制御手段によって前記指向性が制御されたときに前記無線リーダによって前記無線通信媒体が読み取られなかった場合に報知を行う報知手段が設けられている。

請求項５の発明は、前記無線通信媒体が、内蔵電池を有するアクティブタグとして構成されている。

請求項１の発明は、レーザ光を走査するレーザ光走査手段と、前記レーザ光走査手段によって走査される前記レーザ光が物体にて反射した反射光を受光する受光手段と、前記受光手段による受光結果に基づいて前記物体の方位を検出する検出手段と、を有するレーザ装置と、可変指向性アンテナと、前記可変指向性アンテナの指向性を制御する指向性制御手段と、前記可変指向性アンテナを介して送受信される電波を媒介として無線通信媒体と無線通信を行う無線通信手段とを有する無線リーダとを備えており、前記指向性制御手段が、前記検出手段による前記物体の検出結果に基づいて前記可変指向性アンテナの指向性を制御している。
この構成によれば、レーザ装置により、無線通信媒体の有無に限らず監視エリア内に存在する物体をより精度高く検出できる。更に、レーザ装置による物体の検出結果に基づいて可変指向性アンテナの指向性を制御することができるため、レーザ装置によって検出された検出物体の位置（距離や方位など）に応じた適切な指向性で電波を発射することができ、検出物体の具体的内容をより正確に把握しやすくなる。

また、指向性制御手段が、検出手段によって検出された物体の方位に基づき、物体に向けて電波を発射するように可変指向性アンテナの指向性を制御している。このようにすると、レーザ装置によって検出された物体に向けた適切な方位に電波を発射することができるため、当該検出物体が無線通信媒体を有する場合には当該無線通信媒体を良好に検出し易くなる。

請求項２の発明では、無線通信手段による無線通信媒体の読取結果と、所定の登録手段に予め登録された登録データとに基づいて検出物体によって検出された物体が許可された物体であるか否かを判別する物体判別手段が設けられている。このようにすると、レーザ装置によって物体が検出されたときに、その検出物体が許可された物体であるか否かを適切かつ良好に判断できるようになる。

請求項３の発明は、無線リーダと無線通信可能な１又は複数の無線通信媒体が設けられており、検出手段が、受光手段による反射光の受光結果に基づいて物体の方位及び物体までの距離を検出する構成をなし、指向性制御手段が、検出手段によって検出された物体の方位に基づいて電波を発射するように可変指向性アンテナの指向性を制御している。
更に、無線リーダの無線通信手段は、少なくとも検出手段によって検出された距離、当該無線リーダの送信出力、可変指向性アンテナのアンテナ利得、及び当該無線リーダの受信感度のデータを可変指向性アンテナを介して無線通信媒体に送信している。
また、無線通信媒体は、無線リーダからの、距離、無線リーダの送信出力、前記可変指向性アンテナのアンテナ利得、及び無線リーダの受信感度のデータを受信する受信手段と、無線リーダから受信した電波の電波強度を検出する電波強度検出手段と、無線リーダに対して応答電波を送信する応答電波送信手段と、無線リーダの送信出力、可変指向性アンテナのアンテナ利得、当該無線通信媒体のアンテナ利得、及び電波強度検出手段によって検出された電波強度に基づいて、無線リーダまでの推定距離を算出する推定距離算出手段と、推定距離算出手段によって算出された推定距離と、当該無線通信媒体のアンテナ利得と、可変指向性アンテナのアンテナ利得と、無線リーダの受信感度とに基づいて応答電波の出力を調整する出力調整手段とを有している。
このようにすると、無線タグ側において無線リーダ側のパラメータを取得することができ、無線タグ側のパラメータと併せて考慮することで、無線リーダとの距離をより正確に推定できるようになる。更に、このように推定された距離と、無線通信媒体のアンテナ利得と、可変指向性アンテナのアンテナ利得と、無線リーダの受信感度とに基づいて応答電波の出力を調整しているため、応答電波の出力をより適切に設定することができ、消費電力の無駄を効果的に低減することができる。

請求項４の発明は、指向性制御手段が、検出手段によって検出された物体の方位に基づき、物体に向けて電波を発射するように可変指向性アンテナの指向性を制御しており、更に、指向性制御手段によって指向性が制御されたときに無線リーダによって無線通信媒体が読み取られなかった場合に報知を行う報知手段が設けられている。
このようにすると、レーザ装置によって検出された物体が無線通信媒体を有していない場合に、そのことをより正確に検出することができ、このような異常物体（無線通信媒体を有していない物体）が検出されたことを知らしめることができる。

請求項５の発明は、無線通信媒体が、内蔵電池を有するアクティブタグとして構成されている。このようにすると、無線通信媒体の通信エリアを広く確保し易くなるため、レーザ装置や無線リーダによる監視エリアをより広く設定できるようになる。

図１は、本発明の第１実施形態に係る監視システムを概念的に説明する説明図である。 図２は、図１の監視システムで用いられるレーザセンサ（レーザ装置）を概略的に説明する断面図である。 図３は、図１の監視システムで用いられる無線タグリーダ（無線リーダ）の電気的構成を概略的に例示するブロック図である。 図４は、図１の監視システムで用いられる無線タグの電気的構成を概略的に例示するブロック図である。 図５は、図１の監視システムで用いられるコントローラの電気的構成を概略的に例示するブロック図である。 図６は、図１の監視システムにおいてコントローラ側で行われる監視処理の流れを例示するフローチャートである。 図７は、図１の監視システムにおいて、無線タグ側で行われる応答処理の流れを例示するフローチャートである。 図８（Ａ）は、レーザセンサによる人の検出を説明する説明図であり、図８（Ｂ）は、レーザセンサによって検出された人に向けて電波を発射する例を説明する説明図である。 図９（Ａ）は、無線タグリーダから無線タグへ送信するコマンドフレームを説明する説明図であり、図９（Ｂ）は、無線タグから無線タグリーダへ送信するレスポンスフレームを説明する説明図である。

[第１実施形態]
以下、本発明の監視システムを具現化した第１実施形態について、図面を参照して説明する。
（監視システムの概要）
まず、第１実施形態に係る監視システム１の概要について説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る監視システムを概念的に説明する説明図である。図２は、図１の監視システムで用いられるレーザセンサ（レーザ装置）を概略的に説明する断面図である。図３は、図１の監視システムで用いられる無線タグリーダ（無線リーダ）の電気的構成を概略的に例示するブロック図である。図４は、図１の監視システムで用いられる無線タグの電気的構成を概略的に例示するブロック図である。図５は、図１の監視システムで用いられるコントローラの電気的構成を概略的に例示するブロック図である。

図１に示すように、第１実施形態に係る監視システム１は、例えば、所定の監視エリア内に進入する物体（侵入者等）を検出する物体検出システムとして構成されており、主として、「レーザ装置」の一例に相当するレーザセンサ１００と、「無線リーダ」の一例に相当する無線タグリーダ１０と、これらに接続されるコントローラ８０と、人（例えば許可された者）などによって所持される無線タグ５０とによって構成されている。以下、これらの各装置について具体的に説明する。

（レーザ装置）
図２に示すように、レーザセンサ１００は、レーザダイオード１１０と、検出物体からの反射光Ｌ２を受光するフォトダイオード１２０とを備え、検出物体までの距離や方位を検出する装置として構成されている。

レーザダイオード１１０は、例えばマイコンなどとして構成される制御回路１７０の制御により、図示しない駆動回路からパルス電流を受け、このパルス電流に応じたパルスレーザ光（レーザ光Ｌ１）を間欠的に発射している。フォトダイオード１２０は、レーザダイオード１１０からレーザ光Ｌ１が発生し、そのレーザ光Ｌ１が検出物体にて反射したとき、その反射光Ｌ２を受光して電気信号に変換している。なお、図２では、レーザダイオード１１０から検出物体に至るまでのレーザ光を符号Ｌ１にて概念的に示し、検出物体からフォトダイオードに至るまでの反射光を符号Ｌ２にて概念的に示している。また、検出物体からの反射光については所定領域のものが偏向部１４１に取り込まれる構成となっており、図２では、符号Ｌ２で示す２つのライン間の領域の反射光が取り込まれる例を示している。本実施形態では、フォトダイオード１２０が「受光手段」の一例に相当し、レーザ光走査手段によって走査されるレーザ光が物体にて反射した反射光を受光するように機能する。

レーザダイオード１１０から発射されるレーザ光Ｌ１の光軸上にはレンズ１６０が設けられている。このレンズ１６０は、コリメートレンズとして構成されるものであり、レーザダイオード１１０からのレーザ光Ｌ１を平行光に変換している。また、レンズ１６０を通過したレーザ光Ｌ１の光路上には、ミラー１３０が設けられている。このミラー１３０は、レンズ１６０を透過したレーザ光Ｌ１の光軸に対して傾斜した反射面１３０ａを備え、レンズ１６０を透過したレーザ光Ｌ１を回動偏向機構１４０に向けて反射させている。なお、図２の例では、レンズ１６０を通過した水平方向のレーザ光Ｌ１をミラー１３０によって垂直方向（後述する中心軸１４２ａと平行な方向）に反射させており、その反射した垂直方向のレーザ光Ｌ１が回動偏向機構１４０の偏向部１４１に入射するようになっている。

回動偏向機構１４０は、平坦な反射面１４１ａを有するミラーからなる偏向部１４１と、この偏向部１４１を支持する支持台１４３と、この支持台１４３に連結された軸部１４２と、この軸部１４２を回転可能に支持する図示しない軸受とを備えている。偏向部１４１は、ミラー１３０で反射されたレーザ光Ｌ１の光軸上に配置されると共に、中心軸１４２ａを中心として回動可能とされている。この偏向部１４１は、レーザダイオード１１０からのレーザ光Ｌ１を空間に向けて偏向（反射）させ、且つ検出物体からの反射光Ｌ２をフォトダイオード１２０に向けて偏向（反射）させる構成をなしている。また、偏向部１４１の回転中心となる中心軸１４２ａの方向は、ミラー１３０から当該偏向部１４１に入射するレーザ光Ｌ１の方向と一致しており、レーザ光Ｌ１が偏向部１４１に入射する入射位置Ｐ１が中心軸１４２ａ上の位置とされている。なお、図２の例では、中心軸１４２ａの方向を垂直方向（Ｙ軸方向）としており、中心軸１４２ａと直交する平面方向を水平方向としている。また、水平方向の内の所定方向をＸ軸方向として示している。

図２に示すように、偏向部１４１の反射面１４１ａは、垂直方向（反射面１４１ａに入射するレーザ光Ｌ１の方向）に対して４５°の角度で傾斜しており、ミラー１３０側から入射するレーザ光Ｌ１を、水平方向に反射させている。また、偏向部１４１は入射するレーザ光Ｌ１の方向と一致した方向の中心軸１４２ａを中心として回転するため、偏向部１４１の回転位置に関係なくレーザ光Ｌ１の入射角度が常に４５°で維持され、位置Ｐ１からのレーザ光Ｌ１の向きは絶えず水平方向（中心軸１４２ａと直交する方向）となるように構成されている。なお、本実施形態では、レーザ光を走査するための上記構成、即ち、レーザダイオード１１０、ミラー１３０、回動偏向機構１４０が「レーザ光走査手段」の一例に相当する。

更に、回動偏向機構１４０を駆動するモータ１５０が設けられている。このモータ１５０は、軸部１４２を回転させることで、軸部１４２と連結された偏向部１４１を回転駆動している。なお、モータ１５０の具体的構成としては、例えばサーボモータ等を用いても良いし、定常回転するモータを用い、偏向部１４１が測距したい方向を向くタイミングに同期させてパルスレーザ光を出力することで、所望の方向の検出を可能としてもよい。また、図２に示すように、モータ１５０の軸部１４２の回転角度位置（即ち偏向部１４１の回転角度位置）を検出する回転角度位置センサ１５２が設けられている。回転角度位置センサ１５２は、ロータリーエンコーダなど、軸部１４２の回転角度位置を検出しうるものであれば様々な種類のものを使用できる。

回動偏向機構１４０からフォトダイオード１２０に至るまでの反射光Ｌ２の光路上には、フォトダイオード１２０に向けて反射光を集光する集光レンズ１６２が設けられ、その集光レンズ１６２とフォトダイオード１２０の間にはフィルタ１６４が設けられている。集光レンズ１６２は、偏向部１４１からの反射光Ｌ２を集光してフォトダイオード１２０に導くものである。フィルタ１６４は、回動偏向機構１４０からフォトダイオード１２０に至るまでの反射光Ｌ２の光路上において反射光Ｌ２を透過させ且つ反射光Ｌ２以外の光を除去するように機能するものである。このフィルタ１６４は、例えば反射光Ｌ２に対応した特定波長の光（例えば一定領域の波長の光）のみを透過させそれ以外の光を遮断する波長選択フィルタによって構成されている。

また、本実施形態では、レーザダイオード１１０、フォトダイオード１２０、ミラー１３０、レンズ１６０、回動偏向機構１４０、モータ１５０等がケース１０３内に収容され、防塵や衝撃保護が図られている。ケース１０３における偏向部１４１の周囲には、当該偏向部１４１を取り囲むようにレーザ光Ｌ１及び反射光Ｌ２の通過を可能とする窓状の導光部１０４が形成されている。導光部１０４は、偏向部１４１に入光するレーザ光Ｌ１の光軸を中心とした環状形態で、ほぼ３６０°に亘って構成されており、この導光部１０４を閉塞する形態でガラス板等からなるレーザ光透過板１０５が配され、防塵が図られている。

このレーザ装置では、所定の基準位置（例えばロータリエンコーダの原点位置）を基準としたときの偏向部１４１の相対的な回動位置を検出できるようになっており、具体的には、上記「基準位置」を基準として、間欠的に照射されるパルスレーザ光の各照射のときの偏向部１４１の各回動位置を検出できるようになっている（即ち、各照射のときの各回動位置が、「基準位置」を基準としてどの程度回動した位置であるかを検出できるようになっている）。そして、いずれかの回動位置のときに検出物体からの反射光がフォトダイオード１２０にて受光されたときには、その受光時の偏向部１４１の角度が、「基準位置」からどの程度回転した角度であるかを特定できるようになっている。従って、「基準位置」のときに偏向部１４１から照射されるレーザ光Ｌ１の照射方向）を基準方向として検出物体の方向を検出できるようになっている。また、このようにフォトダイオード１２０によって受光されたときには、レーザダイオード１１０にてレーザ光Ｌ１が出力されてからフォトダイオード１２０によってその反射光Ｌ２を検出されるまでの時間を測定することにより、レーザ光の速度（光速）を考慮して検出物体までの距離を求めることができる。本実施形態では、このような方位や距離の検出処理を制御回路１７０で行っており、この制御回路が「検出手段」の一例に相当し、受光手段による受光結果に基づいて物体の方位及び物体までの距離を検出するように機能する。

（無線タグリーダ）
次に、無線タグリーダ１０について説明する。
図３に示すように、無線タグリーダ１０は、無線タグリーダライタとして構成されており、無線タグ５０との間で電磁波による通信を行い、無線タグ５０に記録された情報の読み取りや、無線タグ５０に対する情報の書き込みなどを行うように構成されている。この無線タグリーダ１０は、主として、制御部１１と、送信部１２と、受信部１３と、可変指向性アンテナ１４とによって構成されている。

制御部１１は、ＣＰＵ３１、メモリ３２、タイマ回路３３などによって構成されており、無線タグリーダ１０の全体的制御を司る構成をなしている。

送信部１２は、符号部２１、変調部２２、増幅部２３などを備えており、図示しないキャリア発振器から所定周波数のキャリア（搬送波）が出力される構成をなしている。また、符号部２１は、制御部１１に接続されており、当該制御部１１より出力される送信データを符号化して変調部２２に出力している。変調部２２は、キャリア発振器からのキャリア（搬送波）、及び符号化部からの送信データが入力される部分であり、キャリア発振器より出力されるキャリア（搬送波）に対し、通信対象へのコマンド送信時に符号部２１より出力される符号化された送信符号（変調信号）によって例えばＡＳＫ（Amplitude Shift Keying）変調された被変調信号を生成し、増幅部２３に出力している。

増幅部２３は、入力信号（変調部によって変調された被変調信号）を所定のゲインで増幅し、その増幅信号を図示しないフィルタ、整合回路等を介して可変指向性アンテナ１４に出力している。このようにして可変指向性アンテナ１４に送信信号が出力されると、その送信信号が電磁波として当該可変指向性アンテナ１４より外部に放射されるようになっている。

可変指向性アンテナ１４は、例えばエスパアンテナなどの公知の可変指向性アンテナによって構成されており、制御部１１によって指向性が制御されるようになっている。具体的には、例えば、図８（Ｂ）のようにレーザセンサ１００による走査方向（水平方向）に沿って電波の発射方向が切り替えられるようになっている。

受信部１３は、復調部２５や復号部２６などを備えており、可変指向性アンテナ１４によって受信された電波信号が入力される構成をなしている。この受信部１３は、図示しない整合回路を介して可変指向性アンテナ１４からの受信信号が入力され、フィルタ（図示略）によってフィルタリングした後、増幅器（図示略）によって増幅し、その増幅信号を復調部２５によって復調する。そして、その復調された信号波形を図示しない二値化処理部によって二値化し、復号部２６にて復号化した後、その復号化された信号を受信データとして制御部１１に出力している。また、受信部１３には、電波を発射するチャネルが空いているかを調べるキャリアセンス部２７が設けられている。

（無線タグ）
無線タグ５０は、「無線通信媒体」の一例に相当するものであり、ハードウェア的には例えば公知のＲＦＩＤタグとして構成され、図４に示すように、制御部５１、アンテナ５４、受信部５３、送信部５２、電源部５９などを備えている。なお、図４の例では、無線タグ５０がいわゆるアクティブタグとして構成され、内蔵電池（例えばリチウムコイン電池など）が設けられており、電源部５９がこの内蔵電池からの電力供給を受け、制御部５１をはじめとする各構成要素に動作用電力を供給している。

制御部５１は、ＣＰＵ５５、メモリ５６、タイマ回路５７などによって構成されており、ＣＰＵ５５によって無線タグ５０内の各種制御（図７の応答処理等）や演算処理を行う構成をなしている。また、メモリ５６は、ＲＯＭ，ＥＥＰＲＯＭ等の各種半導体メモリによって構成されており、無線タグ５０を識別するためのタグ識別情報（タグＩＤ）や後述する応答処理（図７）で扱われる情報などの各種情報が記憶されるようになっている。

また、受信部５３は、復調部６５、復号部６６、受信信号強度検出部６７などを備えている。この受信部５３では、アンテナ５４で受信された信号を復調部６５にて復調し、その復調信号を復号部６６で復号化することにより、受信信号に重畳されているデータを制御部５１に出力している。また、受信信号強度検出部６７は、アンテナ５４で受信された受信信号の電波強度を検出する部分であり、その検出信号を制御部５１に出力している。また、受信部１３には、電波を発射するチャネルが空いているかを調べるキャリアセンス部６８も設けられている。

送信部５２は、主として、符号部６１、変調部６２、増幅部６３によって構成されている。この送信部５２は、制御部５１から出力されたデータを送信データとして符号部６１にて符号化した後、変調部６２によって変調している。そして、その変調信号を増幅部６３にて増幅してアンテナ５４に出力している。このようにアンテナ５４に出力された送信データは、アンテナ５４から電波信号として放射されるようになっている。

（コントローラ）
次に、コントローラ８０について説明する。コントローラ８０は、例えば図５のような情報処理装置として構成されており、主として、ＣＰＵ８１、記憶部８２、入力部８３、通信インタフェース８４、表示部８５、ブザー８６などによって構成されている。

ＣＰＵ８１は、記憶部８２に記憶されたプログラムに従って各種制御（例えば図６のような処理）を行う構成をなしている。記憶部８２はＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリなどの半導体メモリによって構成されており、各種情報を記憶し得る構成をなしている。通信インタフェース８４は、レーザセンサ１００や無線タグリーダ１０と通信を行うためのインタフェースであり、この通信インタフェース８４を介してレーザセンサ１００に対する情報送信やレーザセンサ１００からの情報入力、或いは無線タグリーダ１０に対する情報送信や無線タグリーダ１０からの情報入力が行われるようになっている。また、表示部８５は、ＬＥＤなどのランプや液晶表示パネルなどの表示器によって構成されており、各種表示を行う構成をなしている。ブザー８６は、ＣＰＵ８１の制御に応じて発音する構成をなしている。

（監視システムでの物体検出）
次に、監視システム１で行われる物体検出について説明する。
図６は、図１の監視システム１においてコントローラ８０側で行われる監視処理の流れを例示するフローチャートである。図７は、図１の監視システム１において、無線タグ５０側で行われる応答処理の流れを例示するフローチャートである。図８（Ａ）は、レーザセンサによる人の検出を説明する説明図であり、図８（Ｂ）は、レーザセンサによって検出された人に向けて電波を発射する例を説明する説明図である。図９（Ａ）は、無線タグリーダから無線タグへ送信するコマンドフレームを説明する説明図であり、図９（Ｂ）は、無線タグから無線タグリーダへ送信するレスポンスフレームを説明する説明図である。

コントローラ８０は、例えば図６に示すフローチャートの流れで監視処理を行っている。図６の監視処理は、例えば所定の短時間毎に実行されるようになっており、まず監視領域内において物体が検出されたか否かが判断される（Ｓ１）。そして、物体が検出された場合には、Ｓ１でＹｅｓとなってその検出された物体の方角や距離が取得されるようになっている。

本実施形態では、図８（Ａ）に示すように、上述のレーザセンサ１００（図２）によって所定範囲（例えば、レーザセンサ１００から所定距離以内の範囲であって、偏向部４１が所定の第１回動位置から所定の第２回動位置となるまでに走査される範囲内）を監視範囲ＡＲ１として物体検出を行っており、この監視範囲ＡＲ１内のレーザ走査が継続的に行われるようになっている。そして、レーザセンサ１００では、監視範囲ＡＲ１内で物体が検出された場合に、その検出信号がコントローラ８０に出力され、併せて検出物体の方角や距離についても出力されるようになっている。Ｓ１では、このような検出信号が出力されたか否かが判断され、出力されている場合にはＳ１でＹｅｓとなってレーザセンサ１００から出力されるその検出物体の方角（方位）や距離が取得されるようになっている。

Ｓ２の後には、Ｓ２で取得した方角（検出物体の方位）に基づいて指向性アンテナの指向性が設定される。本実施形態では、例えば図８（Ａ）のようにレーザセンサ１００と無線タグリーダ１０とが隣接して配置されており、図８（Ａ）のようにレーザセンサ１００によって所定の方角（矢印Ｆ）で物体Ｐｓが検出された場合には、図８（Ｂ）のように、レーザセンサ１００で検出された検出方角（検出方位）と同じ方角、若しくは切替可能な複数の方角においてレーザセンサ１００での検出方角に最も近い方角に向けて電波を発射するように可変指向性アンテナ１４の指向性を制御する。なお、図８（Ｂ）では、物体Ｐｓの方向に向けて放射された電波のエリア（例えば所定電波強度以上のエリア）をＢ１で概念的に示している。

本実施形態では、制御部１１が「指向性制御手段」の一例に相当し、可変指向性アンテナ１４の指向性を制御するように機能し、具体的には検出手段による物体の検出結果に基づいて可変指向性アンテナ１４の指向性を制御するように（より詳しくは検出手段によって検出された物体の方位に基づき、物体に向けて電波を発射するように可変指向性アンテナ１４の指向性を制御するように）機能している。

Ｓ３の後には、無線タグ５０に送信するコマンドフレーム（送信コマンドフレーム）が作成される（Ｓ４）。この送信コマンドフレームは、例えば、図９（Ａ）のような構成をなしており、ヘッダ、コマンド、リーダＩＤ、送信出力、アンテナ利得、受信感度、レーザセンサ測定距離、許容範囲、ＣＲＣなどが含まれている。

「コマンド」は、例えば無線タグ５０に対して応答を要求する特定コマンドであり、無線タグ５０では、この特定コマンドを受信し、所定の条件（許容範囲等）を満たす場合に応答を返すように制御がなされる。「リーダＩＤ」は、無線タグリーダ１０の固有ＩＤである。「送信出力」は、無線タグリーダ１０での電波の送信出力であり、例えば、現在（Ｓ４の処理実行時）における当該無線タグリーダ１０の設定内容（例えば、増幅部２３の増幅値等）に基づいて決定される。なお、「送信出力」が予め定められた固定値であってもよい。

「アンテナ利得」は、可変指向性アンテナ１４のアンテナ利得であり、予め固定値として無線タグリーダ１０に登録されていてもよく、現在（Ｓ４の処理実行時）の設定値を取得したものであってもよい。また、「受信感度」は、無線タグリーダ１０での受信感度（受信入力）であり、予め固定値として無線タグリーダ１０に登録されていてもよく、現在（Ｓ４の処理実行時）の設定値を取得した値であってもよい。「レーザセンサ測定距離」は、レーザセンサ１００で検出された検出物体までの距離であり、Ｓ２で取得されたものである。「許容範囲」は、後述する判断処理で用いられる基準値であり、応答を返す無線タグ５０を制限するための値である。なお、この「許容範囲」としては、予め定められた設定値或いはユーザによって任意に指定された値などが用いられる。なお、「ヘッダ」「ＣＲＣ」はデータフレームの先頭と終端を示す特定データである。

Ｓ４の後には、Ｓ４で生成されたコマンドフレームが無線タグに送信される（Ｓ５）。具体的には、Ｓ３で設定された方向に向けてＳ４のコマンドフレームをデータとして含んだ電波が放射されることで、この方向に位置する無線タグ５０に対してデータが送信される。

なお、本実施形態では、制御部１１、送信部１２、受信部１３が「無線通信手段」の一例に相当し、可変指向性アンテナ１４を介して送受信される電波を媒介として無線タグ５０と無線通信を行うように機能し、具体的には、検出手段によって検出された距離（レーザセンサ測定距離）、無線タグリーダ１０の送信出力、可変指向性アンテナ１４のアンテナ利得、無線タグリーダ１０の受信感度のデータなどを、可変指向性アンテナ１４を介して無線タグ５０に送信するように機能する。そして、このＳ５でのデータ送信後には、無線タグ５０からの応答を判断することになる（Ｓ６）。

ここで、無線タグ５０での応答処理について説明する。無線タグ５０では、例えば所定の短時間毎に実行されるようになっており、まず、当該無線タグ５０が無線タグリーダ１０からの電波を受信したか否かが判断される（Ｓ１０）。無線タグリーダ１０からの電波が受信された場合には、Ｓ１０でＹｅｓとなり、受信電波強度が取得される（Ｓ１１）。このＳ１１では、受信信号強度検出部６７で検出される検出値が受信電波強度として取得される。なお、受信信号強度検出部６７は「電波強度検出手段」の一例に相当し、無線タグリーダ１０から受信した電波の電波強度を検出するように機能する。

Ｓ１１の後には、無線タグリーダ１０から得られたコマンドフレームから各種情報を取得する処理が行われる（Ｓ１２）。具体的には、上述の図９（Ａ）に示すような、コマンド、リーダＩＤ、無線タグリーダ１０の送信出力、可変指向性アンテナ１４のアンテナ利得、無線タグリーダ１０の受信感度、レーザセンサで測定された距離、無線タグリーダ１０で設定されている許容範囲などが取得される。
なお、本実施形態では、制御部５１及び受信部５３が「受信手段」の一例に相当し、レーザセンサ１００での測定距離、無線タグリーダ１０の送信出力、可変指向性アンテナ１４のアンテナ利得、無線タグリーダ１０の受信感度などのデータを受信するように機能する。

Ｓ１２の後には、Ｓ１２で取得された情報に基づいて当該無線タグ５０と無線タグリーダ１０との距離ｄを推定する。この距離ｄは、例えば以下の数１、数２に基づきｄについて解くことにより求められる。

例えば、利用周波数が２４５０ＭＨｚであり、無線タグリーダ１０の送信出力が０ｄＢｍであり、可変指向性アンテナ１４のアンテナ利得が６ｄＢｍであり、無線タグ５０のアンテナ５４のアンテナ利得が２ｄＢｉであり、Ｓ１１で得られた受信電波強度（受信入力）が−６０ｄＢｍであった場合、上記数１、数２によって距離ｄを求めると、約２４．５ｍという結果が得られる。

本実施形態では、制御部５１が「推定距離算出手段」の一例に相当し、無線タグリーダ１０の送信出力、可変指向性アンテナ１４のアンテナ利得、無線タグ５０のアンテナ利得、及び電波強度検出手段によって検出された電波強度（受信入力）に基づいて、無線タグリーダ１０までの推定距離ｄを算出するように機能する。

Ｓ１３の後には、Ｓ１３で得られた距離ｄ（推定距離）がレーザセンサで測定された距離（Ｓ１２で取得された距離）との関係で上記許容範囲（Ｓ１２で取得された「許容範囲」）にあるか否かが判断される。推定距離ｄとＳ１２で取得されたレーザセンサ測定距離との差が許容範囲を超えている場合には、Ｓ１４にてＮｏに進み、当該応答処理を終了する。即ち、この場合、当該無線タグ５０を所持する物体がレーザセンサ１００で検出された検出物体でない可能性が高いため応答電波を送信しないことになる。

Ｓ１３で得られた距離ｄ（推定距離）がレーザセンサ１００で測定された距離（Ｓ１２で取得された距離）との関係で上記許容範囲（Ｓ１２で取得された「許容範囲」）にあると判断される場合には、Ｓ１４にてＹｅｓとなり、送信出力が算出される（Ｓ１５）。この送信出力は、上記数１と以下の数３の式で算出される。

例えば、利用周波数が２４５０ＭＨｚであり、可変指向性アンテナ１４のアンテナ利得が６ｄＢｍであり、無線タグリーダ１０の受信感度（受信入力）が−９６ｄＢｍであり、無線タグ５０のアンテナ５４のアンテナ利得が２ｄＢｉであり、Ｓ１３で得られた距離ｄ（推定距離）が２４．５ｍであった場合、上記数１、数３によって送信出力Ｐｔを求めると、約−３６ｄＢｍという結果が得られる。

なお、本実施形態では、Ｓ１５の処理を行う制御部５１が「出力調整手段」の一例に相当し、推定距離算出手段によって算出された推定距離ｄと、無線タグ５０のアンテナ利得と、可変指向性アンテナ１４のアンテナ利得と、無線タグリーダ１０の受信感度とに基づいて応答電波の出力値を決定し、この応答電波の出力値を調整するように機能する。

Ｓ１５の後には、無線タグリーダ１０に対する応答データのフレーム（レスポンスフレーム）が作成される（Ｓ１６）。このレスポンスフレームは、例えば、図９（Ｂ）のような構成で作成され、この例では、ヘッダ、コマンド、タグＩＤ、無線タグ推定距離、ステータス、ＣＲＣなどが含まれている。なお、「タグＩＤ」は当該無線タグ５０の固有ＩＤである。また、「無線タグ推定距離」は、Ｓ１３で算出された推定距離ｄである。このＳ１６の後には、Ｓ１６で生成されたレスポンスフレームを応答データとして無線タグリーダ１０に送信する処理が行われる（Ｓ１７）。

本実施形態では、Ｓ１４の処理を行う制御部５１が「応答判断手段」の一例に相当し、無線タグリーダ１０に対して応答電波を送信するか否かを、少なくとも受信手段によって受信された距離のデータ（レーザセンサ測定距離のデータ）に基づいて判断するように機能し、より具体的には、受信手段によって取得された距離（レーザセンサ測定距離）と、推定距離算出手段によって算出された推定距離ｄとが所定の許容関係を満たす場合に、応答電波を送信すると判断するように機能する。また、Ｓ１７の処理を実行する制御部５１が「応答電波送信手段」の一例に相当し、応答判断手段によって応答電波を送信すると判断された場合に無線タグリーダ１０に対して応答電波を送信するように機能する。

以上のように無線タグ５０で応答処理が行われ、無線タグリーダ１０からのデータ送信（Ｓ５）に対して応答すると判断される場合（Ｓ１４でＹｅｓ）の場合には応答電波が送信され、応答しないと判断される場合（Ｓ１４でＮｏ）の場合には、応答電波が送信されないこととなる。

一方、無線タグリーダ１０では、図６のＳ６に示すように、Ｓ５でのデータ送信後、無線タグ５０から応答があったか否か（具体的にはＳ５でのデータ送信後、所手時間内に応答があったか否か）が判断され（Ｓ６）、応答があった場合にはＳ６にてＹｅｓと判断される。なお、Ｓ６でＹｅｓとなる場合には、図示しない受信処理によってこの応答電波（Ｓ１７で送信された応答電波）が受信され、無線タグ５０からのレスポンスフレーム（図９（Ｂ））が無線タグリーダ１０によって取得されることとなる。

一方、Ｓ６にて応答がないと判断された場合には、Ｓ６でＮｏとなり、報知処理が行われる（Ｓ７）。この報知処理は、例えば、表示部８５にエラー情報を表示する処理であってもよく、ブザー８６に所定の発音をさせるようにしてもよい。本実施形態では、Ｓ７の処理を行うＣＰＵ８１及びブザー８６等が「報知手段」の一例に相当し、指向性制御手段によって指向性が制御されて検出物体に対して電波が放射されたにもかかわらず無線タグリーダ１０によって無線タグ５０が読み取られなかった場合に報知を行うように機能する。

また、Ｓ６でＹｅｓと判断される場合、上述したように、図示しない受信処理によって
レスポンスフレーム（図９（Ｂ））が取得されることとなるが、このレスポンスフレームに含まれるタグＩＤが予め登録された登録ＩＤ（例えば、記憶部８２に予めデータベースとして記憶されている登録ＩＤ）に該当するか否かを判断するようにしてもよい。そして、受信したタグＩＤが登録ＩＤに該当する場合に、当該タグＩＤを応答した無線タグ５０を所持する者を許可者として判別するようにしてもよい。
本実施形態では、このような判別をＣＰＵ８１によって行うことができる。そして、このＣＰＵ８１が物体判別手段の一例に相当し、無線通信手段による無線タグ５０の読取結果と、所定の登録手段に予め登録された登録データとに基づいて検出物体によって検出された物体が許可された物体であるか否かを判別するように機能する。

（本実施形態の主な効果）
本実施形態に係る監視システム１によれば、レーザセンサ１００により、無線タグ５０の有無に限らず監視エリア内に存在する物体をより精度高く検出できる。更に、レーザセンサ１００による物体の検出結果に基づいて指向性アンテナ１４の指向性を制御することができるため、レーザセンサ１００によって検出された検出物体の位置（距離や方位など）に応じた適切な指向性で電波を発射することができ、検出物体の具体的内容をより正確に把握しやすくなる。

また、本実施形態に係る監視システム１では、検出手段によって検出された物体の方位に基づき、当該物体に向けて電波を発射するように可変指向性アンテナ１４の指向性を制御している。このようにすると、レーザセンサ１００によって検出された物体に向けた適切な方位に電波を発射することができるため、当該検出物体が無線タグ５０を有する場合にはその無線タグ５０を良好に検出し易くなる。

また、本実施形態に係る監視システム１では、無線通信手段による無線タグ５０の読取結果と、所定の登録手段に予め登録された登録データとに基づいて検出物体によって検出された物体が許可された物体であるか否かを判別する物体判別手段が設けられている。このようにすると、レーザセンサ１００によって物体が検出されたときに、その検出物体が許可された物体であるか否かを適切かつ良好に判断できるようになる。

また、本実施形態に係る監視システム１では、検出手段によって検出された物体の方位に基づいて電波を発射するように可変指向性アンテナ１４の指向性を制御しており、無線タグリーダ１０の無線通信手段は、少なくとも検出手段によって検出された距離のデータを、可変指向性アンテナ１４を介して無線タグ５０に送信している。一方、無線タグ５０には、無線タグリーダ１０からのその距離のデータ（レーザセンサ測定距離のデータ）を受信する受信手段と、無線タグリーダ１０に対して応答電波を送信するか否かを、少なくとも受信手段によって受信された距離のデータ（レーザセンサ測定距離のデータ）に基づいて判断する応答判断手段と、応答判断手段によって応答電波を送信すると判断された場合に無線タグリーダ１０に対して応答電波を送信する応答電波送信手段とが設けられている。
このようにすると、レーザセンサ１００が検出した物体についての距離（レーザセンサ測定距離）の情報を無線タグ５０に与えることができ、無線タグ５０側ではこの距離の情報を判断要素として応答するか否かを判断することができる。従って、レーザセンサ１００で得られた距離（検出物体までの距離）に基づいて応答する無線タグを制限できるようになり、通信対象とする無線タグを絞りやすくなる。

また、本実施形態に係る監視システム１では、無線タグリーダ１０の無線通信手段が、距離のデータ（レーザセンサ測定距離のデータ）に加え、当該無線タグリーダ１０の送信出力、及び可変指向性アンテナ１４のアンテナ利得を、可変指向性アンテナ１４を介して無線タグ５０に送信する構成をなしている。
そして、無線タグ５０は、受信手段によって、距離（レーザセンサ測定距離）、無線タグリーダ１０の送信出力、可変指向性アンテナ１４のアンテナ利得のデータをそれぞれ受信しており、更に、無線タグリーダ１０から受信した電波の電波強度を検出する電波強度検出手段と、無線タグリーダ１０の送信出力、可変指向性アンテナ１４のアンテナ利得、当該無線タグ５０のアンテナ利得、及び電波強度検出手段によって検出された電波強度に基づいて、無線タグリーダ１０までの推定距離を算出する推定距離算出手段とを備えている。このようにすると、無線タグ５０側において無線タグリーダ１０側のパラメータを取得することができ、無線タグ５０側のパラメータと併せて考慮することで、無線タグリーダ１０との距離をより正確に推定できるようになる。
更に、応答判断手段は、受信手段によって取得された距離（レーザセンサ測定距離）と、推定距離算出手段によって算出された推定距離とが所定の許容関係を満たす場合に、応答電波を送信すると判断している。従って、無線タグリーダ１０から取得した距離（レーザセンサ測定距離）と推定距離とが許容関係を満たさない関係性の低い無線タグからの応答を制限することができ、無線タグの省電力化を図ると共に、通信処理の効率化を図ることができる。

また、本実施形態に係る監視システム１では、無線タグリーダ１０の無線通信手段が、少なくとも検出手段によって検出された距離（レーザセンサ測定距離）、当該無線タグリーダ１０の送信出力、可変指向性アンテナ１４のアンテナ利得、及び当該無線タグリーダ１０の受信感度のデータを可変指向性アンテナ１４を介して無線タグ５０に送信している。
また、無線タグ５０には、無線タグリーダ１０からの、距離（レーザセンサ測定距離）、無線タグリーダ１０の送信出力、可変指向性アンテナ１４のアンテナ利得、及び無線タグリーダ１０の受信感度のデータを受信する受信手段と、無線タグリーダ１０から受信した電波の電波強度を検出する電波強度検出手段と、無線タグリーダ１０に対して応答電波を送信する応答電波送信手段と、無線タグリーダ１０の送信出力、可変指向性アンテナ１４のアンテナ利得、当該無線タグ５０のアンテナ利得、及び電波強度検出手段によって検出された電波強度に基づいて、無線タグリーダ１０までの推定距離を算出する推定距離算出手段と、推定距離算出手段によって算出された推定距離と、当該無線タグ５０のアンテナ利得と、可変指向性アンテナ１４のアンテナ利得と、無線タグリーダ１０の受信感度とに基づいて応答電波の出力を調整する出力調整手段とが設けられている。
このようにすると、無線タグ５０側において無線タグリーダ１０側のパラメータを取得することができ、無線タグ５０側のパラメータと併せて考慮することで、無線タグリーダ１０との距離をより正確に推定できるようになる。更に、このように推定された距離と、無線タグ５０のアンテナ利得と、可変指向性アンテナ１４のアンテナ利得と、無線タグリーダ１０の受信感度とに基づいて応答電波の出力を調整しているため、応答電波の出力をより適切に設定することができ、消費電力の無駄を効果的に低減することができる。

また、本実施形態に係る監視システム１では、指向性制御手段が、検出手段によって検出された物体の方位に基づき、物体に向けて電波を発射するように可変指向性アンテナ１４の指向性を制御しており、更に、指向性制御手段によって指向性が制御されたときに無線タグリーダ１０によって無線タグ５０が読み取られなかった場合に報知を行う報知手段が設けられている。
このようにすると、レーザセンサ１００によって検出された物体が無線タグ５０を有していない場合に、そのことをより正確に検出することができ、このような異常物体（無線タグ５０を有していない物体）が検出されたことを知らしめることができる。

また、本実施形態に係る監視システム１では、無線タグ５０が、内蔵電池を有するアクティブタグとして構成されている。このようにすると、無線タグ５０の通信エリアを広く確保し易くなるため、レーザセンサ１００や無線タグリーダ１０による監視エリアをより広く設定できるようになる。

［他の実施形態]
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。

上記実施形態では、管理エリア内に無線タグ５０を備えた物体が１つのみ存在する例を示したが、無線タグ５０を備えた物体が複数存在する場合であっても各物体について時間差でそれぞれ同様の検出を行うことができる。

１…監視システム
１０…無線タグリーダ（無線リーダ）
１１…制御部（指向性制御手段、無線通信手段）
１２…送信部（無線通信手段）
１３…受信部（無線通信手段）
１４…可変指向性アンテナ
５０…無線タグ（無線通信媒体）
５１…制御部（受信手段、応答判断手段、応答電波送信手段、推定距離算出手段、出力調整手段）
５２…送信部（応答電波送信手段）
５３…受信部（受信手段）
６７…受信信号強度検出部（電波強度検出手段）
８０…コントローラ
８１…ＣＰＵ（物体判別手段、報知手段）
８６…ブザー（報知手段）
１００…レーザセンサ（レーザ装置）
１２０…フォトダイオード（受光手段）
１１０…レーザダイオード（レーザ光走査手段）
１３０…ミラー（レーザ光走査手段）
１４０…回動偏向機構（レーザ光走査手段）
１７０…制御回路（検出手段）

Claims (5)

1. レーザ光を走査するレーザ光走査手段と、前記レーザ光走査手段によって走査される前記レーザ光が物体にて反射した反射光を受光する受光手段と、前記受光手段による受光結果に基づいて前記物体の方位を検出する検出手段と、を有するレーザ装置と、
   電波の発射方向が前記レーザ装置での前記レーザ光の走査方向に沿って設定される複数の方向に切り替え可能であり且つ隣接する発射方向の電波エリアが発射側で重なる構成の可変指向性アンテナと、前記可変指向性アンテナの指向性を前記レーザ光の走査方向に沿って変化させるように制御する指向性制御手段と、前記可変指向性アンテナを介して送受信される電波を媒介として無線通信媒体と無線通信を行う無線通信手段とを有する無線リーダと、
   を備え、
   前記指向性制御手段は、前記検出手段によって検出された前記物体の方位に基づき、前記物体に向けた電波エリアを定めて電波を発射するように前記可変指向性アンテナの指向性を制御することを特徴とする監視システム。
2. 前記無線通信手段による前記無線通信媒体の読取結果と、所定の登録手段に予め登録された登録データとに基づいて前記検出物体によって検出された物体が許可された物体であるか否かを判別する物体判別手段を有することを特徴とする請求項１に記載の監視システム。
3. 前記無線リーダと無線通信可能な１又は複数の前記無線通信媒体を備え、
   前記検出手段は、前記受光手段による前記反射光の受光結果に基づいて前記物体の方位及び前記物体までの距離を検出する構成をなし、
   前記指向性制御手段は、前記検出手段によって検出された前記物体の方位に基づいて電波を発射するように前記可変指向性アンテナの指向性を制御し、
   前記無線リーダの前記無線通信手段は、
   少なくとも前記検出手段によって検出された前記距離、当該無線リーダの送信出力、前記可変指向性アンテナのアンテナ利得、及び当該無線リーダの受信感度のデータを前記可変指向性アンテナを介して前記無線通信媒体に送信し、
   前記無線通信媒体は、
   前記無線リーダからの、前記距離、前記無線リーダの送信出力、前記可変指向性アンテナのアンテナ利得、及び前記無線リーダの受信感度のデータを受信する受信手段と、
   前記無線リーダから受信した電波の電波強度を検出する電波強度検出手段と、
   前記無線リーダに対して応答電波を送信する応答電波送信手段と、
   前記無線リーダの送信出力、前記可変指向性アンテナのアンテナ利得、当該無線通信媒体のアンテナ利得、及び前記電波強度検出手段によって検出された前記電波強度に基づいて、前記無線リーダまでの推定距離を算出する推定距離算出手段と、
   前記推定距離算出手段によって算出された前記推定距離と、当該無線通信媒体のアンテナ利得と、前記可変指向性アンテナのアンテナ利得と、前記無線リーダの受信感度とに基づいて前記応答電波の出力を調整する出力調整手段と、
   を有することを特徴とする請求項１又は２に記載の監視システム。
4. 前記指向性制御手段は、前記検出手段によって検出された前記物体の方位に基づき、前記物体に向けて電波を発射するように前記可変指向性アンテナの指向性を制御しており、
   更に、前記指向性制御手段によって前記指向性が制御されたときに前記無線リーダによって前記無線通信媒体が読み取られなかった場合に報知を行う報知手段が設けられていることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の監視システム。
5. 前記無線通信媒体は、内蔵電池を有するアクティブタグであることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の監視システム。

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