JP5390875B2

JP5390875B2 - Work vehicle, control method of work vehicle, and calibration method of swash plate sensor of hydraulic pump in work vehicle

Info

Publication number: JP5390875B2
Application number: JP2009018423A
Authority: JP
Inventors: 孝造奥田; 忍北山; 誠一渕田; 潤成田中
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 2009-01-29
Filing date: 2009-01-29
Publication date: 2014-01-15
Anticipated expiration: 2029-01-29
Also published as: JP2010174980A

Description

本発明は、作業車両、作業車両の制御方法、および、作業車両における油圧ポンプの斜板センサの較正方法に関する。 The present invention relates to a work vehicle, a work vehicle control method, and a method for calibrating a swash plate sensor of a hydraulic pump in the work vehicle.

作業車両は、油圧ポンプと油圧モータとを備えており、油圧ポンプから吐出された作動油によって油圧モータが駆動されることにより走行する。油圧ポンプとしては、斜板の姿勢を変更されることによって吐出容量を変更することができる可変容量型の油圧ポンプが用いられる。 The work vehicle includes a hydraulic pump and a hydraulic motor, and travels when the hydraulic motor is driven by hydraulic oil discharged from the hydraulic pump. As the hydraulic pump, a variable displacement hydraulic pump that can change the discharge capacity by changing the posture of the swash plate is used.

ここで、従来の作業車両では、斜板の姿勢は、斜板を移動させるレギュレータの制御油圧を油圧センサによって検知することにより、或いは、制御油圧を制御する比例ソレノイド弁への指令電流を検知することによって、制御される（特許文献１参照）。 Here, in the conventional work vehicle, the posture of the swash plate is detected by detecting a control hydraulic pressure of a regulator that moves the swash plate by a hydraulic sensor, or a command current to a proportional solenoid valve that controls the control hydraulic pressure. This is controlled (see Patent Document 1).

特開平９−３２０４１号公報JP-A-9-32041

上記のように、制御油圧又は指令電流値を検知することにより、斜板の姿勢を推定して把握することができる。しかし、油圧ポンプの吐出容量をより精度よく制御するためには、斜板の姿勢をより正確に把握することが望まれる。 As described above, by detecting the control hydraulic pressure or the command current value, the posture of the swash plate can be estimated and grasped. However, in order to more accurately control the discharge capacity of the hydraulic pump, it is desired to grasp the posture of the swash plate more accurately.

そこで、本発明の発明者は、斜板の姿勢をより精度よく検知するために、斜板の動作を検知する斜板センサを用いることを案出した。この場合、斜板センサ毎に精度にバラツキが存在するため、作業車両においてセンサのバラツキを補正する較正処理を実施する必要がある。較正処理では、油圧ポンプの吐出容量が最大となる姿勢に斜板を保持した状態で斜板センサの最大値の較正を行うが、斜板を上記の姿勢に安定的に保持することは困難である。同様に、油圧ポンプの吐出容量が最小となる姿勢に斜板を保持した状態で斜板センサの最小値の較正を行うが、斜板を上記の姿勢に安定的に保持することは困難である。 Therefore, the inventor of the present invention has devised using a swash plate sensor for detecting the operation of the swash plate in order to detect the posture of the swash plate with higher accuracy. In this case, since there is a variation in accuracy for each swash plate sensor, it is necessary to perform a calibration process for correcting the variation in the sensor in the work vehicle. In the calibration process, the maximum value of the swash plate sensor is calibrated with the swash plate held in a posture where the discharge capacity of the hydraulic pump is maximized, but it is difficult to stably hold the swash plate in the above posture. is there. Similarly, the minimum value of the swash plate sensor is calibrated in a state where the swash plate is held in a posture where the discharge capacity of the hydraulic pump is minimized, but it is difficult to stably hold the swash plate in the above posture. .

また、斜板センサに接触不良などの不具合があり、すぐに交換が必要となることがある。この場合、フィールドで斜板センサの交換を行うことと共に斜板センサの較正を行うことは困難である。 In addition, the swash plate sensor has a defect such as poor contact and may need to be replaced immediately. In this case, it is difficult to replace the swash plate sensor in the field and calibrate the swash plate sensor.

本発明の課題は、油圧ポンプの斜板姿勢を精度よく検知することにある。 An object of the present invention is to accurately detect the swash plate posture of a hydraulic pump.

第１発明に係る作業車両は、油圧ポンプと、一対の油圧モータと、一対の走行装置と、操作装置と、斜板センサと、制御部とを備える。油圧ポンプは、斜板の姿勢が変更されることによって作動油の吐出容量を変化させる。一対の油圧モータは、油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される。走行装置は、油圧モータによってそれぞれ駆動され、左右一対に設けられる。操作装置は、走行装置の出力をそれぞれ制御するためにオペレーターによって操作される。斜板センサは、斜板の姿勢を検知する。制御部は、操作装置によって一方の走行装置に最大出力が指示されている状態での斜板の姿勢を斜板センサの最大値として較正を行う。なお、ここでいう斜板センサの最大値とは、具体的な数値の大きさに限らず、油圧ポンプの吐出容量が最大となる斜板の姿勢に対応した値を意味する。 A work vehicle according to a first aspect of the present invention includes a hydraulic pump, a pair of hydraulic motors, a pair of traveling devices, an operation device, a swash plate sensor, and a control unit. The hydraulic pump changes the discharge capacity of the hydraulic oil by changing the posture of the swash plate. The pair of hydraulic motors is driven by hydraulic oil discharged from the hydraulic pump. The travel devices are respectively driven by hydraulic motors and are provided in a pair of left and right. The operating device is operated by an operator to control the output of each traveling device. The swash plate sensor detects the posture of the swash plate. The control unit calibrates the swash plate posture in a state in which the maximum output is instructed to one of the traveling devices by the operating device as the maximum value of the swash plate sensor. The maximum value of the swash plate sensor here is not limited to a specific numerical value, but means a value corresponding to the posture of the swash plate at which the discharge capacity of the hydraulic pump is maximized.

この作業車両では、以下のようにして、斜板センサの較正を行うことができる。 In this work vehicle, the swash plate sensor can be calibrated as follows.

まず、一方の走行装置を地面から浮かせる。そして、オペレーターは操作装置によって一方の走行装置に最大出力を指示して走行装置を空転させる。すると、制御部は、斜板センサの最大値の較正を行う。これにより、一方の走行装置に最大出力が指示されて走行装置が空転している状態での斜板の姿勢が斜板センサの最大値として較正される。 First, one traveling device is lifted from the ground. Then, the operator instructs the one of the traveling devices to the maximum output by the operating device and causes the traveling device to idle. Then, the control unit calibrates the maximum value of the swash plate sensor. Thus, the attitude of the swash plate when the maximum output is instructed to one of the traveling devices and the traveling device is idling is calibrated as the maximum value of the swash plate sensor.

ここで、上記のように、一方の走行装置に最大出力が指示されて走行装置が空転している状態では、実際の斜板の姿勢が油圧ポンプの吐出容量が最大となる斜板の姿勢に一致または近似した状態となる。このため、この作業車両では、容易に斜板センサの較正を行うことができる。また、斜板センサの較正が行われることにより、斜板センサによって斜板姿勢を精度よく検知することができる。 Here, as described above, in a state where the maximum output is instructed to one of the traveling devices and the traveling device is idling, the actual swash plate posture becomes the swash plate posture that maximizes the discharge capacity of the hydraulic pump. Match or approximate state. Therefore, in this work vehicle, the swash plate sensor can be easily calibrated. Further, since the swash plate sensor is calibrated, the swash plate posture can be accurately detected by the swash plate sensor.

第２発明に係る作業車両は、第１発明の作業車両であって、一対のモータ制御弁と、一対のパイロット圧検知部とをさらに備える。一対のモータ制御弁は、操作装置の操作量に応じて変更されるパイロット圧に応じて油圧モータへ供給される作動油の流量をそれぞれ制御する。一対のパイロット圧検知部は、モータ制御弁に供給されるパイロット圧をそれぞれ検知する。制御部は、パイロット圧検知部によって検知されたパイロット圧に基づいて、操作装置によって一方の走行装置に最大出力が指示されている状態であるか否かを判断する。 A work vehicle according to a second invention is the work vehicle according to the first invention, further comprising a pair of motor control valves and a pair of pilot pressure detection units. The pair of motor control valves respectively control the flow rate of hydraulic oil supplied to the hydraulic motor according to the pilot pressure that is changed according to the operation amount of the operating device. The pair of pilot pressure detectors detect the pilot pressure supplied to the motor control valve. Based on the pilot pressure detected by the pilot pressure detection unit, the control unit determines whether the maximum output is instructed to one of the traveling devices by the operating device.

この作業車両では、操作装置によって一方の走行装置に最大出力が指示されている状態であるか否かを容易に判断することができる。 In this work vehicle, it can be easily determined whether or not the maximum output is instructed to one of the traveling devices by the operating device.

第３発明に係る作業車両は、第１発明または第２発明の作業車両であって、作業機をさらに備える。作業機は、油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される油圧アクチュエータと、油圧アクチュエータによって駆動される作業部材とを有する。そして、制御部は、油圧アクチュエータが駆動されていない場合に、最大値の較正を行う。 A work vehicle according to a third invention is the work vehicle of the first invention or the second invention, and further includes a work machine. The work machine includes a hydraulic actuator driven by hydraulic oil discharged from the hydraulic pump, and a work member driven by the hydraulic actuator. The control unit calibrates the maximum value when the hydraulic actuator is not driven.

この作業車両では、油圧アクチュエータが駆動されておらず且つ一方の走行装置に最大出力が指示されている状態で斜板センサの最大値の較正が行われる。これにより、油圧アクチュエータの動作による影響を受けずに、較正を行うことができる。これにより、より精度よく較正を行うことができる。 In this work vehicle, the maximum value of the swash plate sensor is calibrated in a state where the hydraulic actuator is not driven and the maximum output is instructed to one of the traveling devices. Thus, calibration can be performed without being affected by the operation of the hydraulic actuator. Thereby, calibration can be performed with higher accuracy.

第４発明に係る作業車両は、第１発明から第３発明のいずれかの作業車両であって、上記の油圧ポンプと対になるもう１つの油圧ポンプと、合分流切換弁をさらに備える。合分流切換弁は、合流状態と分流状態とに切り換えられる。合流状態では、一対の油圧ポンプの両方から吐出された作動油が合流して一対の油圧モータに供給される。分流状態では、一対の油圧ポンプから吐出された作動油がそれぞれ分かれた状態で一対の油圧モータにそれぞれ供給される。そして、制御部は、合分流切換弁が分流状態である場合に最大値の較正を行う。 A work vehicle according to a fourth aspect of the present invention is the work vehicle according to any one of the first to third aspects of the present invention, further comprising another hydraulic pump paired with the above hydraulic pump, and a combined / divergence switching valve. The merge / division switching valve is switched between a merge state and a diversion state. In the merged state, the hydraulic oil discharged from both the pair of hydraulic pumps merges and is supplied to the pair of hydraulic motors. In the diversion state, the hydraulic oil discharged from the pair of hydraulic pumps is supplied to the pair of hydraulic motors in a state where they are separated. The control unit calibrates the maximum value when the combined / divergence switching valve is in the diversion state.

この作業車両では、一方の油圧ポンプの斜板センサの最大値の較正時に、他方の油圧ポンプの動作の影響を受けずに、較正を行うことができる。これにより、より精度よく較正を行うことができる。 In this work vehicle, when the maximum value of the swash plate sensor of one hydraulic pump is calibrated, the calibration can be performed without being affected by the operation of the other hydraulic pump. Thereby, calibration can be performed with higher accuracy.

第５発明に係る作業車両は、第１発明から第４発明のいずれかの作業車両であって、制御部は、操作装置によって左右一対の走行装置に最小出力が指示されている状態での斜板の姿勢を斜板センサの最小値として較正を行う。なお、ここでいう斜板センサの最小値とは、具体的な数値の大きさに限らず、油圧ポンプの吐出容量が最小となる斜板の姿勢に対応した値を意味する。 A work vehicle according to a fifth aspect of the present invention is the work vehicle according to any one of the first to fourth aspects of the present invention, wherein the control unit is configured to operate in a state where the minimum output is instructed to the pair of left and right traveling devices by the operating device. Calibration is performed with the posture of the plate as the minimum value of the swash plate sensor. The minimum value of the swash plate sensor here is not limited to a specific numerical value, but means a value corresponding to the posture of the swash plate at which the discharge capacity of the hydraulic pump is minimized.

この作業車両では、出力を最小にした状態での油圧ポンプの斜板の姿勢を最小値として斜板センサを較正することができる。このため、斜板センサの較正を容易且つ精度よく行うことができる。 In this work vehicle, the swash plate sensor can be calibrated with the posture of the swash plate of the hydraulic pump in a state where the output is minimized as a minimum value. For this reason, the swash plate sensor can be easily and accurately calibrated.

第６発明に係る作業車両の制御方法は、油圧ポンプと、一対の油圧モータと、一対の走行装置と、操作装置と、斜板センサと、備える作業車両の制御方法である。油圧ポンプは、斜板の姿勢が変更されることによって作動油の吐出容量を変化させる。一対の油圧モータは、油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される。走行装置は、油圧モータによってそれぞれ駆動され、左右一対に設けられる。操作装置は、走行装置の出力をそれぞれ制御するためにオペレーターによって操作される。斜板センサは、斜板の姿勢を検知する。そして、本発明に係る作業車両の制御方法は、操作装置によって一方の走行装置に最大出力が指示されているか否かを判定するステップと、操作装置によって一方の走行装置に最大出力が指示されている状態での斜板の姿勢を斜板センサの最大値として較正を行うステップと、を備える。 A work vehicle control method according to a sixth aspect of the present invention is a work vehicle control method including a hydraulic pump, a pair of hydraulic motors, a pair of travel devices, an operation device, and a swash plate sensor. The hydraulic pump changes the discharge capacity of the hydraulic oil by changing the posture of the swash plate. The pair of hydraulic motors is driven by hydraulic oil discharged from the hydraulic pump. The travel devices are respectively driven by hydraulic motors and are provided in a pair of left and right. The operating device is operated by an operator to control the output of each traveling device. The swash plate sensor detects the posture of the swash plate. In the work vehicle control method according to the present invention, the step of determining whether or not the maximum output is instructed to one traveling device by the operating device, and the maximum output is instructed to the one traveling device by the operating device. And calibrating the swash plate posture in a state of being as the maximum value of the swash plate sensor.

この作業車両の制御方法では、以下のようにして、斜板センサの較正を行うことができる。 In this work vehicle control method, the swash plate sensor can be calibrated as follows.

まず、一方の走行装置を地面から浮かせる。また、オペレーターは、操作装置によって一方の走行装置に最大出力を指示して走行装置を空転させる。すると、斜板センサの最大値の較正が行われる。これにより、一方の走行装置に最大出力が指示されて走行装置が空転している状態で斜板センサの最大値の較正が行われる。 First, one traveling device is lifted from the ground. In addition, the operator instructs the maximum output to one of the traveling devices using the operating device, and causes the traveling device to idle. Then, the maximum value of the swash plate sensor is calibrated. Thus, the maximum value of the swash plate sensor is calibrated in a state where the maximum output is instructed to one of the traveling devices and the traveling device is idling.

ここで、上記のように、一方の走行装置に最大出力が指示されて走行装置が空転している状態では、実際の斜板の姿勢が油圧ポンプの吐出容量が最大となる斜板の姿勢に一致または近似した状態となる。このため、この作業車両の制御方法では、容易に斜板センサの較正を行うことができる。また、斜板センサの較正が行われることにより、斜板の姿勢を精度よく検知することができる。 Here, as described above, in a state where the maximum output is instructed to one of the traveling devices and the traveling device is idling, the actual swash plate posture becomes the swash plate posture that maximizes the discharge capacity of the hydraulic pump. Match or approximate state. For this reason, in this work vehicle control method, the swash plate sensor can be easily calibrated. Further, the calibration of the swash plate sensor allows the posture of the swash plate to be detected with high accuracy.

第７発明に係る作業車両における油圧ポンプの斜板センサの較正方法は、油圧ポンプと、一対の油圧モータと、一対の走行装置と、操作装置と、斜板センサと、備える作業車両において、斜板センサを較正する方法である。油圧ポンプは、斜板の姿勢が変更されることによって作動油の吐出容量を変化させる。一対の油圧モータは、油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される。走行装置は、油圧モータによってそれぞれ駆動され、左右一対に設けられる。操作装置は、走行装置の出力をそれぞれ制御するためにオペレーターによって操作される。斜板センサは、斜板の姿勢を検知する。そして、本発明に係る斜板センサの較正方法では、まず、一方の走行装置を地面から浮かせる。また、操作装置によって一方の走行装置に最大出力を指示して走行装置を空転させる。そして、走行装置が空転している状態での斜板の姿勢を斜板センサの最大値として較正を行う。 According to a seventh aspect of the present invention, there is provided a calibration method for a swash plate sensor of a hydraulic pump in a work vehicle including a hydraulic pump, a pair of hydraulic motors, a pair of traveling devices, an operation device, and a swash plate sensor. A method for calibrating a plate sensor. The hydraulic pump changes the discharge capacity of the hydraulic oil by changing the posture of the swash plate. The pair of hydraulic motors is driven by hydraulic oil discharged from the hydraulic pump. The travel devices are respectively driven by hydraulic motors and are provided in a pair of left and right. The operating device is operated by an operator to control the output of each traveling device. The swash plate sensor detects the posture of the swash plate. In the calibration method of the swash plate sensor according to the present invention, first, one traveling device is floated from the ground. Moreover, the maximum output is instruct | indicated to one traveling apparatus with an operating device, and a traveling apparatus is idled. Then, calibration is performed by setting the posture of the swash plate in a state where the traveling device is idle as the maximum value of the swash plate sensor.

上記のように、一方の走行装置に最大出力が指示されて走行装置が空転している状態では、実際の斜板の姿勢が油圧ポンプの吐出容量が最大となる斜板の姿勢に一致または近似した状態となる。このため、この斜板センサ較正方法では、容易に斜板センサの較正を行うことができる。また、斜板センサの較正が行われることにより、斜板の姿勢を精度よく検知することができる。 As described above, when the maximum output is instructed to one of the traveling devices and the traveling device is idling, the actual swash plate posture matches or approximates the swash plate posture that maximizes the discharge capacity of the hydraulic pump. It will be in the state. For this reason, in this swash plate sensor calibration method, the swash plate sensor can be easily calibrated. Further, the calibration of the swash plate sensor allows the posture of the swash plate to be detected with high accuracy.

本発明では、作業車両において、容易に斜板の姿勢の較正を行うことができる。また、斜板センサの較正が行われることにより、斜板の姿勢を精度よく検知することができる。 In the present invention, the posture of the swash plate can be easily calibrated in the work vehicle. Further, the calibration of the swash plate sensor allows the posture of the swash plate to be detected with high accuracy.

油圧ショベルの外観図。External view of a hydraulic excavator. 油圧システムの構成を示す概略図。Schematic which shows the structure of a hydraulic system. 斜板角センサの構造を示す断面図。Sectional drawing which shows the structure of a swash plate angle sensor. エンジン出力トルク特性およびポンプ吸収トルク特性を示す図。The figure which shows an engine output torque characteristic and a pump absorption torque characteristic. 較正処理における選択画面を示す図。The figure which shows the selection screen in a calibration process. 最大角度の較正処理における制御フローチャート。The control flowchart in the calibration process of the maximum angle. 最大角度の較正処理における案内画面を示す図。The figure which shows the guidance screen in the calibration process of the maximum angle. 最大角度の較正処理における油圧ショベルの状態を示す図。The figure which shows the state of the hydraulic shovel in the calibration process of the maximum angle. 成功画面を示す図。The figure which shows a success screen. エラー画面を示す図。The figure which shows an error screen. 最小角度の較正処理における制御フローチャート。The control flowchart in the calibration process of the minimum angle. 最小角度の較正処理における案内画面を示す図。The figure which shows the guidance screen in the calibration process of the minimum angle.

＜外観構成＞
本発明の一実施形態に係る油圧ショベル１を図１に示す。この油圧ショベル１は、走行体２と、旋回体３と、作業機４とを備えている。 <Appearance configuration>
A hydraulic excavator 1 according to an embodiment of the present invention is shown in FIG. The hydraulic excavator 1 includes a traveling body 2, a revolving body 3, and a work implement 4.

走行体２は、左右一対の走行装置１１，１２を有する。走行装置１１，１２のうち右走行装置１１は、履帯１３と、履帯１３を駆動する駆動機構１４とを有する。駆動機構１４は、後述する第１油圧モータ３４（図２参照）からの駆動力によって履帯１３を駆動する。走行装置１１，１２のうち左走行装置１２は、履帯１５と、履帯１５を駆動する駆動機構１６とを有する。駆動機構１６は、後述する第２油圧モータ３５（図２参照）からの駆動力によって履帯１４を駆動する。 The traveling body 2 has a pair of left and right traveling devices 11 and 12. Of the traveling devices 11 and 12, the right traveling device 11 includes a crawler belt 13 and a drive mechanism 14 that drives the crawler belt 13. The drive mechanism 14 drives the crawler belt 13 by a driving force from a first hydraulic motor 34 (see FIG. 2) described later. Of the traveling devices 11 and 12, the left traveling device 12 includes a crawler belt 15 and a drive mechanism 16 that drives the crawler belt 15. The drive mechanism 16 drives the crawler belt 14 by a driving force from a second hydraulic motor 35 (see FIG. 2) described later.

旋回体３は、走行体２上に載置されている。旋回体３は、図示しない旋回モータによって走行体２上において旋回する。また、旋回体３の前部左側姿勢には運転室１７が設けられている。 The swivel body 3 is placed on the traveling body 2. The turning body 3 is turned on the traveling body 2 by a turning motor (not shown). A driver's cab 17 is provided at the front left side posture of the revolving structure 3.

作業機４は、旋回体３の前部中央位置に取り付けられており、ブーム２１、アーム２２、バケット２３を有する。ブーム２１の基端部は、旋回体３に回転可能に連結されている。また、ブーム２１の先端部はアーム２２の基端部に回転可能に連結されている。アーム２２の先端部は、バケット２３に回転可能に連結されている。また、ブーム２１、アーム２２およびバケット２３のそれぞれに対応するように油圧シリンダ（ブームシリンダ２４、アームシリンダ２５およびバケットシリンダ２６）が配置されている。これらの油圧シリンダ２４〜２６が駆動されることによって作業機４が駆動され、これにより、掘削等の作業が行われる。 The work machine 4 is attached to the front center position of the revolving structure 3 and includes a boom 21, an arm 22, and a bucket 23. A base end portion of the boom 21 is rotatably connected to the swing body 3. Further, the distal end portion of the boom 21 is rotatably connected to the proximal end portion of the arm 22. The distal end portion of the arm 22 is rotatably connected to the bucket 23. In addition, hydraulic cylinders (boom cylinder 24, arm cylinder 25, and bucket cylinder 26) are arranged so as to correspond to boom 21, arm 22, and bucket 23, respectively. When these hydraulic cylinders 24 to 26 are driven, the work machine 4 is driven, and work such as excavation is performed.

＜油圧システムの構成＞
次に、油圧ショベル１が備える油圧システムの構成を図２に示す。この油圧システムは、油圧ポンプ３１，３２がエンジン３３によって駆動され、一対の油圧ポンプ３１，３２から吐出された作動油が各種の制御弁を介して、ブームシリンダ２４、アームシリンダ２５、バケットシリンダ２６、一対の油圧モータ３４，３５、旋回モータなどの油圧アクチュエータに供給および排出されるように構成されている。そして、油圧アクチュエータへの油圧の供給および排出が制御されることにより、作業機４の動作、旋回体３の旋回、および走行体２の走行動作が制御される。なお、図２においては、作業機４の油圧シリンダのうちブームシリンダ２４のみを図示しており、アームシリンダ２５、バケットシリンダ２６は省略している。 <Configuration of hydraulic system>
Next, a configuration of a hydraulic system provided in the hydraulic excavator 1 is shown in FIG. In this hydraulic system, hydraulic pumps 31 and 32 are driven by an engine 33, and hydraulic oil discharged from the pair of hydraulic pumps 31 and 32 is supplied to a boom cylinder 24, an arm cylinder 25, and a bucket cylinder 26 via various control valves. The hydraulic actuators such as a pair of hydraulic motors 34 and 35 and a swing motor are supplied to and discharged from the hydraulic actuator. Then, by controlling the supply and discharge of the hydraulic pressure to the hydraulic actuator, the operation of the work machine 4, the turning of the turning body 3, and the running operation of the traveling body 2 are controlled. In FIG. 2, only the boom cylinder 24 among the hydraulic cylinders of the work machine 4 is illustrated, and the arm cylinder 25 and the bucket cylinder 26 are omitted.

エンジン３３は、ディーゼルエンジンであり、燃料噴射装置３６からの燃料の噴射量が調整されることにより、エンジン３３の出力が制御される。燃料噴射量の調整は、燃料噴射装置３６がエンジンコントローラ５１によって制御されることで行われる。なお、エンジン３３の実回転数は、回転数センサ３７にて検出され、その検出信号は、エンジンコントローラ５１およびポンプコントローラ５２にそれぞれ入力される。 The engine 33 is a diesel engine, and the output of the engine 33 is controlled by adjusting the fuel injection amount from the fuel injection device 36. The fuel injection amount is adjusted by the fuel injection device 36 being controlled by the engine controller 51. The actual rotational speed of the engine 33 is detected by a rotational speed sensor 37, and the detection signal is input to the engine controller 51 and the pump controller 52, respectively.

一対の油圧ポンプ３１，３２は、エンジン３３によって駆動され、作動油を吐出する。一対の油圧ポンプ３１，３２には、第１油圧ポンプ３１と第２油圧ポンプ３２とがある。 The pair of hydraulic pumps 31 and 32 are driven by the engine 33 and discharge hydraulic oil. The pair of hydraulic pumps 31 and 32 includes a first hydraulic pump 31 and a second hydraulic pump 32.

第１油圧ポンプ３１は、斜板４１の傾転角（以下、単に「角度」と呼ぶ）が変更されることにより吐出容量を変化させる可変容量型の油圧ポンプである。斜板４１には、サーボピストン４２が連結されており、サーボピストン４２が駆動されることによって斜板４１の角度が変更される。これにより、第１油圧ポンプ３１の吐出容量が制御される。サーボピストン４２を駆動するための油圧は、サーボバルブ４３によって制御される。サーボバルブ４３は、サーボバルブ４３に供給されるパイロット圧に応じて、サーボピストン４２へ供給する油圧を制御する。このパイロット圧は、ＬＳバルブ４４を介してサーボバルブ４３に供給される。 The first hydraulic pump 31 is a variable displacement hydraulic pump that changes the discharge capacity by changing the tilt angle of the swash plate 41 (hereinafter simply referred to as “angle”). A servo piston 42 is connected to the swash plate 41, and the angle of the swash plate 41 is changed by driving the servo piston 42. Thereby, the discharge capacity of the first hydraulic pump 31 is controlled. The hydraulic pressure for driving the servo piston 42 is controlled by the servo valve 43. The servo valve 43 controls the hydraulic pressure supplied to the servo piston 42 according to the pilot pressure supplied to the servo valve 43. This pilot pressure is supplied to the servo valve 43 via the LS valve 44.

ＬＳバルブ４４は、第１油圧ポンプ３１の吐出圧と油圧アクチュエータの負荷圧との差圧が一定になるようにサーボバルブ４３へのパイロット圧を制御する。 The LS valve 44 controls the pilot pressure to the servo valve 43 so that the differential pressure between the discharge pressure of the first hydraulic pump 31 and the load pressure of the hydraulic actuator becomes constant.

なお、第１油圧ポンプ３１の吐出圧（以下、「ポンプ圧」と呼ぶ）は、ポンプ圧センサ４５ａによって検出され、その検出信号は、ポンプコントローラ５２に入力される。また、第１油圧ポンプ３１から吐出された作動油は、自己圧減圧弁３８によって一定の圧力に減圧されて、各種の制御弁のパイロット用に供給される。 The discharge pressure of the first hydraulic pump 31 (hereinafter referred to as “pump pressure”) is detected by a pump pressure sensor 45 a, and the detection signal is input to the pump controller 52. The hydraulic oil discharged from the first hydraulic pump 31 is reduced to a constant pressure by the self-pressure reducing valve 38 and supplied for pilots of various control valves.

斜板４１の角度は斜板角センサ５３によって検知される。図３に示すように、サーボピストン４２は、サーボバルブ４３から供給される油圧によって、軸方向（矢印Ａ１参照）に移動する。サーボピストン４２には、ロッカカム３９が連結されており、サーボピストン４２が軸方向に移動することによって、ロッカカム３９が回転する。ロッカカム３９には斜板４１が連結されており、ロッカカム３９が回転することによって斜板４１の角度が変更される。 The angle of the swash plate 41 is detected by a swash plate angle sensor 53. As shown in FIG. 3, the servo piston 42 moves in the axial direction (see arrow A <b> 1) by the hydraulic pressure supplied from the servo valve 43. A rocker cam 39 is connected to the servo piston 42, and the rocker cam 39 rotates as the servo piston 42 moves in the axial direction. A swash plate 41 is connected to the rocker cam 39, and the angle of the swash plate 41 is changed by the rotation of the rocker cam 39.

斜板角センサ５３は、サーボピストン４２の径方向（矢印Ａ２参照）に移動可能に設けられた可動部材５３ａを有している。可動部材５３ａの先端にはボール５３ｂが回転可能に設けられている。サーボピストン４２の外周面には軸方向に対して傾斜した傾斜面４２ａが設けられており、可動部材５３ａのボール５３ｂは傾斜面４２ａに接触するように配置されている。このため、サーボピストン４２が軸方向に移動すると、可動部材５３ａがサーボピストン４２の径方向に移動する。可動部材５３ａの位置は、サーボピストン４２の位置すなわち斜板４１の角度に対応しており、斜板角センサ５３は、可動部材５３ａの位置を検知することによって斜板４１の角度を検知する。斜板角センサ５３が検知した斜板４１の角度は検知信号としてポンプコントローラ５２に入力される。 The swash plate angle sensor 53 has a movable member 53a provided so as to be movable in the radial direction of the servo piston 42 (see arrow A2). A ball 53b is rotatably provided at the tip of the movable member 53a. An inclined surface 42a inclined with respect to the axial direction is provided on the outer peripheral surface of the servo piston 42, and the ball 53b of the movable member 53a is disposed so as to contact the inclined surface 42a. For this reason, when the servo piston 42 moves in the axial direction, the movable member 53a moves in the radial direction of the servo piston 42. The position of the movable member 53a corresponds to the position of the servo piston 42, that is, the angle of the swash plate 41, and the swash plate angle sensor 53 detects the angle of the swash plate 41 by detecting the position of the movable member 53a. The angle of the swash plate 41 detected by the swash plate angle sensor 53 is input to the pump controller 52 as a detection signal.

図２に戻り、第２油圧ポンプ３２は、斜板４６の角度が変更されることにより吐出容量を変化させる可変容量型の油圧ポンプである。第２油圧ポンプ３２は、第１油圧ポンプ３１と同様の構成である。また、第２油圧ポンプ３２に付設されたサーボピストン４７、サーボバルブ４８、ＬＳバルブ４９、斜板角センサ５４は、それぞれ、第１油圧ポンプ３１に付設されたサーボピストン４２、サーボバルブ４３、ＬＳバルブ４４、斜板角センサ５３と同様の構成である。また、第２油圧ポンプ３２のポンプ圧は、ポンプ圧センサ４５ｂによって検出され、その検出信号は、ポンプコントローラ５２に入力される。 Returning to FIG. 2, the second hydraulic pump 32 is a variable displacement hydraulic pump that changes the discharge capacity by changing the angle of the swash plate 46. The second hydraulic pump 32 has the same configuration as the first hydraulic pump 31. The servo piston 47, servo valve 48, LS valve 49, and swash plate angle sensor 54 attached to the second hydraulic pump 32 are respectively connected to the servo piston 42, servo valve 43, LS attached to the first hydraulic pump 31. The configuration is the same as that of the valve 44 and the swash plate angle sensor 53. Further, the pump pressure of the second hydraulic pump 32 is detected by a pump pressure sensor 45 b, and the detection signal is input to the pump controller 52.

一対の油圧モータ３４，３５は、第１油圧ポンプ３１および第２油圧ポンプ３２から吐出された作動油によって駆動される。上述したように、一対の油圧モータ３４，３５には、第１油圧モータ３４と第２油圧モータ３５とがある。第１油圧モータ３４は、後述する合分流切換弁７９が分流状態では第１油圧ポンプ３１から作動油を供給され、合流状態では第１油圧ポンプ３１および第２油圧ポンプ３２から作動油を供給される。第１油圧モータ３４は、右走行装置１１（図１参照）を駆動する。第２油圧モータ３５は、合分流切換弁７９が分流状態では第２油圧ポンプ３２から作動油を供給され、合流状態では第１油圧ポンプ３１および第２油圧ポンプ３２から作動油を供給される。第２油圧モータ３５は、左走行装置１２（図１参照）を駆動する。 The pair of hydraulic motors 34 and 35 are driven by hydraulic oil discharged from the first hydraulic pump 31 and the second hydraulic pump 32. As described above, the pair of hydraulic motors 34 and 35 includes the first hydraulic motor 34 and the second hydraulic motor 35. The first hydraulic motor 34 is supplied with hydraulic oil from the first hydraulic pump 31 when a later-described merge / divergence switching valve 79 is in a diverted state, and is supplied with hydraulic oil from the first hydraulic pump 31 and the second hydraulic pump 32 in the merged state. The The first hydraulic motor 34 drives the right traveling device 11 (see FIG. 1). The second hydraulic motor 35 is supplied with hydraulic oil from the second hydraulic pump 32 when the combined flow switching valve 79 is in the divided state, and is supplied with hydraulic oil from the first hydraulic pump 31 and the second hydraulic pump 32 in the combined state. The second hydraulic motor 35 drives the left traveling device 12 (see FIG. 1).

制御弁は、後述する操作装置６０の操作に応じて制御され、各油圧アクチュエータに供給される油圧を制御する。制御弁には、第１モータ制御弁７１、第２モータ制御弁７２、作業機制御弁７３、合分流制御弁７４、走行スピード切換弁７５がある。 The control valve is controlled in accordance with an operation of an operation device 60 described later, and controls the hydraulic pressure supplied to each hydraulic actuator. The control valves include a first motor control valve 71, a second motor control valve 72, a work implement control valve 73, a combined / divergence control valve 74, and a travel speed switching valve 75.

第１モータ制御弁７１は、第１油圧ポンプ３１と第１油圧モータ３４とを接続する第１流路７６中に設けられている。第１モータ制御弁７１は、供給されるパイロット圧に応じて、第１油圧モータ３４に供給される作動油の流量および作動油の供給方向を制御する。 The first motor control valve 71 is provided in a first flow path 76 that connects the first hydraulic pump 31 and the first hydraulic motor 34. The first motor control valve 71 controls the flow rate of hydraulic oil supplied to the first hydraulic motor 34 and the supply direction of hydraulic oil in accordance with the supplied pilot pressure.

第２モータ制御弁７２は、第２油圧ポンプ３２と第２油圧モータ３５とを接続する第２流路７７中に設けられている。第２モータ制御弁７２は、供給されるパイロット圧に応じて、第２油圧モータ３５に供給される作動油の流量および作動油の供給方向を制御する。 The second motor control valve 72 is provided in a second flow path 77 that connects the second hydraulic pump 32 and the second hydraulic motor 35. The second motor control valve 72 controls the flow rate of hydraulic oil supplied to the second hydraulic motor 35 and the supply direction of hydraulic oil according to the supplied pilot pressure.

作業機制御弁７３は、第１流路７６から分岐して油圧シリンダ２４〜２６に接続される第３流路７８中に設けられている。作業機制御弁７３は、供給されるパイロット圧に応じて、油圧シリンダ２４〜２６に供給される作動油の流量を制御する。 The work implement control valve 73 is provided in a third flow path 78 branched from the first flow path 76 and connected to the hydraulic cylinders 24 to 26. The work machine control valve 73 controls the flow rate of the hydraulic oil supplied to the hydraulic cylinders 24 to 26 according to the supplied pilot pressure.

また、第１流路７６と第２流路７７との間には、合分流切換弁７９が設けられている。合分流切換弁７９は、供給されるパイロット圧に応じて、合流状態と分流状態とに切り換えられる。合分流切換弁７９が合流状態では、第１流路７６と第２流路７７とが連通した状態となる。この場合、第１油圧ポンプ３１および第２油圧ポンプ３２の両方から吐出された作動油が合流して第１油圧モータ３４または第２油圧モータ３５に供給される。合分流切換弁７９が分流状態では、第１流路７６と第２流路７７とが隔離した状態となる。この場合、第１油圧ポンプ３１および第２油圧ポンプ３２から吐出された作動油がそれぞれ分かれた状態で第１油圧モータ３４および第２油圧モータ３５にそれぞれ供給される。すなわち、第１油圧ポンプ３１から吐出された作動油は、第１モータ制御弁７１を介して第１油圧モータ３４に供給される。また、第２油圧ポンプ３２から吐出された作動油は、第２モータ制御弁７２を介して第２油圧モータ３５に供給される。 Further, a junction / divergence switching valve 79 is provided between the first flow path 76 and the second flow path 77. The merge / division switching valve 79 is switched between a merge state and a diversion state according to the supplied pilot pressure. When the merge / divergence switching valve 79 is in the merged state, the first flow path 76 and the second flow path 77 are in communication with each other. In this case, the hydraulic oil discharged from both the first hydraulic pump 31 and the second hydraulic pump 32 merges and is supplied to the first hydraulic motor 34 or the second hydraulic motor 35. When the merge / divergence switching valve 79 is in the diversion state, the first flow path 76 and the second flow path 77 are separated. In this case, the hydraulic oil discharged from the first hydraulic pump 31 and the second hydraulic pump 32 is supplied to the first hydraulic motor 34 and the second hydraulic motor 35, respectively, in a separated state. That is, the hydraulic oil discharged from the first hydraulic pump 31 is supplied to the first hydraulic motor 34 via the first motor control valve 71. The hydraulic fluid discharged from the second hydraulic pump 32 is supplied to the second hydraulic motor 35 via the second motor control valve 72.

合分流制御弁７４は、合分流切換弁７９に供給されるパイロット圧を制御する。合分流制御弁７４は、ポンプコントローラ５２からの制御信号に応じて制御される電磁弁である。 The merge / divergence control valve 74 controls the pilot pressure supplied to the merge / divergence switching valve 79. The combined flow control valve 74 is an electromagnetic valve that is controlled in accordance with a control signal from the pump controller 52.

走行スピード切換弁７５は、ポンプコントローラ５２からの制御信号に応じてレギュレータ３４ａ，３５ａを制御する。レギュレータ３４ａ，３５ａは、第１油圧モータ３４の斜板３４ｂおよび第２油圧モータ３５の斜板３５ｂの角度を変更する機構である。従って、走行スピード切換弁７５は、第１油圧モータ３４および第２油圧モータ３５の斜板３４ｂ，３５ｂの角度を制御する。なお、走行スピード切換弁７５は、ポンプコントローラ５２からの制御信号に応じて制御される電磁弁である。 The traveling speed switching valve 75 controls the regulators 34 a and 35 a according to a control signal from the pump controller 52. The regulators 34 a and 35 a are mechanisms for changing the angles of the swash plate 34 b of the first hydraulic motor 34 and the swash plate 35 b of the second hydraulic motor 35. Accordingly, the travel speed switching valve 75 controls the angles of the swash plates 34 b and 35 b of the first hydraulic motor 34 and the second hydraulic motor 35. The traveling speed switching valve 75 is an electromagnetic valve that is controlled in accordance with a control signal from the pump controller 52.

上記の制御弁７４〜７５は、オペレーターが操作装置６０を操作することによって制御される。操作装置６０は、運転室１７内に設けられており、燃料ダイヤル６１、一対の走行レバー６２，６３、作業機レバー６４、機械モニタ６５を有する。 The control valves 74 to 75 are controlled when the operator operates the operation device 60. The operating device 60 is provided in the cab 17 and includes a fuel dial 61, a pair of travel levers 62 and 63, a work machine lever 64, and a machine monitor 65.

燃料ダイヤル６１は、エンジン３３の回転数を変更するためにオペレーターによって操作される部材である。燃料ダイヤル６１は最大状態から最小状態までの間で複数段階に設定することができる。燃料ダイヤル６１が操作されると、燃料ダイヤル６１の操作量に応じたスロットル信号がポンプコントローラ５２を介してエンジンコントローラ５１に入力される。 The fuel dial 61 is a member operated by an operator to change the rotational speed of the engine 33. The fuel dial 61 can be set in a plurality of stages from the maximum state to the minimum state. When the fuel dial 61 is operated, a throttle signal corresponding to the operation amount of the fuel dial 61 is input to the engine controller 51 via the pump controller 52.

一対の走行レバー６２，６３は、油圧ショベル１の走行を操作するためにオペレーターによって操作される部材である。走行レバー６２，６３には、第１走行レバー６２と第２走行レバー６３とがある。 The pair of travel levers 62 and 63 are members that are operated by an operator in order to operate the travel of the excavator 1. The travel levers 62 and 63 include a first travel lever 62 and a second travel lever 63.

第１走行レバー６２が操作されると、その操作量に対応したパイロット圧が第１モータ制御弁７１に供給される。これにより、第１油圧モータ３４への作動油の流量が制御され、右走行装置１１の出力が制御される。第２走行レバー６３が操作されると、その操作量に対応したパイロット圧が第２モータ制御弁７２に供給される。これにより、第２油圧モータ３５への作動油の流量が制御され、左走行装置１２の出力が制御される。 When the first travel lever 62 is operated, a pilot pressure corresponding to the operation amount is supplied to the first motor control valve 71. Thereby, the flow volume of the hydraulic fluid to the 1st hydraulic motor 34 is controlled, and the output of the right traveling apparatus 11 is controlled. When the second travel lever 63 is operated, a pilot pressure corresponding to the operation amount is supplied to the second motor control valve 72. As a result, the flow rate of hydraulic oil to the second hydraulic motor 35 is controlled, and the output of the left traveling device 12 is controlled.

第１走行レバー６２の操作方向に応じて第１油圧モータ３４の回転方向が切り換えられる。また、第２走行レバー６３の操作方向に応じて第２油圧モータ３５の回転方向が切り換えられる。これにより、油圧ショベル１の前進と後進とが切り換えられる。 The rotation direction of the first hydraulic motor 34 is switched according to the operation direction of the first travel lever 62. Further, the rotation direction of the second hydraulic motor 35 is switched according to the operation direction of the second travel lever 63. As a result, the forward and reverse movements of the excavator 1 are switched.

以上のように、オペレーターは、一対の走行レバー６２，６３を操作することによって、油圧ショベル１の走行動作を制御することができる。 As described above, the operator can control the traveling operation of the excavator 1 by operating the pair of traveling levers 62 and 63.

なお、第１走行レバー６２の前進方向への操作量に対応したパイロット圧は、走行ＰＰＣ圧センサ５５によって検出される。第１走行レバー６２の後進方向への操作量に対応したパイロット圧は、走行ＰＰＣ圧センサ５６によって検出される。また、第２走行レバー６３の前進方向への操作量に対応したパイロット圧は、走行ＰＰＣ圧センサ５７によって検出される。第２走行レバー６３の後進方向への操作量に対応したパイロット圧は、走行ＰＰＣ圧センサ５８によって検出される。これらの走行ＰＰＣ圧センサ５５〜５８によって検出されたパイロット圧は、検出信号としてポンプコントローラ５２に入力される。 The pilot pressure corresponding to the amount of operation of the first travel lever 62 in the forward direction is detected by the travel PPC pressure sensor 55. The pilot pressure corresponding to the amount of operation in the reverse direction of the first travel lever 62 is detected by the travel PPC pressure sensor 56. The pilot pressure corresponding to the operation amount of the second traveling lever 63 in the forward direction is detected by the traveling PPC pressure sensor 57. The pilot pressure corresponding to the amount of operation in the reverse direction of the second travel lever 63 is detected by the travel PPC pressure sensor 58. The pilot pressure detected by these travel PPC pressure sensors 55 to 58 is input to the pump controller 52 as a detection signal.

作業機レバー６４は、作業機４を操作するためにオペレーターによって操作される部材である。作業機レバー６４が操作されると、その操作内容に対応したパイロット圧が作業機制御弁７３に供給される。これにより、ブームシリンダ２４、アームシリンダ２５、バケットシリンダ２６、旋回モータへの供給油圧が制御され、作業機４の動作および旋回体３の旋回動作が制御される。なお、作業機レバー６４の操作内容に対応したパイロット圧すなわち作業機制御弁７３に供給されるパイロット圧は、作業機ＰＰＣ圧センサ５９によって検出され、その検出信号がポンプコントローラ５２に入力される。 The work machine lever 64 is a member operated by an operator to operate the work machine 4. When the work implement lever 64 is operated, a pilot pressure corresponding to the operation content is supplied to the work implement control valve 73. Thereby, the hydraulic pressure supplied to the boom cylinder 24, the arm cylinder 25, the bucket cylinder 26, and the turning motor is controlled, and the operation of the work implement 4 and the turning operation of the swing body 3 are controlled. The pilot pressure corresponding to the operation content of the work implement lever 64, that is, the pilot pressure supplied to the work implement control valve 73 is detected by the work implement PPC pressure sensor 59, and the detection signal is input to the pump controller 52.

機械モニタ６５は、ポンプコントローラ５２から各種の信号を受け取り、燃料量や水温などの各種の情報を表示する。また、機械モニタ６５は、油圧ショベル１の各種の設定を入力するための操作ボタンを有しており、例えば、機械モニタ６５によって作業モードを選択することができる。作業モードには、例えば、高出力を優先させるモードおよび燃費を優先させるモードなどがある。後述する制御部３０は、選択された作業モードおよび運転状況に応じて、最適なエンジン３３トルクおよびポンプ吸収トルクを選択する。なお、機械モニタ６５が操作されると、その操作信号がポンプコントローラ５２に入力される。 The machine monitor 65 receives various signals from the pump controller 52 and displays various information such as the fuel amount and the water temperature. The machine monitor 65 has operation buttons for inputting various settings of the excavator 1. For example, the machine monitor 65 can select a work mode. The work mode includes, for example, a mode that prioritizes high output and a mode that prioritizes fuel consumption. The control unit 30, which will be described later, selects the optimum engine 33 torque and pump absorption torque according to the selected work mode and operating conditions. When the machine monitor 65 is operated, the operation signal is input to the pump controller 52.

また、機械モニタ６５の操作ボタンには、走行スピード切換スイッチ６６が含まれる。走行スピード切換スイッチ６６は、走行スピードモードを切り換えるためにオペレーターによって操作される。走行スピード切換スイッチ６６は、Ｈｉ状態とＬｏｗ状態とに切換可能である。走行スピード切換スイッチ６６がＨｉ状態である場合は、走行スピード切換弁７５は、第１油圧モータ３４および第２油圧モータ３５の斜板３４ｂ，３５ｂの角度を高速走行に適した角度に設定する。すなわち、第１油圧モータ３４および第２油圧モータ３５の容量が小さくなるように斜板３４ｂ，３５ｂの角度が設定される。走行スピード切換スイッチ６６がＬｏｗ状態である場合は、走行スピード切換弁７５は、第１油圧モータ３４および第２油圧モータ３５の斜板３４ｂ，３５ｂの角度を低速走行に適した角度に設定する。すなわち、第１油圧モータ３４および第２油圧モータ３５の容量が大きくなるように斜板３４ｂ，３５ｂの角度が設定される。 The operation buttons of the machine monitor 65 include a traveling speed changeover switch 66. The traveling speed changeover switch 66 is operated by an operator to switch the traveling speed mode. The traveling speed switch 66 can be switched between a Hi state and a Low state. When the travel speed changeover switch 66 is in the Hi state, the travel speed changeover valve 75 sets the angles of the swash plates 34b and 35b of the first hydraulic motor 34 and the second hydraulic motor 35 to an angle suitable for high speed travel. That is, the angles of the swash plates 34b and 35b are set so that the capacities of the first hydraulic motor 34 and the second hydraulic motor 35 are reduced. When the traveling speed switch 66 is in the low state, the traveling speed switching valve 75 sets the angles of the swash plates 34b and 35b of the first hydraulic motor 34 and the second hydraulic motor 35 to an angle suitable for low speed traveling. That is, the angles of the swash plates 34b and 35b are set so that the capacities of the first hydraulic motor 34 and the second hydraulic motor 35 are increased.

エンジンコントローラ５１には、複数のエンジン出力トルク特性に対応した目標噴射特性がマップ化されて記憶されている。エンジン出力トルク特性は、エンジン３３の出力トルクとエンジン回転数との関係を示すものであり、その一例を図４に示す（ラインＥＬ１参照）。エンジンコントローラ５１は、燃料ダイヤル６１からのスロットル信号および設定された作業モードに応じて、エンジン出力トルク特性を選択し、選択したエンジン出力トルク特性に基づいて燃料噴射装置３６を制御する。 In the engine controller 51, target injection characteristics corresponding to a plurality of engine output torque characteristics are mapped and stored. The engine output torque characteristic indicates the relationship between the output torque of the engine 33 and the engine speed, and an example thereof is shown in FIG. 4 (see line EL1). The engine controller 51 selects an engine output torque characteristic according to the throttle signal from the fuel dial 61 and the set work mode, and controls the fuel injection device 36 based on the selected engine output torque characteristic.

ポンプコントローラ５２は、斜板４１，４６の角度を制御することによって、油圧ポンプ３１，３２のポンプ吸収トルクを制御する。ポンプコントローラ５２には、作業モードや運転状況に基づいて設定される複数のポンプ吸収トルク特性がマップ化されて記憶されている。ポンプ吸収トルク特性は、ポンプ吸収トルクと、エンジン回転数との関係を示すものである。ポンプ吸収トルク特性の一例を図４に示す（ラインＰＬ１、ＰＬ２参照）。ポンプコントローラ５２は、設定された作業モードなどに応じてポンプ吸収トルク特性を選択する。そして、選択されたポンプ吸収トルク特性と実際のエンジン回転数とに基づいて、ポンプ吸収トルクがエンジン出力トルクとマッチング点（例えば、図４のマッチング点Ｍ１，Ｍ２）でマッチングするように、斜板４１，４６の角度を制御する。 The pump controller 52 controls the pump absorption torque of the hydraulic pumps 31 and 32 by controlling the angles of the swash plates 41 and 46. In the pump controller 52, a plurality of pump absorption torque characteristics set based on the work mode and the operation status are mapped and stored. The pump absorption torque characteristic indicates the relationship between the pump absorption torque and the engine speed. An example of the pump absorption torque characteristic is shown in FIG. 4 (see lines PL1 and PL2). The pump controller 52 selects the pump absorption torque characteristic according to the set work mode. Then, based on the selected pump absorption torque characteristic and the actual engine speed, the swash plate so that the pump absorption torque matches the engine output torque at the matching points (for example, the matching points M1 and M2 in FIG. 4). The angles 41 and 46 are controlled.

また、ポンプコントローラ５２は、入力された検知信号に基づいて、油圧ショベル１の走行状態や作業機４の作動状態を識別して、識別結果に基づいて合分流切換弁７９を切り換える。すなわち、ポンプコントローラ５２は、現在行われている走行状態や作業状態に適した状態に合分流切換弁７９を切り換える。例えば、油圧ショベル１が停止状態であり、且つ、作業機４が駆動されている状態では、合分流切換弁７９が合流状態にされる。これにより、作業機４の油圧シリンダ２４〜２６に十分に作動油を供給することができる。また、油圧ショベル１が直進走行を行っており、且つ、作業機４が駆動されていない場合は、合分流切換弁７９は分流状態とされる。これにより、第１油圧モータ３４と第２油圧モータ３５とに均等に作動油を分配することができ、直進性を向上させることができる。 Further, the pump controller 52 identifies the traveling state of the excavator 1 and the operating state of the work implement 4 based on the input detection signal, and switches the joining / dividing switch valve 79 based on the identification result. That is, the pump controller 52 switches the junction / separation switching valve 79 to a state suitable for the currently running state and working state. For example, when the excavator 1 is in a stopped state and the work machine 4 is being driven, the merging / separating switching valve 79 is brought into a merging state. Thereby, hydraulic fluid can be sufficiently supplied to the hydraulic cylinders 24 to 26 of the work machine 4. Further, when the excavator 1 is traveling straight and the work implement 4 is not driven, the combined / divergence switching valve 79 is in a divided state. Thereby, hydraulic fluid can be equally distributed to the 1st hydraulic motor 34 and the 2nd hydraulic motor 35, and straight advanceability can be improved.

＜油圧ポンプ３１，３２の斜板角度較正に関する制御＞
ポンプコントローラ５２は、斜板角センサ５３，５４を較正するための較正制御を実行することができる。以下、ポンプコントローラ５２によって実行される較正制御の内容について説明する。 <Control for swash plate angle calibration of hydraulic pumps 31 and 32>
The pump controller 52 can execute calibration control for calibrating the swash plate angle sensors 53 and 54. Hereinafter, the contents of the calibration control executed by the pump controller 52 will be described.

まず、オペレーターが機械モニタ６５を操作して調整メニューを呼び出すと、図５に示す選択画面が機械モニタ６５に表示される。ここでは、オペレーターは、第１油圧ポンプ３１の斜板角センサ５３の較正と第２油圧ポンプ３２の斜板角センサ５４の較正とのいずれかを選択することができる。 First, when the operator operates the machine monitor 65 to call an adjustment menu, a selection screen shown in FIG. 5 is displayed on the machine monitor 65. Here, the operator can select either calibration of the swash plate angle sensor 53 of the first hydraulic pump 31 or calibration of the swash plate angle sensor 54 of the second hydraulic pump 32.

斜板角センサ５３の較正と斜板角センサ５４の較正とのいずれかが選択されると、まず、図６に示すフローに従って、最大角度の較正が行われる。なお、以下では、第１油圧ポンプ３１の斜板角センサ５３の較正が選択された場合を例示して説明する。 When either calibration of the swash plate angle sensor 53 or calibration of the swash plate angle sensor 54 is selected, first, calibration of the maximum angle is performed according to the flow shown in FIG. Hereinafter, a case where calibration of the swash plate angle sensor 53 of the first hydraulic pump 31 is selected will be described as an example.

ステップＳ１では、図７に示す案内画面が機械モニタ６５に表示される。この案内画面では、案内メッセージと調整状態とが表示される。案内メッセージは、最大角度の較正を行うために必要な操作を示す。調整状態は、現在の較正の状態を示す。図７において、「ＲＥＡＤＹ」とは未だ較正が行われていない状態を意味している。なお、前に較正が行われた場合には、「ＯＫ」が表示される。 In step S1, the guidance screen shown in FIG. On this guidance screen, a guidance message and an adjustment state are displayed. The guidance message indicates the operation required to perform the maximum angle calibration. The adjustment state indicates the current calibration state. In FIG. 7, “READY” means a state where calibration has not yet been performed. If calibration has been performed before, “OK” is displayed.

ここで、オペレーターは、図８に示すように、作業機４を操作して、較正の対象である第１油圧ポンプ３１に対応する右走行装置１１を地面から浮かした状態とする。そして、オペレーターは、右走行装置１１に最大出力が指示されるように、操作装置６０を操作する。具体的には、走行スピード切換スイッチ６６をＨｉ状態に、燃料ダイヤル６１を最大状態に、右走行装置１１に対応する右走行レバー６２を前進方向または後進方向に最大限に操作した状態に、作業機４レバーを中立状態に保持する。 Here, as shown in FIG. 8, the operator operates the work machine 4 to bring the right traveling device 11 corresponding to the first hydraulic pump 31 to be calibrated into a state of floating from the ground. Then, the operator operates the operating device 60 so that the maximum output is instructed to the right traveling device 11. Specifically, the work speed switch 66 is set to the Hi state, the fuel dial 61 is set to the maximum state, and the right travel lever 62 corresponding to the right travel device 11 is operated to the maximum in the forward direction or the reverse direction. Hold the machine 4 lever neutral.

ステップＳ２では、オペレーターが「ＳＥＴ」ボタンを押したか否かが判断される。図７の案内画面において、オペレーターが「ＳＥＴ」ボタンを押すと、ステップＳ３に進む。 In step S2, it is determined whether or not the operator has pressed the “SET” button. When the operator presses the “SET” button on the guidance screen of FIG. 7, the process proceeds to step S3.

ステップＳ３では、較正処理の失敗原因が存在するか否かが判断される。ここでは、例えば、斜板角センサ５３の接触不良や較正側ポンプ圧が規定値以下であることなどの失敗原因の有無が判断される。すなわち、浮かした右走行装置１１に最大出力が指示されるように操作装置６０が操作されており、油圧ショベル１が較正を行うのに適した状態であるか否かが判断される。 In step S3, it is determined whether or not there is a cause for failure of the calibration process. Here, for example, it is determined whether or not there is a cause of failure such as a contact failure of the swash plate angle sensor 53 or the fact that the calibration side pump pressure is below a specified value. That is, it is determined whether or not the operating device 60 is operated so that the maximum output is instructed to the floating right traveling device 11 and the excavator 1 is in a state suitable for calibration.

ステップＳ３において、いずれの失敗原因も存在しなかった場合にはステップＳ４に進む。ステップＳ４では、較正側の斜板角センサ５３が検知した斜板４１の角度を最大角度として斜板角センサ５３を較正する。具体的には、較正側の斜板角センサ５３が検知した電圧を斜板４１の最大角度に対応する値としてポンプコントローラ５２に記憶させる。そして、ステップＳ５において図９に示す成功画面が機械モニタ６５に表示される。成功画面では、較正が適切に完了したことを示すメッセージとして、調整状態「ＯＫ」が表示される。 If no failure cause exists in step S3, the process proceeds to step S4. In step S4, the swash plate angle sensor 53 is calibrated with the angle of the swash plate 41 detected by the calibration side swash plate angle sensor 53 as the maximum angle. Specifically, the voltage detected by the calibration-side swash plate angle sensor 53 is stored in the pump controller 52 as a value corresponding to the maximum angle of the swash plate 41. In step S5, the success screen shown in FIG. On the success screen, the adjustment state “OK” is displayed as a message indicating that the calibration is properly completed.

ステップＳ３において、少なくとも１つの失敗原因が存在した場合には、ステップＳ６に進む。ステップＳ６では、図１０に示すエラー画面が機械モニタ６５に表示される。エラー画面では、較正が適切に完了しなかったことを示すメッセージとして、調整状態「ＮＧ」が表示される。また、失敗原因を示すコードが合わせて表示される。 If there is at least one failure cause in step S3, the process proceeds to step S6. In step S6, the error screen shown in FIG. On the error screen, the adjustment state “NG” is displayed as a message indicating that the calibration has not been properly completed. A code indicating the cause of failure is also displayed.

最大角度の較正が成功すると、続いて最小角度の較正が行われる。最小角度の較正は図１１のフローに従って行われる。 If the maximum angle calibration is successful, then the minimum angle calibration is performed. The minimum angle calibration is performed according to the flow of FIG.

ステップＳ１１では、図１２に示す案内画面が機械モニタ６５に表示される。この案内画面では、最小角度の較正を行うために必要な操作を示す案内メッセージが表示される。また、最大角度の較正時と同様に調整状態が表示される。 In step S11, the guidance screen shown in FIG. On this guidance screen, a guidance message indicating an operation necessary for calibration of the minimum angle is displayed. Further, the adjustment state is displayed in the same manner as in the calibration of the maximum angle.

ここで、オペレーターは、作業機４レバーおよび走行レバー６２，６３を全て中立に保持する。また、燃料ダイヤル６１を最小状態に設定する。すなわち、出力を最小にしてエンジン３３をアイドリング状態とする。 Here, the operator holds all of the work implement 4 lever and the travel levers 62 and 63 in a neutral position. Further, the fuel dial 61 is set to the minimum state. That is, the engine 33 is set in an idling state by minimizing the output.

ステップＳ１２では、オペレーターが「ＳＥＴ」ボタンを押したか否かが判断される。オペレーターが「ＳＥＴ」ボタンを押すと、ステップＳ１３に進む。 In step S12, it is determined whether or not the operator has pressed the “SET” button. When the operator presses the “SET” button, the process proceeds to step S13.

ステップＳ１３では、較正処理の失敗原因が存在するかが判断される。ここでの失敗原因は、出力を最小にしてエンジン３３がアイドリング状態となっているかを判断するために用いられるものである。 In step S13, it is determined whether there is a cause of failure in the calibration process. The cause of the failure here is used to determine whether the engine 33 is idling with the output minimized.

ステップＳ１３において、いずれの失敗原因も存在しなかった場合にはステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、較正側の斜板角センサ５３が検知した斜板４１の角度を最小角度として斜板角センサ５３を較正する。そして、ステップＳ１５において成功画面が機械モニタ６５に表示される。成功画面は、図９と同様のものであり、較正が適切に完了したことを示す調整状態が表示される。 If no failure cause exists in step S13, the process proceeds to step S14. In step S14, the swash plate angle sensor 53 is calibrated with the angle of the swash plate 41 detected by the calibration-side swash plate angle sensor 53 as the minimum angle. In step S15, a success screen is displayed on the machine monitor 65. The success screen is the same as that in FIG. 9, and an adjustment state indicating that the calibration has been properly completed is displayed.

ステップＳ１３において、少なくとも１つの失敗原因が存在した場合には、ステップＳ１６に進む。ステップＳ１６では、エラー画面が機械モニタ６５に表示される。エラー画面は、図１０と同様のものであり、較正が適切に完了しなかったことを示す調整表示、および、失敗原因を示すコードが表示される。 If there is at least one failure cause in step S13, the process proceeds to step S16. In step S16, an error screen is displayed on the machine monitor 65. The error screen is the same as that in FIG. 10, and an adjustment display indicating that the calibration has not been properly completed and a code indicating the cause of the failure are displayed.

＜特徴＞
この油圧ショベル１では、操作装置６０によって較正側の右走行装置１１に最大出力が指示されて右走行装置１１が空転している状態での第１油圧ポンプ３１の斜板４１の角度を最大角度として斜板角センサ５３を較正することができる。また、出力を最小にしてエンジン３３がアイドリング状態である状態での第１油圧ポンプ３１の斜板４１の角度を最小角度として斜板角センサ５３を較正することができる。このため、斜板角センサ５３の較正を容易且つ精度よく行うことができる。斜板角センサ５４の最大角度および最小角度の較正については、左走行装置１２を空転させることによって上記と同様に行うことができる。これにより、油圧ポンプ３１，３２の斜板角度を精度よく検知することができる。 <Features>
In this hydraulic excavator 1, the maximum output is instructed to the right traveling device 11 on the calibration side by the operating device 60, and the angle of the swash plate 41 of the first hydraulic pump 31 in the state where the right traveling device 11 is idling is set to the maximum angle. The swash plate angle sensor 53 can be calibrated as follows. Further, the swash plate angle sensor 53 can be calibrated by setting the angle of the swash plate 41 of the first hydraulic pump 31 in a state where the engine 33 is idling with the output being minimized. For this reason, calibration of the swash plate angle sensor 53 can be performed easily and accurately. The calibration of the maximum angle and the minimum angle of the swash plate angle sensor 54 can be performed in the same manner as described above by causing the left traveling device 12 to idle. Thereby, the swash plate angle of the hydraulic pumps 31 and 32 can be detected with high accuracy.

＜他の実施形態＞
（ａ）
上記の実施形態では、作業車両として油圧ショベル１が例示されているが、他の種類の作業車両にも本発明の適用が可能である。 <Other embodiments>
(A)
In the above embodiment, the excavator 1 is exemplified as the work vehicle. However, the present invention can be applied to other types of work vehicles.

（ｂ）
失敗原因は、上記のものに限られず、較正に適した油圧ショベル１の状態を判断するものであれば、上記と異なる失敗原因が用いられてもよい。 (B)
The cause of failure is not limited to the above, and a cause of failure different from the above may be used as long as it determines the state of the hydraulic excavator 1 suitable for calibration.

（ｃ）
斜板角センサ５３，５４の構造は、上記のものに限られず、斜板４１，４６の角度を検知するものであればよい。例えば、斜板４１，４６の角度を直接検知するセンサや、斜板４１，４６に連動して動作する部材の位置を検知するセンサであればよい。 (C)
The structure of the swash plate angle sensors 53 and 54 is not limited to that described above, and any structure that detects the angles of the swash plates 41 and 46 may be used. For example, a sensor that directly detects the angle of the swash plates 41 and 46 or a sensor that detects the position of a member that operates in conjunction with the swash plates 41 and 46 may be used.

また、上記の実施形態では、斜板の姿勢として角度が検出されているが、斜板の位置などの斜板の姿勢に関する他のパラメータが検出されてもよい。 In the above embodiment, the angle is detected as the posture of the swash plate, but other parameters relating to the posture of the swash plate such as the position of the swash plate may be detected.

（ｄ）
油圧システムの構成は、上記のものに限られず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば、上記のような２ポンプの油圧システムではなく１ポンプの油圧システムに対しても本発明の適用が可能である。 (D)
The configuration of the hydraulic system is not limited to that described above, and can be changed as appropriate without departing from the scope of the present invention. For example, the present invention can be applied to a one-pump hydraulic system instead of the two-pump hydraulic system as described above.

本発明は、油圧ポンプの斜板の姿勢を精度よく検知できる効果を有し、作業車両、作業車両の制御方法、および、作業車両における油圧ポンプの斜板センサの較正方法として有用である。 The present invention has an effect of accurately detecting the posture of a swash plate of a hydraulic pump, and is useful as a work vehicle, a control method of the work vehicle, and a calibration method of a swash plate sensor of the hydraulic pump in the work vehicle.

１油圧ショベル（作業車両）
４作業機
１１，１２走行装置
２１ブーム（作業部材）
２２アーム（作業部材）
２３バケット（作業部材）
２４〜２６油圧シリンダ（油圧アクチュエータ）
３１，３２油圧ポンプ
３４，３５油圧モータ
４１，４６斜板
５２ポンプコントローラ（制御部）
５３，５４斜板角センサ（斜板センサ）
５５〜５８走行ＰＰＣ圧センサ（パイロット圧検知部）
６０操作装置
７１，７２モータ制御弁
７９合分流切換弁 1 Hydraulic excavator (work vehicle)
4 working machines 11, 12 traveling device 21 boom (working member)
22 Arm (working member)
23 Bucket (working material)
24-26 Hydraulic Cylinder (Hydraulic Actuator)
31, 32 Hydraulic pumps 34, 35 Hydraulic motors 41, 46 Swash plate 52 Pump controller (control unit)
53, 54 Swash plate angle sensor (swash plate sensor)
55-58 Traveling PPC pressure sensor (pilot pressure detector)
60 Operating devices 71, 72 Motor control valve 79 Combined flow switching valve

Claims

A hydraulic pump that changes the discharge capacity of the hydraulic oil by changing the posture of the swash plate;
A pair of hydraulic motors driven by hydraulic oil discharged from the hydraulic pump;
A pair of left and right traveling devices respectively driven by the hydraulic motor;
An operating device operated by an operator to control the output of each of the traveling devices;
A swash plate sensor for detecting the posture of the swash plate;
A controller that calibrates the posture of the swash plate in a state where a maximum output is instructed to one of the traveling devices by the operating device as a maximum value of the swash plate sensor;
Work vehicle equipped with.

A pair of motor control valves that respectively control the flow rate of hydraulic oil supplied to the hydraulic motor in accordance with a pilot pressure that is changed in accordance with an operation amount of the operating device;
A pair of pilot pressure detectors that respectively detect pilot pressure supplied to the motor control valve;
Further comprising
The control unit determines whether the maximum output is instructed to one of the traveling devices by the operating device based on the pilot pressure detected by the pilot pressure detection unit,
The work vehicle according to claim 1.

A working machine having a hydraulic actuator driven by hydraulic oil discharged from the hydraulic pump, and a working member driven by the hydraulic actuator;
The control unit calibrates the maximum value when the hydraulic actuator is not driven.
The work vehicle according to claim 1 or 2.

Another hydraulic pump paired with the hydraulic pump;
A pair of the hydraulic oil discharged from both of the pair of hydraulic pumps merges and is supplied to the pair of hydraulic motors, and a pair of the hydraulic oil discharged from the pair of hydraulic pumps is separated from each other. And further comprising a combined flow switching valve that is switched to a divided flow state supplied to each of the hydraulic motors,
The control unit calibrates the maximum value when the combined / divided switching valve is in the divided state.
The work vehicle according to any one of claims 1 to 3.

The control unit calibrates the posture of the swash plate in a state where a minimum output is instructed to the pair of left and right traveling devices by the operating device as a minimum value of the swash plate sensor,
The work vehicle according to any one of claims 1 to 4.

A hydraulic pump that changes the discharge capacity of hydraulic oil by changing the posture of the swash plate, a pair of hydraulic motors driven by the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump, and left and right driven by the hydraulic motor, respectively A work vehicle control method comprising a pair of travel devices, an operation device operated by an operator to control the output of each of the travel devices, and a swash plate sensor that detects a posture of the swash plate,
Determining whether a maximum output is instructed to one of the traveling devices by the operating device; and
Calibrating the posture of the swash plate in a state where the maximum output is instructed to one of the traveling devices by the operating device as the maximum value of the swash plate sensor;
A method for controlling a work vehicle.

A hydraulic pump that changes the discharge capacity of hydraulic oil by changing the posture of the swash plate, a pair of hydraulic motors driven by the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump, and left and right driven by the hydraulic motor, respectively In a work vehicle comprising a pair of traveling devices, an operating device operated by an operator to control the output of each of the traveling devices, and a swash plate sensor that detects the posture of the swash plate, the swash plate sensor is A method of calibrating,
Lift one of the traveling devices off the ground,
Instructing the maximum output to one of the traveling devices by the operating device, causing the traveling device to idle,
Calibration is performed by setting the posture of the swash plate in a state where the traveling device is idling as the maximum value of the swash plate sensor,
A calibration method for a swash plate sensor of a hydraulic pump in a work vehicle.