JP2010174980A - Working vehicle, control method of working vehicle, and method for calibrating swash plate sensor of hydraulic pump in working vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、作業車両、作業車両の制御方法、および、作業車両における油圧ポンプの斜板センサの較正方法に関する。 The present invention relates to a work vehicle, a work vehicle control method, and a method for calibrating a swash plate sensor of a hydraulic pump in the work vehicle.
作業車両は、油圧ポンプと油圧モータとを備えており、油圧ポンプから吐出された作動油によって油圧モータが駆動されることにより走行する。油圧ポンプとしては、斜板の姿勢を変更されることによって吐出容量を変更することができる可変容量型の油圧ポンプが用いられる。 The work vehicle includes a hydraulic pump and a hydraulic motor, and travels when the hydraulic motor is driven by hydraulic oil discharged from the hydraulic pump. As the hydraulic pump, a variable displacement hydraulic pump that can change the discharge capacity by changing the posture of the swash plate is used.
ここで、従来の作業車両では、斜板の姿勢は、斜板を移動させるレギュレータの制御油圧を油圧センサによって検知することにより、或いは、制御油圧を制御する比例ソレノイド弁への指令電流を検知することによって、制御される(特許文献1参照)。 Here, in the conventional work vehicle, the posture of the swash plate is detected by detecting a control hydraulic pressure of a regulator that moves the swash plate by a hydraulic sensor, or a command current to a proportional solenoid valve that controls the control hydraulic pressure. This is controlled (see Patent Document 1).
上記のように、制御油圧又は指令電流値を検知することにより、斜板の姿勢を推定して把握することができる。しかし、油圧ポンプの吐出容量をより精度よく制御するためには、斜板の姿勢をより正確に把握することが望まれる。 As described above, by detecting the control hydraulic pressure or the command current value, the posture of the swash plate can be estimated and grasped. However, in order to more accurately control the discharge capacity of the hydraulic pump, it is desired to grasp the posture of the swash plate more accurately.
そこで、本発明の発明者は、斜板の姿勢をより精度よく検知するために、斜板の動作を検知する斜板センサを用いることを案出した。この場合、斜板センサ毎に精度にバラツキが存在するため、作業車両においてセンサのバラツキを補正する較正処理を実施する必要がある。較正処理では、油圧ポンプの吐出容量が最大となる姿勢に斜板を保持した状態で斜板センサの最大値の較正を行うが、斜板を上記の姿勢に安定的に保持することは困難である。同様に、油圧ポンプの吐出容量が最小となる姿勢に斜板を保持した状態で斜板センサの最小値の較正を行うが、斜板を上記の姿勢に安定的に保持することは困難である。 Therefore, the inventor of the present invention has devised using a swash plate sensor for detecting the operation of the swash plate in order to detect the posture of the swash plate with higher accuracy. In this case, since there is a variation in accuracy for each swash plate sensor, it is necessary to perform a calibration process for correcting the variation in the sensor in the work vehicle. In the calibration process, the maximum value of the swash plate sensor is calibrated with the swash plate held in a posture where the discharge capacity of the hydraulic pump is maximized, but it is difficult to stably hold the swash plate in the above posture. is there. Similarly, the minimum value of the swash plate sensor is calibrated in a state where the swash plate is held in a posture where the discharge capacity of the hydraulic pump is minimized, but it is difficult to stably hold the swash plate in the above posture. .
また、斜板センサに接触不良などの不具合があり、すぐに交換が必要となることがある。この場合、フィールドで斜板センサの交換を行うことと共に斜板センサの較正を行うことは困難である。 In addition, the swash plate sensor has a defect such as poor contact and may need to be replaced immediately. In this case, it is difficult to replace the swash plate sensor in the field and calibrate the swash plate sensor.
本発明の課題は、油圧ポンプの斜板姿勢を精度よく検知することにある。 An object of the present invention is to accurately detect the swash plate posture of a hydraulic pump.
第1発明に係る作業車両は、油圧ポンプと、一対の油圧モータと、一対の走行装置と、操作装置と、斜板センサと、制御部とを備える。油圧ポンプは、斜板の姿勢が変更されることによって作動油の吐出容量を変化させる。一対の油圧モータは、油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される。走行装置は、油圧モータによってそれぞれ駆動され、左右一対に設けられる。操作装置は、走行装置の出力をそれぞれ制御するためにオペレーターによって操作される。斜板センサは、斜板の姿勢を検知する。制御部は、操作装置によって一方の走行装置に最大出力が指示されている状態での斜板の姿勢を斜板センサの最大値として較正を行う。なお、ここでいう斜板センサの最大値とは、具体的な数値の大きさに限らず、油圧ポンプの吐出容量が最大となる斜板の姿勢に対応した値を意味する。 A work vehicle according to a first aspect of the present invention includes a hydraulic pump, a pair of hydraulic motors, a pair of traveling devices, an operation device, a swash plate sensor, and a control unit. The hydraulic pump changes the discharge capacity of the hydraulic oil by changing the posture of the swash plate. The pair of hydraulic motors is driven by hydraulic oil discharged from the hydraulic pump. The travel devices are respectively driven by hydraulic motors and are provided in a pair of left and right. The operating device is operated by an operator to control the output of each traveling device. The swash plate sensor detects the posture of the swash plate. The control unit calibrates the swash plate posture in a state in which the maximum output is instructed to one of the traveling devices by the operating device as the maximum value of the swash plate sensor. The maximum value of the swash plate sensor here is not limited to a specific numerical value, but means a value corresponding to the posture of the swash plate at which the discharge capacity of the hydraulic pump is maximized.
この作業車両では、以下のようにして、斜板センサの較正を行うことができる。 In this work vehicle, the swash plate sensor can be calibrated as follows.
まず、一方の走行装置を地面から浮かせる。そして、オペレーターは操作装置によって一方の走行装置に最大出力を指示して走行装置を空転させる。すると、制御部は、斜板センサの最大値の較正を行う。これにより、一方の走行装置に最大出力が指示されて走行装置が空転している状態での斜板の姿勢が斜板センサの最大値として較正される。 First, one traveling device is lifted from the ground. Then, the operator instructs the one of the traveling devices to the maximum output by the operating device and causes the traveling device to idle. Then, the control unit calibrates the maximum value of the swash plate sensor. Thus, the attitude of the swash plate when the maximum output is instructed to one of the traveling devices and the traveling device is idling is calibrated as the maximum value of the swash plate sensor.
ここで、上記のように、一方の走行装置に最大出力が指示されて走行装置が空転している状態では、実際の斜板の姿勢が油圧ポンプの吐出容量が最大となる斜板の姿勢に一致または近似した状態となる。このため、この作業車両では、容易に斜板センサの較正を行うことができる。また、斜板センサの較正が行われることにより、斜板センサによって斜板姿勢を精度よく検知することができる。 Here, as described above, in a state where the maximum output is instructed to one of the traveling devices and the traveling device is idling, the actual swash plate posture becomes the swash plate posture that maximizes the discharge capacity of the hydraulic pump. Match or approximate state. Therefore, in this work vehicle, the swash plate sensor can be easily calibrated. Further, since the swash plate sensor is calibrated, the swash plate posture can be accurately detected by the swash plate sensor.
第2発明に係る作業車両は、第1発明の作業車両であって、一対のモータ制御弁と、一対のパイロット圧検知部とをさらに備える。一対のモータ制御弁は、操作装置の操作量に応じて変更されるパイロット圧に応じて油圧モータへ供給される作動油の流量をそれぞれ制御する。一対のパイロット圧検知部は、モータ制御弁に供給されるパイロット圧をそれぞれ検知する。制御部は、パイロット圧検知部によって検知されたパイロット圧に基づいて、操作装置によって一方の走行装置に最大出力が指示されている状態であるか否かを判断する。 A work vehicle according to a second invention is the work vehicle according to the first invention, further comprising a pair of motor control valves and a pair of pilot pressure detection units. The pair of motor control valves respectively control the flow rate of hydraulic oil supplied to the hydraulic motor according to the pilot pressure that is changed according to the operation amount of the operating device. The pair of pilot pressure detectors detect the pilot pressure supplied to the motor control valve. Based on the pilot pressure detected by the pilot pressure detection unit, the control unit determines whether the maximum output is instructed to one of the traveling devices by the operating device.
この作業車両では、操作装置によって一方の走行装置に最大出力が指示されている状態であるか否かを容易に判断することができる。 In this work vehicle, it can be easily determined whether or not the maximum output is instructed to one of the traveling devices by the operating device.
第3発明に係る作業車両は、第1発明または第2発明の作業車両であって、作業機をさらに備える。作業機は、油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される油圧アクチュエータと、油圧アクチュエータによって駆動される作業部材とを有する。そして、制御部は、油圧アクチュエータが駆動されていない場合に、最大値の較正を行う。 A work vehicle according to a third invention is the work vehicle of the first invention or the second invention, and further includes a work machine. The work machine includes a hydraulic actuator driven by hydraulic oil discharged from the hydraulic pump, and a work member driven by the hydraulic actuator. The control unit calibrates the maximum value when the hydraulic actuator is not driven.
この作業車両では、油圧アクチュエータが駆動されておらず且つ一方の走行装置に最大出力が指示されている状態で斜板センサの最大値の較正が行われる。これにより、油圧アクチュエータの動作による影響を受けずに、較正を行うことができる。これにより、より精度よく較正を行うことができる。 In this work vehicle, the maximum value of the swash plate sensor is calibrated in a state where the hydraulic actuator is not driven and the maximum output is instructed to one of the traveling devices. Thus, calibration can be performed without being affected by the operation of the hydraulic actuator. Thereby, calibration can be performed with higher accuracy.
第4発明に係る作業車両は、第1発明から第3発明のいずれかの作業車両であって、上記の油圧ポンプと対になるもう1つの油圧ポンプと、合分流切換弁をさらに備える。合分流切換弁は、合流状態と分流状態とに切り換えられる。合流状態では、一対の油圧ポンプの両方から吐出された作動油が合流して一対の油圧モータに供給される。分流状態では、一対の油圧ポンプから吐出された作動油がそれぞれ分かれた状態で一対の油圧モータにそれぞれ供給される。そして、制御部は、合分流切換弁が分流状態である場合に最大値の較正を行う。 A work vehicle according to a fourth aspect of the present invention is the work vehicle according to any one of the first to third aspects of the present invention, further comprising another hydraulic pump paired with the above hydraulic pump, and a combined / divergence switching valve. The merge / division switching valve is switched between a merge state and a diversion state. In the merged state, the hydraulic oil discharged from both the pair of hydraulic pumps merges and is supplied to the pair of hydraulic motors. In the diversion state, the hydraulic oil discharged from the pair of hydraulic pumps is supplied to the pair of hydraulic motors in a state where they are separated. The control unit calibrates the maximum value when the combined / divergence switching valve is in the diversion state.
この作業車両では、一方の油圧ポンプの斜板センサの最大値の較正時に、他方の油圧ポンプの動作の影響を受けずに、較正を行うことができる。これにより、より精度よく較正を行うことができる。 In this work vehicle, when the maximum value of the swash plate sensor of one hydraulic pump is calibrated, the calibration can be performed without being affected by the operation of the other hydraulic pump. Thereby, calibration can be performed with higher accuracy.
第5発明に係る作業車両は、第1発明から第4発明のいずれかの作業車両であって、制御部は、操作装置によって左右一対の走行装置に最小出力が指示されている状態での斜板の姿勢を斜板センサの最小値として較正を行う。なお、ここでいう斜板センサの最小値とは、具体的な数値の大きさに限らず、油圧ポンプの吐出容量が最小となる斜板の姿勢に対応した値を意味する。 A work vehicle according to a fifth aspect of the present invention is the work vehicle according to any one of the first to fourth aspects of the present invention, wherein the control unit is configured to operate in a state where the minimum output is instructed to the pair of left and right traveling devices by the operating device. Calibration is performed with the posture of the plate as the minimum value of the swash plate sensor. The minimum value of the swash plate sensor here is not limited to a specific numerical value, but means a value corresponding to the posture of the swash plate at which the discharge capacity of the hydraulic pump is minimized.
この作業車両では、出力を最小にした状態での油圧ポンプの斜板の姿勢を最小値として斜板センサを較正することができる。このため、斜板センサの較正を容易且つ精度よく行うことができる。 In this work vehicle, the swash plate sensor can be calibrated with the posture of the swash plate of the hydraulic pump in a state where the output is minimized as a minimum value. For this reason, the swash plate sensor can be easily and accurately calibrated.
第6発明に係る作業車両の制御方法は、油圧ポンプと、一対の油圧モータと、一対の走行装置と、操作装置と、斜板センサと、備える作業車両の制御方法である。油圧ポンプは、斜板の姿勢が変更されることによって作動油の吐出容量を変化させる。一対の油圧モータは、油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される。走行装置は、油圧モータによってそれぞれ駆動され、左右一対に設けられる。操作装置は、走行装置の出力をそれぞれ制御するためにオペレーターによって操作される。斜板センサは、斜板の姿勢を検知する。そして、本発明に係る作業車両の制御方法は、操作装置によって一方の走行装置に最大出力が指示されているか否かを判定するステップと、操作装置によって一方の走行装置に最大出力が指示されている状態での斜板の姿勢を斜板センサの最大値として較正を行うステップと、を備える。 A work vehicle control method according to a sixth aspect of the present invention is a work vehicle control method including a hydraulic pump, a pair of hydraulic motors, a pair of travel devices, an operation device, and a swash plate sensor. The hydraulic pump changes the discharge capacity of the hydraulic oil by changing the posture of the swash plate. The pair of hydraulic motors is driven by hydraulic oil discharged from the hydraulic pump. The travel devices are respectively driven by hydraulic motors and are provided in a pair of left and right. The operating device is operated by an operator to control the output of each traveling device. The swash plate sensor detects the posture of the swash plate. In the work vehicle control method according to the present invention, the step of determining whether or not the maximum output is instructed to one traveling device by the operating device, and the maximum output is instructed to the one traveling device by the operating device. And calibrating the swash plate posture in a state of being as the maximum value of the swash plate sensor.
この作業車両の制御方法では、以下のようにして、斜板センサの較正を行うことができる。 In this work vehicle control method, the swash plate sensor can be calibrated as follows.
まず、一方の走行装置を地面から浮かせる。また、オペレーターは、操作装置によって一方の走行装置に最大出力を指示して走行装置を空転させる。すると、斜板センサの最大値の較正が行われる。これにより、一方の走行装置に最大出力が指示されて走行装置が空転している状態で斜板センサの最大値の較正が行われる。 First, one traveling device is lifted from the ground. In addition, the operator instructs the maximum output to one of the traveling devices using the operating device, and causes the traveling device to idle. Then, the maximum value of the swash plate sensor is calibrated. Thus, the maximum value of the swash plate sensor is calibrated in a state where the maximum output is instructed to one of the traveling devices and the traveling device is idling.
ここで、上記のように、一方の走行装置に最大出力が指示されて走行装置が空転している状態では、実際の斜板の姿勢が油圧ポンプの吐出容量が最大となる斜板の姿勢に一致または近似した状態となる。このため、この作業車両の制御方法では、容易に斜板センサの較正を行うことができる。また、斜板センサの較正が行われることにより、斜板の姿勢を精度よく検知することができる。 Here, as described above, in a state where the maximum output is instructed to one of the traveling devices and the traveling device is idling, the actual swash plate posture becomes the swash plate posture that maximizes the discharge capacity of the hydraulic pump. Match or approximate state. For this reason, in this work vehicle control method, the swash plate sensor can be easily calibrated. Further, the calibration of the swash plate sensor allows the posture of the swash plate to be detected with high accuracy.
第7発明に係る作業車両における油圧ポンプの斜板センサの較正方法は、油圧ポンプと、一対の油圧モータと、一対の走行装置と、操作装置と、斜板センサと、備える作業車両において、斜板センサを較正する方法である。油圧ポンプは、斜板の姿勢が変更されることによって作動油の吐出容量を変化させる。一対の油圧モータは、油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される。走行装置は、油圧モータによってそれぞれ駆動され、左右一対に設けられる。操作装置は、走行装置の出力をそれぞれ制御するためにオペレーターによって操作される。斜板センサは、斜板の姿勢を検知する。そして、本発明に係る斜板センサの較正方法では、まず、一方の走行装置を地面から浮かせる。また、操作装置によって一方の走行装置に最大出力を指示して走行装置を空転させる。そして、走行装置が空転している状態での斜板の姿勢を斜板センサの最大値として較正を行う。 According to a seventh aspect of the present invention, there is provided a calibration method for a swash plate sensor of a hydraulic pump in a work vehicle including a hydraulic pump, a pair of hydraulic motors, a pair of traveling devices, an operation device, and a swash plate sensor. A method for calibrating a plate sensor. The hydraulic pump changes the discharge capacity of the hydraulic oil by changing the posture of the swash plate. The pair of hydraulic motors is driven by hydraulic oil discharged from the hydraulic pump. The travel devices are respectively driven by hydraulic motors and are provided in a pair of left and right. The operating device is operated by an operator to control the output of each traveling device. The swash plate sensor detects the posture of the swash plate. In the calibration method of the swash plate sensor according to the present invention, first, one traveling device is floated from the ground. Moreover, the maximum output is instruct | indicated to one traveling apparatus with an operating device, and a traveling apparatus is idled. Then, calibration is performed by setting the posture of the swash plate in a state where the traveling device is idle as the maximum value of the swash plate sensor.
上記のように、一方の走行装置に最大出力が指示されて走行装置が空転している状態では、実際の斜板の姿勢が油圧ポンプの吐出容量が最大となる斜板の姿勢に一致または近似した状態となる。このため、この斜板センサ較正方法では、容易に斜板センサの較正を行うことができる。また、斜板センサの較正が行われることにより、斜板の姿勢を精度よく検知することができる。 As described above, when the maximum output is instructed to one of the traveling devices and the traveling device is idling, the actual swash plate posture matches or approximates the swash plate posture that maximizes the discharge capacity of the hydraulic pump. It will be in the state. For this reason, in this swash plate sensor calibration method, the swash plate sensor can be easily calibrated. Further, the calibration of the swash plate sensor allows the posture of the swash plate to be detected with high accuracy.
本発明では、作業車両において、容易に斜板の姿勢の較正を行うことができる。また、斜板センサの較正が行われることにより、斜板の姿勢を精度よく検知することができる。 In the present invention, the posture of the swash plate can be easily calibrated in the work vehicle. Further, the calibration of the swash plate sensor allows the posture of the swash plate to be detected with high accuracy.
<外観構成>
本発明の一実施形態に係る油圧ショベル1を図1に示す。この油圧ショベル1は、走行体2と、旋回体3と、作業機4とを備えている。
<Appearance configuration>
A
走行体2は、左右一対の走行装置11,12を有する。走行装置11,12のうち右走行装置11は、履帯13と、履帯13を駆動する駆動機構14とを有する。駆動機構14は、後述する第1油圧モータ34(図2参照)からの駆動力によって履帯13を駆動する。走行装置11,12のうち左走行装置12は、履帯15と、履帯15を駆動する駆動機構16とを有する。駆動機構16は、後述する第2油圧モータ35(図2参照)からの駆動力によって履帯14を駆動する。
The traveling
旋回体3は、走行体2上に載置されている。旋回体3は、図示しない旋回モータによって走行体2上において旋回する。また、旋回体3の前部左側姿勢には運転室17が設けられている。
The
作業機4は、旋回体3の前部中央位置に取り付けられており、ブーム21、アーム22、バケット23を有する。ブーム21の基端部は、旋回体3に回転可能に連結されている。また、ブーム21の先端部はアーム22の基端部に回転可能に連結されている。アーム22の先端部は、バケット23に回転可能に連結されている。また、ブーム21、アーム22およびバケット23のそれぞれに対応するように油圧シリンダ(ブームシリンダ24、アームシリンダ25およびバケットシリンダ26)が配置されている。これらの油圧シリンダ24〜26が駆動されることによって作業機4が駆動され、これにより、掘削等の作業が行われる。
The work machine 4 is attached to the front center position of the revolving
<油圧システムの構成>
次に、油圧ショベル1が備える油圧システムの構成を図2に示す。この油圧システムは、油圧ポンプ31,32がエンジン33によって駆動され、一対の油圧ポンプ31,32から吐出された作動油が各種の制御弁を介して、ブームシリンダ24、アームシリンダ25、バケットシリンダ26、一対の油圧モータ34,35、旋回モータなどの油圧アクチュエータに供給および排出されるように構成されている。そして、油圧アクチュエータへの油圧の供給および排出が制御されることにより、作業機4の動作、旋回体3の旋回、および走行体2の走行動作が制御される。なお、図2においては、作業機4の油圧シリンダのうちブームシリンダ24のみを図示しており、アームシリンダ25、バケットシリンダ26は省略している。
<Configuration of hydraulic system>
Next, a configuration of a hydraulic system provided in the
エンジン33は、ディーゼルエンジンであり、燃料噴射装置36からの燃料の噴射量が調整されることにより、エンジン33の出力が制御される。燃料噴射量の調整は、燃料噴射装置36がエンジンコントローラ51によって制御されることで行われる。なお、エンジン33の実回転数は、回転数センサ37にて検出され、その検出信号は、エンジンコントローラ51およびポンプコントローラ52にそれぞれ入力される。
The
一対の油圧ポンプ31,32は、エンジン33によって駆動され、作動油を吐出する。一対の油圧ポンプ31,32には、第1油圧ポンプ31と第2油圧ポンプ32とがある。
The pair of
第1油圧ポンプ31は、斜板41の傾転角(以下、単に「角度」と呼ぶ)が変更されることにより吐出容量を変化させる可変容量型の油圧ポンプである。斜板41には、サーボピストン42が連結されており、サーボピストン42が駆動されることによって斜板41の角度が変更される。これにより、第1油圧ポンプ31の吐出容量が制御される。サーボピストン42を駆動するための油圧は、サーボバルブ43によって制御される。サーボバルブ43は、サーボバルブ43に供給されるパイロット圧に応じて、サーボピストン42へ供給する油圧を制御する。このパイロット圧は、LSバルブ44を介してサーボバルブ43に供給される。
The first
LSバルブ44は、第1油圧ポンプ31の吐出圧と油圧アクチュエータの負荷圧との差圧が一定になるようにサーボバルブ43へのパイロット圧を制御する。
The LS valve 44 controls the pilot pressure to the servo valve 43 so that the differential pressure between the discharge pressure of the first
なお、第1油圧ポンプ31の吐出圧(以下、「ポンプ圧」と呼ぶ)は、ポンプ圧センサ45aによって検出され、その検出信号は、ポンプコントローラ52に入力される。また、第1油圧ポンプ31から吐出された作動油は、自己圧減圧弁38によって一定の圧力に減圧されて、各種の制御弁のパイロット用に供給される。
The discharge pressure of the first hydraulic pump 31 (hereinafter referred to as “pump pressure”) is detected by a
斜板41の角度は斜板角センサ53によって検知される。図3に示すように、サーボピストン42は、サーボバルブ43から供給される油圧によって、軸方向(矢印A1参照)に移動する。サーボピストン42には、ロッカカム39が連結されており、サーボピストン42が軸方向に移動することによって、ロッカカム39が回転する。ロッカカム39には斜板41が連結されており、ロッカカム39が回転することによって斜板41の角度が変更される。
The angle of the swash plate 41 is detected by a swash
斜板角センサ53は、サーボピストン42の径方向(矢印A2参照)に移動可能に設けられた可動部材53aを有している。可動部材53aの先端にはボール53bが回転可能に設けられている。サーボピストン42の外周面には軸方向に対して傾斜した傾斜面42aが設けられており、可動部材53aのボール53bは傾斜面42aに接触するように配置されている。このため、サーボピストン42が軸方向に移動すると、可動部材53aがサーボピストン42の径方向に移動する。可動部材53aの位置は、サーボピストン42の位置すなわち斜板41の角度に対応しており、斜板角センサ53は、可動部材53aの位置を検知することによって斜板41の角度を検知する。斜板角センサ53が検知した斜板41の角度は検知信号としてポンプコントローラ52に入力される。
The swash
図2に戻り、第2油圧ポンプ32は、斜板46の角度が変更されることにより吐出容量を変化させる可変容量型の油圧ポンプである。第2油圧ポンプ32は、第1油圧ポンプ31と同様の構成である。また、第2油圧ポンプ32に付設されたサーボピストン47、サーボバルブ48、LSバルブ49、斜板角センサ54は、それぞれ、第1油圧ポンプ31に付設されたサーボピストン42、サーボバルブ43、LSバルブ44、斜板角センサ53と同様の構成である。また、第2油圧ポンプ32のポンプ圧は、ポンプ圧センサ45bによって検出され、その検出信号は、ポンプコントローラ52に入力される。
Returning to FIG. 2, the second
一対の油圧モータ34,35は、第1油圧ポンプ31および第2油圧ポンプ32から吐出された作動油によって駆動される。上述したように、一対の油圧モータ34,35には、第1油圧モータ34と第2油圧モータ35とがある。第1油圧モータ34は、後述する合分流切換弁79が分流状態では第1油圧ポンプ31から作動油を供給され、合流状態では第1油圧ポンプ31および第2油圧ポンプ32から作動油を供給される。第1油圧モータ34は、右走行装置11(図1参照)を駆動する。第2油圧モータ35は、合分流切換弁79が分流状態では第2油圧ポンプ32から作動油を供給され、合流状態では第1油圧ポンプ31および第2油圧ポンプ32から作動油を供給される。第2油圧モータ35は、左走行装置12(図1参照)を駆動する。
The pair of
制御弁は、後述する操作装置60の操作に応じて制御され、各油圧アクチュエータに供給される油圧を制御する。制御弁には、第1モータ制御弁71、第2モータ制御弁72、作業機制御弁73、合分流制御弁74、走行スピード切換弁75がある。
The control valve is controlled in accordance with an operation of an
第1モータ制御弁71は、第1油圧ポンプ31と第1油圧モータ34とを接続する第1流路76中に設けられている。第1モータ制御弁71は、供給されるパイロット圧に応じて、第1油圧モータ34に供給される作動油の流量および作動油の供給方向を制御する。
The first
第2モータ制御弁72は、第2油圧ポンプ32と第2油圧モータ35とを接続する第2流路77中に設けられている。第2モータ制御弁72は、供給されるパイロット圧に応じて、第2油圧モータ35に供給される作動油の流量および作動油の供給方向を制御する。
The second
作業機制御弁73は、第1流路76から分岐して油圧シリンダ24〜26に接続される第3流路78中に設けられている。作業機制御弁73は、供給されるパイロット圧に応じて、油圧シリンダ24〜26に供給される作動油の流量を制御する。
The work implement
また、第1流路76と第2流路77との間には、合分流切換弁79が設けられている。合分流切換弁79は、供給されるパイロット圧に応じて、合流状態と分流状態とに切り換えられる。合分流切換弁79が合流状態では、第1流路76と第2流路77とが連通した状態となる。この場合、第1油圧ポンプ31および第2油圧ポンプ32の両方から吐出された作動油が合流して第1油圧モータ34または第2油圧モータ35に供給される。合分流切換弁79が分流状態では、第1流路76と第2流路77とが隔離した状態となる。この場合、第1油圧ポンプ31および第2油圧ポンプ32から吐出された作動油がそれぞれ分かれた状態で第1油圧モータ34および第2油圧モータ35にそれぞれ供給される。すなわち、第1油圧ポンプ31から吐出された作動油は、第1モータ制御弁71を介して第1油圧モータ34に供給される。また、第2油圧ポンプ32から吐出された作動油は、第2モータ制御弁72を介して第2油圧モータ35に供給される。
Further, a junction /
合分流制御弁74は、合分流切換弁79に供給されるパイロット圧を制御する。合分流制御弁74は、ポンプコントローラ52からの制御信号に応じて制御される電磁弁である。
The merge /
走行スピード切換弁75は、ポンプコントローラ52からの制御信号に応じてレギュレータ34a,35aを制御する。レギュレータ34a,35aは、第1油圧モータ34の斜板34bおよび第2油圧モータ35の斜板35bの角度を変更する機構である。従って、走行スピード切換弁75は、第1油圧モータ34および第2油圧モータ35の斜板34b,35bの角度を制御する。なお、走行スピード切換弁75は、ポンプコントローラ52からの制御信号に応じて制御される電磁弁である。
The traveling
上記の制御弁74〜75は、オペレーターが操作装置60を操作することによって制御される。操作装置60は、運転室17内に設けられており、燃料ダイヤル61、一対の走行レバー62,63、作業機レバー64、機械モニタ65を有する。
The
燃料ダイヤル61は、エンジン33の回転数を変更するためにオペレーターによって操作される部材である。燃料ダイヤル61は最大状態から最小状態までの間で複数段階に設定することができる。燃料ダイヤル61が操作されると、燃料ダイヤル61の操作量に応じたスロットル信号がポンプコントローラ52を介してエンジンコントローラ51に入力される。
The
一対の走行レバー62,63は、油圧ショベル1の走行を操作するためにオペレーターによって操作される部材である。走行レバー62,63には、第1走行レバー62と第2走行レバー63とがある。
The pair of
第1走行レバー62が操作されると、その操作量に対応したパイロット圧が第1モータ制御弁71に供給される。これにより、第1油圧モータ34への作動油の流量が制御され、右走行装置11の出力が制御される。第2走行レバー63が操作されると、その操作量に対応したパイロット圧が第2モータ制御弁72に供給される。これにより、第2油圧モータ35への作動油の流量が制御され、左走行装置12の出力が制御される。
When the
第1走行レバー62の操作方向に応じて第1油圧モータ34の回転方向が切り換えられる。また、第2走行レバー63の操作方向に応じて第2油圧モータ35の回転方向が切り換えられる。これにより、油圧ショベル1の前進と後進とが切り換えられる。
The rotation direction of the first
以上のように、オペレーターは、一対の走行レバー62,63を操作することによって、油圧ショベル1の走行動作を制御することができる。
As described above, the operator can control the traveling operation of the
なお、第1走行レバー62の前進方向への操作量に対応したパイロット圧は、走行PPC圧センサ55によって検出される。第1走行レバー62の後進方向への操作量に対応したパイロット圧は、走行PPC圧センサ56によって検出される。また、第2走行レバー63の前進方向への操作量に対応したパイロット圧は、走行PPC圧センサ57によって検出される。第2走行レバー63の後進方向への操作量に対応したパイロット圧は、走行PPC圧センサ58によって検出される。これらの走行PPC圧センサ55〜58によって検出されたパイロット圧は、検出信号としてポンプコントローラ52に入力される。
The pilot pressure corresponding to the amount of operation of the
作業機レバー64は、作業機4を操作するためにオペレーターによって操作される部材である。作業機レバー64が操作されると、その操作内容に対応したパイロット圧が作業機制御弁73に供給される。これにより、ブームシリンダ24、アームシリンダ25、バケットシリンダ26、旋回モータへの供給油圧が制御され、作業機4の動作および旋回体3の旋回動作が制御される。なお、作業機レバー64の操作内容に対応したパイロット圧すなわち作業機制御弁73に供給されるパイロット圧は、作業機PPC圧センサ59によって検出され、その検出信号がポンプコントローラ52に入力される。
The
機械モニタ65は、ポンプコントローラ52から各種の信号を受け取り、燃料量や水温などの各種の情報を表示する。また、機械モニタ65は、油圧ショベル1の各種の設定を入力するための操作ボタンを有しており、例えば、機械モニタ65によって作業モードを選択することができる。作業モードには、例えば、高出力を優先させるモードおよび燃費を優先させるモードなどがある。後述する制御部30は、選択された作業モードおよび運転状況に応じて、最適なエンジン33トルクおよびポンプ吸収トルクを選択する。なお、機械モニタ65が操作されると、その操作信号がポンプコントローラ52に入力される。
The machine monitor 65 receives various signals from the
また、機械モニタ65の操作ボタンには、走行スピード切換スイッチ66が含まれる。走行スピード切換スイッチ66は、走行スピードモードを切り換えるためにオペレーターによって操作される。走行スピード切換スイッチ66は、Hi状態とLow状態とに切換可能である。走行スピード切換スイッチ66がHi状態である場合は、走行スピード切換弁75は、第1油圧モータ34および第2油圧モータ35の斜板34b,35bの角度を高速走行に適した角度に設定する。すなわち、第1油圧モータ34および第2油圧モータ35の容量が小さくなるように斜板34b,35bの角度が設定される。走行スピード切換スイッチ66がLow状態である場合は、走行スピード切換弁75は、第1油圧モータ34および第2油圧モータ35の斜板34b,35bの角度を低速走行に適した角度に設定する。すなわち、第1油圧モータ34および第2油圧モータ35の容量が大きくなるように斜板34b,35bの角度が設定される。
The operation buttons of the machine monitor 65 include a traveling
エンジンコントローラ51には、複数のエンジン出力トルク特性に対応した目標噴射特性がマップ化されて記憶されている。エンジン出力トルク特性は、エンジン33の出力トルクとエンジン回転数との関係を示すものであり、その一例を図4に示す(ラインEL1参照)。エンジンコントローラ51は、燃料ダイヤル61からのスロットル信号および設定された作業モードに応じて、エンジン出力トルク特性を選択し、選択したエンジン出力トルク特性に基づいて燃料噴射装置36を制御する。
In the
ポンプコントローラ52は、斜板41,46の角度を制御することによって、油圧ポンプ31,32のポンプ吸収トルクを制御する。ポンプコントローラ52には、作業モードや運転状況に基づいて設定される複数のポンプ吸収トルク特性がマップ化されて記憶されている。ポンプ吸収トルク特性は、ポンプ吸収トルクと、エンジン回転数との関係を示すものである。ポンプ吸収トルク特性の一例を図4に示す(ラインPL1、PL2参照)。ポンプコントローラ52は、設定された作業モードなどに応じてポンプ吸収トルク特性を選択する。そして、選択されたポンプ吸収トルク特性と実際のエンジン回転数とに基づいて、ポンプ吸収トルクがエンジン出力トルクとマッチング点(例えば、図4のマッチング点M1,M2)でマッチングするように、斜板41,46の角度を制御する。
The
また、ポンプコントローラ52は、入力された検知信号に基づいて、油圧ショベル1の走行状態や作業機4の作動状態を識別して、識別結果に基づいて合分流切換弁79を切り換える。すなわち、ポンプコントローラ52は、現在行われている走行状態や作業状態に適した状態に合分流切換弁79を切り換える。例えば、油圧ショベル1が停止状態であり、且つ、作業機4が駆動されている状態では、合分流切換弁79が合流状態にされる。これにより、作業機4の油圧シリンダ24〜26に十分に作動油を供給することができる。また、油圧ショベル1が直進走行を行っており、且つ、作業機4が駆動されていない場合は、合分流切換弁79は分流状態とされる。これにより、第1油圧モータ34と第2油圧モータ35とに均等に作動油を分配することができ、直進性を向上させることができる。
Further, the
<油圧ポンプ31,32の斜板角度較正に関する制御>
ポンプコントローラ52は、斜板角センサ53,54を較正するための較正制御を実行することができる。以下、ポンプコントローラ52によって実行される較正制御の内容について説明する。
<Control for swash plate angle calibration of
The
まず、オペレーターが機械モニタ65を操作して調整メニューを呼び出すと、図5に示す選択画面が機械モニタ65に表示される。ここでは、オペレーターは、第1油圧ポンプ31の斜板角センサ53の較正と第2油圧ポンプ32の斜板角センサ54の較正とのいずれかを選択することができる。
First, when the operator operates the machine monitor 65 to call an adjustment menu, a selection screen shown in FIG. 5 is displayed on the
斜板角センサ53の較正と斜板角センサ54の較正とのいずれかが選択されると、まず、図6に示すフローに従って、最大角度の較正が行われる。なお、以下では、第1油圧ポンプ31の斜板角センサ53の較正が選択された場合を例示して説明する。
When either calibration of the swash
ステップS1では、図7に示す案内画面が機械モニタ65に表示される。この案内画面では、案内メッセージと調整状態とが表示される。案内メッセージは、最大角度の較正を行うために必要な操作を示す。調整状態は、現在の較正の状態を示す。図7において、「READY」とは未だ較正が行われていない状態を意味している。なお、前に較正が行われた場合には、「OK」が表示される。 In step S1, the guidance screen shown in FIG. On this guidance screen, a guidance message and an adjustment state are displayed. The guidance message indicates the operation required to perform the maximum angle calibration. The adjustment state indicates the current calibration state. In FIG. 7, “READY” means a state where calibration has not yet been performed. If calibration has been performed before, “OK” is displayed.
ここで、オペレーターは、図8に示すように、作業機4を操作して、較正の対象である第1油圧ポンプ31に対応する右走行装置11を地面から浮かした状態とする。そして、オペレーターは、右走行装置11に最大出力が指示されるように、操作装置60を操作する。具体的には、走行スピード切換スイッチ66をHi状態に、燃料ダイヤル61を最大状態に、右走行装置11に対応する右走行レバー62を前進方向または後進方向に最大限に操作した状態に、作業機4レバーを中立状態に保持する。
Here, as shown in FIG. 8, the operator operates the work machine 4 to bring the right traveling
ステップS2では、オペレーターが「SET」ボタンを押したか否かが判断される。図7の案内画面において、オペレーターが「SET」ボタンを押すと、ステップS3に進む。 In step S2, it is determined whether or not the operator has pressed the “SET” button. When the operator presses the “SET” button on the guidance screen of FIG. 7, the process proceeds to step S3.
ステップS3では、較正処理の失敗原因が存在するか否かが判断される。ここでは、例えば、斜板角センサ53の接触不良や較正側ポンプ圧が規定値以下であることなどの失敗原因の有無が判断される。すなわち、浮かした右走行装置11に最大出力が指示されるように操作装置60が操作されており、油圧ショベル1が較正を行うのに適した状態であるか否かが判断される。
In step S3, it is determined whether or not there is a cause for failure of the calibration process. Here, for example, it is determined whether or not there is a cause of failure such as a contact failure of the swash
ステップS3において、いずれの失敗原因も存在しなかった場合にはステップS4に進む。ステップS4では、較正側の斜板角センサ53が検知した斜板41の角度を最大角度として斜板角センサ53を較正する。具体的には、較正側の斜板角センサ53が検知した電圧を斜板41の最大角度に対応する値としてポンプコントローラ52に記憶させる。そして、ステップS5において図9に示す成功画面が機械モニタ65に表示される。成功画面では、較正が適切に完了したことを示すメッセージとして、調整状態「OK」が表示される。
If no failure cause exists in step S3, the process proceeds to step S4. In step S4, the swash
ステップS3において、少なくとも1つの失敗原因が存在した場合には、ステップS6に進む。ステップS6では、図10に示すエラー画面が機械モニタ65に表示される。エラー画面では、較正が適切に完了しなかったことを示すメッセージとして、調整状態「NG」が表示される。また、失敗原因を示すコードが合わせて表示される。 If there is at least one failure cause in step S3, the process proceeds to step S6. In step S6, the error screen shown in FIG. On the error screen, the adjustment state “NG” is displayed as a message indicating that the calibration has not been properly completed. A code indicating the cause of failure is also displayed.
最大角度の較正が成功すると、続いて最小角度の較正が行われる。最小角度の較正は図11のフローに従って行われる。 If the maximum angle calibration is successful, then the minimum angle calibration is performed. The minimum angle calibration is performed according to the flow of FIG.
ステップS11では、図12に示す案内画面が機械モニタ65に表示される。この案内画面では、最小角度の較正を行うために必要な操作を示す案内メッセージが表示される。また、最大角度の較正時と同様に調整状態が表示される。 In step S11, the guidance screen shown in FIG. On this guidance screen, a guidance message indicating an operation necessary for calibration of the minimum angle is displayed. Further, the adjustment state is displayed in the same manner as in the calibration of the maximum angle.
ここで、オペレーターは、作業機4レバーおよび走行レバー62,63を全て中立に保持する。また、燃料ダイヤル61を最小状態に設定する。すなわち、出力を最小にしてエンジン33をアイドリング状態とする。
Here, the operator holds all of the work implement 4 lever and the travel levers 62 and 63 in a neutral position. Further, the
ステップS12では、オペレーターが「SET」ボタンを押したか否かが判断される。オペレーターが「SET」ボタンを押すと、ステップS13に進む。 In step S12, it is determined whether or not the operator has pressed the “SET” button. When the operator presses the “SET” button, the process proceeds to step S13.
ステップS13では、較正処理の失敗原因が存在するかが判断される。ここでの失敗原因は、出力を最小にしてエンジン33がアイドリング状態となっているかを判断するために用いられるものである。
In step S13, it is determined whether there is a cause of failure in the calibration process. The cause of the failure here is used to determine whether the
ステップS13において、いずれの失敗原因も存在しなかった場合にはステップS14に進む。ステップS14では、較正側の斜板角センサ53が検知した斜板41の角度を最小角度として斜板角センサ53を較正する。そして、ステップS15において成功画面が機械モニタ65に表示される。成功画面は、図9と同様のものであり、較正が適切に完了したことを示す調整状態が表示される。
If no failure cause exists in step S13, the process proceeds to step S14. In step S14, the swash
ステップS13において、少なくとも1つの失敗原因が存在した場合には、ステップS16に進む。ステップS16では、エラー画面が機械モニタ65に表示される。エラー画面は、図10と同様のものであり、較正が適切に完了しなかったことを示す調整表示、および、失敗原因を示すコードが表示される。
In step S13, if there is at least one failure cause, the process proceeds to step S16. In step S16, an error screen is displayed on the
<特徴>
この油圧ショベル1では、操作装置60によって較正側の右走行装置11に最大出力が指示されて右走行装置11が空転している状態での第1油圧ポンプ31の斜板41の角度を最大角度として斜板角センサ53を較正することができる。また、出力を最小にしてエンジン33がアイドリング状態である状態での第1油圧ポンプ31の斜板41の角度を最小角度として斜板角センサ53を較正することができる。このため、斜板角センサ53の較正を容易且つ精度よく行うことができる。斜板角センサ54の最大角度および最小角度の較正については、左走行装置12を空転させることによって上記と同様に行うことができる。これにより、油圧ポンプ31,32の斜板角度を精度よく検知することができる。
<Features>
In this
<他の実施形態>
(a)
上記の実施形態では、作業車両として油圧ショベル1が例示されているが、他の種類の作業車両にも本発明の適用が可能である。
<Other embodiments>
(A)
In the above embodiment, the
(b)
失敗原因は、上記のものに限られず、較正に適した油圧ショベル1の状態を判断するものであれば、上記と異なる失敗原因が用いられてもよい。
(B)
The cause of failure is not limited to the above, and a cause of failure different from the above may be used as long as it determines the state of the
(c)
斜板角センサ53,54の構造は、上記のものに限られず、斜板41,46の角度を検知するものであればよい。例えば、斜板41,46の角度を直接検知するセンサや、斜板41,46に連動して動作する部材の位置を検知するセンサであればよい。
(C)
The structure of the swash
また、上記の実施形態では、斜板の姿勢として角度が検出されているが、斜板の位置などの斜板の姿勢に関する他のパラメータが検出されてもよい。 In the above embodiment, the angle is detected as the posture of the swash plate, but other parameters relating to the posture of the swash plate such as the position of the swash plate may be detected.
(d)
油圧システムの構成は、上記のものに限られず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば、上記のような2ポンプの油圧システムではなく1ポンプの油圧システムに対しても本発明の適用が可能である。
(D)
The configuration of the hydraulic system is not limited to that described above, and can be changed as appropriate without departing from the scope of the present invention. For example, the present invention can be applied to a one-pump hydraulic system instead of the two-pump hydraulic system as described above.
本発明は、油圧ポンプの斜板の姿勢を精度よく検知できる効果を有し、作業車両、作業車両の制御方法、および、作業車両における油圧ポンプの斜板センサの較正方法として有用である。 The present invention has an effect of accurately detecting the posture of a swash plate of a hydraulic pump, and is useful as a work vehicle, a control method of the work vehicle, and a calibration method of a swash plate sensor of the hydraulic pump in the work vehicle.
1 油圧ショベル(作業車両)
4 作業機
11,12 走行装置
21 ブーム(作業部材)
22 アーム(作業部材)
23 バケット(作業部材)
24〜26 油圧シリンダ(油圧アクチュエータ)
31,32 油圧ポンプ
34,35 油圧モータ
41,46 斜板
52 ポンプコントローラ(制御部)
53,54 斜板角センサ(斜板センサ)
55〜58 走行PPC圧センサ(パイロット圧検知部)
60 操作装置
71,72 モータ制御弁
79 合分流切換弁
1 Hydraulic excavator (work vehicle)
4 working
22 Arm (working member)
23 Bucket (working material)
24-26 Hydraulic Cylinder (Hydraulic Actuator)
31, 32
53, 54 Swash plate angle sensor (swash plate sensor)
55-58 Traveling PPC pressure sensor (pilot pressure detector)
60
Claims (7)
前記油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される一対の油圧モータと、
前記油圧モータによってそれぞれ駆動される左右一対の走行装置と、
前記走行装置の出力をそれぞれ制御するためにオペレーターによって操作される操作装置と、
前記斜板の姿勢を検知する斜板センサと、
前記操作装置によって一方の前記走行装置に最大出力が指示されている状態での前記斜板の姿勢を前記斜板センサの最大値として較正を行う制御部と、
を備える作業車両。 A hydraulic pump that changes the discharge capacity of the hydraulic oil by changing the posture of the swash plate;
A pair of hydraulic motors driven by hydraulic oil discharged from the hydraulic pump;
A pair of left and right traveling devices respectively driven by the hydraulic motor;
An operating device operated by an operator to control the output of each of the traveling devices;
A swash plate sensor for detecting the posture of the swash plate;
A controller that calibrates the posture of the swash plate in a state where a maximum output is instructed to one of the traveling devices by the operating device as a maximum value of the swash plate sensor;
Work vehicle equipped with.
前記モータ制御弁に供給されるパイロット圧をそれぞれ検知する一対のパイロット圧検知部と、
をさらに備え、
前記制御部は、前記パイロット圧検知部によって検知されたパイロット圧に基づいて、前記操作装置によって一方の前記走行装置に最大出力が指示されている状態であるか否かを判断する、
請求項1に記載の作業車両。 A pair of motor control valves that respectively control the flow rate of hydraulic oil supplied to the hydraulic motor in accordance with a pilot pressure that is changed in accordance with an operation amount of the operating device;
A pair of pilot pressure detectors that respectively detect pilot pressure supplied to the motor control valve;
Further comprising
The control unit determines whether the maximum output is instructed to one of the traveling devices by the operating device based on the pilot pressure detected by the pilot pressure detection unit,
The work vehicle according to claim 1.
前記制御部は、前記油圧アクチュエータが駆動されていない場合に、前記最大値の較正を行う、
請求項1または2に記載の作業車両。 A working machine having a hydraulic actuator driven by hydraulic oil discharged from the hydraulic pump, and a working member driven by the hydraulic actuator;
The control unit calibrates the maximum value when the hydraulic actuator is not driven.
The work vehicle according to claim 1 or 2.
一対の前記油圧ポンプの両方から吐出された作動油が合流して一対の前記油圧モータに供給される合流状態と、一対の前記油圧ポンプから吐出された作動油がそれぞれ分かれた状態で一対の前記油圧モータにそれぞれ供給される分流状態とに切り換えられる合分流切換弁をさらに備え、
前記制御部は、前記合分流切換弁が前記分流状態である場合に前記最大値の較正を行う、
請求項1から3のいずれかに記載の作業車両。 Another hydraulic pump paired with the hydraulic pump;
A pair of the hydraulic oil discharged from both of the pair of hydraulic pumps merges and is supplied to the pair of hydraulic motors, and a pair of the hydraulic oil discharged from the pair of hydraulic pumps is separated from each other. And further comprising a combined flow switching valve that is switched to a divided flow state supplied to each of the hydraulic motors,
The control unit calibrates the maximum value when the combined / divided switching valve is in the divided state.
The work vehicle according to any one of claims 1 to 3.
請求項1から4のいずれかに記載の作業車両。 The control unit calibrates the posture of the swash plate in a state where a minimum output is instructed to the pair of left and right traveling devices by the operating device as a minimum value of the swash plate sensor,
The work vehicle according to any one of claims 1 to 4.
前記操作装置によって一方の前記走行装置に最大出力が指示されているか否かを判定するステップと、
前記操作装置によって一方の前記走行装置に最大出力が指示されている状態での前記斜板の姿勢を前記斜板センサの最大値として較正を行うステップと、
を備える作業車両の制御方法。 A hydraulic pump that changes the discharge capacity of hydraulic oil by changing the posture of the swash plate, a pair of hydraulic motors driven by the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump, and left and right driven by the hydraulic motor, respectively A work vehicle control method comprising a pair of travel devices, an operation device operated by an operator to control the output of each of the travel devices, and a swash plate sensor that detects a posture of the swash plate,
Determining whether a maximum output is instructed to one of the traveling devices by the operating device; and
Calibrating the posture of the swash plate in a state where the maximum output is instructed to one of the traveling devices by the operating device as the maximum value of the swash plate sensor;
A method for controlling a work vehicle.
一方の前記走行装置を地面から浮かせ、
前記操作装置によって一方の前記走行装置に最大出力を指示して前記走行装置を空転させ、
前記走行装置が空転している状態での前記斜板の姿勢を前記斜板センサの最大値として較正を行う、
作業車両における油圧ポンプの斜板センサの較正方法。 A hydraulic pump that changes the discharge capacity of hydraulic oil by changing the posture of the swash plate, a pair of hydraulic motors driven by the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump, and left and right driven by the hydraulic motor, respectively In a work vehicle comprising a pair of traveling devices, an operating device operated by an operator to control the output of each of the traveling devices, and a swash plate sensor that detects the posture of the swash plate, the swash plate sensor is A method of calibrating,
Lift one of the traveling devices off the ground,
Instructing the maximum output to one of the traveling devices by the operating device, causing the traveling device to idle,
Calibration is performed by setting the posture of the swash plate in a state where the traveling device is idling as the maximum value of the swash plate sensor,
A calibration method for a swash plate sensor of a hydraulic pump in a work vehicle.
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