JP5389583B2 - 車両駆動制御システム - Google Patents
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Description
図4(a)は、車両が直進走行している状態における第1フライホィール及び第2フライホィールと車体ヨー運動との関係の説明に供される平面図、図4(b)は、車両のスピン状態における第1フライホィール及び第2フライホィールと車体ヨー運動との関係の説明に供される平面図である。なお、車体ヨー運動とは、車体の上下軸周りの回転運動をいい、ヨー方向とは、車体の上下軸回りの回転方向をいう。
IZ:車両の慣性モーメント
γ :ヨー角速度
IK:フライホィールの慣性モーメント
ωL、ωR:フライホィール角速度(回転速度)
なお、図4(a)の矢印で示されるように、第1フライホィール22の回転方向、第2フライホィール24の回転方向、車両12のヨー運動方向は、それぞれ、反時計回り方向で同一方向にある。
γ(t=tend)=L0−[IK(0−(−ω0))+IK{+ω0+Δω−(+ω0)}]/IZ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・(3)´
図5(a)〜(d)は、車両がスピンを開始した時、第1フライホィール及び第2フライホィールの回転方向及び回転速度を調整して車両ヨーレートを制御するための説明に供される平面図である。
なお、前記モーメントMは、以下の(4)式で表される。
M=(IKω0+IKΔω)/Δt・・・・・・・・・・・・・・(4)
なお、前記ヨーモーメントΔγは、以下の(5)式で表される。
Δγ=(M・Δt)/IZ・・・・・・・・・・・・・・・・・・(5)
12 車両
14 車輪駆動用電動モータ
16 回転エネルギ貯蔵装置
18 運転状態取得手段
20a、20b モータ/ジェネレータ(発電可能な電動モータ)
22 第1フライホィール
24 第2フライホィール
26 ECU(フライホィール制御装置)
32 ヨーレートセンサ(旋回状態検出手段)
Claims (2)
- 発電可能な電動モータにより回転駆動されるフライホィールが設けられ、車両の車輪を駆動する車輪駆動用電動モータの回転エネルギを貯蔵する回転エネルギ貯蔵装置を備えた車両駆動制御システムであって、
車両の運動状態を取得する運動状態取得手段を有し、
前記回転エネルギ貯蔵装置は、
車両の前後方向又は左右幅方向で対となるように配置され、前記車輪駆動用電動モータからの電力を回転力として貯蔵する第1フライホィール及び第2フライホィールと、
前記運動状態取得手段による取得結果に基づいて、前記第1フライホィールと前記第2フライホィールの回転方向又は回転速度を設定するフライホィール制御装置と、
を備え、
前記運動状態取得手段は、車両の旋回状態を検出する旋回状態検出手段を含み、
前記第1フライホィール及び第2フライホィールは、相互に反対方向に回転し、
前記フライホィール制御装置は、前記運動状態取得手段による取得結果に基づいて車両がスピン状態にあると判定したとき、前記第1フライホィール及び第2フライホィールのうち、前記旋回状態検出手段により検出された旋回方向と同一方向に回転している一方のフライホィールの回転速度を、他方のフライホィールの回転速度よりも増加させるように制御することを特徴とする車両駆動制御システム。 - 発電可能な電動モータにより回転駆動されるフライホィールが設けられ、車両の車輪を駆動する車輪駆動用電動モータの回転エネルギを貯蔵する回転エネルギ貯蔵装置を備えた車両駆動制御システムであって、
車両の運動状態を取得する運動状態取得手段を有し、
前記回転エネルギ貯蔵装置は、
車両の前後方向又は左右幅方向で対となるように配置され、前記車輪駆動用電動モータからの電力を回転力として貯蔵する第1フライホィール及び第2フライホィールと、
前記運動状態取得手段による取得結果に基づいて、前記第1フライホィールと前記第2フライホィールの回転方向又は回転速度を設定するフライホィール制御装置と、
を備え、
前記運動状態取得手段は、車両の旋回状態を検出する旋回状態検出手段を含み、
前記第1フライホィール及び第2フライホィールは、相互に反対方向に回転し、
前記フライホィール制御装置は、前記運動状態取得手段による取得結果に基づいて車両がスピン状態にあると判定したとき、前記第1フライホィール及び第2フライホィールのうち、前記旋回状態検出手段により検出された旋回方向と同一方向に回転している一方のフライホィールを電動モータとして駆動し、
他方のフライホィールを発電機として駆動して前記一方のフライホィールに回転エネルギを供給するように制御することを特徴とする車両駆動制御システム。
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