JP5369778B2 - 動線モニタリングシステム、方法、及び、プログラム - Google Patents

Description

本発明は、動線モニタリングシステム、方法、及び、プログラムに関し、更に詳しくは、ベルトコンベアなどの搬送装置上で移動する移動体の動線をモニタリングするシステム、方法、及び、プログラムに関する。

自動車の製造・組み立てラインにおいては、品質管理や、作業工程の効率化が重要な目標である。この目標を達成するために、作業者の動線や位置を分析し、無駄な動きを減らして各個別の作業を効率化したいというニーズがある。従って、作業者の動線をモニタリングするシステムが求められる。

作業者の動線のモニタリングでは、例えばベルトコンベア等で移動する自動車の周囲で作業に従事する作業者の動線をモニタリングすることが求められる。そのモニタリングにあたっては、ベルトコンベアで移動する自動車と等速で移動するような自動車直上のカメラで撮影し、移動軌跡を抽出する手法が考えられる。しかし、コンベア上で移動する自動車に合わせて固定視点を確保できるように移動するカメラを設置すると、その設備に多大のコストがかかる。また、それを実現するには、カメラの移動速度と自動車の移動速度とを同じにする必要があり、自動車の動きに合わせてカメラの移動を正確に制御しなくてはならない、という問題がある。

特許文献１には、ｎ台のカメラの各個別の視野が合体して単一の視野となり、パノラマ風景を観測しうるように配置した画像処理装置が記載されている。この画像処理装置では、隣接する視野を有する２台のカメラについて、その視角差による歪を補正する。

特開平０７−００６２２７号公報 特開２００６−１１３６４５号公報

特許文献１に記載の固定カメラを、自動車の組み立てラインのコンベア上の作業者の撮像に利用することが考えられる。この場合、作業者の動線をモニタリングする際に、コンベアと同じ速度でカメラを移動させる制御が不要になる。

ところで、自動車の製造ラインで作業者の動線をモニタリングする目的は、作業者が実際に作業を行っている自動車と相対的にどのような動きをするかを観察することにある。従って、自動車と一緒に移動する作業者をモニタリングしても、その動線自体がコンベアの移動速度を含んでいる。このため、自動車との相対的な移動を求めるには、結局はコンベアの移動速度を差し引いてその動線を求める必要がある。特許文献１には、この点に関しての記載がない。

特許文献２には、３次元空間内で移動する移動体を固定ビデオカメラで撮影し、予め座標が求められている固定物と移動体との相対的な位置関係から、移動体の軌跡を求める技術が記載されている。しかし、この技術も、固定物と移動体との位置関係から移動体の動線を求めるものであり、移動体相互の位置関係については記載がない。

本発明は、上記に鑑み、コンベアなどの搬送装置上で移動する自動車などの作業対象に対する作業者の相対的な動線を求めることが出来る動線モニタリングシステム、方法、及び、プログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明は、搬送装置上にあって該搬送装置に搬送される第１の移動体及び第２の移動体を撮像した時系列撮像データを生成する撮像装置と、前記時系列撮像データから、第１の移動体の特徴点の位置を時系列に抽出する特徴点抽出手段と、前記時系列撮像データから求められた、前記特徴点に対する前記第２の移動体の相対位置に基づいて、前記第１の移動体を静止させた状態で示す基準座標上における第２の移動体の時系列位置座標を算出する時系列位置座標算出手段と、前記基準座標上における第２の移動体の時系列位置座標を蓄積するデータ蓄積部と、を備える動線モニタリングシステムを提供する。

また、本発明は、撮像装置を有する動線モニタリングシステムの動線モニタリング方法であって、前記撮像装置が、搬送装置上にあって該搬送装置に搬送される第１の移動体及び第２の移動体を撮像した時系列撮像データを生成するステップと、特徴点抽出手段が、前記時系列撮像データから、第１の移動体の特徴点の位置を時系列に抽出するステップと、時系列位置座標算出手段が、前記時系列撮像データから求められた、前記特徴点に対する前記第２の移動体の相対位置に基づいて、前記第１の移動体を静止させた状態で示す基準座標上における第２の移動体の時系列位置座標を算出するステップと、データ蓄積部が、前記基準座標上における第２の移動体の時系列位置座標を蓄積するステップと、を有する動線モニタリング方法を提供する。

更に、本発明は、コンピュータに、搬送装置上にあって該搬送装置に搬送される第１の移動体及び第２の移動体を撮像した時系列撮像データから、第１の移動体の特徴点の位置を時系列に抽出するステップと、前記時系列撮像データから求められた、前記特徴点に対する前記第２の移動体の相対位置に基づいて、前記第１の移動体を静止させた状態で示す基準座標上における第２の移動体の時系列位置座標を算出するステップと、前記基準座標上における第２の移動体の時系列位置座標を蓄積するステップと、を実行させるプログラムを提供する。

本発明の動線モニタリングシステム、方法、及び、プログラムは、搬送装置上における第１の移動体に対する第２の移動体の相対的な位置を時系列的に示す動線の分析が容易になるという効果を奏する。

本発明の第１の実施形態に係る動線モニタリングシステムの全体構成を示すブロック図である。 （ａ）は、図１の動線モニタリングシステムにおける撮像装置と解析対象との関係を示す側面図、（ｂ）はカメラが撮像する際のコンベア上の状態を示す模式図。 図１の動線モニタリングシステムで得られた画像からモニタ対象の座標を求める計算例を示す模式図。 図１の動線モニタリングシステムで得られた画像からモニタ対象の座標を求める計算例を示す模式図。 本発明の第２の実施形態に係る動線モニタリングシステムにおける処理を示す模式図。

本発明の最小構成の動線モニタリングシステムは、搬送装置上にあって搬送装置に搬送される第１の移動体及び第２の移動体を撮像した時系列撮像データを生成する撮像装置と、時系列撮像データから、第１の移動体の特徴点の位置を時系列に抽出する特徴点抽出手段と、時系列撮像データから求められた、第１の移動体の特徴点に対する第２の移動体の相対位置に基づいて、第１の移動体を静止させた状態で示す基準座標上における第２の移動体の時系列位置座標を算出する時系列位置座標算出手段と、基準座標上における第２の移動体の時系列位置座標を蓄積するデータ蓄積部と、を備える。

上記構成を有する動線モニタリング装置では、第１の移動体を静止させた状態で示す基準座標上における第２の移動体の時系列位置座標を算出することにより、搬送装置上における第２の移動体の時系列的な移動が容易に把握でき、従って、第２の移動体の動線分析が容易になる。例えば、第１の移動体を自動車、第２の移動体を作業者とすると、自動車を製造する作業者の動線分析が可能になる。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係る動線モニタリングシステムの構成を示すブロック図である。動線モニタリングシステムは、コンベア上の撮像対象である自動車及び人物（作業者）を撮像する複数のカメラ２００と、カメラ２００から撮像データを受信する動線モニタリング装置１００とを含む。

動線モニタリング装置１００は、人物検出／追跡手段１１０、基準座標生成手段１２０、作業者経路生成手段１６０、及び、作業者動線データ蓄積部１７０を有する。基準座標生成手段１２０は、画像蓄積／生成手段１３０、特徴点抽出手段１４０、及び、画像位置修正／重畳手段（時系列位置座標算出手段）１５０を有する。

人物検出／追跡手段１１０は、カメラ２００から画像データを受信し、その画像データから、人及び物を含む撮像対象を検出する機能を有する。人物検出／追跡手段１１０における画像データを二次元の地図上にマッピングする技術は、既知の技術を利用する。画像蓄積／生成手段１３０は、人物検出／追跡手段１１０の出力情報から画像処理した画像を蓄積するとともに、ヒストグラム処理を実施してｘ軸、ｙ軸上の自動車を検出するための画像を生成する機能を有する。

特徴点抽出手段１４０は、画像中のｘ軸、ｙ軸上のヒストグラムの反応から自動車の端点を検出し、その特徴点を抽出する機能を有する。画像位置修正／重畳手段１５０は、特徴点抽出手段１４０にて抽出された自動車の特徴点座標を基準画像の特徴点に重ね合わせ、自動車の撮像画像が位置決めされた基準座標を生成する機能を有する。作業者経路生成手段１６０は、画像位置修正／重畳処理１５０にて生成された基準座標上における作業者の位置座標から、自動車の位置に対する作業者の相対位置の動線を生成する機能を有する。作業者動線データ蓄積部１７０は、画像位置修正／重畳処理１５０にて生成された作業者の基準座標上における位置座標を、作業者経路生成手段１６０を経由して受け取り、これを蓄積する。また、作業者経路生成手段１６０が生成した動線を記憶する。作業者動線データ蓄積部１７０に記憶されたデータは、端末装置３００に随時出力され、その画面上で位置データとして、或いは、作業者の動線として表示される。作業者の動線は、自動車の画像を中心として表示される。

図２（ａ）は、自動車工場内に設置されているｎ台のカメラ２００と、ベルトコンベア上でｘ軸方向に移動する自動車、及び、ベルトコンベア上で作業する作業者とを示す側面図である。ｎ台のカメラ２００は、コンベアに沿って一列に配置され、それぞれがベルトコンベア２０１上を移動する撮像対象を間欠的に撮像して、その画像データを動線モニタリング装置１００に送信する。例えば、各カメラは、時刻ｔ１、ｔ２、．．．と、一定時間毎に作動してコンベア上の移動体を撮影する。図２（ｂ）は、２台のカメラ（カメラｉ、カメラｉ＋１（１≦ｉ≦ｎ））が時刻ｔ１、ｔ２で撮像する際のコンベア上の状況を示す。人物検出／追跡手段１１０では、受信したカメラ画像から、人と物を検出する画像解析技術を利用し、人と物の位置を検出する。この検出に際しては、例えば特許文献２の技術が利用できる。

人物検出／追跡手段１１０で画像処理された映像は、以下のステップ（１）〜（６）で処理される。

（１）ｘ軸上の車の端部の検出（画像蓄積／生成手段１３０）
画像蓄積／生成手段１３０は、カメラｉの画像において、ｘ軸方向への色情報をヒストグラムにて解析する。時刻ｔ１における解析時の画像を図３に示した。画像蓄積／生成手段１３０は、ヒストグラムにおいて大きな反応がある部分を車の先端として、その先端のｘ軸上の座標をａ１とする。処理結果は、特徴点抽出手段１４０に出力される。画像蓄積／生成手段１３０は、同様にカメラｉ＋１の画像において、ｘ軸方向への色情報をヒストグラムにて解析する。画像蓄積／生成手段１３０は、更に、ヒストグラムにおいて大きな反応がある部分を車の後端として、その後端のｘ軸の座標をｂ１とする。処理結果は、特徴点抽出手段１４０に出力される。時刻ｔ２における解析時の画像を図４に示した。画像蓄積／生成手段１３０は、時刻ｔ２の画像において、同様にして、自動車の前端及び後端のｘ軸上の座標を取得して、これをａ２、ｂ２とする。

（２）ｙ軸における車の端部の検出（画像蓄積／生成手段１３０）
画像蓄積／生成手段１３０は、図３に示すｔ１時刻のカメラｉの画像において、ｙ軸方向への色情報をヒストグラムにて解析する。画像蓄積／生成手段１３０は、時刻ｔ１で、ヒストグラムにおいて車体の大きな反応がある部分のｙ軸方向の端を検出し、一方の端（右端）のｙ軸上の座標をｃ１、他方の端（左端）のｙ軸上の座標をｄ１とする。また、時刻ｔ２で、ヒストグラムにおいて車体の大きな反応がある部分を自動車の端として検出し、右端のｙ軸上の座標をｃ２、左端のｙ軸上の座標をｄ２とする。処理結果は、特徴点抽出手段１４０に出力される。画像蓄積／生成手段１３０は、同様に、カメラｉ＋１の画像において、ｙ軸方向への色情報をヒストグラムにて解析する。画像蓄積／生成手段１３０は、時刻ｔ１でヒストグラムにおいて車体の大きな反応がある部分の右端のｙ軸上の座標をｅ１、左端のｙ軸上の座標をｆ１とする。また、時刻ｔ２でヒストグラムにおいて車体の大きな反応がある部分の右端のｙ軸上の座標をｅ２、左端のｙ軸上の座標をｆ２とする。処理結果は、特徴点抽出手段１４０に出力される。

（３）車の特徴点の検出（特徴点抽出手段１４０）
特徴点抽出手段１４０は、画像蓄積／生成手段１３０の出力情報を受けて、車の特徴点を検出する。特徴点抽出手段１４０は、まず、ステップ（１）で検出されたｘ軸方向の座標と、ステップ（２）で検出されたｙ軸方向の座標とが交差する点を車の特徴点とする。検出された時刻ｔ１の特徴点は、図３に示すように、（ａ１，ｃ１）、（ａ１，ｄ１）、（ｂ１，ｅ１）、（ｂ１，ｆ１）である。特徴点抽出手段１４０は、次いで、時刻ｔ２の特徴点を検出する。検出された特徴点は、図４に示すように、（ａ２，ｃ２）、（ａ２，ｄ２）、（ｂ２，ｅ２）、（ｂ２，ｆ２）である。特徴点抽出手段１４０は、その処理結果を画像位置修正／重畳手段１５０に出力する。

（４）車を基準とした人物の相対的な位置計算（画像位置修正／重畳手段１５０）
画像位置修正／重畳手段１５０は、特徴点抽出手段１４０の出力情報を受けて、車を基準とした人物の相対的な位置を計算する。動線をモニタリングするための、自動車を中心とした基準画像において、車の四隅の特徴点を（ｐｘ，ｐｙ）、（ｑｘ，ｑｙ）、（ｒｘ，ｒｙ）、（ｓｘ，ｓｙ）とする。画像位置修正／重畳手段１５０は、人物検出／追跡手段１１０が検出した車の特徴点から人の位置（ｘ１，ｙ１）までの相対位置をベクトル計算する。

まず、時刻ｔ１にてカメラｉ＋１に人物が検出されている場合には、図３に示すように、自動車の後方の２つの基準点に対する人物の相対位置から、基準座標上における人物の位置座標を計算する。
（ｘ１，ｙ１）−（ｂ１，ｅ１）＋（ｒｘ，ｒｙ）＝（ｘ｀１，ｙ｀１）
（ｘ１，ｙ１）−（ｂ１，ｆ１）＋（ｓｘ，ｓｙ）＝（ｘ｀｀１，ｙ｀｀１）
次いで、その２つの基準座標上の位置から、その平均を求めて基準座標上の位置を算出する。この平均は、誤差を低減するために行われる。
｛（ｘ｀１，ｙ｀１）＋（ｘ｀｀１，ｙ｀｀１）｝／２＝（Ｘ１，Ｙ１）
時刻ｔ１における、基準画像における人物の位置座標は（Ｘ１，Ｙ１）となる。

次いで、時刻ｔ２にてカメラｉで人物が検出されていると、図４に示すように、自動車の前方の２つの基準点から、以下のように基準座標上の人物の位置座標を計算する。
（ｘ２，ｙ２）−（ａ２，ｄ２）＋（ｐｘ，ｐｙ）＝（ｘ｀２，ｙ｀２）
（ｘ２，ｙ２）−（ａ２，ｃ２）＋（ｑｘ，ｑｙ）＝（ｘ｀｀２，ｙ｀｀２）
｛（ｘ｀２，ｙ｀２）＋（ｘ｀｀２，ｙ｀｀２）｝／２＝（Ｘ２，Ｙ２）
時刻ｔ２における、基準画像における人物の位置座標は、この計算で得られた（Ｘ２，Ｙ２）となる。
画像位置修正／重畳手段１５０は、その処理結果を作業者経路生成手段１６０に出力する。

（５）作業者動線の抽出（作業者経路生成手段１６０）
作業者経路生成手段１６０は、画像位置修正／重畳手段１５０の出力情報を受けて、作業者動線を抽出する。作業者経路生成手段１６０は、時刻ｔ１、時刻ｔ２・・・時刻ｔｍまでの作業者の位置座標（Ｘ１，Ｙ１）、（Ｘ２，Ｙ２）、．．、（Ｘｍ、Ｙｍ）を基準画像上にプロットする。得られた基準座標上の位置を図５に例示した。この位置データでは、自動車を基準として、つまり、画像中の中心に自動車を静止させた状態で、作業者の位置がマッピングされるので、作業者の自動車に対する動線を分析することができる。作業者経路生成手段１６０は、図５に示すような作業者の位置に関する情報を、作業者動線データ蓄積部１７０に出力する。また、画像位置修正／重畳手段１５０が出力する時系列データは、作業者経路生成手段１６０を経由して、作業者動線データ蓄積部１７０に蓄積される。

（６）作業者動線データの記憶（作業者動線データ蓄積部１７０）
作業者動線データ蓄積部１７０は、画像位置修正／重畳手段１５０の出力結果を時系列的に蓄積すると共に、作業者経路生成手段１６０が生成した動線を記憶する。つまり、作業者動線データ蓄積部１７０は、時刻毎の作業者の位置を示す位置座標を数値データとして蓄積すると共に、その時系列位置座標が示す作業者の動線も図形情報として記憶する。

上記第１の実施形態の動線モニタリングシステムでは、移動する自動車の特徴点を基準として、その自動車に対して作業を行う作業者の動線を抽出している。そのようにする理由は、コンベア上で移動している自動車の特徴点を検出することで、各画像フレーム間のずれを補正し、自動車と相対的な作業者の動線を検出できることにある。

また、上記実施形態では、動線を採取するためのカメラや設備の設置コストを下げることができる。その理由は、固定されたカメラからの画像を解析するので、基準とする移動物体と同速度に移動するカメラを設置する必要がなく、大掛かりな設備が不要となるためである。

更に、上記実施形態では、ベルトコンベア上で停止している作業者でも、撮像データ上で動いているように見えるという見かけ上の動線をなくすることが出来る。その理由は、自動車と同様にベルトコンベア上で流れる作業者を分析する際に、自動車からの相対的な位置を検出することで、ベルトコンベアでの搬送に起因する移動をキャンセルできるためである。

更に、上記実施形態では、移動物体の動線の分析を、解析したい一部の作業工程について、その周辺の人物の作業者行動に限定して実施できる。その理由は、ある工程のみを分析したい場合には、その工程にのみカメラを設置し、作業者の自動車との相対位置を抽出できるためである。

以下、本発明の第２の実施形態に係る動線モニタリングシステムについて説明する。本実施形態の動線モニタリングシステムは、その基本的構成は第１の実施形態と同様であるが、ベルトコンベア外（静止した床上）の作業者の画像データについて異なる処理を行う。この目的のために、ｎ台のカメラはそれぞれ、コンベア上の自動車及び作業者と、コンベア近傍の作業者とを含む画像を撮影するように配置される。

従来は、固定されたカメラで撮像をすると、ベルトコンベア上で移動する作業者の動線を分析する際に、自動車と一緒にベルトコンベア上を流れていく作業者の動線については、実際は移動していないにも関わらず、見かけ上の動線が発生する問題があった。第１の実施形態は、この不都合を除くものである。ところで、ベルトコンベア外の作業者は、固定した床面で作業するため、自動車と相対的な位置を検出する必要性がない。そのため、第２の実施形態では、ベルトコンベア上での処理と、ベルトコンベア外での処理を分ける構成を採用する。

本実施形態の動線モニタリング装置の構成自体は、図１に示した第１の実施形態と同様である。しかし、作業者経路生成手段１６０の処理が第１の実施形態と異なる。具体的には、本実施形態では、画像データのベルトコンベア内とベルトコンベア外とを分けるようにエリア設定をする。ベルトコンベア外のエリアにいる人物については、補正をかける処理を行う。以下、具体例を説明する。

画像位置修正／重畳手段１５０は、画像を重ね合わせた後に、作業者経路生成手段１６０に時系列位置データを出力する。作業者経路生成手段１６０は、作業者の相対的な位置を抽出する際に、画像フレーム毎の特徴点の移動距離を計算し、ベルトコンベア外の作業者に対しては、特徴点移動距離を差し引き、誤差を修正する。作業者経路生成手段１６０は、ベルトコンベア外の作業者の基準座標上における位置座標（Ｘｚ，Ｙｚ）を、下記式：
｛｛（ａ２，ｃ２）−（ａ１，ｃ１）｝＋｛（ａ２，ｄ２）−（ａ１，ｄ１）｝＋｛（ｂ２，ｅ２）−（ｂ１，ｅ１）｝＋｛（ｂ２，ｆ２）−（ｂ１，ｆ１）｝｝／４＝（ｚ１，ｚ２）
（Ｘ１，Ｙ１）＋（ｚ１，ｚ２）＝（Ｘｚ，Ｙｚ）
を用いて計算する。つまり、特徴点の移動距離を作業者の移動距離から差し引くことで、ベルトコンベア外の作業者の座標（Ｘｚ，Ｙｚ）を算出し、これを作業者の位置座標に適用する。この処理は、ベルトコンベアの移動に起因する誤差を修正する。なお、この修正にあたり、上記式において、４つの特徴点の移動距離を平均することで、作業者の位置座標に生じる誤差を小さくしている。

本実施形態では、ベルトコンベア外の作業者について、ベルトコンベアの移動距離をキャンセルするので、コンベア内及びコンベア外の作業者の動きに沿った各動線の検出が可能となる。

上記実施形態では、コンベア上で搬送される移動体が自動車である例を挙げて本発明を説明したが、本発明は、搬送装置がコンベアに、また、移動体が自動車にそれぞれ限定されるものではなく、本発明は、種々の搬送装置、種々の移動体に適用可能である。また、複数のカメラが配置される例を挙げたが、必ずしも複数のカメラに限定されるものでもない。

本発明を特別に示し且つ例示的な実施形態を参照して説明したが、本発明は、その実施形態及びその変形に限定されるものではない。当業者に明らかなように、本発明は、添付の特許請求の範囲に規定される本発明の精神及び範囲を逸脱することなく、種々の変更が可能である

１００：動線モニタリング装置
１１０：人物検出／追跡手段
１２０：基準座標生成手段
１３０：画像蓄積／生成手段
１４０：特徴点抽出手段
１５０：画像位置修正／重畳手段
１６０：作業者経路生成手段
１７０：作業者動線データ蓄積部
２００：カメラ
２０１：ベルトコンベア
３００：端末装置

Claims (10)

1. 搬送装置上にあって該搬送装置に搬送される第１の移動体及び第２の移動体を撮像した時系列撮像データを生成する撮像装置と、
   前記時系列撮像データから、第１の移動体の特徴点の位置を時系列に抽出する特徴点抽出手段と、
   前記時系列撮像データから求められた、前記特徴点に対する前記第２の移動体の相対位置に基づいて、前記第１の移動体を静止させた状態で示す基準座標上における第２の移動体の時系列位置座標を算出する時系列位置座標算出手段と、
   前記基準座標上における第２の移動体の時系列位置座標を蓄積するデータ蓄積部と、を備える動線モニタリングシステム。
2. 前記撮像装置は、前記搬送装置の搬送方向に沿って配列される複数の固定カメラを含む、請求項１に記載の動線モニタリングシステム。
3. 前記時系列撮像データが、搬送装置の近傍の固定面上に位置する第３の移動体の画像を含み、
   前記時系列位置座標算出手段は、前記時系列撮像データから前記搬送装置の搬送距離を時系列で算出し、前記第３の移動体の前記特徴点からの相対位置に基づいて算出した前記基準座標上における前記第３の移動体の時系列位置座標を、前記搬送距離に基づいて修正する、請求項１又は２に記載の動線モニタリングシステム。
4. 撮像装置を有する動線モニタリングシステムの動線モニタリング方法であって、
   前記撮像装置が、搬送装置上にあって該搬送装置に搬送される第１の移動体及び第２の移動体を撮像した時系列撮像データを生成するステップと、
   特徴点抽出手段が、前記時系列撮像データから、第１の移動体の特徴点の位置を時系列に抽出するステップと、
   時系列位置座標算出手段が、前記時系列撮像データから求められた、前記特徴点に対する前記第２の移動体の相対位置に基づいて、前記第１の移動体を静止させた状態で示す基準座標上における第２の移動体の時系列位置座標を算出するステップと、
   データ蓄積部が、前記基準座標上における第２の移動体の時系列位置座標を蓄積するステップと、を有する動線モニタリング方法。
5. 前記時系列撮像データが、搬送装置の近傍の固定面上に位置する第３の移動体の画像を含み、
   前記時系列位置座標を算出するステップは、前記時系列位置座標算出手段が前記時系列撮像データから前記搬送装置の搬送距離を時系列で算出するステップと、前記時系列位置座標算出手段が前記第３の移動体の前記特徴点からの相対位置に基づいて算出した前記基準座標上における前記第３の移動体の時系列位置座標を、前記搬送距離に基づいて修正するステップとを含む、請求項４に記載の動線モニタリング方法。
6. コンピュータに、
   搬送装置上にあって該搬送装置に搬送される第１の移動体及び第２の移動体を撮像した時系列撮像データから、第１の移動体の特徴点の位置を時系列に抽出する処理と、
   前記時系列撮像データから求められた、前記特徴点に対する前記第２の移動体の相対位置に基づいて、前記第１の移動体を静止させた状態で示す基準座標上における第２の移動体の時系列位置座標を算出する処理と、
   前記基準座標上における第２の移動体の時系列位置座標を蓄積する処理と、を実行させるプログラム。
7. 前記時系列撮像データが、搬送装置の近傍の固定面上に位置する第３の移動体の画像を含み、
   前記時系列位置座標を算出する処理は、前記時系列撮像データから前記搬送装置の搬送距離を時系列で算出する処理と、前記第３の移動体の前記特徴点からの相対位置に基づいて算出した前記基準座標上における前記第３の移動体の時系列位置座標を、前記搬送距離に基づいて修正する処理とを含む、請求項６に記載のプログラム。
8. 搬送装置によって該搬送装置上を搬送される第１の移動体及び第２の移動体を撮像した時系列撮像データから、前記第１の移動体の端部の位置を時系列に抽出する端部抽出手段と、
   前記端部の位置および前記時系列撮像データから前記端部に対する前記第２の移動体の相対位置を求め、該相対位置に基づいて、前記第１の移動体を静止させた状態で示す基準座標上における第２の移動体の時系列位置座標を算出する時系列位置座標算出手段と、
   前記基準座標上における第２の移動体の時系列位置座標を蓄積するデータ蓄積部と、を備える動線モニタリングシステム。
9. 端部抽出手段と、時系列位置座標算出手段と、データ蓄積部とを備える動線モニタリングシステムの動線モニタリング方法であって、
   前記端部抽出手段が、搬送装置によって該搬送装置上を搬送される第１の移動体及び第２の移動体を撮像した時系列撮像データから、第１の移動体の端部の位置を時系列に抽出するステップと、
   前記時系列位置座標算出手段が、前記端部の位置および前記時系列撮像データから前記端部に対する前記第２の移動体の相対位置を求め、該相対位置に基づいて、前記第１の移動体を静止させた状態で示す基準座標上における第２の移動体の時系列位置座標を算出するステップと、
   前記データ蓄積部が、前記基準座標上における第２の移動体の時系列位置座標を蓄積するステップと、を備える動線モニタリング方法。
10. コンピュータに、
    搬送装置によって該搬送装置上を搬送される第１の移動体及び第２の移動体を撮像した時系列撮像データから、第１の移動体の端部の位置を時系列に抽出する処理と、
    前記端部の位置および前記時系列撮像データから前記端部に対する前記第２の移動体の相対位置を求め、該相対位置に基づいて、前記第１の移動体を静止させた状態で示す基準座標上における第２の移動体の時系列位置座標を算出する処理と、
    前記基準座標上における第２の移動体の時系列位置座標を蓄積する処理と、を実行させるプログラム。
    

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