JP5369036B2 - 通過者検出装置、通過者検出方法 - Google Patents
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形状推定部は、頭部の左右幅と頭部の前後幅との関係を表す統計データを用いて、頭部の左右幅から頭部の前後幅を推定する構成を採用してもよい。
以下に説明する各実施形態に共通する構成について、図1を用いて説明する。図示例では、人の通過する領域を規定するために、ドア枠のような枠部材1を例示しているが、枠部材1は必須ではなく、建物や部屋の出入口のような開口部、あるいは廊下のような通路において、通過者を検出する領域を仮想的に規定することが可能である。すなわち、通過者の通過方向に交差する仮想の平面(領域)を規定し、この平面を通過する通過者を検出するのであって、図1に示す構成例では、この平面を明示的に規定するために枠部材1を例示している。
以下では、形状推定部32の動作について、図2を用いて、さらに詳しく説明する。形状推定部32は、距離センサ2の走査毎にフレームを取得する(S1)。ここで、フレームとして、前もって通過者が存在しない期間に取得し記憶部33に格納しておいたフレーム(以下、「背景フレーム」と呼ぶ)と、新たに取得した比較対象のフレームとを比較する(S2)。比較結果が不一致である場合には(S2:No)、通過者の候補が新たに取得した比較対象のフレーム内に存在すると判断し、当該フレームを記憶部33に記憶させ(S3)、次のフレームを取得する(S1)。
x=d・sinφ
y=h−d・cosφ
上述のようにして抽出した頭部に相当する2次元情報について、極座標系の2次元情報から直交座標系の2次元情報に変換すると、頭部の左右幅はx軸方向の最小値と最大値との距離として求めることができる。
Σφ|dA(φ)−dB(φ)|
この相違度を閾値と比較し、閾値以下であれば、両フレームFA,FBの相違度が低いと判断し、両フレームFA,FBの間では通過者が実質的に静止していると判断する。すなわち、取得時刻が後になるほうのフレームを不要なフレームとして、後続の処理の対象から省略する。言い換えると、記憶部33に記憶されているフレームのうち、不要なフレームを除いたフレームを処理対象のフレームとして抽出する。
z=t・D/n
つまり、時間の情報tを空間の情報zに変換することができる。すなわち、フレームF0〜FNに含まれる情報(x,y,t)を用いて、通過者の3次元情報(x,y,z)を得ることができる。
実施形態1として説明した構成では、枠部材1を通過した通過者の3次元形状を推定することができ、また、通過者の移動速度を算出することができるが、通過する向きを検出することができない。本実施形態では、比較的簡単な構成を追加するだけで、通過者が通過する向きを検出可能とする技術について説明する。
2 距離センサ
3 演算装置
12 第1の領域
13 第2の領域
21 ミラー(光学要素)
32 形状推定部
Claims (9)
- 人の通過を検出する部位の上方に配置され通過方向に交差する仮想の平面内における2次元情報を計測する距離センサと、前記平面内を人が通過する期間における異なる複数の時刻において計測した複数の前記2次元情報を用いて前記平面を通過する人の3次元形状を推定する形状推定部とを備え、前記形状推定部は、前記2次元情報を用いて前記平面を通過する人の頭部の左右幅を計測するとともに頭部の左右幅から頭部の前後幅を推定し、さらに、前記平面を人が通過する間に取得した複数の前記2次元情報から人の3次元形状の推定に必要な前記2次元情報を選択し、前記通過方向における当該2次元情報の間隔を頭部の前後幅から求めることにより、人の3次元形状を推定することを特徴とする通過者検出装置。
- 前記形状推定部は、前記2次元情報から頭頂の位置を推定するとともに、頭部の前記左右幅により頭部の上下幅を推定し、前記2次元情報のうち頭頂の位置から前記上下幅により定められる所定範囲に頭部が含まれると判断することを特徴とする請求項1記載の通過者検出装置。
- 前記形状推定部は、頭部を回転楕円体で近似し、頭部の前記左右幅により頭部の前後幅を推定することを特徴とする請求項1又は2記載の通過者検出装置。
- 前記形状推定部は、頭部の左右幅と頭部の前後幅との関係を表す統計データを用いて、頭部の前記左右幅から頭部の前後幅を推定することを特徴とする請求項1又は2記載の通過者検出装置。
- 前記形状推定部は、推定された人の3次元形状のうちの前後幅と、前記距離センサにより前記平面内を通過する人が検出されていた時間とから、前記平面を通過した人の移動の速度を算出することを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の通過者検出装置。
- 前記形状推定部は、前記平面を人が通過する間に取得した複数の前記2次元情報について各一対の相違の程度を表す相違度を求め、相違度が閾値以下である場合は、一方の2次元情報を人の3次元形状の推定に用いないことを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の通過者検出装置。
- 前記距離センサにより人を検出する前記平面内を第1の領域とし、人の移動方向において前記第1の領域から離間して設定される前記第2の領域における人の通過を検出する通過センサを設け、前記形状推定部は、前記距離センサと前記通過センサとにより検出される人の通過順序により人が移動する向きを検出することを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の通過者検出装置。
- 前記通過センサは、前記距離センサから前記第1の領域に投光する状態と前記距離センサから前記第2の領域に投光する状態とを選択する光学要素を有し、前記光学要素により第2の領域に投光する状態において前記距離センサと前記光学要素とが前記通過センサとして機能することを特徴とする請求項7記載の通過者検出装置。
- 人の通過を検出する部位の上方に配置され通過方向に交差する仮想の平面内における2次元情報を計測する距離センサを用い、前記平面内を人が通過する期間における異なる複数の時刻において計測した複数の前記2次元情報を用いて前記平面を通過する人の3次元形状を推定する方法であって、前記2次元情報を用いて前記平面を通過する人の頭部の左右幅を計測するとともに頭部の左右幅から頭部の前後幅を推定し、さらに、前記平面を人が通過する間に取得した複数の前記2次元情報から人の3次元形状の推定に必要な前記2次元情報を選択し、前記通過方向における当該2次元情報の間隔を頭部の前後幅から求めることにより、人の3次元形状を推定することを特徴とする通過者検出方法。
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