JP2006065419A - 人検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】
距離情報計測手段1により、監視空間内に存在する人や物の距離が計測点毎に得られ、その距離情報から高さ方向のデータを取得して高さの情報を有するマップ画像をマップ生成手段3で作成する。人候補領域抽出手段4では、マップ画像データと人間の上半身の形状に関する情報用いて人が存在すると判断される領域を抽出する。人判定手段6は、人候補領域の水平方向の平面画像と人型モデル画像記憶部13に記憶されている人体形状画像との一致の程度により人であるかどうかの判定を行う。
【選択図】 図1
Description
人検出処理装置2は、コンピュータ処理システムにより構成されており、一般のコンピュータ処理システムと同様、CPU、記憶装置やメモリ、モニタ、キーボード等から構成され、各部の動作はCPUによって制御される。距離情報計測手段1、カメラ装置(図示せず)と人検出処理装置2とはインタフェース部により接続されており、人検出処理装置2内からの制御信号にしたがって距離情報や画像情報を取得して、人検出処理装置2内に送信するようになっている。
の半分)〜Cまでの範囲内であれば、その領域を人候補領域とする(S5)。マップ上を走査しながら、次の点Aに順次移動する(S6)。移動した点AについてS1〜S5までの処理が既に行われ、マップ上のすべての点についてS1〜S5までの処理が行われたと判断された場合に終了となり、そうでなければ、S1に戻って前記の処理を行っていく(S7)。
2 人検出処理装置
3 マップ生成手段
4 人候補領域抽出手段
5 人方向推定手段
6 人判定手段
7 顔画像取得部
8 出力手段
9 記憶部
10 上面視人体モデル情報記憶部
11 特徴3次元モデル記憶部
12 特徴濃淡モデル記憶部
13 人型モデル画像記憶部
Claims (7)
- 3次元空間内の測定対象物の距離情報を取得する距離情報計測手段と、
前記距離情報計測手段で取得された距離情報から高さの情報を算出して測定点の高さ情報を2次元平面上に表したマップ情報を生成するマップ生成手段と、
人を水平方向から見た場合の人体形状モデル画像が記憶された人型モデル画像記憶部と、
平均的な人体の上半身の形状に関する情報に基づいて前記マップ情報から人が存在すると推定できる人候補領域を抽出する人候補領域抽出手段と、
前記人候補領域の水平方向の平面画像と人体形状モデル画像との一致の程度により人であるかどうかを判断する人判定手段とを備えたことを特徴とする人検出装置。 - 前記人候補領域抽出手段で抽出された人候補領域から人体の幅方向に直交する方向を人が向いている方向として推定する人方向推定手段を備えたことを特徴とする請求項1記載の人検出装置。
- 前記人方向推定手段は、人候補領域のマップ情報のうち肩付近の情報を用いることを特徴とする請求項2記載の人検出装置。
- 前記人方向推定手段は、推定した人の幅方向において、頭部と推定される部分の長さの割合に基づいて人であるかどうかを判断することを特徴とする請求項2〜請求項3のいずれか1項に記載の人検出装置。
- 前記人判定手段は、前記人方向推定手段で推定された人の方向を用いて人候補領域のマップ情報を正面視となるように画像処理を行った後、前記人体形状モデル画像との一致の程度を算出することを特徴とする請求項2〜請求項4のいずれか1項に記載の人検出装置。
- 前記人型モデル画像記憶部には、人体形状の左半身、右半身の簡易モデル画像も格納されており、前記人判定手段は人の幅方向において前記簡易モデル画像と人候補領域内の正面視画像との一致の程度により人であるかどうかを判断することを特徴とする請求項5記載の人検出装置。
- 顔表面の3次元モデル形状が記憶された特徴3次元モデル記憶部を備え、前記人方向推定手段は、人候補領域のマップ情報から頭部の長さに相当する画像を抽出し、この画像と前記顔表面の3次元モデル形状との一致の程度により人の前後方向を推定することを特徴とする請求項2〜請求項6のいずれか1項に記載の人検出装置。
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