JP5350929B2 - OFFLINE PROGRAMMING METHOD, OFFLINE PROGRAMMING SYSTEM, OFFLINE PROGRAMMING DEVICE, AND TEACH PENDANT - Google Patents

OFFLINE PROGRAMMING METHOD, OFFLINE PROGRAMMING SYSTEM, OFFLINE PROGRAMMING DEVICE, AND TEACH PENDANT Download PDF

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an off-line programming method and an off-line programming system for creating an operation program of a robot by using TP (Teach Pendant) and operating OLPS (Off-line Programming System) implemented on a personal computer. <P>SOLUTION: In the off-line programming method and system, a TP key code by operations of a key group for inputting teaching data of the robot is transmitted from TP 100 having a keyboard 106 including the key group. An off-line programming device 200 receives the transmitted key code TP and converts the TP key code into an OLPS key code. An OLPS execution part 220 creates the operation program of the robot based on the teaching data of the robot by the converted OLPS key code. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&amp;INPIT

Description

本発明は、ロボットの作業プログラム作成に係るオフラインプログラミング方法、オフラインプログラミングシステム、オフラインプログラミング装置及びティーチペンダントに関する。   The present invention relates to an offline programming method, an offline programming system, an offline programming apparatus, and a teach pendant for creating a robot work program.

近年、ロボットの作業プログラム（教示プログラムともいう）を再生するロボット制御装置を使用することなく、いわゆるＯＬＰＳ（オフラインプログラミングシステム）によりロボットの作業プログラムを作成する機会が増えている。ＯＬＰＳは、実ロボットを使用しないで、作業プログラミングができるため、例えば、生産ラインで稼働中のロボットを停止させる時間が少なくてすみ、遠隔地にあるロボットの作業プログラムを作成するなどが可能であるため、非常に有益である。このようなオフラインプログラミングシステムに関するものとしては特許文献１〜３が公知である。   In recent years, an opportunity to create a robot work program by an so-called OLPS (offline programming system) has been increased without using a robot control device that reproduces a robot work program (also referred to as a teaching program). Since OLPS can perform work programming without using an actual robot, for example, it takes less time to stop a robot that is operating on a production line, and it is possible to create a work program for a remote robot. Because it is very beneficial. Patent Documents 1 to 3 are known as such offline programming systems.

上記ＯＬＰＳは、汎用のＰＣ（パーソナルコンピュータ）に実装されることが多い。ＰＣに接続される入力機器（キーボード、或いはマウス）でＰＣ画面上の仮想ロボットを操作して、作業プログラムを作成し、その作成したロボットの作業プログラムをロボット制御装置に実装して、実際のロボットの動作を確認し、微調整する。   The OLPS is often mounted on a general-purpose PC (personal computer). A virtual robot on the PC screen is operated with an input device (keyboard or mouse) connected to the PC, a work program is created, and the created robot work program is mounted on the robot control device, and the actual robot Check the operation of and fine-tune.

この一連の作業は、一人のオペレータが行うことがほとんどである。すなわち、一人のオペーレータが、作業プログラム作成を行うためにＯＬＰＳを実装したＰＣの入力機器を操作する作業と、実際のロボットの動作の確認のために前記作業プログラムを実装したロボット制御装置に対して指令を送るティーチペンダント（以下、ＴＰという）を操作する作業が必要となる。   This series of operations is mostly performed by a single operator. That is, one operator operates an input device of a PC on which an OLPS is mounted to create a work program, and a robot control device on which the work program is mounted to check the actual operation of the robot. Work to operate a teach pendant (hereinafter referred to as TP) that sends commands is required.

実際には、オペレータは、ＴＰの操作に慣れているもののＰＣには不慣れな人が少なくないために、ＯＬＰＳを使用するにはＰＣの操作から習得する必要がある。
又、実機であるロボットの操作は、ＴＰにより行われる。例えば、ＴＰとロボット制御装置を無線通信で接続させ、ロボットの操作や、ロボットの作業プログラムの作成を行う技術が提案されている（特許文献４〜７参照）。 Actually, there are many people who are accustomed to the operation of the TP but are not accustomed to the PC. Therefore, it is necessary to learn from the operation of the PC in order to use the OLPS.
In addition, the operation of the actual robot is performed by TP. For example, a technique has been proposed in which a TP and a robot control device are connected by wireless communication to operate a robot and create a robot work program (see Patent Documents 4 to 7).

特開平１−１１１２７号公報JP-A-1-11127 特開２００１−１５０３７３号公報JP 2001-150373 A 特開平１１−１９１００５号公報JP 11-191005 A 特開２００５−１６７６６７号公報JP 2005-167667 A 特開２００３−５３６８８号公報JP 2003-53688 A 特開２００６−２９７５９０号公報JP 2006-297590 A 特開２００８−８０４７４号公報JP 2008-80474 A

しかし、提案されている特許文献４〜７では、ＴＰの接続先がロボット制御装置であり、ＰＣ等の外部計算機等と通信する機能は含まれていない。
本発明の目的は、ＴＰを使用して、ＰＣに実装されているＯＬＰＳを操作して、ロボットの作業プログラムを作成できるオフラインプログラミング方法、及びオフラインプログラミングシステムを提供することにある。 However, in the proposed Patent Documents 4 to 7, the connection destination of the TP is a robot control device, and does not include a function of communicating with an external computer such as a PC.
An object of the present invention is to provide an offline programming method and an offline programming system capable of creating a robot work program by operating an OLPS mounted on a PC using a TP.

又、本発明の他の目的は、上記オフラインプログラミング方法、及びオフラインプログラミングシステムに直接使用することができる、オフラインプログラミング装置及びティーチペンダントを提供することにある。   Another object of the present invention is to provide an off-line programming apparatus and a teach pendant that can be used directly in the off-line programming method and off-line programming system.

上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、キー入力装置と、該キー入力装置のキーコード（以下、ＯＬＰＳキーコードという）入力によるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラム作成を行う作業プログラム作成手段を備えたオフラインプログラミング装置を使用するオフラインプログラミング方法であって、ロボットの教示データを入力するためのキー群を備えた入力手段を有するティーチペンダントから、前記キー群の操作によるキーコード（以下、ＴＰキーコードという）を送信し、前記オフラインプログラミング装置では、前記送信されたＴＰキーコードを受信して、前記ＴＰキーコードをＯＬＰＳキーコードに変換し、前記作業プログラム作成手段が、変換されたＯＬＰＳキーコードによるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラムの作成を行い、前記ティーチペンダントは、該ティーチペンダントに設けられた保存モード切替手段に応じて、前記オフラインプログラミング装置に対して作業プログラムの送信命令を送信する第１の保存モード、前記オフラインプログラミング装置に対して作業プログラムの受信要求を送信する第２の保存モード、前記ロボットの動作を制御するコントローラに対して作業プログラムの送信命令を送信する第３の保存モード、前記コントローラに対して作業プログラムの受信要求を送信する第４の保存モード、のうちのいずれかを実行することを特徴とするオフラインプログラミング方法を要旨とするものである。 In order to solve the above-described problems, the invention described in claim 1 is directed to a key input device and a robot operation based on teaching data of the robot by inputting a key code (hereinafter referred to as an OLPS key code) of the key input device. An off-line programming method using an off-line programming apparatus provided with a work program creation means for creating a program, wherein a teaching pendant having a key group for inputting robot teaching data is input from the teach pendant. A key code by operation (hereinafter referred to as TP key code) is transmitted, and the offline programming device receives the transmitted TP key code, converts the TP key code into an OLPS key code, and creates the work program Means that the robot with the converted OLPS key code There line to create a robot operation program based on the teaching data, the teach pendant, depending on the storage mode switching means provided in the teach pendant, transmits a transmission instruction of the work program to the offline programming device A first storage mode, a second storage mode for transmitting a work program reception request to the offline programming device, and a third transmission mode for transmitting a work program transmission command to the controller that controls the operation of the robot. The gist of the present invention is an off-line programming method characterized by executing one of a storage mode and a fourth storage mode in which a work program reception request is transmitted to the controller .

請求項２の発明は、キー入力装置と、該キー入力装置のキーコード（以下、ＯＬＰＳキーコードという）入力によるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラム作成を行う作業プログラム作成手段を備えたオフラインプログラミング装置と、教示データを入力するためのキー群を備えた入力手段を有するティーチペンダントを備えるオフラインプログラミングシステムであって、前記ティーチペンダントには、前記入力手段のキー群の操作によるキーコード（以下、ＴＰキーコードという）を送信する送信手段と、作業プログラムを保存するための保存モードを切り替え設定する保存モード切替手段とを備え、前記オフラインプログラミング装置には、前記送信手段が送信したＴＰキーコードを受信する受信手段と、受信した前記ＴＰキーコードを、ＯＬＰＳキーコードに変換するキーコード変換手段とを備え、前記作業プログラム作成手段が、前記キーコード変換手段により変換したＯＬＰＳキーコードによるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラム作成を行い、前記ティーチペンダントは、前記保存モード切替手段により第１の保存モードが設定された場合には、前記オフラインプログラミング装置に対して作業プログラムの送信命令を送信し、前記保存モード切替手段により第２の保存モードが設定された場合には、前記オフラインプログラミング装置に対して作業プログラムの受信要求を送信し、前記保存モード切替手段により第３の保存モードが設定された場合には、前記ロボットの動作を制御するコントローラに対して作業プログラムの送信命令を送信し、前記保存モード切替手段により第４の保存モードが設定された場合には、前記コントローラに対して作業プログラムの受信要求を送信することを特徴とするオフラインプログラミングシステムを要旨とするものである。 The invention of claim 2 comprises a key input device and work program creation means for creating a robot work program based on teaching data of the robot by inputting a key code (hereinafter referred to as an OLPS key code) of the key input device. An off-line programming system and an off-line programming system comprising a teach pendant having an input means with a key group for inputting teaching data, wherein the teach pendant has a key code (by operating a key group of the input means) Hereinafter referred to as a TP key code) and a storage mode switching means for switching and setting a storage mode for storing a work program. The offline programming apparatus includes a TP key transmitted by the transmission means. Receiving means to receive the code and received A key code conversion means for converting the TP key code into an OLPS key code, and the work program creation means uses the OLPS key code converted by the key code conversion means based on the robot teaching data. There line creation, the teach pendant, if the first storage mode is set by the save mode switching means transmits the transmission instruction of the work program to the offline programming device, the storage mode switching means When the second storage mode is set, the work program reception request is transmitted to the offline programming device, and when the third storage mode is set by the storage mode switching means, Work program for the controller that controls the operation of the robot Send transmission instruction of, when the fourth storage mode is set by the save mode switching means, and a brief off-line programming system and transmits the received request for the work program to the controller To do.

請求項３の発明は、請求項２のオフラインプログラミングシステムに使用されるオフラインプログラミング装置であって、ＴＰキーコードを受信する受信手段と、受信したＴＰキーコードとＯＬＰＳキーコードの変換テーブルを記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶した変換テーブルに基づいてＴＰキーコードをＯＬＰＳキーコードに変換するキーコード変換手段を備えることを特徴とするオフラインプログラミング装置を要旨とするものである。   According to a third aspect of the present invention, there is provided an off-line programming apparatus used in the off-line programming system according to the second aspect, wherein the receiving means for receiving the TP key code, and the conversion table of the received TP key code and OLPS key code are stored. The gist of the present invention is an offline programming device comprising storage means and key code conversion means for converting a TP key code into an OLPS key code based on a conversion table stored in the storage means.

請求項４の発明は、キー入力装置と、該キー入力装置のキーコード（以下、ＯＬＰＳキーコードという）入力によるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラム作成を行う作業プログラム作成手段を備えたオフラインプログラミング装置を使用するオフラインプログラミング方法であって、ロボットの教示データを入力するためのキー群を備えた入力手段を有するティーチペンダントから、前記キー群の操作によるキーコード（以下、ＴＰキーコードという）を、ＯＬＰＳキーコードに変換した後、送信し、前記オフラインプログラミング装置では、前記送信されたＯＬＰＳキーコードを受信し、前記作業プログラム作成手段が、ティーチペンダントから受信したＯＬＰＳキーコードによるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラムの作成を行い、前記ティーチペンダントは、該ティーチペンダントに設けられた保存モード切替手段に応じて、前記オフラインプログラミング装置に対して作業プログラムの送信命令を送信する第１の保存モード、前記オフラインプログラミング装置に対して作業プログラムの受信要求を送信する第２の保存モード、前記ロボットの動作を制御するコントローラに対して作業プログラムの送信命令を送信する第３の保存モード、前記コントローラに対して作業プログラムの受信要求を送信する第４の保存モード、のうちのいずれかを実行することを特徴とするオフラインプログラミング方法を要旨とするものである。 According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a key input device and a work program creation means for creating a robot work program based on teaching data of the robot by inputting a key code (hereinafter referred to as an OLPS key code) of the key input device. An off-line programming method using an off-line programming device, wherein a key code (hereinafter referred to as a TP key code) by operating the key group from a teach pendant having an input unit having a key group for inputting robot teaching data. ) Is converted into an OLPS key code and then transmitted, and the offline programming apparatus receives the transmitted OLPS key code, and the work program creation means teaches the robot using the OLPS key code received from the teach pendant. Based on data There line to create a work program Tsu bets, the teach pendant, depending on the storage mode switching means provided in the teach pendant, the first store to transmit the transmission instruction of the work program to the offline programming device Mode, a second storage mode for transmitting a work program reception request to the offline programming device, a third storage mode for transmitting a work program transmission command to the controller for controlling the operation of the robot, the controller The gist of the present invention is an offline programming method characterized by executing any one of the fourth storage modes in which a work program reception request is transmitted .

請求項５の発明は、キー入力装置と、該キー入力装置のキーコード（以下、ＯＬＰＳキーコードという）入力によるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラム作成を行う作業プログラム作成手段を備えたオフラインプログラミング装置と、教示データを入力するためのキー群を備えた入力手段を有するティーチペンダントとを備えるオフラインプログラミングシステムであって、
前記ティーチペンダントには、前記入力手段のキー群の操作によるキーコード（以下、ＴＰキーコードという）を、ＯＬＰＳキーコードに変換するキーコード変換手段と、ＯＬＰＳキーコードを送信する送信手段と、作業プログラムを保存するための保存モードを切り替え設定する保存モード切替手段とを備え、前記オフラインプログラミング装置には、前記送信手段が送信したＯＬＰＳキーコードを受信する受信手段を備え、前記作業プログラム作成手段が、前記受信したＯＬＰＳキーコードによるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラム作成を行い、前記ティーチペンダントは、前記保存モード切替手段により第１の保存モードが設定された場合には、前記オフラインプログラミング装置に対して作業プログラムの送信命令を送信し、前記保存モード切替手段により第２の保存モードが設定された場合には、前記オフラインプログラミング装置に対して作業プログラムの受信要求を送信し、前記保存モード切替手段により第３の保存モードが設定された場合には、前記ロボットの動作を制御するコントローラに対して作業プログラムの送信命令を送信し、前記保存モード切替手段により第４の保存モードが設定された場合には、前記コントローラに対して作業プログラムの受信要求を送信することを特徴とするオフラインプログラミングシステムを要旨とするものである。 The invention of claim 5 includes a key input device and a work program creation means for creating a robot work program based on teaching data of the robot by inputting a key code (hereinafter referred to as an OLPS key code) of the key input device. An offline programming system comprising an offline programming device and a teach pendant having an input means with a key group for inputting teaching data,
The teach pendant includes a key code conversion unit that converts a key code (hereinafter referred to as a TP key code) by an operation of a key group of the input unit into an OLPS key code, a transmission unit that transmits an OLPS key code, and a work A storage mode switching means for switching and setting a storage mode for storing the program, and the offline programming apparatus includes a receiving means for receiving the OLPS key code transmitted by the transmitting means, and the work program creating means comprises: , have rows created robot operation program based on the teaching data of the robot by OLPS key code to the received, the teach pendant, if the first storage mode is set by the save mode switching means, the offline Send work program to programming device When a second save mode is set by the save mode switching means, a work program reception request is sent to the offline programming device, and a third save is sent by the save mode switching means. When the mode is set, a work program transmission command is transmitted to the controller that controls the operation of the robot, and when the fourth storage mode is set by the storage mode switching means, the controller The gist of the present invention is an off-line programming system that transmits a work program reception request .

請求項６の発明は、請求項５のオフラインプログラミングシステムに使用されるティーチペンダントであって、ＴＰキーコードとＯＬＰＳキーコードの変換テーブルを記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶した変換テーブルに基づいて、ＴＰキーコードを、ＯＬＰＳキーコードに変換するキーコード変換手段と、ＯＬＰＳキーコードを送信する送信手段を備えることを特徴とするティーチペンダントを要旨とするものである。   The invention of claim 6 is a teach pendant used in the off-line programming system of claim 5, wherein a storage means for storing a conversion table of TP key codes and OLPS key codes, and a conversion table stored in the storage means Based on the teaching pendant, the teaching pendant includes a key code converting means for converting the TP key code into an OLPS key code and a transmitting means for transmitting the OLPS key code.

請求項１の発明によれば、ＴＰを使用して、ＰＣに実装されているＯＬＰＳを操作して、ロボットの作業プログラムを作成できる。すなわち、ＴＰの操作に慣れている人が、ＴＰの入力手段を使用して、オフラインプログラミング装置によりロボットの作業プログラムを容易に作成することができる。   According to the first aspect of the present invention, it is possible to create a robot work program by using the TP and operating the OLPS mounted on the PC. That is, a person familiar with the operation of the TP can easily create a robot work program using the TP input means using the offline programming device.

請求項２の発明によれば、ＴＰを使用して、ＰＣに実装されているＯＬＰＳを操作して、ロボットの作業プログラムを作成できるオフラインプログラミングシステムを提供できる。   According to the second aspect of the present invention, it is possible to provide an off-line programming system capable of creating a robot work program by operating the OLPS mounted on the PC using the TP.

請求項３の発明によれば、請求項１及び請求項２の発明で直接使用できるオフラインプログラミング装置を提供できる。
請求項４の発明によれば、ＴＰを使用して、ＰＣに実装されているＯＬＰＳを操作して、ロボットの作業プログラムを作成できる。すなわち、ＴＰの操作に慣れている人が、ＴＰの入力手段を使用して、オフラインプログラミング装置によりロボットの作業プログラムを容易に作成することができる。 According to the invention of claim 3, it is possible to provide an off-line programming apparatus that can be directly used in the invention of claim 1 and claim 2.
According to the fourth aspect of the present invention, it is possible to create a robot work program by using the TP and operating the OLPS mounted on the PC. That is, a person familiar with the operation of the TP can easily create a robot work program using the TP input means using the offline programming device.

請求項５の発明によれば、ＴＰを使用して、ＰＣに実装されているＯＬＰＳを操作して、ロボットの作業プログラムを作成できるオフラインプログラミングシステムを提供できる。   According to the invention of claim 5, it is possible to provide an off-line programming system capable of creating a robot work program by operating the OLPS mounted on the PC using the TP.

請求項６の発明によれば、請求項４及び請求項５の発明で直接使用できるティーチペンダントを提供できる。   According to the invention of claim 6, it is possible to provide a teach pendant that can be directly used in the inventions of claims 4 and 5.

本発明を具体化した一実施形態のオフラインプログラミングシステムの概略ブロック図。1 is a schematic block diagram of an offline programming system according to an embodiment of the present invention. （ａ）は同じくオフラインプログラミング装置のキーボードのレイアウト図、（ｂ）は、ＴＰ１００の概略外形図。(A) is the keyboard layout figure of an offline programming apparatus similarly, (b) is a schematic external view of TP100. 変換テーブルの説明図。Explanatory drawing of a conversion table. 他の実施形態のオフラインプログラミングシステムの概略ブロック図。The schematic block diagram of the offline programming system of other embodiment.

以下、本発明を、具体化した一実施形態を図１及び図２に従って説明する。
図１に示すように、オフラインプログラミングシステム１０は、ＴＰ１００と、オフラインプログラミング装置２００とから構成されている。 Hereinafter, one embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
As shown in FIG. 1, the offline programming system 10 includes a TP 100 and an offline programming device 200.

（１． ＴＰ１００）
図１に示すようにＴＰ１００はＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、ハードディスク１０４、ＬＡＮＩ／Ｆ１０５、キーボード１０６、液晶ディスプレイ１０７、有線・無線変換器１０８、接続先切替スイッチ１０９、及び作業プログラム保存スイッチ１１０の各部を備えているとともに各部はバス１１１を介して接続されている。 (1. TP100)
As shown in FIG. 1, the TP 100 includes the CPU 101, ROM 102, RAM 103, hard disk 104, LAN I / F 105, keyboard 106, liquid crystal display 107, wired / wireless converter 108, connection destination switch 109, and work program storage switch 110. Each part is connected via a bus 111.

ＲＯＭ１０２には、ＴＰ１００からコントローラ３００を介してのロボットＲの操作や、オフラインプログラミング装置２００及びコントローラ３００とのそれぞれの通信を実行するための通信制御プログラムをはじめとする各種プログラムとその制御定数が格納されている。ＲＡＭ１０３は、ＣＰＵ１０１のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。   The ROM 102 stores various programs and control constants including a communication control program for executing the operation of the robot R from the TP 100 via the controller 300 and the respective communications with the offline programming device 200 and the controller 300. Has been. The RAM 103 is used as a working area for the CPU 101 and temporarily stores data being calculated.

ハードディスク１０４には、各種制御プログラムの実行変数等が格納される。例えば、ＴＰ１００のアドレス（ＴＰＩＰ）及びＴＰ１００の識別情報（ＴＰＩＤ１４１）、接続先コントローラのアドレス（コントローラＩＰ）及び識別情報（接続先コントローラＩＤ１４２）、接続先ＰＣのアドレス（ＰＣＩＰ）及び接続先ＰＣの識別情報（接続先ＰＣＩＤ１４３）等が格納されている。又、ハードディスク１０４には、ロボットの作業プログラム２４３が格納可能である。   The hard disk 104 stores execution variables of various control programs. For example, TP100 address (TPIP) and TP100 identification information (TPID141), connection destination controller address (controller IP) and identification information (connection destination controller ID142), connection destination PC address (PCIP), and connection destination PC identification Information (connection destination PCID 143) and the like are stored. The hard disk 104 can store a robot work program 243.

ＬＡＮＩ／Ｆ１０５は、オフラインプログラミング装置２００、コントローラ３００との接続に使用される通信機である。有線・無線変換器１０８は、ＬＡＮＩ／Ｆ１０５を介して出力された各種データを無線で送信したり、オフラインプログラミング装置２００、コントローラ３００から無線送信されたデータを受信してＬＡＮＩ／Ｆ１０５に該データを出力する。ＬＡＮＩ／Ｆ１０５及び有線・無線変換器１０８は送信手段に相当する。   The LAN I / F 105 is a communication device used for connection with the offline programming device 200 and the controller 300. The wired / wireless converter 108 wirelessly transmits various data output via the LAN I / F 105 or receives data wirelessly transmitted from the offline programming device 200 and the controller 300 and transmits the data to the LAN I / F 105. Output. The LAN I / F 105 and the wired / wireless converter 108 correspond to transmission means.

図２（ｂ）に示すように、ＴＰ１００は、ケース上部に、液晶ディスプレイ１０７が設けられ、下部に複数のキー（すなわち、キー群）を備えた入力手段としてのキーボード１０６を備えている。キーボード１０６には、ロボットの作業プログラムを作成するための、各種キーが設けられている。前記各種キーには、例えば、単独で操作されるキーとしては、「編集キー」，「リセットキー」，「タイマキー」，「入力キー」，「出力キー」，「Ｉ／Ｆキー」，「入力キー」，「出力キー」等がある。   As shown in FIG. 2B, the TP 100 is provided with a liquid crystal display 107 at the upper part of the case and a keyboard 106 as input means having a plurality of keys (that is, a key group) at the lower part. The keyboard 106 is provided with various keys for creating a robot work program. For the various keys, for example, “edit key”, “reset key”, “timer key”, “input key”, “output key”, “I / F key”, “input” Key "," Output key ", etc.

又、ＴＰ１００のキーボード１０６には、コントローラ３００と通信を行っている際に、単独で操作されるとイネーブルの指示をコントローラ３００に出力するイネーブルキーが設けられている。又、ＴＰ１００のキーボード１０６には、オフラインプログラミング装置２００と作業プログラム作成時に無線通信が行われている際に、前記イネーブルキーと同時に操作すると、特定のコマンドを出力するキーを複数個備えている。   In addition, the keyboard 106 of the TP 100 is provided with an enable key that outputs an enable instruction to the controller 300 when operated alone when communicating with the controller 300. Further, the keyboard 106 of the TP 100 includes a plurality of keys for outputting a specific command when operated simultaneously with the enable key during wireless communication with the offline programming device 200 when creating a work program.

接続先切替スイッチ１０９は、交信先（通信先）を切り替えるためのスイッチであって、切替操作により、オフラインプログラミング装置２００と、コントローラ３００との交信が選択的に可能である。   The connection destination changeover switch 109 is a switch for switching communication destinations (communication destinations), and can selectively communicate with the offline programming device 200 and the controller 300 by a switching operation.

作業プログラム保存スイッチ１１０は、４種の保存モードに切替設定が可能である。ＴＰ１００とオフラインプログラミング装置２００との通信接続関係を構築している場合に、作業プログラム保存スイッチ１１０が４種の保存モードのうち、第１の保存モードに切替された場合、ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０２に格納した通信制御プログラムに従い、オフラインプログラミング装置２００に対して、オフラインプログラミング装置２００のハードディスク２０４に格納している「作業プログラムの送信命令」を出す。その送信命令に対する応答として、オフラインプログラミング装置２００から作業プログラムを受信すると、ＣＰＵ１０１は、ハードディスク１０４に受信した作業プログラムを保存する。   The work program storage switch 110 can be switched to four types of storage modes. When the communication connection relationship between the TP 100 and the offline programming device 200 is established, when the work program storage switch 110 is switched to the first storage mode among the four storage modes, the CPU 101 stores in the ROM 102. In accordance with the communication control program, a “work program transmission command” stored in the hard disk 204 of the offline programming device 200 is issued to the offline programming device 200. When the work program is received from the offline programming device 200 as a response to the transmission command, the CPU 101 stores the received work program in the hard disk 104.

又、ＴＰ１００とオフラインプログラミング装置２００との通信接続関係を構築している場合に、作業プログラム保存スイッチ１１０が４種の保存モードのうち、第２の保存モードに切替された場合、ＣＰＵ１０１は、前記通信制御プログラムに従い、オフラインプログラミング装置２００に対して、ハードディスク１０４が格納している「作業プログラムの受信要求」を出す。オフラインプログラミング装置２００から、その受信要求に対する許諾の応答があった場合、ＣＰＵ１０１は、前記通信制御プログラムに従い、ハードディスク１０４から作業プログラムを読み出して、オフラインプログラミング装置２００へ送信する。オフラインプログラミング装置２００では、その作業プログラムを受信し、ハードディスク２０４に格納する。   When the communication connection relationship between the TP 100 and the offline programming device 200 is established, when the work program storage switch 110 is switched to the second storage mode among the four storage modes, the CPU 101 In accordance with the communication control program, a “work program reception request” stored in the hard disk 104 is issued to the offline programming device 200. When there is a permission response to the reception request from the offline programming device 200, the CPU 101 reads out the work program from the hard disk 104 according to the communication control program and transmits it to the offline programming device 200. The offline programming device 200 receives the work program and stores it in the hard disk 204.

又、ＴＰ１００とコントローラ３００との通信接続関係を構築している場合に、作業プログラム保存スイッチ１１０が４種の保存モードのうち、第３の保存モードに切替された場合、ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０２に格納した通信制御プログラムに従い、コントローラ３００に対して、コントローラ３００のハードディスク３０４に格納している作業プログラムの送信命令を出す。その送信命令に対する応答として、コントローラ３００から作業プログラムを受信すると、ＣＰＵ１０１は、ハードディスク１０４に受信した作業プログラムを保存する。   When the communication connection relationship between the TP 100 and the controller 300 is established, when the work program storage switch 110 is switched to the third storage mode among the four storage modes, the CPU 101 stores the data in the ROM 102. In accordance with the communication control program, a command for transmitting the work program stored in the hard disk 304 of the controller 300 is issued to the controller 300. When a work program is received from the controller 300 as a response to the transmission command, the CPU 101 stores the received work program in the hard disk 104.

又、ＴＰ１００とコントローラ３００との通信接続関係を構築している場合に、作業プログラム保存スイッチ１１０が４種の保存モードのうち、第４の保存モードに切替された場合、ＣＰＵ１０１は、前記通信制御プログラムに従い、コントローラ３００に対して、ハードディスク１０４が格納している作業プログラムの受信要求を出す。コントローラ３００から、その受信要求に対する許諾の応答があった場合、ＣＰＵ１０１は、前記通信制御プログラムに従い、ハードディスク１０４から作業プログラムを読み出して、コントローラ３００へ送信する。コントローラ３００では、その作業プログラムを受信し、ハードディスク３０４に格納する。   Further, when the communication connection relationship between the TP 100 and the controller 300 is established, when the work program storage switch 110 is switched to the fourth storage mode among the four storage modes, the CPU 101 controls the communication control. In accordance with the program, a request for receiving a work program stored in the hard disk 104 is issued to the controller 300. When there is a permission response to the reception request from the controller 300, the CPU 101 reads out the work program from the hard disk 104 according to the communication control program and transmits it to the controller 300. The controller 300 receives the work program and stores it in the hard disk 304.

（２． オフラインプログラミング装置２００）
図１に示すようにオフラインプログラミング装置２００は、パーソナルコンピュータからなり、ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、ハードディスク２０４、ＬＡＮＩ／Ｆ２０５、有線・無線変換器２０８、外部入力装置ＩＦ２０９、キーコード変換手段としてのＴＰキー変換部２１０、作業プログラム作成手段としてのＯＬＰＳプログラムを実装したＯＬＰＳ実行部２２０、及び表示手段としての液晶ディスプレイ２３０の各部を備えているとともに各部はバス２１１を介して接続されている。又、オフラインプログラミング装置２００には、外部入力装置ＩＦ２０９を介してキー入力装置としてのキーボード２０６及びマウス２０７が接続されている。 (2. Offline programming device 200)
As shown in FIG. 1, the off-line programming device 200 is a personal computer, and includes a CPU 201, ROM 202, RAM 203, hard disk 204, LAN I / F 205, wired / wireless converter 208, external input device IF 209, and TP key as key code conversion means. Each unit includes a conversion unit 210, an OLPS execution unit 220 that implements an OLPS program as a work program creation unit, and a liquid crystal display 230 as a display unit, and the units are connected via a bus 211. Further, a keyboard 206 and a mouse 207 as key input devices are connected to the offline programming device 200 via an external input device IF209.

ＲＯＭ２０２には、ＴＰ１００との通信を実行するための通信制御プログラムをはじめとする各種プログラムとその制御定数が格納されている。ＲＡＭ２０３は、ＣＰＵ２０１のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。   The ROM 202 stores various programs including a communication control program for executing communication with the TP 100 and control constants thereof. The RAM 203 is used as a working area for the CPU 201 and temporarily stores data being calculated.

ハードディスク２０４には、各種制御プログラムの実行変数等が格納される。例えば、オフラインプログラミング装置２００のアドレス（ＰＣＩＰ２４１）及び識別情報（ＰＣＩＤ）、接続先ＴＰのアドレス（ＴＰＩＰ）及び識別情報（接続先ＴＰＩＤ）、並びに変換テーブル２４２等が格納されている。又、ハードディスク２０４には、ロボットの作業プログラム２４３が格納可能である。   The hard disk 204 stores execution variables of various control programs. For example, the address (PCIP 241) and identification information (PCID) of the offline programming device 200, the address (TPIP) and identification information (connection destination TPID) of the connection destination TP, the conversion table 242 and the like are stored. The hard disk 204 can store a robot work program 243.

ＬＡＮＩ／Ｆ２０５は、ＴＰ１００との接続に使用される通信機である。有線・無線変換器２０８は、ＬＡＮＩ／Ｆ２０５を介して出力された各種データを無線で送信したり、ＴＰ１００から無線送信されたデータを受信してＬＡＮＩ／Ｆ２０５に該データを出力する。ＬＡＮＩ／Ｆ２０５及び有線・無線変換器２０８は受信手段に相当する。   The LAN I / F 205 is a communication device used for connection with the TP 100. The wired / wireless converter 208 wirelessly transmits various data output via the LAN I / F 205 or receives data wirelessly transmitted from the TP 100 and outputs the data to the LAN I / F 205. The LAN I / F 205 and the wired / wireless converter 208 correspond to receiving means.

キーボード２０６は、パーソナルコンピュータに一般的に使用されているキーボードであり、キー配列は１０１キー配列、１０９キー配列等のもので構成されている。なお、キーの配列は限定されるものではない。図２（ａ）にはキーボード２０６のキー配列が例示されている。なお、一部のキーは説明の便宜上、省略されている。   The keyboard 206 is a keyboard generally used in personal computers, and has a key layout of 101 key layout, 109 key layout, and the like. The key arrangement is not limited. FIG. 2A illustrates a key arrangement of the keyboard 206. Some keys are omitted for convenience of explanation.

本実施形態のキーボード２０６は、図２（ａ）に示すように、キーボード２０６において、特定の複数のキーには、作業プログラムを作成するために使用される各種のコマンドが入力されるように割付けされている。   As shown in FIG. 2A, the keyboard 206 according to the present embodiment is assigned so that various commands used to create a work program are input to a specific plurality of keys. Has been.

例えば、図２（ａ）において、キーを示す四角形の枠外に付された記号「Ｅ」，「Ｒ」，「Ｔ」等が、当該キーボードのキーが入力できる文字コードである。そして、ファンクションキー（例えばｆ１キー２６０）をオン操作することにより、作業プログラム作成モードに設定される。   For example, in FIG. 2A, symbols “E”, “R”, “T” and the like attached outside the square frame indicating the key are character codes that can be input by the keyboard key. Then, a work program creation mode is set by turning on a function key (for example, the f1 key 260).

作業プログラム作成モードにおいて、前記割り付けされたキーをオン操作すると割り付けされたコマンドが入力される。例えば、図２（ａ）において、「Ｅ」のキー２６１は、作業プログラム作成モードでは、編集キーであり、このキー２６１がオン操作されると、編集コマンドが入力される。   When the assigned key is turned on in the work program creation mode, the assigned command is input. For example, in FIG. 2A, an “E” key 261 is an edit key in the work program creation mode, and when this key 261 is turned on, an edit command is input.

又、図２（ａ）において、キーの表面が２分割に領域が分けられたキー２６２，２６３等では、シフトキー２６４と同時にオン操作することにより、上の部分に記載されたコマンドが入力される。なお、図２（ａ）では、説明の便宜上、テンキーは省略されているが、テンキーに併設されている「／」キー、「＊」キーには、「ＯＮ」コマンドキー、及び「ＯＦＦ」コマンドキーが割付けられている。又、作業プログラム作成モードの状態で、ＥＳＣキー２６５をオン操作することにより、当該キーボード２０６の各種キーは本来設定されている文字キーとして復帰する。   Further, in FIG. 2A, in the keys 262, 263, etc. in which the surface of the key is divided into two parts, the command described in the upper part is input by turning on simultaneously with the shift key 264. . In FIG. 2A, for convenience of explanation, the numeric keypad is omitted, but the “/” key and the “*” key attached to the numeric keypad include an “ON” command key and an “OFF” command. The key is assigned. In addition, when the ESC key 265 is turned on in the work program creation mode, the various keys of the keyboard 206 are restored as originally set character keys.

図３に示すように変換テーブル２４２は、ＴＰ１００から送信されるキーコード（以下、ＴＰキーコードという）と、作業プログラム作成モードにおいて、キーボード２０６のキーに割付けられた特定のキーのキーコード（以下、ＯＬＰＳキーコード）とが一体一対応で構成されたテーブルである。ＴＰキー変換部２１０は、有線・無線変換器２０８を介してＴＰ１００から受信したＴＰキーコードを前記変換テーブル２４２を参照して、作業プログラム作成モードにおけるＯＬＰＳキーコードに変換する。図３において、ＯＬＰＳキー中の「ＳＨＩＦＴ同時操作」の項目において「○」が付されたところは、作業プログラム作成モードにおいて、「○」が付されたキーと「ＳＨＩＦＴキー」とが同時に操作されたときのキーコードに変換することを意味している。例えば、ＴＰキーにおいて、「リドウ」のキーコードが入力されると、「Ｙキー」と同時に「ＳＨＩＦＴキー」が同時に押された場合のキーコードに変換される意味である。   As shown in FIG. 3, the conversion table 242 includes a key code (hereinafter referred to as TP key code) transmitted from the TP 100 and a key code (hereinafter referred to as a key code) assigned to the key of the keyboard 206 in the work program creation mode. , OLPS key code) is a table that is integrated with one another. The TP key conversion unit 210 converts the TP key code received from the TP 100 via the wired / wireless converter 208 into the OLPS key code in the work program creation mode with reference to the conversion table 242. In FIG. 3, “◯” in the item “simultaneous operation of SHIFT” in the OLPS key indicates that the key with “◯” and “SHIFT key” are operated simultaneously in the work program creation mode. It means that it is converted to the key code at the time. For example, in the TP key, when a “red” key code is input, it is converted into a key code when the “SHIFT key” is pressed simultaneously with the “Y key”.

ＴＰキーコードのうち、数値のＴＰキーコードは、ＯＬＰＳキーコードにおいて、対応する数値のキーコードに変換される。なお、図３に示されたＴＰキーとＯＬＰＳキーとの対応は、一例であり、この例に限定されるものではない。   Among the TP key codes, a numerical TP key code is converted into a corresponding numerical key code in the OLPS key code. The correspondence between the TP key and the OLPS key shown in FIG. 3 is an example, and the present invention is not limited to this example.

ＯＬＰＳ実行部２２０は、実装されたＯＬＰＳプログラムを実行する部であり、作業プログラム作成手段に相当する。ＯＬＰＳ実行部２２０は、作業プログラム作成モードにおいて、ロボットの教示データを入力するためにキーボード２０６で入力された各種のＯＬＰＳキーコードに基づいて生成された各種のコマンド、或いはデータをＲＡＭ２０３のワーキングメモリに記述する。   The OLPS execution unit 220 is a unit that executes the mounted OLPS program, and corresponds to a work program creation unit. In the work program creation mode, the OLPS execution unit 220 stores various commands or data generated based on various OLPS key codes input from the keyboard 206 in order to input robot teaching data in the working memory of the RAM 203. Describe.

又、オフラインプログラミング装置２００がＴＰ１００と無線通信している場合には、ＯＬＰＳ実行部２２０は、キーボード２０６からのキー入力を無効化した上で、ＴＰ１００から入力されたＴＰキーコードがＴＰキー変換部２１０でＯＬＰＳキーコードに変換された各種のキーコードに基づいて生成された各種のコマンド、或いはデータをＲＡＭ２０３のワーキングメモリに記述し作業プログラムを作成する。作成された作業プログラムは、ハードディスク２０４に格納（保存）される。   When the offline programming device 200 is communicating wirelessly with the TP 100, the OLPS execution unit 220 invalidates the key input from the keyboard 206, and the TP key code input from the TP 100 is converted into the TP key conversion unit. Various commands or data generated based on the various key codes converted into OLPS key codes in 210 are described in the working memory of the RAM 203 to create a work program. The created work program is stored (saved) in the hard disk 204.

（３． コントローラ３００）
コントローラ３００は、ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、ハードディスク３０４、ＬＡＮＩ／Ｆ３０５、サーボドライバ３０７及び有線・無線変換器３０８の各部を備えているとともに各部はバス３１１を介して接続されている。前記ＲＯＭ３０２には、該コントローラ３００が制御対象とするロボットＲの動作制御を実行するための制御プログラムとその制御定数及び各種プログラムが格納される。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。ハードディスク３０４には、ロボットＲの作業が教示されたデータや、制御プログラムの実行条件、各種の制御変数、並びに通信を行う際に必要な通信先（接続先）の識別情報（ＴＰＩＤ３４１，ＰＣＩＤ）及びアドレス（ＴＰＩＰ，ＰＣＩＰ）、自信の識別情報（コントローラＩＤ３４２）、コントローラ３００のアドレス（コントローラＩＰ３４３）が格納されている。又、ハードディスク３０４には、作業プログラムが格納可能である。ＬＡＮＩ／Ｆ３０５は、ＴＰ１００との接続に使用される通信機である。サーボドライバ３０７は、ロボットＲの各関節を駆動する図示しないモータに接続され、該モータに通電させる電流を制御する。 (3. Controller 300)
The controller 300 includes each unit of a CPU 301, a ROM 302, a RAM 303, a hard disk 304, a LAN I / F 305, a servo driver 307, and a wired / wireless converter 308, and each unit is connected via a bus 311. The ROM 302 stores a control program for controlling the operation of the robot R to be controlled by the controller 300, its control constants, and various programs. The RAM 303 is used as a working area for the CPU 301 and temporarily stores data being calculated. The hard disk 304 includes data instructing the work of the robot R, control program execution conditions, various control variables, communication destination (connection destination) identification information (TPID 341, PCID) necessary for communication, and An address (TPIP, PCIP), self-identification information (controller ID 342), and an address of the controller 300 (controller IP 343) are stored. The hard disk 304 can store work programs. The LAN I / F 305 is a communication device used for connection with the TP 100. The servo driver 307 is connected to a motor (not shown) that drives each joint of the robot R, and controls a current supplied to the motor.

本実施形態では、ＴＰ１００のＬＡＮＩ／Ｆ１０５、有線・無線変換器１０８、コントローラ３００のＬＡＮＩ／Ｆ３０５、有線・無線変換器３０８、及びオフラインプログラミング装置２００のＬＡＮＩ／Ｆ２０５、有線・無線変換器２０８とにより、無線ＬＡＮからなるネットワーク手段が構成されている。なお、無線ＬＡＮでは通信パケットによりＬＡＮＩ／Ｆ１０５，２０５，３０５間の交信が行われ、各通信パケットには、送信元のアドレス（ＩＰ）と接続先のアドレス（ＩＰ）が含まれている。例えば、ＴＰ１００からオフラインプログラミング装置２００に送信される場合には、送信元のＴＰＩＰと接続先のＰＣＩＰ２４１が通信パケットに含まれる。   In this embodiment, the LAN I / F 105 of the TP 100, the wired / wireless converter 108, the LAN I / F 305 of the controller 300, the wired / wireless converter 308, the LAN I / F 205 of the offline programming device 200, and the wired / wireless converter 208 are used. A network means including a wireless LAN is configured. In the wireless LAN, communication is performed between the LAN I / Fs 105, 205, and 305 by communication packets, and each communication packet includes a source address (IP) and a connection destination address (IP). For example, in the case of transmission from the TP 100 to the offline programming device 200, the transmission TPIP and the connection destination PCIP 241 are included in the communication packet.

さて、上記のように構成されたオフラインプログラミングシステム１０の作用を説明する。
（１．ＴＰ１００とオフラインプログラミング装置２００との無線接続）
ＴＰ１００をオフラインプログラミング装置２００と無線通信する場合、オペレータは、予めオフラインプログラミング装置２００に実装されているＯＬＰＳプログラムを起動、すなわち、ＯＬＰＳ実行部２２０を起動しておく。この起動により、オフラインプログラミング装置２００は作業プログラム作成モードになり、ＯＬＰＳ実行部２２０は、ＯＬＰＳプログラムに基づいて液晶ディスプレイ２３０に、ロボットモデル（以下、この作用の説明において単に、ロボットという）を表示する。そして、オペレータによるＴＰ１００の接続先切替スイッチ１０９の切り替え操作により、通信先をオフラインプログラミング装置２００に切り替えて、ＴＰ１００とオフラインプログラミング装置２００との交信を、ＬＡＮＩ／Ｆ１０５及び有線・無線変換器１０８、ＬＡＮＩ／Ｆ２０５及び有線・無線変換器２０８を介して可能な状態にする。オペレータは、この状態で、ＴＰ１００のキーボード１０６を操作して、ＯＬＰＳ実行部２２０にアクセスする。ＯＬＰＳ実行部２２０は、無線通信が開始されたことを認識し、無線通信を介して、ＴＰ１００にＰＣＩＤを返信する。ＴＰ１００のＣＰＵ１０１は受信したＰＣＩＤを認識すると、ＴＰ１００の液晶ディスプレイ１０７の画面上に、「ＯＬＰＳ接続中」の表示を行う。 Now, the operation of the offline programming system 10 configured as described above will be described.
(1. Wireless connection between TP100 and offline programming device 200)
When wirelessly communicating the TP 100 with the offline programming device 200, the operator activates the OLPS program that is installed in the offline programming device 200 in advance, that is, activates the OLPS execution unit 220 in advance. By this activation, the offline programming device 200 enters a work program creation mode, and the OLPS execution unit 220 displays a robot model (hereinafter simply referred to as a robot in the description of this operation) on the liquid crystal display 230 based on the OLPS program. . Then, the communication destination is switched to the offline programming device 200 by the switching operation of the connection destination switch 109 of the TP 100 by the operator, and the communication between the TP 100 and the offline programming device 200 is performed by the LAN I / F 105, the wired / wireless converter 108, the LAN I / F205 and wired / wireless converter 208 are enabled. In this state, the operator operates the keyboard 106 of the TP 100 to access the OLPS execution unit 220. The OLPS execution unit 220 recognizes that the wireless communication has been started, and returns the PCID to the TP 100 via the wireless communication. When the CPU 101 of the TP 100 recognizes the received PCID, it displays “OLPS connected” on the screen of the liquid crystal display 107 of the TP 100.

（２． ＴＰ１００によるＯＬＰＳ実行部２２０の操作）
この状態で、オペレータは、キーボード１０６のキー入力の操作を行う。すなわち、オフラインプログラミング装置２００の液晶ディスプレイ２３０に表示されたＯＬＰＳのロボットを、キーボード１０６のキー操作により、教示操作し、作業プログラムを作成する。この教示の際に操作されたキーボード１０６の各種のキーのＴＰキーコードは、ＬＡＮＩ／Ｆ１０５及び有線・無線変換器１０８を介してオフラインプログラミング装置２００に送信される。オフラインプログラミング装置２００は、有線・無線変換器２０８及びＬＡＮＩ／Ｆ２０５を介してＴＰキーコードを受信する。ＴＰキー変換部２１０は、受信した各種のＴＰキーコードを変換テーブル２４２を参照して、ＯＬＰＳキーコードに変換する。ＯＬＰＳ実行部２２０は、ＯＬＰＳキーコードに変換された各種のキーコードに基づいて生成された各種のコマンド、或いはデータをＲＡＭ２０３のワーキングメモリに記述し作業プログラムを作成する。この作成された作業プログラムは、ハードディスク２０４に図示しないタイマーが作動して定期的に自動的に保存（格納）される。 (2. Operation of OLPS execution unit 220 by TP100)
In this state, the operator performs a key input operation on the keyboard 106. That is, the OLPS robot displayed on the liquid crystal display 230 of the off-line programming device 200 is instructed by key operation of the keyboard 106 to create a work program. TP key codes of various keys of the keyboard 106 operated during this teaching are transmitted to the offline programming device 200 via the LAN I / F 105 and the wired / wireless converter 108. The offline programming device 200 receives the TP key code via the wired / wireless converter 208 and the LAN I / F 205. The TP key conversion unit 210 converts various received TP key codes into OLPS key codes with reference to the conversion table 242. The OLPS execution unit 220 creates various work commands or data generated based on the various key codes converted into the OLPS key codes in the working memory of the RAM 203 and creates a work program. The created work program is automatically saved (stored) periodically on the hard disk 204 by operating a timer (not shown).

オペーレータは、作業プログラムの作成を終了すると、キーボード１０６の作業プログラム保存スイッチ１１０を操作して、第１の保存モードに切替える。
第１の保存モードに切替えにより、無線通信を介してＴＰ１００からオフラインプログラミング装置２００のＯＬＰＳ実行部２２０に「作業プログラムの送信命令」が送信される。ＯＬＰＳ実行部２２０は、この「作業プログラムの送信命令」に応じて、ハードディスク２０４に保存した作業プログラムを無線通信を介してＴＰ１００に送信する。ＴＰ１００は、受信した作業プログラムをハードディスク１０４に格納する。 When the operator finishes creating the work program, the operator operates the work program save switch 110 of the keyboard 106 to switch to the first save mode.
By switching to the first storage mode, a “work program transmission command” is transmitted from the TP 100 to the OLPS execution unit 220 of the offline programming device 200 via wireless communication. The OLPS execution unit 220 transmits the work program stored in the hard disk 204 to the TP 100 via wireless communication in response to the “work program transmission command”. The TP 100 stores the received work program in the hard disk 104.

なお、オペレータがキーボード１０６の作業プログラム保存スイッチ１１０を操作して、第２の保存モードに切替えた場合、ＣＰＵ１０１は、オフラインプログラミング装置２００に対して、ハードディスク１０４が格納している「作業プログラムの受信要求」を出し、オフラインプログラミング装置２００から、その受信要求に対する許諾の応答があった場合、ＣＰＵ１０１は、前記通信制御プログラムに従い、ハードディスク１０４から作業プログラムを読み出して、オフラインプログラミング装置２００へ送信する。オフラインプログラミング装置２００では、その作業プログラムを受信し、ハードディスク２０４に格納する。このように第２の保存モードは、一旦、ＴＰ１００に作業プログラムを保存した後に、なんらかの理由により、作業プログラムの再編集が必要なときに、オフラインプログラミング装置２００のハードディスク２０４に再格納することができる。   When the operator operates the work program storage switch 110 of the keyboard 106 to switch to the second storage mode, the CPU 101 instructs the offline programming device 200 to receive “reception of work program” stored in the hard disk 104. When the offline programming apparatus 200 receives a permission response to the reception request, the CPU 101 reads the work program from the hard disk 104 according to the communication control program and transmits it to the offline programming apparatus 200. The offline programming device 200 receives the work program and stores it in the hard disk 204. As described above, in the second saving mode, once the work program is saved in the TP 100, it can be re-stored in the hard disk 204 of the offline programming device 200 when the work program needs to be re-edited for some reason. .

（３．ＴＰ１００によるコントローラ３００の操作）
次に、ＴＰ１００の接続先切替スイッチ１０９のオペレータによる切り替え操作により、通信先をコントローラ３００に切り替えると、オフラインプログラミング装置２００のＯＬＰＳ実行部２２０との通信をＴＰ１００は中止し、コントローラ３００との通信の接続を開始し、コントローラ３００との交信が可能な状態にする。 (3. Operation of controller 300 by TP100)
Next, when the communication destination is switched to the controller 300 by the switching operation of the connection destination changeover switch 109 of the TP 100, the TP 100 stops the communication with the OLPS execution unit 220 of the offline programming device 200, and the communication with the controller 300 is performed. Connection is started and communication with the controller 300 is enabled.

この状態で、オペレータが作業プログラム保存スイッチ１１０を第４の保存モードに切替えると、通信制御プログラムに従い、コントローラ３００に対して、ハードディスク１０４が格納している作業プログラムの受信要求を出す。コントローラ３００から、その受信要求に対する許諾の応答があると、ＣＰＵ１０１は、通信制御プログラムに従い、ハードディスク１０４から作業プログラムを読み出して、コントローラ３００へ送信する。コントローラ３００では、その作業プログラムを受信し、ハードディスク３０４に格納する。   In this state, when the operator switches the work program storage switch 110 to the fourth storage mode, a request for receiving the work program stored in the hard disk 104 is issued to the controller 300 in accordance with the communication control program. When there is a permission response to the reception request from the controller 300, the CPU 101 reads out the work program from the hard disk 104 and transmits it to the controller 300 in accordance with the communication control program. The controller 300 receives the work program and stores it in the hard disk 304.

次に、ＴＰ１００のキーボード１０６のキー操作を行い、ロボットＲに対して動作させ、作成した作業プログラムの再生を行い、この再生時に微調整を行う。
なお、オペレータがキーボード１０６の作業プログラム保存スイッチ１１０を操作して、第３の保存モードに切替えた場合、ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０２に格納した通信制御プログラムに従い、コントローラ３００に対して、コントローラ３００のハードディスク３０４に格納している作業プログラムの送信命令を出す。その送信命令に対する応答として、コントローラ３００から作業プログラムを受信すると、ＣＰＵ１０１は、ハードディスク１０４に受信した作業プログラムを保存する。このように第３の保存モードは、一旦、コントローラ３００に作業プログラムを保存した後に、なんらかの理由により、作業プログラムの再編集が必要なときに、ＴＰ１００のハードディスク１０４に再格納することができる。そして、前述したように第２の保存モードに切り替えれぱ、オフラインプログラミング装置２００に再格納することができる。 Next, the key operation of the keyboard 106 of the TP 100 is performed to operate the robot R, the created work program is reproduced, and fine adjustment is performed during the reproduction.
Note that when the operator operates the work program storage switch 110 of the keyboard 106 to switch to the third storage mode, the CPU 101 transfers the hard disk 304 of the controller 300 to the controller 300 according to the communication control program stored in the ROM 102. The transmission command of the work program stored in is issued. When a work program is received from the controller 300 as a response to the transmission command, the CPU 101 stores the received work program in the hard disk 104. As described above, in the third saving mode, after the work program is once saved in the controller 300, it can be re-stored in the hard disk 104 of the TP 100 when the work program needs to be re-edited for some reason. Then, as described above, when the mode is switched to the second storage mode, it can be stored again in the offline programming device 200.

さて、本実施形態によれば、以下のような特徴がある。
（１） 本実施形態のオフラインプログラミング方法では、ロボットの教示データを入力するためのキー群を備えたキーボード１０６（入力手段）を有するＴＰ１００（ティーチペンダント）から、キー群の操作によるＴＰキーコードを送信する。そして、オフラインプログラミング装置２００では、送信されたＴＰキーコードを受信して、該ＴＰキーコードをＯＬＰＳキーコードに変換し、ＯＬＰＳ実行部２２０（作業プログラム作成手段）が、変換されたＯＬＰＳキーコードによるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラムの作成を行う。この結果、本実施形態のオフラインプログラミング方法では、ＴＰ１００を使用して、オフラインプログラミング装置２００（ＰＣ）に実装されているＯＬＰＳ実行部２２０を操作して、ロボットの作業プログラムを作成できる。すなわち、ＴＰ１００の操作に慣れている人が、ＴＰ１００のキーボード１０６を使用して、オフラインプログラミング装置２００によりロボットの作業プログラムを容易に作成することができる。 Now, according to this embodiment, there are the following features.
(1) In the off-line programming method of the present embodiment, a TP key code by operating a key group is obtained from a TP 100 (teach pendant) having a keyboard 106 (input means) having a key group for inputting robot teaching data. Send. The offline programming device 200 receives the transmitted TP key code, converts the TP key code into an OLPS key code, and the OLPS execution unit 220 (work program creation means) uses the converted OLPS key code. A robot work program is created based on the robot teaching data. As a result, in the offline programming method of the present embodiment, a robot work program can be created by using the TP 100 and operating the OLPS execution unit 220 mounted on the offline programming device 200 (PC). That is, a person familiar with the operation of the TP 100 can easily create a robot work program using the offline programming device 200 using the keyboard 106 of the TP 100.

（２） 本実施形態のオフラインプログラミングシステム１０は、ＴＰ１００には、キーボード１０６のキー群の操作によるＴＰキーコードを送信するＬＡＮＩ／Ｆ１０５及び有線・無線変換器１０８（送信手段）を備えている。オフラインプログラミング装置２００には、ＴＰ１００が送信したＴＰキーコードを受信するＬＡＮＩ／Ｆ２０５及び有線・無線変換器２０８（受信手段）と、受信したＴＰキーコードを、ＯＬＰＳキーコードに変換するＴＰキー変換部２１０（キーコード変換手段）とを備える。そして、ＯＬＰＳ実行部２２０が、ＴＰキー変換部２１０により変換したＯＬＰＳキーコードによるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラム作成を行うようにした。この結果、オフラインプログラミングシステム１０では、ＴＰ１００を使用して、オフラインプログラミング装置２００に実装されているＯＬＰＳ実行部２２０を操作して、ロボットの作業プログラムを作成できる。   (2) In the offline programming system 10 of this embodiment, the TP 100 includes a LAN I / F 105 that transmits a TP key code by operating a key group of the keyboard 106 and a wired / wireless converter 108 (transmission means). The offline programming device 200 includes a LAN I / F 205 and a wired / wireless converter 208 (reception unit) that receive the TP key code transmitted by the TP 100, and a TP key conversion unit that converts the received TP key code into an OLPS key code. 210 (key code conversion means). Then, the OLPS execution unit 220 creates a robot work program based on the robot teaching data based on the OLPS key code converted by the TP key conversion unit 210. As a result, the offline programming system 10 can use the TP 100 to operate the OLPS execution unit 220 mounted on the offline programming device 200 to create a robot work program.

（３） 本実施形態のオフラインプログラミング装置２００は、ＴＰキーコードを受信するＬＡＮＩ／Ｆ２０５及び有線・無線変換器２０８（受信手段）と、受信したＴＰキーコードとＯＬＰＳキーコードの変換テーブル２４２を記憶するハードディスク２０４（記憶手段）を備える。そして、オフラインプログラミング装置２００は、ハードディスク２０４に記憶した変換テーブル２４２等に基づいてＴＰキーコードをＯＬＰＳキーコードに変換するＴＰキー変換部２１０（キーコード変換手段）を備える。この結果、オフラインプログラミング装置２００は、上記（１）の方法及び、（２）のシステムで直接使用できるオフラインプログラミング装置を提供できる。   (3) The off-line programming apparatus 200 of this embodiment stores the LAN I / F 205 and the wired / wireless converter 208 (receiving means) that receive the TP key code, and the conversion table 242 between the received TP key code and the OLPS key code. Hard disk 204 (storage means). The offline programming apparatus 200 includes a TP key conversion unit 210 (key code conversion unit) that converts a TP key code into an OLPS key code based on the conversion table 242 and the like stored in the hard disk 204. As a result, the offline programming apparatus 200 can provide an offline programming apparatus that can be directly used in the method (1) and the system (2).

（第２実施形態）
次に、第２実施形態を図４を参照して説明する。なお、第１実施形態と同一構成又は相当する構成については、同一符号を付して、重複説明を省略し、異なる構成を中心に説明する。第２実施形態では、図４に示すように、第１実施形態のオフラインプログラミング装置２００のＴＰキー変換部２１０が省略されるとともに、ハードディスク２０４の変換テーブル２４２が省略されている。オフラインプログラミング装置２００の他の構成は、第１実施形態と同様である。 (Second Embodiment)
Next, a second embodiment will be described with reference to FIG. In addition, about the same structure as 1st Embodiment, or the structure equivalent, the same code | symbol is attached | subjected, duplication description is abbreviate | omitted and it demonstrates centering on a different structure. In the second embodiment, as shown in FIG. 4, the TP key conversion unit 210 of the offline programming device 200 of the first embodiment is omitted, and the conversion table 242 of the hard disk 204 is omitted. Other configurations of the offline programming device 200 are the same as those in the first embodiment.

又、第２実施形態では、図４に示すように、ＴＰ１００のハードディスク１０４に変換テーブル２４２が格納されているとともに、バス１１１にＴＰキー変換部２１０が接続されている。ハードディスク１０４は、記憶手段に相当する。   In the second embodiment, as shown in FIG. 4, the conversion table 242 is stored in the hard disk 104 of the TP 100, and the TP key conversion unit 210 is connected to the bus 111. The hard disk 104 corresponds to storage means.

第１実施形態では、受信したＴＰキーコードをオフラインプログラミング装置２００において、ＯＬＰＳキーコードに変換していたが、第２実施形態では、オフラインプログラミング装置２００が作業プログラム作成モードの状態で無線接続されて、キーボード１０６でキー群が操作されて生成されたＴＰキーコードは、ＴＰキー変換部２１０により、変換テーブル２４２に基づいてＯＬＰＳキーコードに変換される。この変換されたＯＬＰＳキーコードが無線接続されたオフラインプログラミング装置２００に送信される。オフラインプログラミング装置２００のＯＬＰＳ実行部２２０は、受信したＯＬＰＳキーコードにより、作業プログラムを作成する。   In the first embodiment, the received TP key code is converted into an OLPS key code in the offline programming device 200. However, in the second embodiment, the offline programming device 200 is wirelessly connected in the work program creation mode. The TP key code generated by operating the key group on the keyboard 106 is converted into an OLPS key code by the TP key conversion unit 210 based on the conversion table 242. The converted OLPS key code is transmitted to the offline programming apparatus 200 connected wirelessly. The OLPS execution unit 220 of the offline programming device 200 creates a work program based on the received OLPS key code.

第２実施形態のＴＰ１００の他の構成は、第１実施形態と同様である。
従って、第２実施形態では、下記の特徴がある。
（４） 本実施形態のオフラインプログラミング方法では、ロボットの教示データを入力するためのキー群を備えたキーボード１０６（入力手段）を有するＴＰ１００から、キー群の操作によるＴＰキーコードを、ＯＬＰＳキーコードに変換した後、送信する。そして、オフラインプログラミング装置２００では、送信されたＯＬＰＳキーコードを受信し、ＯＬＰＳ実行部２２０（作業プログラム作成手段）が、ＯＬＰＳキーコードによるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラムの作成を行う。この結果、第１実施形態と同様の効果を奏する。 The other structure of TP100 of 2nd Embodiment is the same as that of 1st Embodiment.
Accordingly, the second embodiment has the following features.
(4) In the off-line programming method of the present embodiment, the TP key code obtained by operating the key group from the TP 100 having the keyboard 106 (input means) having the key group for inputting the teaching data of the robot is changed to the OLPS key code. After converting to, send. The offline programming device 200 receives the transmitted OLPS key code, and the OLPS execution unit 220 (work program creation means) creates a robot work program based on the robot teaching data based on the OLPS key code. As a result, the same effects as those of the first embodiment are obtained.

（５） 本実施形態のオフラインプログラミングシステム１０は、ＴＰ１００には、キーボード１０６のキー群の操作によるＴＰキーコードを送信するＬＡＮＩ／Ｆ１０５及び有線・無線変換器１０８（送信手段）と、ＯＬＰＳキーコードに変換するＴＰキー変換部２１０（キーコード変換手段）と、ＯＬＰＳキーコードを送信するＬＡＮＩ／Ｆ１０５及び有線・無線変換器１０８（送信手段）を備えている。又、オフラインプログラミング装置２００には、送信されたＯＬＰＳキーコードを受信するＬＡＮＩ／Ｆ２０５及び有線・無線変換器２０８（受信手段）と、ＯＬＰＳ実行部２２０（作業プログラム作成手段）が、受信したＯＬＰＳキーコードによるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラム作成を行う。この結果、本実施形態のシステムによれば、ＴＰキー変換部２１０を使用して、オフラインプログラミング装置２００に実装されているＯＬＰＳ実行部２２０を操作して、ロボットの作業プログラムを作成できる。   (5) The offline programming system 10 of this embodiment includes a LAN I / F 105 and a wired / wireless converter 108 (transmission means) that transmit a TP key code by operating a key group of the keyboard 106 to the TP 100, and an OLPS key code. A TP key conversion unit 210 (key code conversion means) for converting data into a LAN, a LAN I / F 105 for transmitting an OLPS key code, and a wired / wireless converter 108 (transmission means). The offline programming device 200 includes a LAN I / F 205 and a wired / wireless converter 208 (reception unit) that receive the transmitted OLPS key code, and an OLPS execution unit 220 (work program creation unit) that receives the received OLPS key code. A robot work program is created based on the robot teaching data using codes. As a result, according to the system of the present embodiment, it is possible to create a robot work program by operating the OLPS execution unit 220 mounted on the offline programming device 200 using the TP key conversion unit 210.

（６） 本実施形態のＴＰ１００は、ＴＰキーコードとＯＬＰＳキーコードの変換テーブル２４２を記憶するハードディスク１０４（記憶手段）と、変換テーブル２４２に基づいて、ＴＰキーコードを、ＯＬＰＳキーコードに変換するＴＰキー変換部２１０（キーコード変換手段）と、ＯＬＰＳキーコードを送信するＬＡＮＩ／Ｆ１０５及び有線・無線変換器１０８（送信手段）を備える。この結果、（５）の方法及び（６）のシステムに直接使用できるティーチペンダントを提供できる。   (6) The TP 100 according to the present embodiment converts the TP key code into the OLPS key code based on the hard disk 104 (storage means) that stores the TP key code / OLPS key code conversion table 242 and the conversion table 242. A TP key conversion unit 210 (key code conversion unit), a LAN I / F 105 that transmits an OLPS key code, and a wired / wireless converter 108 (transmission unit) are provided. As a result, a teach pendant that can be used directly in the method (5) and the system (6) can be provided.

なお、本発明の実施形態は以下のように変更してもよい。
・ 前記実施形態では、ＴＰ１００とオフラインプログラミング装置２００間は無線通信を行うようにしたが、有線・無線変換器１０８、２０８を省略して、ＴＰ１００とオフラインプログラミング装置２００間を有線で通信を行うようにしてもよい。この場合、ＬＡＮＩ／Ｆが送信手段に相当し、ＬＡＮＩ／Ｆ２０５及び有線・無線変換器２０８が受信手段に相当する。 In addition, you may change embodiment of this invention as follows.
In the embodiment, wireless communication is performed between the TP 100 and the offline programming device 200. However, the wired / wireless converters 108 and 208 are omitted, and the communication between the TP 100 and the offline programming device 200 is performed by wire. It may be. In this case, the LAN I / F corresponds to a transmission unit, and the LAN I / F 205 and the wired / wireless converter 208 correspond to a reception unit.

・ 前記各実施形態の構成中、ハードディスク１０４，２０４に代えて、半導体メモリ等の他の不揮発性の記憶装置に代えてもよい。   In the configuration of each of the embodiments, the hard disk 104 or 204 may be replaced with another nonvolatile storage device such as a semiconductor memory.

１００…ＴＰ、１０４…ハードディスク、１０５…ＬＡＮＩ／Ｆ、
１０６…キーボード（入力手段）、
１０８…有線・無線変換器（ＬＡＮＩ／Ｆ１０５とともに送信手段を構成する）、
２００…オフラインプログラミング装置、
２０４…ハードディスク（記憶手段）、２０５…ＬＡＮＩ／Ｆ、
２０６…キーボード（キー入力装置）、
２０８…有線・無線変換器（ＬＡＮＩ／Ｆ２０５とともに受信手段を構成する）、
２２０…ＯＬＰＳ実行部（作業プログラム作成手段）。 100 ... TP, 104 ... hard disk, 105 ... LAN I / F,
106 ... keyboard (input means),
108: Wired / wireless converter (configures transmission means together with the LAN I / F 105),
200: Offline programming device,
204: Hard disk (storage means), 205: LAN I / F,
206 ... keyboard (key input device),
208: Wired / wireless converter (configures receiving means together with LAN I / F 205),
220... OLPS execution unit (work program creation means).

Claims (6)

キー入力装置と、該キー入力装置のキーコード（以下、ＯＬＰＳキーコードという）入力によるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラム作成を行う作業プログラム作成手段を備えたオフラインプログラミング装置を使用するオフラインプログラミング方法であって、
ロボットの教示データを入力するためのキー群を備えた入力手段を有するティーチペンダントから、前記キー群の操作によるキーコード（以下、ＴＰキーコードという）を送信し、
前記オフラインプログラミング装置では、前記送信されたＴＰキーコードを受信して、前記ＴＰキーコードをＯＬＰＳキーコードに変換し、
前記作業プログラム作成手段が、変換されたＯＬＰＳキーコードによるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラムの作成を行い、
前記ティーチペンダントは、該ティーチペンダントに設けられた保存モード切替手段に応じて、
前記オフラインプログラミング装置に対して作業プログラムの送信命令を送信する第１の保存モード、
前記オフラインプログラミング装置に対して作業プログラムの受信要求を送信する第２の保存モード、
前記ロボットの動作を制御するコントローラに対して作業プログラムの送信命令を送信する第３の保存モード、
前記コントローラに対して作業プログラムの受信要求を送信する第４の保存モード、
のうちのいずれかを実行する
ことを特徴とするオフラインプログラミング方法。 Offline using a key input device and an offline programming device provided with a work program creation means for creating a robot work program based on teaching data of the robot by inputting a key code (hereinafter referred to as an OLPS key code) of the key input device A programming method,
From a teach pendant having an input means having a key group for inputting robot teaching data, a key code (hereinafter referred to as a TP key code) by operating the key group is transmitted,
The offline programming device receives the transmitted TP key code, converts the TP key code into an OLPS key code,
Wherein the operation program preparing means have lines to create a robot operation program based on the teaching data of the robot according to the converted OLPS keycodes,
The teach pendant is in accordance with the storage mode switching means provided on the teach pendant.
A first storage mode for transmitting a work program transmission command to the offline programming device;
A second storage mode for transmitting a work program reception request to the offline programming device;
A third storage mode for transmitting a work program transmission command to the controller for controlling the operation of the robot;
A fourth storage mode for transmitting a work program reception request to the controller;
An off-line programming method comprising performing any of the following . キー入力装置と、該キー入力装置のキーコード（以下、ＯＬＰＳキーコードという）入力によるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラム作成を行う作業プログラム作成手段を備えたオフラインプログラミング装置と、
教示データを入力するためのキー群を備えた入力手段を有するティーチペンダントを備えるオフラインプログラミングシステムであって、
前記ティーチペンダントには、前記入力手段のキー群の操作によるキーコード（以下、ＴＰキーコードという）を送信する送信手段と、作業プログラムを保存するための保存モードを切り替え設定する保存モード切替手段とを備え、
前記オフラインプログラミング装置には、前記送信手段が送信したＴＰキーコードを受信する受信手段と、受信した前記ＴＰキーコードを、ＯＬＰＳキーコードに変換するキーコード変換手段とを備え、
前記作業プログラム作成手段が、前記キーコード変換手段により変換したＯＬＰＳキーコードによるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラム作成を行い、
前記ティーチペンダントは、
前記保存モード切替手段により第１の保存モードが設定された場合には、前記オフラインプログラミング装置に対して作業プログラムの送信命令を送信し、
前記保存モード切替手段により第２の保存モードが設定された場合には、前記オフラインプログラミング装置に対して作業プログラムの受信要求を送信し、
前記保存モード切替手段により第３の保存モードが設定された場合には、前記ロボットの動作を制御するコントローラに対して作業プログラムの送信命令を送信し、
前記保存モード切替手段により第４の保存モードが設定された場合には、前記コントローラに対して作業プログラムの受信要求を送信する
ことを特徴とするオフラインプログラミングシステム。 An off-line programming device provided with a key input device and a work program creation means for creating a robot work program based on teaching data of the robot by inputting a key code (hereinafter referred to as an OLPS key code) of the key input device;
An offline programming system comprising a teach pendant having an input means with a group of keys for inputting teaching data,
The teach pendant includes a transmission unit that transmits a key code (hereinafter referred to as a TP key code) by operating a key group of the input unit, and a storage mode switching unit that switches and sets a storage mode for storing a work program. With
The offline programming apparatus includes a receiving unit that receives the TP key code transmitted by the transmitting unit, and a key code converting unit that converts the received TP key code into an OLPS key code.
Wherein the operation program preparing means have lines to create work program of the robot based on teaching data of the robot by OLPS key code converted by the key code conversion means,
The teach pendant
When the first storage mode is set by the storage mode switching means, a work program transmission command is transmitted to the offline programming device,
When the second storage mode is set by the storage mode switching means, a work program reception request is transmitted to the offline programming device,
When the third storage mode is set by the storage mode switching means, a work program transmission command is transmitted to the controller that controls the operation of the robot,
An off-line programming system , wherein when a fourth storage mode is set by the storage mode switching means, a work program reception request is transmitted to the controller . 請求項２のオフラインプログラミングシステムに使用されるオフラインプログラミング装置であって、
ＴＰキーコードを受信する受信手段と、
受信したＴＰキーコードとＯＬＰＳキーコードの変換テーブルを記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶した変換テーブルに基づいてＴＰキーコードをＯＬＰＳキーコードに変換するキーコード変換手段を備えることを特徴とするオフラインプログラミング装置。 An offline programming device for use in the offline programming system of claim 2,
Receiving means for receiving a TP key code;
Storage means for storing a conversion table of the received TP key code and OLPS key code;
An off-line programming apparatus comprising key code conversion means for converting a TP key code into an OLPS key code based on a conversion table stored in the storage means. キー入力装置と、該キー入力装置のキーコード（以下、ＯＬＰＳキーコードという）入力によるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラム作成を行う作業プログラム作成手段を備えたオフラインプログラミング装置を使用するオフラインプログラミング方法であって、
ロボットの教示データを入力するためのキー群を備えた入力手段を有するティーチペンダントから、前記キー群の操作によるキーコード（以下、ＴＰキーコードという）を、ＯＬＰＳキーコードに変換した後、送信し、
前記オフラインプログラミング装置では、前記送信されたＯＬＰＳキーコードを受信し、
前記作業プログラム作成手段が、ティーチペンダントから受信したＯＬＰＳキーコードによるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラムの作成を行い、
前記ティーチペンダントは、該ティーチペンダントに設けられた保存モード切替手段に応じて、
前記オフラインプログラミング装置に対して作業プログラムの送信命令を送信する第１の保存モード、
前記オフラインプログラミング装置に対して作業プログラムの受信要求を送信する第２の保存モード、
前記ロボットの動作を制御するコントローラに対して作業プログラムの送信命令を送信する第３の保存モード、
前記コントローラに対して作業プログラムの受信要求を送信する第４の保存モード、
のうちのいずれかを実行する
ことを特徴とするオフラインプログラミング方法。 Offline using a key input device and an offline programming device provided with a work program creation means for creating a robot work program based on teaching data of the robot by inputting a key code (hereinafter referred to as an OLPS key code) of the key input device A programming method,
From a teach pendant having an input means having a key group for inputting robot teaching data, a key code (hereinafter referred to as a TP key code) by operating the key group is converted into an OLPS key code and then transmitted. ,
The offline programming device receives the transmitted OLPS key code,
Wherein the operation program preparing means have lines to create a robot operation program based on the teaching data of the robot by OLPS key code received from the teach pendant,
The teach pendant is in accordance with the storage mode switching means provided on the teach pendant.
A first storage mode for transmitting a work program transmission command to the offline programming device;
A second storage mode for transmitting a work program reception request to the offline programming device;
A third storage mode for transmitting a work program transmission command to the controller for controlling the operation of the robot;
A fourth storage mode for transmitting a work program reception request to the controller;
An off-line programming method comprising performing any of the following . キー入力装置と、該キー入力装置のキーコード（以下、ＯＬＰＳキーコードという）入力によるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラム作成を行う作業プログラム作成手段を備えたオフラインプログラミング装置と、
教示データを入力するためのキー群を備えた入力手段を有するティーチペンダントを備えるオフラインプログラミングシステムであって、
前記ティーチペンダントには、前記入力手段のキー群の操作によるキーコード（以下、ＴＰキーコードという）を、ＯＬＰＳキーコードに変換するキーコード変換手段と、ＯＬＰＳキーコードを送信する送信手段と、作業プログラムを保存するための保存モードを切り替え設定する保存モード切替手段とを備え、
前記オフラインプログラミング装置には、前記送信手段が送信したＯＬＰＳキーコードを受信する受信手段を備え、
前記作業プログラム作成手段が、前記受信したＯＬＰＳキーコードによるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラム作成を行い、
前記ティーチペンダントは、
前記保存モード切替手段により第１の保存モードが設定された場合には、前記オフラインプログラミング装置に対して作業プログラムの送信命令を送信し、
前記保存モード切替手段により第２の保存モードが設定された場合には、前記オフラインプログラミング装置に対して作業プログラムの受信要求を送信し、
前記保存モード切替手段により第３の保存モードが設定された場合には、前記ロボットの動作を制御するコントローラに対して作業プログラムの送信命令を送信し、
前記保存モード切替手段により第４の保存モードが設定された場合には、前記コントローラに対して作業プログラムの受信要求を送信する
ことを特徴とするオフラインプログラミングシステム。 An off-line programming device provided with a key input device and a work program creation means for creating a robot work program based on teaching data of the robot by inputting a key code (hereinafter referred to as an OLPS key code) of the key input device;
An offline programming system comprising a teach pendant having an input means with a group of keys for inputting teaching data,
The teach pendant includes a key code conversion unit that converts a key code (hereinafter referred to as a TP key code) by an operation of a key group of the input unit into an OLPS key code, a transmission unit that transmits an OLPS key code, and a work A save mode switching means for switching and setting a save mode for saving the program ,
The off-line programming apparatus includes receiving means for receiving the OLPS key code transmitted by the transmitting means,
Wherein the operation program preparing means have lines to create an operation program of a robot based on teaching data of the robot by OLPS key code received;
The teach pendant
When the first storage mode is set by the storage mode switching means, a work program transmission command is transmitted to the offline programming device,
When the second storage mode is set by the storage mode switching means, a work program reception request is transmitted to the offline programming device,
When the third storage mode is set by the storage mode switching means, a work program transmission command is transmitted to the controller that controls the operation of the robot,
An off-line programming system , wherein when a fourth storage mode is set by the storage mode switching means, a work program reception request is transmitted to the controller . 請求項５のオフラインプログラミングシステムに使用されるティーチペンダントであって、
ＴＰキーコードとＯＬＰＳキーコードの変換テーブルを記憶する記憶手段と、 前記記憶手段に記憶した変換テーブルに基づいて、ＴＰキーコードを、ＯＬＰＳキーコードに変換するキーコード変換手段と、
ＯＬＰＳキーコードを送信する送信手段を備えることを特徴とするティーチペンダント。 A teach pendant used in the offline programming system of claim 5,
Storage means for storing a conversion table of TP key codes and OLPS key codes; key code conversion means for converting TP key codes into OLPS key codes based on the conversion tables stored in the storage means;
A teach pendant comprising transmission means for transmitting an OLPS key code.
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