JP2011034197A - Off-line programming method, off-line programming system, off-line programming device and teach pendant - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ロボットの作業プログラム作成に係るオフラインプログラミング方法、オフラインプログラミングシステム、オフラインプログラミング装置及びティーチペンダントに関する。 The present invention relates to an offline programming method, an offline programming system, an offline programming apparatus, and a teach pendant for creating a robot work program.
近年、ロボットの作業プログラム(教示プログラムともいう)を再生するロボット制御装置を使用することなく、いわゆるOLPS(オフラインプログラミングシステム)によりロボットの作業プログラムを作成する機会が増えている。OLPSは、実ロボットを使用しないで、作業プログラミングができるため、例えば、生産ラインで稼働中のロボットを停止させる時間が少なくてすみ、遠隔地にあるロボットの作業プログラムを作成するなどが可能であるため、非常に有益である。このようなオフラインプログラミングシステムに関するものとしては特許文献1〜3が公知である。
In recent years, an opportunity to create a robot work program by an so-called OLPS (offline programming system) has been increased without using a robot control device that reproduces a robot work program (also referred to as a teaching program). Since OLPS can perform work programming without using an actual robot, for example, it takes less time to stop a robot that is operating on a production line, and it is possible to create a work program for a remote robot. Because it is very beneficial.
上記OLPSは、汎用のPC(パーソナルコンピュータ)に実装されることが多い。PCに接続される入力機器(キーボード、或いはマウス)でPC画面上の仮想ロボットを操作して、作業プログラムを作成し、その作成したロボットの作業プログラムをロボット制御装置に実装して、実際のロボットの動作を確認し、微調整する。 The OLPS is often mounted on a general-purpose PC (personal computer). A virtual robot on the PC screen is operated with an input device (keyboard or mouse) connected to the PC, a work program is created, and the created robot work program is mounted on the robot control device, and the actual robot Check the operation of and fine-tune.
この一連の作業は、一人のオペレータが行うことがほとんどである。すなわち、一人のオペーレータが、作業プログラム作成を行うためにOLPSを実装したPCの入力機器を操作する作業と、実際のロボットの動作の確認のために前記作業プログラムを実装したロボット制御装置に対して指令を送るティーチペンダント(以下、TPという)を操作する作業が必要となる。 This series of operations is mostly performed by a single operator. That is, one operator operates an input device of a PC on which an OLPS is mounted to create a work program, and a robot control device on which the work program is mounted to check the actual operation of the robot. Work to operate a teach pendant (hereinafter referred to as TP) that sends commands is required.
実際には、オペレータは、TPの操作に慣れているもののPCには不慣れな人が少なくないために、OLPSを使用するにはPCの操作から習得する必要がある。
又、実機であるロボットの操作は、TPにより行われる。例えば、TPとロボット制御装置を無線通信で接続させ、ロボットの操作や、ロボットの作業プログラムの作成を行う技術が提案されている(特許文献4〜7参照)。
Actually, there are many people who are accustomed to the operation of the TP but are not accustomed to the PC. Therefore, it is necessary to learn from the operation of the PC in order to use the OLPS.
In addition, the operation of the actual robot is performed by TP. For example, a technique has been proposed in which a TP and a robot control device are connected by wireless communication to operate a robot and create a robot work program (see
しかし、提案されている特許文献4〜7では、TPの接続先がロボット制御装置であり、PC等の外部計算機等と通信する機能は含まれていない。
本発明の目的は、TPを使用して、PCに実装されているOLPSを操作して、ロボットの作業プログラムを作成できるオフラインプログラミング方法、及びオフラインプログラミングシステムを提供することにある。
However, in the proposed
An object of the present invention is to provide an offline programming method and an offline programming system capable of creating a robot work program by operating an OLPS mounted on a PC using a TP.
又、本発明の他の目的は、上記オフラインプログラミング方法、及びオフラインプログラミングシステムに直接使用することができる、オフラインプログラミング装置及びティーチペンダントを提供することにある。 Another object of the present invention is to provide an off-line programming apparatus and a teach pendant that can be used directly in the off-line programming method and off-line programming system.
上記問題点を解決するために、請求項1に記載の発明は、キー入力装置と、該キー入力装置のキーコード(以下、OLPSキーコードという)入力によるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラム作成を行う作業プログラム作成手段を備えたオフラインプログラミング装置を使用するオフラインプログラミング方法であって、ロボットの教示データを入力するためのキー群を備えた入力手段を有するティーチペンダントから、前記キー群の操作によるキーコード(以下、TPキーコードという)を送信し、前記オフラインプログラミング装置では、前記送信されたTPキーコードを受信して、前記TPキーコードをOLPSキーコードに変換し、前記作業プログラム作成手段が、変換されたOLPSキーコードによるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラムの作成を行うことを特徴とするオフラインプログラミング方法を要旨とするものである。
In order to solve the above-described problems, the invention described in
請求項2の発明は、キー入力装置と、該キー入力装置のキーコード(以下、OLPSキーコードという)入力によるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラム作成を行う作業プログラム作成手段を備えたオフラインプログラミング装置と、教示データを入力するためのキー群を備えた入力手段を有するティーチペンダントを備えるオフラインプログラミングシステムであって、前記ティーチペンダントには、前記入力手段のキー群の操作によるキーコード(以下、TPキーコードという)を送信する送信手段を備え、前記オフラインプログラミング装置には、前記送信手段が送信したTPキーコードを受信する受信手段と、受信した前記TPキーコードを、OLPSキーコードに変換するキーコード変換手段とを備え、前記作業プログラム作成手段が、前記キーコード変換手段により変換したOLPSキーコードによるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラム作成を行うことを特徴とするオフラインプログラミングシステムを要旨とするものである。
The invention of
請求項3の発明は、請求項2のオフラインプログラミングシステムに使用されるオフラインプログラミング装置であって、TPキーコードを受信する受信手段と、受信したTPキーコードとOLPSキーコードの変換テーブルを記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶した変換テーブルに基づいてTPキーコードをOLPSキーコードに変換するキーコード変換手段を備えることを特徴とするオフラインプログラミング装置を要旨とするものである。 According to a third aspect of the present invention, there is provided an off-line programming apparatus used in the off-line programming system according to the second aspect, wherein the receiving means for receiving the TP key code, and the conversion table of the received TP key code and OLPS key code are stored. The gist of the present invention is an offline programming device comprising storage means and key code conversion means for converting a TP key code into an OLPS key code based on a conversion table stored in the storage means.
請求項4の発明は、キー入力装置と、該キー入力装置のキーコード(以下、OLPSキーコードという)入力によるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラム作成を行う作業プログラム作成手段を備えたオフラインプログラミング装置を使用するオフラインプログラミング方法であって、ロボットの教示データを入力するためのキー群を備えた入力手段を有するティーチペンダントから、前記キー群の操作によるキーコード(以下、TPキーコードという)を、OLPSキーコードに変換した後、送信し、前記オフラインプログラミング装置では、前記送信されたOLPSキーコードを受信し、前記作業プログラム作成手段が、ティーチペンダントから受信したOLPSキーコードによるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラムの作成を行うことを特徴とするオフラインプログラミング方法を要旨とするものである。 According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a key input device and a work program creation means for creating a robot work program based on teaching data of the robot by inputting a key code (hereinafter referred to as an OLPS key code) of the key input device. An off-line programming method using an off-line programming device, wherein a key code (hereinafter referred to as a TP key code) by operating the key group from a teach pendant having an input unit having a key group for inputting robot teaching data. ) Is converted into an OLPS key code and then transmitted, and the offline programming apparatus receives the transmitted OLPS key code, and the work program creation means teaches the robot using the OLPS key code received from the teach pendant. Based on data Offline programming method characterized by performing the creation of Tsu preparative work program is to summarized as.
請求項5の発明は、キー入力装置と、該キー入力装置のキーコード(以下、OLPSキーコードという)入力によるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラム作成を行う作業プログラム作成手段を備えたオフラインプログラミング装置と、教示データを入力するためのキー群を備えた入力手段を有するティーチペンダントとを備えるオフラインプログラミングシステムであって、
前記ティーチペンダントには、前記入力手段のキー群の操作によるキーコード(以下、TPキーコードという)を、OLPSキーコードに変換するキーコード変換手段と、OLPSキーコードを送信する送信手段を備え、前記オフラインプログラミング装置には、前記送信手段が送信したOLPSキーコードを受信する受信手段を備え、前記作業プログラム作成手段が、前記受信したOLPSキーコードによるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラム作成を行うことを特徴とするオフラインプログラミングシステムを要旨とするものである。
The invention of claim 5 includes a key input device and a work program creation means for creating a robot work program based on teaching data of the robot by inputting a key code (hereinafter referred to as an OLPS key code) of the key input device. An offline programming system comprising an offline programming device and a teach pendant having an input means with a key group for inputting teaching data,
The teach pendant includes key code conversion means for converting a key code (hereinafter referred to as TP key code) by operation of a key group of the input means into an OLPS key code, and a transmission means for transmitting the OLPS key code. The offline programming apparatus includes receiving means for receiving the OLPS key code transmitted from the transmitting means, and the work program creating means creates a robot work program based on the robot teaching data based on the received OLPS key code. The gist of the present invention is an off-line programming system characterized by
請求項6の発明は、請求項5のオフラインプログラミングシステムに使用されるティーチペンダントであって、TPキーコードとOLPSキーコードの変換テーブルを記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶した変換テーブルに基づいて、TPキーコードを、OLPSキーコードに変換するキーコード変換手段と、OLPSキーコードを送信する送信手段を備えることを特徴とするティーチペンダントを要旨とするものである。
The invention of
請求項1の発明によれば、TPを使用して、PCに実装されているOLPSを操作して、ロボットの作業プログラムを作成できる。すなわち、TPの操作に慣れている人が、TPの入力手段を使用して、オフラインプログラミング装置によりロボットの作業プログラムを容易に作成することができる。 According to the first aspect of the present invention, it is possible to create a robot work program by using the TP and operating the OLPS mounted on the PC. That is, a person familiar with the operation of the TP can easily create a robot work program using the TP input means using the offline programming device.
請求項2の発明によれば、TPを使用して、PCに実装されているOLPSを操作して、ロボットの作業プログラムを作成できるオフラインプログラミングシステムを提供できる。 According to the second aspect of the present invention, it is possible to provide an off-line programming system capable of creating a robot work program by operating the OLPS mounted on the PC using the TP.
請求項3の発明によれば、請求項1及び請求項2の発明で直接使用できるオフラインプログラミング装置を提供できる。
請求項4の発明によれば、TPを使用して、PCに実装されているOLPSを操作して、ロボットの作業プログラムを作成できる。すなわち、TPの操作に慣れている人が、TPの入力手段を使用して、オフラインプログラミング装置によりロボットの作業プログラムを容易に作成することができる。
According to the invention of
According to the fourth aspect of the present invention, it is possible to create a robot work program by using the TP and operating the OLPS mounted on the PC. That is, a person familiar with the operation of the TP can easily create a robot work program using the TP input means using the offline programming device.
請求項5の発明によれば、TPを使用して、PCに実装されているOLPSを操作して、ロボットの作業プログラムを作成できるオフラインプログラミングシステムを提供できる。 According to the invention of claim 5, it is possible to provide an off-line programming system capable of creating a robot work program by operating the OLPS mounted on the PC using the TP.
請求項6の発明によれば、請求項4及び請求項5の発明で直接使用できるティーチペンダントを提供できる。
According to the invention of
以下、本発明を、具体化した一実施形態を図1及び図2に従って説明する。
図1に示すように、オフラインプログラミングシステム10は、TP100と、オフラインプログラミング装置200とから構成されている。
Hereinafter, one embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
As shown in FIG. 1, the
(1. TP100)
図1に示すようにTP100はCPU101、ROM102、RAM103、ハードディスク104、LANI/F105、キーボード106、液晶ディスプレイ107、有線・無線変換器108、接続先切替スイッチ109、及び作業プログラム保存スイッチ110の各部を備えているとともに各部はバス111を介して接続されている。
(1. TP100)
As shown in FIG. 1, the
ROM102には、TP100からコントローラ300を介してのロボットRの操作や、オフラインプログラミング装置200及びコントローラ300とのそれぞれの通信を実行するための通信制御プログラムをはじめとする各種プログラムとその制御定数が格納されている。RAM103は、CPU101のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。
The
ハードディスク104には、各種制御プログラムの実行変数等が格納される。例えば、TP100のアドレス(TPIP)及びTP100の識別情報(TPID141)、接続先コントローラのアドレス(コントローラIP)及び識別情報(接続先コントローラID142)、接続先PCのアドレス(PCIP)及び接続先PCの識別情報(接続先PCID143)等が格納されている。又、ハードディスク104には、ロボットの作業プログラム243が格納可能である。
The
LANI/F105は、オフラインプログラミング装置200、コントローラ300との接続に使用される通信機である。有線・無線変換器108は、LANI/F105を介して出力された各種データを無線で送信したり、オフラインプログラミング装置200、コントローラ300から無線送信されたデータを受信してLANI/F105に該データを出力する。LANI/F105及び有線・無線変換器108は送信手段に相当する。
The LAN I / F 105 is a communication device used for connection with the
図2(b)に示すように、TP100は、ケース上部に、液晶ディスプレイ107が設けられ、下部に複数のキー(すなわち、キー群)を備えた入力手段としてのキーボード106を備えている。キーボード106には、ロボットの作業プログラムを作成するための、各種キーが設けられている。前記各種キーには、例えば、単独で操作されるキーとしては、「編集キー」,「リセットキー」,「タイマキー」,「入力キー」,「出力キー」,「I/Fキー」,「入力キー」,「出力キー」等がある。
As shown in FIG. 2B, the
又、TP100のキーボード106には、コントローラ300と通信を行っている際に、単独で操作されるとイネーブルの指示をコントローラ300に出力するイネーブルキーが設けられている。又、TP100のキーボード106には、オフラインプログラミング装置200と作業プログラム作成時に無線通信が行われている際に、前記イネーブルキーと同時に操作すると、特定のコマンドを出力するキーを複数個備えている。
In addition, the
接続先切替スイッチ109は、交信先(通信先)を切り替えるためのスイッチであって、切替操作により、オフラインプログラミング装置200と、コントローラ300との交信が選択的に可能である。
The connection
作業プログラム保存スイッチ110は、4種の保存モードに切替設定が可能である。TP100とオフラインプログラミング装置200との通信接続関係を構築している場合に、作業プログラム保存スイッチ110が4種の保存モードのうち、第1の保存モードに切替された場合、CPU101は、ROM102に格納した通信制御プログラムに従い、オフラインプログラミング装置200に対して、オフラインプログラミング装置200のハードディスク204に格納している「作業プログラムの送信命令」を出す。その送信命令に対する応答として、オフラインプログラミング装置200から作業プログラムを受信すると、CPU101は、ハードディスク104に受信した作業プログラムを保存する。
The work program storage switch 110 can be switched to four types of storage modes. When the communication connection relationship between the
又、TP100とオフラインプログラミング装置200との通信接続関係を構築している場合に、作業プログラム保存スイッチ110が4種の保存モードのうち、第2の保存モードに切替された場合、CPU101は、前記通信制御プログラムに従い、オフラインプログラミング装置200に対して、ハードディスク104が格納している「作業プログラムの受信要求」を出す。オフラインプログラミング装置200から、その受信要求に対する許諾の応答があった場合、CPU101は、前記通信制御プログラムに従い、ハードディスク104から作業プログラムを読み出して、オフラインプログラミング装置200へ送信する。オフラインプログラミング装置200では、その作業プログラムを受信し、ハードディスク204に格納する。
When the communication connection relationship between the
又、TP100とコントローラ300との通信接続関係を構築している場合に、作業プログラム保存スイッチ110が4種の保存モードのうち、第3の保存モードに切替された場合、CPU101は、ROM102に格納した通信制御プログラムに従い、コントローラ300に対して、コントローラ300のハードディスク304に格納している作業プログラムの送信命令を出す。その送信命令に対する応答として、コントローラ300から作業プログラムを受信すると、CPU101は、ハードディスク104に受信した作業プログラムを保存する。
When the communication connection relationship between the
又、TP100とコントローラ300との通信接続関係を構築している場合に、作業プログラム保存スイッチ110が4種の保存モードのうち、第4の保存モードに切替された場合、CPU101は、前記通信制御プログラムに従い、コントローラ300に対して、ハードディスク104が格納している作業プログラムの受信要求を出す。コントローラ300から、その受信要求に対する許諾の応答があった場合、CPU101は、前記通信制御プログラムに従い、ハードディスク104から作業プログラムを読み出して、コントローラ300へ送信する。コントローラ300では、その作業プログラムを受信し、ハードディスク304に格納する。
Further, when the communication connection relationship between the
(2. オフラインプログラミング装置200)
図1に示すようにオフラインプログラミング装置200は、パーソナルコンピュータからなり、CPU201、ROM202、RAM203、ハードディスク204、LANI/F205、有線・無線変換器208、外部入力装置IF209、キーコード変換手段としてのTPキー変換部210、作業プログラム作成手段としてのOLPSプログラムを実装したOLPS実行部220、及び表示手段としての液晶ディスプレイ230の各部を備えているとともに各部はバス211を介して接続されている。又、オフラインプログラミング装置200には、外部入力装置IF209を介してキー入力装置としてのキーボード206及びマウス207が接続されている。
(2. Offline programming device 200)
As shown in FIG. 1, the off-
ROM202には、TP100との通信を実行するための通信制御プログラムをはじめとする各種プログラムとその制御定数が格納されている。RAM203は、CPU201のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。
The ROM 202 stores various programs including a communication control program for executing communication with the
ハードディスク204には、各種制御プログラムの実行変数等が格納される。例えば、オフラインプログラミング装置200のアドレス(PCIP241)及び識別情報(PCID)、接続先TPのアドレス(TPIP)及び識別情報(接続先TPID)、並びに変換テーブル242等が格納されている。又、ハードディスク204には、ロボットの作業プログラム243が格納可能である。
The
LANI/F205は、TP100との接続に使用される通信機である。有線・無線変換器208は、LANI/F205を介して出力された各種データを無線で送信したり、TP100から無線送信されたデータを受信してLANI/F205に該データを出力する。LANI/F205及び有線・無線変換器208は受信手段に相当する。
The LAN I /
キーボード206は、パーソナルコンピュータに一般的に使用されているキーボードであり、キー配列は101キー配列、109キー配列等のもので構成されている。なお、キーの配列は限定されるものではない。図2(a)にはキーボード206のキー配列が例示されている。なお、一部のキーは説明の便宜上、省略されている。
The
本実施形態のキーボード206は、図2(a)に示すように、キーボード206において、特定の複数のキーには、作業プログラムを作成するために使用される各種のコマンドが入力されるように割付けされている。
As shown in FIG. 2A, the
例えば、図2(a)において、キーを示す四角形の枠外に付された記号「E」,「R」,「T」等が、当該キーボードのキーが入力できる文字コードである。そして、ファンクションキー(例えばf1キー260)をオン操作することにより、作業プログラム作成モードに設定される。 For example, in FIG. 2A, symbols “E”, “R”, “T” and the like attached outside the square frame indicating the key are character codes that can be input by the keyboard key. Then, a work program creation mode is set by turning on a function key (for example, the f1 key 260).
作業プログラム作成モードにおいて、前記割り付けされたキーをオン操作すると割り付けされたコマンドが入力される。例えば、図2(a)において、「E」のキー261は、作業プログラム作成モードでは、編集キーであり、このキー261がオン操作されると、編集コマンドが入力される。 When the assigned key is turned on in the work program creation mode, the assigned command is input. For example, in FIG. 2A, an “E” key 261 is an edit key in the work program creation mode, and when this key 261 is turned on, an edit command is input.
又、図2(a)において、キーの表面が2分割に領域が分けられたキー262,263等では、シフトキー264と同時にオン操作することにより、上の部分に記載されたコマンドが入力される。なお、図2(a)では、説明の便宜上、テンキーは省略されているが、テンキーに併設されている「/」キー、「*」キーには、「ON」コマンドキー、及び「OFF」コマンドキーが割付けられている。又、作業プログラム作成モードの状態で、ESCキー265をオン操作することにより、当該キーボード206の各種キーは本来設定されている文字キーとして復帰する。
Further, in FIG. 2A, in the
図3に示すように変換テーブル242は、TP100から送信されるキーコード(以下、TPキーコードという)と、作業プログラム作成モードにおいて、キーボード206のキーに割付けられた特定のキーのキーコード(以下、OLPSキーコード)とが一体一対応で構成されたテーブルである。TPキー変換部210は、有線・無線変換器208を介してTP100から受信したTPキーコードを前記変換テーブル242を参照して、作業プログラム作成モードにおけるOLPSキーコードに変換する。図3において、OLPSキー中の「SHIFT同時操作」の項目において「○」が付されたところは、作業プログラム作成モードにおいて、「○」が付されたキーと「SHIFTキー」とが同時に操作されたときのキーコードに変換することを意味している。例えば、TPキーにおいて、「リドウ」のキーコードが入力されると、「Yキー」と同時に「SHIFTキー」が同時に押された場合のキーコードに変換される意味である。
As shown in FIG. 3, the conversion table 242 includes a key code (hereinafter referred to as TP key code) transmitted from the
TPキーコードのうち、数値のTPキーコードは、OLPSキーコードにおいて、対応する数値のキーコードに変換される。なお、図3に示されたTPキーとOLPSキーとの対応は、一例であり、この例に限定されるものではない。 Among the TP key codes, a numerical TP key code is converted into a corresponding numerical key code in the OLPS key code. Note that the correspondence between the TP key and the OLPS key shown in FIG. 3 is an example, and the present invention is not limited to this example.
OLPS実行部220は、実装されたOLPSプログラムを実行する部であり、作業プログラム作成手段に相当する。OLPS実行部220は、作業プログラム作成モードにおいて、ロボットの教示データを入力するためにキーボード206で入力された各種のOLPSキーコードに基づいて生成された各種のコマンド、或いはデータをRAM203のワーキングメモリに記述する。
The OLPS execution unit 220 is a unit that executes the mounted OLPS program, and corresponds to a work program creation unit. In the work program creation mode, the OLPS execution unit 220 stores various commands or data generated based on various OLPS key codes input from the
又、オフラインプログラミング装置200がTP100と無線通信している場合には、OLPS実行部220は、キーボード206からのキー入力を無効化した上で、TP100から入力されたTPキーコードがTPキー変換部210でOLPSキーコードに変換された各種のキーコードに基づいて生成された各種のコマンド、或いはデータをRAM203のワーキングメモリに記述し作業プログラムを作成する。作成された作業プログラムは、ハードディスク204に格納(保存)される。
When the
(3. コントローラ300)
コントローラ300は、CPU301、ROM302、RAM303、ハードディスク304、LANI/F305、サーボドライバ307及び有線・無線変換器308の各部を備えているとともに各部はバス311を介して接続されている。前記ROM302には、該コントローラ300が制御対象とするロボットRの動作制御を実行するための制御プログラムとその制御定数及び各種プログラムが格納される。RAM303は、CPU301のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。ハードディスク304には、ロボットRの作業が教示されたデータや、制御プログラムの実行条件、各種の制御変数、並びに通信を行う際に必要な通信先(接続先)の識別情報(TPID341,PCID)及びアドレス(TPIP,PCIP)、自信の識別情報(コントローラID342)、コントローラ300のアドレス(コントローラIP343)が格納されている。又、ハードディスク304には、作業プログラムが格納可能である。LANI/F305は、TP100との接続に使用される通信機である。サーボドライバ307は、ロボットRの各関節を駆動する図示しないモータに接続され、該モータに通電させる電流を制御する。
(3. Controller 300)
The
本実施形態では、TP100のLANI/F105、有線・無線変換器108、コントローラ300のLANI/F305、有線・無線変換器308、及びオフラインプログラミング装置200のLANI/F205、有線・無線変換器208とにより、無線LANからなるネットワーク手段が構成されている。なお、無線LANでは通信パケットによりLANI/F105,205,305間の交信が行われ、各通信パケットには、送信元のアドレス(IP)と接続先のアドレス(IP)が含まれている。例えば、TP100からオフラインプログラミング装置200に送信される場合には、送信元のTPIPと接続先のPCIP241が通信パケットに含まれる。
In this embodiment, the LAN I /
さて、上記のように構成されたオフラインプログラミングシステム10の作用を説明する。
(1.TP100とオフラインプログラミング装置200との無線接続)
TP100をオフラインプログラミング装置200と無線通信する場合、オペレータは、予めオフラインプログラミング装置200に実装されているOLPSプログラムを起動、すなわち、OLPS実行部220を起動しておく。この起動により、オフラインプログラミング装置200は作業プログラム作成モードになり、OLPS実行部220は、OLPSプログラムに基づいて液晶ディスプレイ230に、ロボットモデル(以下、この作用の説明において単に、ロボットという)を表示する。そして、オペレータによるTP100の接続先切替スイッチ109の切り替え操作により、通信先をオフラインプログラミング装置200に切り替えて、TP100とオフラインプログラミング装置200との交信を、LANI/F105及び有線・無線変換器108、LANI/F205及び有線・無線変換器208を介して可能な状態にする。オペレータは、この状態で、TP100のキーボード106を操作して、OLPS実行部220にアクセスする。OLPS実行部220は、無線通信が開始されたことを認識し、無線通信を介して、TP100にPCIDを返信する。TP100のCPU101は受信したPCIDを認識すると、TP100の液晶ディスプレイ107の画面上に、「OLPS接続中」の表示を行う。
Now, the operation of the
(1. Wireless connection between TP100 and offline programming device 200)
When wirelessly communicating the
(2. TP100によるOLPS実行部220の操作)
この状態で、オペレータは、キーボード106のキー入力の操作を行う。すなわち、オフラインプログラミング装置200の液晶ディスプレイ230に表示されたOLPSのロボットを、キーボード106のキー操作により、教示操作し、作業プログラムを作成する。この教示の際に操作されたキーボード106の各種のキーのTPキーコードは、LANI/F105及び有線・無線変換器108を介してオフラインプログラミング装置200に送信される。オフラインプログラミング装置200は、有線・無線変換器208及びLANI/F205を介してTPキーコードを受信する。TPキー変換部210は、受信した各種のTPキーコードを変換テーブル242を参照して、OLPSキーコードに変換する。OLPS実行部220は、OLPSキーコードに変換された各種のキーコードに基づいて生成された各種のコマンド、或いはデータをRAM203のワーキングメモリに記述し作業プログラムを作成する。この作成された作業プログラムは、ハードディスク204に図示しないタイマーが作動して定期的に自動的に保存(格納)される。
(2. Operation of OLPS execution unit 220 by TP100)
In this state, the operator performs a key input operation on the
オペーレータは、作業プログラムの作成を終了すると、キーボード106の作業プログラム保存スイッチ110を操作して、第1の保存モードに切替える。
第1の保存モードに切替えにより、無線通信を介してTP100からオフラインプログラミング装置200のOLPS実行部220に「作業プログラムの送信命令」が送信される。OLPS実行部220は、この「作業プログラムの送信命令」に応じて、ハードディスク204に保存した作業プログラムを無線通信を介してTP100に送信する。TP100は、受信した作業プログラムをハードディスク104に格納する。
When the operator finishes creating the work program, the operator operates the work program save switch 110 of the
By switching to the first storage mode, a “work program transmission command” is transmitted from the
なお、オペレータがキーボード106の作業プログラム保存スイッチ110を操作して、第2の保存モードに切替えた場合、CPU101は、オフラインプログラミング装置200に対して、ハードディスク104が格納している「作業プログラムの受信要求」を出し、オフラインプログラミング装置200から、その受信要求に対する許諾の応答があった場合、CPU101は、前記通信制御プログラムに従い、ハードディスク104から作業プログラムを読み出して、オフラインプログラミング装置200へ送信する。オフラインプログラミング装置200では、その作業プログラムを受信し、ハードディスク204に格納する。このように第2の保存モードは、一旦、TP100に作業プログラムを保存した後に、なんらかの理由により、作業プログラムの再編集が必要なときに、オフラインプログラミング装置200のハードディスク204に再格納することができる。
When the operator operates the work program storage switch 110 of the
(3.TP100によるコントローラ300の操作)
次に、TP100の接続先切替スイッチ109のオペレータによる切り替え操作により、通信先をコントローラ300に切り替えると、オフラインプログラミング装置200のOLPS実行部220との通信をTP100は中止し、コントローラ300との通信の接続を開始し、コントローラ300との交信が可能な状態にする。
(3. Operation of
Next, when the communication destination is switched to the
この状態で、オペレータが作業プログラム保存スイッチ110を第4の保存モードに切替えると、通信制御プログラムに従い、コントローラ300に対して、ハードディスク104が格納している作業プログラムの受信要求を出す。コントローラ300から、その受信要求に対する許諾の応答があると、CPU101は、通信制御プログラムに従い、ハードディスク104から作業プログラムを読み出して、コントローラ300へ送信する。コントローラ300では、その作業プログラムを受信し、ハードディスク304に格納する。
In this state, when the operator switches the work program storage switch 110 to the fourth storage mode, a request for receiving the work program stored in the
次に、TP100のキーボード106のキー操作を行い、ロボットRに対して動作させ、作成した作業プログラムの再生を行い、この再生時に微調整を行う。
なお、オペレータがキーボード106の作業プログラム保存スイッチ110を操作して、第3の保存モードに切替えた場合、CPU101は、ROM102に格納した通信制御プログラムに従い、コントローラ300に対して、コントローラ300のハードディスク304に格納している作業プログラムの送信命令を出す。その送信命令に対する応答として、コントローラ300から作業プログラムを受信すると、CPU101は、ハードディスク104に受信した作業プログラムを保存する。このように第3の保存モードは、一旦、コントローラ300に作業プログラムを保存した後に、なんらかの理由により、作業プログラムの再編集が必要なときに、TP100のハードディスク104に再格納することができる。そして、前述したように第2の保存モードに切り替えれぱ、オフラインプログラミング装置200に再格納することができる。
Next, the key operation of the
Note that when the operator operates the work program storage switch 110 of the
さて、本実施形態によれば、以下のような特徴がある。
(1) 本実施形態のオフラインプログラミング方法では、ロボットの教示データを入力するためのキー群を備えたキーボード106(入力手段)を有するTP100(ティーチペンダント)から、キー群の操作によるTPキーコードを送信する。そして、オフラインプログラミング装置200では、送信されたTPキーコードを受信して、該TPキーコードをOLPSキーコードに変換し、OLPS実行部220(作業プログラム作成手段)が、変換されたOLPSキーコードによるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラムの作成を行う。この結果、本実施形態のオフラインプログラミング方法では、TP100を使用して、オフラインプログラミング装置200(PC)に実装されているOLPS実行部220を操作して、ロボットの作業プログラムを作成できる。すなわち、TP100の操作に慣れている人が、TP100のキーボード106を使用して、オフラインプログラミング装置200によりロボットの作業プログラムを容易に作成することができる。
Now, according to this embodiment, there are the following features.
(1) In the off-line programming method of the present embodiment, a TP key code by operating a key group is obtained from a TP 100 (teach pendant) having a keyboard 106 (input means) having a key group for inputting robot teaching data. Send. The
(2) 本実施形態のオフラインプログラミングシステム10は、TP100には、キーボード106のキー群の操作によるTPキーコードを送信するLANI/F105及び有線・無線変換器108(送信手段)を備えている。オフラインプログラミング装置200には、TP100が送信したTPキーコードを受信するLANI/F205及び有線・無線変換器208(受信手段)と、受信したTPキーコードを、OLPSキーコードに変換するTPキー変換部210(キーコード変換手段)とを備える。そして、OLPS実行部220が、TPキー変換部210により変換したOLPSキーコードによるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラム作成を行うようにした。この結果、オフラインプログラミングシステム10では、TP100を使用して、オフラインプログラミング装置200に実装されているOLPS実行部220を操作して、ロボットの作業プログラムを作成できる。
(2) In the
(3) 本実施形態のオフラインプログラミング装置200は、TPキーコードを受信するLANI/F205及び有線・無線変換器208(受信手段)と、受信したTPキーコードとOLPSキーコードの変換テーブル242を記憶するハードディスク204(記憶手段)を備える。そして、オフラインプログラミング装置200は、ハードディスク204に記憶した変換テーブル242等に基づいてTPキーコードをOLPSキーコードに変換するTPキー変換部210(キーコード変換手段)を備える。この結果、オフラインプログラミング装置200は、上記(1)の方法及び、(2)のシステムで直接使用できるオフラインプログラミング装置を提供できる。
(3) The off-
(第2実施形態)
次に、第2実施形態を図4を参照して説明する。なお、第1実施形態と同一構成又は相当する構成については、同一符号を付して、重複説明を省略し、異なる構成を中心に説明する。第2実施形態では、図4に示すように、第1実施形態のオフラインプログラミング装置200のTPキー変換部210が省略されるとともに、ハードディスク204の変換テーブル242が省略されている。オフラインプログラミング装置200の他の構成は、第1実施形態と同様である。
(Second Embodiment)
Next, a second embodiment will be described with reference to FIG. In addition, about the same structure as 1st Embodiment, or the structure equivalent, the same code | symbol is attached | subjected, duplication description is abbreviate | omitted and it demonstrates centering on a different structure. In the second embodiment, as shown in FIG. 4, the TP
又、第2実施形態では、図4に示すように、TP100のハードディスク104に変換テーブル242が格納されているとともに、バス111にTPキー変換部210が接続されている。ハードディスク104は、記憶手段に相当する。
In the second embodiment, as shown in FIG. 4, the conversion table 242 is stored in the
第1実施形態では、受信したTPキーコードをオフラインプログラミング装置200において、OLPSキーコードに変換していたが、第2実施形態では、オフラインプログラミング装置200が作業プログラム作成モードの状態で無線接続されて、キーボード106でキー群が操作されて生成されたTPキーコードは、TPキー変換部210により、変換テーブル242に基づいてOLPSキーコードに変換される。この変換されたOLPSキーコードが無線接続されたオフラインプログラミング装置200に送信される。オフラインプログラミング装置200のOLPS実行部220は、受信したOLPSキーコードにより、作業プログラムを作成する。
In the first embodiment, the received TP key code is converted into an OLPS key code in the
第2実施形態のTP100の他の構成は、第1実施形態と同様である。
従って、第2実施形態では、下記の特徴がある。
(4) 本実施形態のオフラインプログラミング方法では、ロボットの教示データを入力するためのキー群を備えたキーボード106(入力手段)を有するTP100から、キー群の操作によるTPキーコードを、OLPSキーコードに変換した後、送信する。そして、オフラインプログラミング装置200では、送信されたOLPSキーコードを受信し、OLPS実行部220(作業プログラム作成手段)が、OLPSキーコードによるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラムの作成を行う。この結果、第1実施形態と同様の効果を奏する。
The other structure of TP100 of 2nd Embodiment is the same as that of 1st Embodiment.
Accordingly, the second embodiment has the following features.
(4) In the off-line programming method of the present embodiment, the TP key code obtained by operating the key group from the
(5) 本実施形態のオフラインプログラミングシステム10は、TP100には、キーボード106のキー群の操作によるTPキーコードを送信するLANI/F105及び有線・無線変換器108(送信手段)と、OLPSキーコードに変換するTPキー変換部210(キーコード変換手段)と、OLPSキーコードを送信するLANI/F105及び有線・無線変換器108(送信手段)を備えている。又、オフラインプログラミング装置200には、送信されたOLPSキーコードを受信するLANI/F205及び有線・無線変換器208(受信手段)と、OLPS実行部220(作業プログラム作成手段)が、受信したOLPSキーコードによるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラム作成を行う。この結果、本実施形態のシステムによれば、TPキー変換部210を使用して、オフラインプログラミング装置200に実装されているOLPS実行部220を操作して、ロボットの作業プログラムを作成できる。
(5) The
(6) 本実施形態のTP100は、TPキーコードとOLPSキーコードの変換テーブル242を記憶するハードディスク104(記憶手段)と、変換テーブル242に基づいて、TPキーコードを、OLPSキーコードに変換するTPキー変換部210(キーコード変換手段)と、OLPSキーコードを送信するLANI/F105及び有線・無線変換器108(送信手段)を備える。この結果、(5)の方法及び(6)のシステムに直接使用できるティーチペンダントを提供できる。
(6) The
なお、本発明の実施形態は以下のように変更してもよい。
・ 前記実施形態では、TP100とオフラインプログラミング装置200間は無線通信を行うようにしたが、有線・無線変換器108、208を省略して、TP100とオフラインプログラミング装置200間を有線で通信を行うようにしてもよい。この場合、LANI/Fが送信手段に相当し、LANI/F205及び有線・無線変換器208が受信手段に相当する。
In addition, you may change embodiment of this invention as follows.
In the embodiment, wireless communication is performed between the
・ 前記各実施形態の構成中、ハードディスク104,204に代えて、半導体メモリ等の他の不揮発性の記憶装置に代えてもよい。
In the configuration of each of the embodiments, the
100…TP、104…ハードディスク、105…LANI/F、
106…キーボード(入力手段)、
108…有線・無線変換器(LANI/F105とともに送信手段を構成する)、
200…オフラインプログラミング装置、
204…ハードディスク(記憶手段)、205…LANI/F、
206…キーボード(キー入力装置)、
208…有線・無線変換器(LANI/F205とともに受信手段を構成する)、
220…OLPS実行部(作業プログラム作成手段)。
100 ... TP, 104 ... hard disk, 105 ... LAN I / F,
106 ... keyboard (input means),
108: Wired / wireless converter (configures transmission means together with the LAN I / F 105),
200: Offline programming device,
204: Hard disk (storage means), 205: LAN I / F,
206 ... keyboard (key input device),
208: Wired / wireless converter (configures receiving means together with LAN I / F 205),
220... OLPS execution unit (work program creation means).
Claims (6)
ロボットの教示データを入力するためのキー群を備えた入力手段を有するティーチペンダントから、前記キー群の操作によるキーコード(以下、TPキーコードという)を送信し、
前記オフラインプログラミング装置では、前記送信されたTPキーコードを受信して、前記TPキーコードをOLPSキーコードに変換し、
前記作業プログラム作成手段が、変換されたOLPSキーコードによるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラムの作成を行うことを特徴とするオフラインプログラミング方法。 Offline using a key input device and an offline programming device provided with a work program creation means for creating a robot work program based on teaching data of the robot by inputting a key code (hereinafter referred to as an OLPS key code) of the key input device A programming method,
From a teach pendant having an input means having a key group for inputting robot teaching data, a key code (hereinafter referred to as a TP key code) by operating the key group is transmitted,
The offline programming device receives the transmitted TP key code, converts the TP key code into an OLPS key code,
An off-line programming method, wherein the work program creating means creates a robot work program based on robot teaching data based on the converted OLPS key code.
教示データを入力するためのキー群を備えた入力手段を有するティーチペンダントを備えるオフラインプログラミングシステムであって、
前記ティーチペンダントには、前記入力手段のキー群の操作によるキーコード(以下、TPキーコードという)を送信する送信手段を備え、
前記オフラインプログラミング装置には、前記送信手段が送信したTPキーコードを受信する受信手段と、受信した前記TPキーコードを、OLPSキーコードに変換するキーコード変換手段とを備え、
前記作業プログラム作成手段が、前記キーコード変換手段により変換したOLPSキーコードによるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラム作成を行うことを特徴とするオフラインプログラミングシステム。 An off-line programming device provided with a key input device and a work program creation means for creating a robot work program based on teaching data of the robot by inputting a key code (hereinafter referred to as an OLPS key code) of the key input device;
An offline programming system comprising a teach pendant having an input means with a group of keys for inputting teaching data,
The teach pendant includes a transmission unit that transmits a key code (hereinafter referred to as a TP key code) by operating a key group of the input unit,
The offline programming apparatus includes a receiving unit that receives the TP key code transmitted by the transmitting unit, and a key code converting unit that converts the received TP key code into an OLPS key code.
An offline programming system, wherein the work program creation means creates a robot work program based on robot teaching data based on the OLPS key code converted by the key code conversion means.
TPキーコードを受信する受信手段と、
受信したTPキーコードとOLPSキーコードの変換テーブルを記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶した変換テーブルに基づいてTPキーコードをOLPSキーコードに変換するキーコード変換手段を備えることを特徴とするオフラインプログラミング装置。 An offline programming device for use in the offline programming system of claim 2,
Receiving means for receiving a TP key code;
Storage means for storing a conversion table of the received TP key code and OLPS key code;
An off-line programming apparatus comprising key code conversion means for converting a TP key code into an OLPS key code based on a conversion table stored in the storage means.
ロボットの教示データを入力するためのキー群を備えた入力手段を有するティーチペンダントから、前記キー群の操作によるキーコード(以下、TPキーコードという)を、OLPSキーコードに変換した後、送信し、
前記オフラインプログラミング装置では、前記送信されたOLPSキーコードを受信し、
前記作業プログラム作成手段が、ティーチペンダントから受信したOLPSキーコードによるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラムの作成を行うことを特徴とするオフラインプログラミング方法。 Offline using a key input device and an offline programming device provided with a work program creation means for creating a robot work program based on teaching data of the robot by inputting a key code (hereinafter referred to as an OLPS key code) of the key input device A programming method,
From a teach pendant having an input means having a key group for inputting robot teaching data, a key code (hereinafter referred to as a TP key code) by operating the key group is converted into an OLPS key code and then transmitted. ,
The offline programming device receives the transmitted OLPS key code,
An off-line programming method, wherein the work program creation means creates a robot work program based on robot teaching data based on an OLPS key code received from a teach pendant.
教示データを入力するためのキー群を備えた入力手段を有するティーチペンダントを備えるオフラインプログラミングシステムであって、
前記ティーチペンダントには、前記入力手段のキー群の操作によるキーコード(以下、TPキーコードという)を、OLPSキーコードに変換するキーコード変換手段と、OLPSキーコードを送信する送信手段を備え、
前記オフラインプログラミング装置には、前記送信手段が送信したOLPSキーコードを受信する受信手段を備え、
前記作業プログラム作成手段が、前記受信したOLPSキーコードによるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラム作成を行うことを特徴とするオフラインプログラミングシステム。 An off-line programming device provided with a key input device and a work program creation means for creating a robot work program based on teaching data of the robot by inputting a key code (hereinafter referred to as an OLPS key code) of the key input device;
An offline programming system comprising a teach pendant having an input means with a group of keys for inputting teaching data,
The teach pendant includes key code conversion means for converting a key code (hereinafter referred to as TP key code) by operation of a key group of the input means into an OLPS key code, and a transmission means for transmitting the OLPS key code.
The off-line programming apparatus includes receiving means for receiving the OLPS key code transmitted by the transmitting means,
An off-line programming system, wherein the work program creating means creates a robot work program based on the robot teaching data by the received OLPS key code.
TPキーコードとOLPSキーコードの変換テーブルを記憶する記憶手段と、 前記記憶手段に記憶した変換テーブルに基づいて、TPキーコードを、OLPSキーコードに変換するキーコード変換手段と、
OLPSキーコードを送信する送信手段を備えることを特徴とするティーチペンダント。 A teach pendant used in the offline programming system of claim 5,
Storage means for storing a conversion table of TP key codes and OLPS key codes; key code conversion means for converting TP key codes into OLPS key codes based on the conversion tables stored in the storage means;
A teach pendant comprising transmission means for transmitting an OLPS key code.
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