JP5346782B2 - 回転角度検出装置および回転角度検出方法 - Google Patents
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Description
例えば、特許文献1には、以下のように構成された回転角度検出装置が記載されている。すなわち、回転可能な回転体は、n個の歯が形成された歯車を有している。この歯車は、m個の歯を有している歯車とm+1個の歯を有している2つの歯車に係合されている。これら2つの歯車の角度ψとθは2つの周期的な角度センサを用いて測定される。この測定は接触式か又は非接触式に行われる。そして、これらの角度センサはそれぞれ電子評価回路に接続されており、この評価回路は、回転体の回転角度φの検出に必要な計算を行う。このように構成された回転角度検出装置において、いわゆる絶対値センサである2つの角度センサは、回転角度検出装置のスイッチオン直後に、スイッチオン時の2つの歯車の回転角度ψとθを供給する。これらの角度値、回転体の歯車の角度マークないし歯の数、および2つの歯車の角度マークないし歯の数により、回転体の角度φを検出する。
また、前記認識手段および前記回転角度演算手段は、電力が供給されて起動する電子制御装置の一部であり、前記第1の検出手段および前記第2の検出手段は、前記電子制御装置と接続され当該電子制御装置から電力が供給され、前記認識手段は、前記電子制御装置の起動時に前記第1の検出手段および前記第2の検出手段から入力されたパルス幅変調信号に基づいて前記位相差を認識することが好適である。
図1は、本実施の形態に係る回転角度検出装置1の概略構成図である。
回転角度検出装置1は、例えば自動車などの乗り物の本体フレームに回転可能に支持される回転体100の回転角度を検出する装置である。
回転体100は、例えばステアリングホイールが連結される回転軸であり、本体フレームに固定される部材であるハウジング(不図示)に固定されたボールベアリングなどの軸受を介してハウジングに回転可能に支持されている。
回転角度検出装置1は、回転体100に取り付けられた歯車の一例としてのギア101と、ギア101と噛み合う第1の従動歯車の一例としての第1の従動ギア111と、ギア101と噛み合う第2の従動歯車の一例としての第2の従動ギア121とを有する。第1の従動ギア111は、例えば、ハウジングに回転可能に支持された第1の回転軸110に取り付けられることでハウジングに対して回転可能となっている。第2の従動ギア121も、例えば、ハウジングに回転可能に支持された第2の回転軸120に取り付けられることでハウジングに対して回転可能となっている。これら第1の従動ギア111と第1の回転軸110とで第1の従動体の一例を構成し、第2の従動ギア121と第2の回転軸120とで第2の従動体の一例を構成する。
ギア101の歯数はn個、第1の従動ギア111の歯数はm個、第2の従動ギア121の歯数は(m+1)個である。そして、ギア101の歯数と第1の従動ギア111の歯数との関係、ギア101の歯数と第2の従動ギア121の歯数との関係を考慮すると共に、第1の従動ギア111の歯数がm個、第2の従動ギア121の歯数が(m+1)個である点を考慮すると、図2に示すような、回転体100の回転角度と、第1の従動ギア111,第2の従動ギア121の回転角度との関係を示す図を得ることができる。なお、nは81、mは21であることを例示することができる。
同様に、回転角度検出装置1は、第2の従動ギア121の回転角度を検出する第2の検出手段の一例としての第2の回転角度センサ122を有している。第2の回転角度センサ122は、第2の従動ギア121の回転半径方向の外側に配置されており、第2の従動ギア121の歯又は第2の回転軸120の周方向に複数形成された角度マークに基づいて第2の従動ギア121の回転角度を検出する。
そして、回転角度検出装置1は、第1の回転角度センサ112および第2の回転角度センサ122からの出力値に基づいて、言い換えれば第1の回転角度センサ112および第2の回転角度センサ122により入力された検出結果に基づいて回転体100の回転角度を演算する回転角度演算手段の一例としての電子制御ユニット(以下、単に「ECU」と称す。)150(図1参照)を有している。
図3は、第1の従動ギア111および第2の従動ギア121の回転角度と、パルス幅変調信号PWMのデューティ比との関係を示す図である。
図3に示すように、第1の回転角度センサ112および第2の回転角度センサ122は、それぞれ、第1の従動ギア111または第2の従動ギア121の回転角度0度〜360度を、デューティ比5%〜95%のパルス幅変調信号PWMに変換して出力する。
図4に示すように、第1の回転角度センサ112は、第1の従動ギア111の回転角度に応じたPWM信号ON(High)時間PWMA_ONを有するパルス幅変調信号PWMAを、予め定められた周期PWMA_Tにて出力し、第2の回転角度センサ122は、第2の従動ギア121の回転角度に応じたPWM信号ON(High)時間PWMB_ONを有するパルス幅変調信号PWMBを、予め定められた周期PWMB_Tにて出力する。
ECU150が起動時に行う位相差ΔTABの測定およびいずれのセンサの位相が遅れているかの判別は、ECU150起動時のイニシャル処理の一環として、例えば、CPUのイニシャライズ後に行うことが好適である。
また、RAMに記憶した、位相差ΔTABおよびいずれのセンサの位相が遅れているかは、さらに、バックアップRAMに記憶してもよい。
以下、フローチャートを用いて、ECU150が行う回転体100の回転角度演算処理について説明する。
図5は、ECU150が行う回転体100の回転角度演算処理の手順を示すフローチャートである。ECU150は、上述した周期Tにてこの回転角度演算処理を行う。
ECU150は、先ず、第1の従動ギア111の回転角度θAおよび第2の従動ギア121の回転角度θBを算出する(ステップ501)。
第1の従動ギア111の回転角度θAを算出する処理は、キャプチャ・レジスタに取り込んだ最新の第1の従動ギア111の回転角度に応じたPWM信号ON時間PWMA_ONを読み込み、以下の式(1)に代入することにより算出する処理である。
θA=(PWMA_ON−PWMA_T×0.05)/(PWMA_T×0.9)×K1・・・(1)
ここで、K1は、パルス幅変調信号PWMAを回転角度θAに変換する係数であり、パルス幅変調信号PWMAに用いるデューティ比の幅と最大回転角度360度とに依存する係数であり、予めROMに記憶されている。なお、周期PWMA_Tは、予めROMに記憶された値を読み込み、式(1)に代入する。
また、第2の従動ギア121の回転角度θBを算出する処理は、キャプチャ・レジスタに取り込んだ最新の第2の従動ギア121の回転角度に応じたPWM信号ON時間PWMB_ONを読み込み、以下の式(2)に代入することにより算出する処理である。
θB=(PWMB_ON−PWMB_T×0.05)/(PWMB_T×0.9)×K2・・・(2)
ここで、K2は、パルス幅変調信号PWMBを回転角度θBに変換する係数であり、パルス幅変調信号PWMBに用いるデューティ比の幅と最大回転角度360度とに依存する係数であり、予めROMに記憶されている。周期PWMB_Tは、予めROMに記憶された値を読み込み、式(2)に代入する。
なお、本実施の形態においては、パルス幅変調信号PWMBに用いるデューティ比の幅と最大回転角度360度との関係は、パルス幅変調信号PWMAに用いるデューティ比の幅と最大回転角度360度との関係と同じであるので、K2=K1であることが好適である。
なお、係数Kdgは、1を回転角度算出処理の周期Tで除した値(1/T)であることが好適である。係数Kdgは、予めROMに記憶されている。
その後、ECU150は、位相遅れギアDGの回転角度θdgを補正した補正回転角度θdg´を算出する(ステップ504)。これは、今回(n回目)のフローにおけるステップ501にて算出した位相遅れギアDGの回転角度θdg(n)にステップ503にて算出したαを加算する処理である(θdg´=θdg+α)。
φ=ΔθAB×K3・・・(3)
ここで、K3は、第1の従動ギア111の回転角度θAと第2の従動ギア121の回転角度θBとの角度差ΔθABを回転体100の回転角度φに変換する係数であり、ギア101の歯数、第1の従動ギア111の歯数、第2の従動ギア121の歯数、第1の回転角度センサ112および第2の回転角度センサ122の検出角度である360度に依存する係数であり、予めROMに記憶された係数である。
Claims (6)
- 回転体の回転角度を検出する回転角度検出装置であって、
前記回転体の回転に連動して回転する第1の従動体および第2の従動体と、
前記第1の従動体の回転角度を検出する第1の検出手段と、
前記第2の従動体の回転角度を検出する第2の検出手段と、
前記第1の検出手段の検出タイミングと前記第2の検出手段の検出タイミングとの位相差を認識する認識手段と、
前記第1の検出手段および前記第2の検出手段により入力された検出結果に基づいて前記回転体の回転角度を演算する回転角度演算手段と、
を備え、
前記回転体は歯車を有し、
前記第1の従動体は第1の従動歯車を有し、
前記第2の従動体は前記第1の従動歯車の歯数とは異なる歯数を有する第2の従動歯車を有し、
前記第1の従動体および前記第2の従動体は、前記第1の従動歯車および前記第2の従動歯車が前記歯車により回転力が付与されることにより前記回転体の回転に連動して回転し、
前記回転角度演算手段は、
前記第1の検出手段および前記第2の検出手段が前記第1の従動体あるいは前記第2の従動体の回転角度を検出した時点の回転角度である検出回転角度を当該第1の検出手段および当該第2の検出手段の検出結果に基づいて演算する検出角度演算手段と、
前記認識手段が認識した前記位相差に基づいて、前記検出角度演算手段が演算した前記第1の従動体および前記第2の従動体のいずれか一方の従動体の回転角度を補正する補正手段と、
を有し、
前記補正手段が補正した前記一方の従動体の回転角度と前記検出角度演算手段が演算した他方の従動体の前記検出回転角度とに基づいて前記回転体の回転角度を演算することを特徴とする回転角度検出装置。 - 前記第1の検出手段および前記第2の検出手段は、検出した回転角度に応じたデューティ比を有するパルス幅変調信号を予め定められた周期で出力し、
前記認識手段は、前記第1の検出手段および前記第2の検出手段から入力されたパルス幅変調信号に基づいて前記位相差を認識することを特徴とする請求項1に記載の回転角度検出装置。 - 前記認識手段および前記回転角度演算手段は、電力が供給されて起動する電子制御装置の一部であり、
前記第1の検出手段および前記第2の検出手段は、前記電子制御装置と接続され当該電子制御装置から電力が供給され、
前記認識手段は、前記電子制御装置の起動時に前記第1の検出手段および前記第2の検出手段から入力されたパルス幅変調信号に基づいて前記位相差を認識することを特徴とする請求項2に記載の回転角度検出装置。 - 前記回転角度演算手段は、予め定められた周期で前記回転体の回転角度を演算し、
前記補正手段は、前記検出角度演算手段が演算した、今回の演算時点における前記検出回転角度と前回の演算時点における当該検出回転角度との回転角度差と、前記認識手段が認識した前記位相差とに基づいて前記一方の従動体の回転角度を補正することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の回転角度検出装置。 - 回転体の回転に連動して回転する第1の従動体および第2の従動体と、
前記第1の従動体の回転角度を検出する第1の検出手段と、
前記第2の従動体の回転角度を検出する第2の検出手段と、
を備え、
前記回転体は歯車を有し、
前記第1の従動体は第1の従動歯車を有し、
前記第2の従動体は前記第1の従動歯車の歯数とは異なる歯数を有する第2の従動歯車を有し、
前記第1の従動体および前記第2の従動体は、前記第1の従動歯車および前記第2の従動歯車が前記歯車により回転力が付与されることにより前記回転体の回転に連動して回転する回転角度検出装置における前記回転体の回転角度検出方法であって、
前記第1の検出手段の検出タイミングと前記第2の検出手段の検出タイミングとの位相差を認識し、
前記第1の検出手段および前記第2の検出手段が前記第1の従動体あるいは前記第2の従動体の回転角度を検出した時点の回転角度である検出回転角度を当該第1の検出手段および当該第2の検出手段の検出結果に基づいて演算し、
認識した前記位相差に基づいて、演算した前記第1の従動体および前記第2の従動体のいずれか一方の従動体の回転角度を補正し、
補正した前記一方の従動体の回転角度と他方の従動体の前記検出回転角度とに基づいて前記回転体の回転角度を演算することを特徴とする回転角度検出方法。 - 前記第1の検出手段および前記第2の検出手段は、検出した回転角度に応じたデューティ比を有するパルス幅変調信号を予め定められた周期で出力し、当該第1の検出手段および当該第2の検出手段から入力されたパルス幅変調信号に基づいて前記位相差を認識することを特徴とする請求項5に記載の回転角度検出方法。
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