JP5342374B2 - Electronic component mounting device - Google Patents
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本発明は、部品供給ユニットから装着ヘッドに設けられた複数の保持手段が電子部品を取出してプリント基板上に装着する電子部品装着装置に関する。 The present invention relates to an electronic component mounting apparatus in which a plurality of holding means provided in a mounting head from a component supply unit take out an electronic component and mount it on a printed board.
このような電子部品装着装置は、例えば特許文献1などに開示されている。そして、同一の部品供給ユニットから所定の回数連続して電子部品を取出すことができなかった場合には、電子部品装着装置の電子部品の装着運転を停止させていた。また、同一の電子部品の取出しサイクルにおいて、取出しミスが発生したが、前記所定の回数に至らなった場合には、次の取出しサイクルにおいて、この取出しミスが発生した部品供給ユニットから電子部品を取出す際に、電子部品の取出し位置にある電子部品の位置を認識して、前記保持手段による取出し位置を補正した状態で取出すようにする。
Such an electronic component mounting apparatus is disclosed in
しかしながら、前述したような装着運転を停止した場合には、作業者が部品供給ユニットを確認し、取出し異常の原因を突き止めて修正するが、ほとんどの場合には軽易な原因であり、その原因究明や修正は容易にできる或いは修正する必要がない場合が多く、装着運転を停止する頻度を減らしても問題が無いと思われる。 However, when the mounting operation as described above is stopped, the operator checks the parts supply unit and finds and corrects the cause of the take-out abnormality, but in most cases it is a simple cause and the cause is investigated. In many cases, it can be easily corrected or need not be corrected, and it seems that there is no problem even if the frequency of stopping the mounting operation is reduced.
そこで本発明は、部品供給ユニットからの電子部品の取出し異常が発生した場合の電子部品装着装置の装着運転停止の回数を減らして、プリント基板の生産効率の向上を図ることを目的とする。 Accordingly, an object of the present invention is to improve the production efficiency of a printed circuit board by reducing the number of times of stopping the mounting operation of the electronic component mounting apparatus when an abnormality in taking out the electronic component from the component supply unit occurs.
このため第1の発明は、部品供給ユニットが電子部品を順次取出位置まで供給して、この取出位置に供給された電子部品を装着ヘッドに設けられた保持手段が取出してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、
前記保持手段による取出し異常が同一の部品供給ユニットで連続して発生した場合の装着運転を停止する連続異常設定回数を格納する記憶手段と、
前記保持手段による取出し異常の発生を検出する検出手段と、
この検出手段により取出し異常が検出されて前記連続異常設定回数に達した場合に装着運転を停止するように制御する制御手段と、
前記記憶手段に格納された連続異常設定回数に代わってこの連続異常設定回数以上の大きな所定回数に連続取出し異常の発生回数が達し且つその部品供給ユニットが扱う収納テープが紙テープである場合には前記制御手段が装着運転を停止するように制御するように設定することができる設定手段とを
設けたことを特徴とする。
Therefore, according to the first aspect of the present invention, the component supply unit sequentially supplies the electronic components to the take-out position, and the electronic means supplied to the take-out position is taken out by the holding means provided in the mounting head and mounted on the printed circuit board. In the electronic component mounting device,
Storage means for storing the number of continuous abnormality settings for stopping the mounting operation when the take-out abnormality by the holding means is continuously generated in the same component supply unit;
Detecting means for detecting the occurrence of a take-out abnormality by the holding means;
Control means for controlling the mounting operation to stop when the detection abnormality is detected by the detection means and the continuous abnormality setting number is reached;
In the case where the number of occurrences of continuous take-out has reached a predetermined number of times greater than or equal to the number of continuous abnormality settings instead of the number of continuous abnormality settings stored in the storage means, and the storage tape handled by the component supply unit is a paper tape And a setting unit that can be set so that the control unit controls the mounting operation to stop.
第2の発明は、部品供給ユニットが電子部品を順次取出位置まで供給して、この取出位置に供給された電子部品を装着ヘッドに設けられた保持手段が取出してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、
前記保持手段による取出し異常が同一の部品供給ユニットで連続して発生した場合の装着運転を停止する連続異常設定回数を格納する記憶手段と、
前記保持手段による取出し異常の発生を検出する検出手段と、
この検出手段により取出し異常が検出されて前記連続異常設定回数に達した場合に装着運転を停止するように制御する制御手段と、
前記記憶手段に格納された連続異常設定回数に代わってこの連続異常設定回数以上の大きな所定回数に連続取出し異常の発生回数が達し、且つその部品供給ユニットが扱う収納テープが紙テープであると共にその電子部品の大きさが所定サイズ以下である場合には前記制御手段が装着運転を停止するように制御するように設定することができる設定手段とを
設けたことを特徴とする。
According to a second aspect of the present invention, the component supply unit sequentially supplies the electronic components to the take-out position, and the electronic components supplied to the take-out position are taken out by the holding means provided in the mounting head and mounted on the printed circuit board. In the mounting device,
Storage means for storing the number of continuous abnormality settings for stopping the mounting operation when the take-out abnormality by the holding means is continuously generated in the same component supply unit;
Detecting means for detecting the occurrence of a take-out abnormality by the holding means;
Control means for controlling the mounting operation to stop when the detection abnormality is detected by the detection means and the continuous abnormality setting number is reached;
Instead of the number of continuous abnormality settings stored in the storage means, the number of occurrences of the continuous take-out abnormality reaches a predetermined number greater than the number of continuous abnormality settings, and the storage tape handled by the component supply unit is a paper tape and its electronic Setting means is provided which can be set so that the control means controls to stop the mounting operation when the size of the component is equal to or smaller than a predetermined size.
第3の発明は、第1又は第2の発明において、同一の装着ヘッドによる同一の取出しサイクルにおいて、前記保持手段による取出し異常が発生したが、前記連続異常設定回数に至らなかった場合には、次の取出しサイクルにおいて、電子部品の取出し前に基板認識カメラで前記取出位置にある部品収納テープの部品収納部を撮像して、認識処理装置が撮像された画像を認識処理して、認識処理結果に基づいて補正移動した前記保持手段が前記取出位置の前記部品収納部から電子部品を取出すようにしたことを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, in the first or second aspect, in the same take-out cycle by the same mounting head, a take-out abnormality by the holding means has occurred, but when the continuous abnormality set number has not been reached, In the next take-out cycle, before taking out electronic components, the board recognition camera images the component storage part of the component storage tape at the take-out position, the recognition processing device recognizes the captured image, and the recognition process result The holding means that has been corrected and moved based on the electronic component is configured to take out an electronic component from the component storage portion at the take-out position.
本発明は、部品供給ユニットからの電子部品の取出し異常が発生した場合の電子部品装着装置の装着運転停止の回数を減らして、プリント基板の生産効率の向上を図ることができる。 The present invention can reduce the number of times of stopping the mounting operation of the electronic component mounting apparatus when an abnormality in taking out the electronic component from the component supply unit occurs, and can improve the production efficiency of the printed circuit board.
以下、図面に基づき本発明の実施形態につき説明する。図1は電子部品装着装置1の平面図であり、電子部品装着装置1の装置本体2上の前部及び後部には部品供給装置3A、3B、3C、3Dが4つのブロックに分かれて複数並設されている。部品供給装置3Aはレーン番号(部品供給ユニットの配置番号)が100番台であり、部品供給装置3Bはレーン番号が200番台であり、部品供給装置3Cはレーン番号が300番台であり、部品供給装置3Dはレーン番号が400番台である。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a plan view of an electronic
前記各部品供給装置3A、3B、3C、3Dは、取付台であるカート台のフィーダベース上に部品供給ユニット5を多数並設したものであり、部品供給側の先端部がプリント基板Pの搬送路に臨むように前記装置本体2に連結具を介して着脱可能に配設され、カート台が正規に装置本体2に取り付けられるとカート台に搭載された部品供給ユニット5に電源が供給され、また前記連結具を解除して把手を引くと下面に設けられたキャスタにより移動できる構成である。カート台が正規に装置本体2に取り付けられたことをセンサが検出すると、フィーダベースが駆動源により昇降可能に設けられる。
Each of the
そして、各部品供給装置3A、3B、3C、3Dは、部品供給側の先端部が装着ヘッド6のピックアップ領域に臨むように配設されており、各部品供給ユニット5は前記カート台に回転自在に載置した供給リールに巻回した状態で順次繰り出された収納テープに所定間隔で開設した送り孔にその歯が嵌合した送りスプロケットを所定角度回転させて収納テープを電子部品の部品吸着取出位置まで送りモータ(サーボモータである。)17により間欠送りするテープ送り機構と、剥離モータ18(サーボモータである。)の駆動により部品吸着取出位置の手前でキャリアテープからカバーテープを引き剥がすためのカバーテープ剥離機構とを備え、カバーテープ剥離機構によりカバーテープCaを剥離してキャリアテープCcに所定間隔毎に形成された収納部Cbに装填された電子部品を順次部品吸着取出位置へ供給して先端部から後述する保持手段としての吸着ノズル29により取出し可能である。
Each of the
模式的に表した部品供給ユニットとその要部の拡大縦断面図である図3に示すように、前記供給リールから繰り出された収納テープCは、サプレッサ30の下側を潜るようにして、部品吸着取出位置に送り込まれる。このサプレッサ30には吸着ノズル29によるピックアップ用の部品取出し口31が開設されている。また、前記サプレッサ30にはスリット32が形成されており、このスリット32から収納テープCのキャリアテープCcからカバーテープCaが引き剥がされ、部品供給ユニット5に備えられたカバーテープ収納部内に収納される。即ち、収納テープCに搭載した電子部品はキャリアテープCcからカバーテープCaを引き剥がされた状態で、部品吸着取出位置まで送られ前記部品取出し口31を介して前記吸着ノズル29によりピッアップされることとなる。
As shown in FIG. 3 which is an enlarged longitudinal sectional view of a component supply unit and its main part schematically shown, the storage tape C fed out from the supply reel is arranged so as to dive under the
そして、手前側の部品供給装置3B、3Dと奥側の部品供給装置3A、3Cとの間には、基板搬送機構を構成する2つの供給コンベア、位置決め部8、8(コンベアを有する)及び排出コンベアが設けられている。前記各供給コンベアは上流より受けた各プリント基板Pを前記各位置決め部8に搬送し、この各位置決め部8で図示しない位置決め機構により位置決めされた各基板P上に電子部品が装着された後、各排出コンベアに搬送され、その後下流側装置に搬送される。
Between the front-side component supply devices 3B and 3D and the rear-side
Y方向にY軸駆動モータ11によりガイドレール9に沿って移動する各ビーム10にはその長手方向、即ちX方向にビーム10に沿ってX軸駆動モータ13により移動する装着ヘッド6が設けられ、この装着ヘッド6には、例えば14本の吸着ノズル29が設けられる。従って、1装着ヘッド6の1取出しサイクルで、即ち1装着ヘッド6の電子部品の取出し及び装着動作は、最高14本の吸着ノズル29による14個である。
Each
そして、前記装着ヘッド6には前記吸着ノズル29を上下動させるための上下軸駆動モータ14が搭載され、また鉛直軸周りに回転させるためのθ軸駆動モータ15が搭載されている。したが.って、装着ヘッド6の吸着ノズルはX方向及びY方向に移動可能であり、鉛直軸回りに回転可能で、かつ上下動可能となっている。
The
12は部品認識カメラで、電子部品が吸着ノズル39に対してどれだけ位置ずれして吸着保持されているかXY方向及び回転角度につき、位置認識するために電子部品を下方から撮像する。19は装着ヘッド6に設けられた基板認識カメラで、プリント基板Pに付されたマークを撮像する。
次に、図2の制御ブロック図について説明すると、前記電子部品装着装置1には、本装着装置1を統括制御する制御装置としてのCPU(セントラル・プロセッシング・ユニット)20と、該CPU20にバスラインを介して接続されるRAM(ランダム・アクセス・メモリ)21及びROM(リ−ド・オンリー・メモリ)22が備えられている。そして、CPU20は前記RAM21に記憶されたデータに基づき、前記ROM22に格納されたプログラムに従い、電子部品装着装置1の部品装着動作に係る動作を統括制御する。即ち、CPU20は、インターフェース24及び駆動回路27を介して前記Y軸駆動モータ11、X軸駆動モータ13、上下軸駆動モータ14及び前記θ軸駆動モータ15等の駆動を制御すると共に各部品供給ユニット5を制御する。なお、この図2では、説明の便宜上、複数あるものでも、例えば装着ヘッド6、部品供給ユニット5などは1つとして省略してある。
Next, the control block diagram of FIG. 2 will be described. The electronic
前記RAM21には、部品装着に係るプリント基板Pの種類毎に装着データが記憶されており、その装着順序毎(ステップ番号毎)に、プリント基板P内でのX方向(Xで示す)、Y方向(Yで示す)及び角度(Zで示す)情報や、各部品供給ユニット5の配置番号情報等が格納されている(図5参照)。
The
また前記RAM21には、図6に示すように、各プリント基板Pの種類毎に前記各部品供給ユニット5の部品供給ユニット配置番号(レーン番号)に対応した各電子部品の種類(部品ID)の情報、即ち部品配置情報が格納されており、この部品配置情報は前記カート台上のどの位置にどの部品供給ユニット5を搭載するかに係るデータである。
Further, in the
更にはこの部品ID毎に電子部品の特徴等に関する部品ライブラリデータが格納されている。即ち、この部品ライブラリデータは、図6に示すように、部品ID毎にX方向及びY方向のサイズ、収納テープCの種類(エンボステープ、紙テープ)、連続して電子部品の取出し異常が発生して所定数に達した場合に電子部品装着装置1の装着運転を停止させるための連続異常設定回数などから構成される。
Further, component library data relating to the characteristics of the electronic component is stored for each component ID. That is, as shown in FIG. 6, in the component library data, the size in the X direction and the Y direction, the type of the storage tape C (embossed tape, paper tape), and an electronic component take-out abnormality continuously occur for each component ID. When the predetermined number is reached, it is composed of the number of continuous abnormality settings for stopping the mounting operation of the electronic
このとき、エンボステープのキャリアテープCcは、合成樹脂製であり、紙テープのキャリアテープCcは紙製であり、部品吸着取出位置に供給された電子部品の位置を確認するために基板認識カメラ19が撮像して認識処理装置23が認識処理する場合に、エンボステープでは電子部品とキャリアテープCcとの区別が画像では不鮮明となって電子部品の位置を把握するのが難しい。
At this time, the carrier tape Cc of the embossed tape is made of synthetic resin, and the carrier tape Cc of the paper tape is made of paper, and the
このため、エンボステープに収納される電子部品を供給する部品供給ユニット5については、その電子部品の部品ライブラリデータにおける連続異常設定回数は「1」であり、また紙テープに収納される電子部品を供給する部品供給ユニット5については、その電子部品が高価であって大きなものの部品ライブラリデータにおける連続異常設定回数も同様に「1」であるが、安価で小さなものの部品ライブラリデータにおける連続異常設定回数は、例えば「2」、「3」、[4]、「5」、「6」のいずれかである。
For this reason, for the
23はインターフェース24を介して前記CPU20に接続される認識処理装置で、前記部品認識カメラ12により撮像して取込まれた画像や基板認識カメラ19により撮像された画像の認識処理が該認識処理装置23にて行われ、CPU20に処理結果が送出される。即ち、CPU21は基板認識カメラ8や部品認識カメラ12により撮像された画像を認識処理(吸着ノズル18に吸着保持された電子部品或いは位置決めされたプリント基板Pの位置ずれ量の算出など)するように指示を認識処理装置29に出力すると共に、認識処理結果を認識処理装置29から受取るものである。
A
25は部品画像や各種データ設定のための画面などを表示する表示手段としてのモニタで、このモニタ25には入力手段としての種々のタッチパネルスイッチ26が設けられ、作業者がタッチパネルスイッチ26を操作することにより、種々の設定を行うことができる。
28は吸着ノズル29に吸着保持された電子部品Dの有無検出を行う部品有無検出装置としてのラインセンサで、このラインセンサ28は水平方向に直進する光ビームを発する投光器28Aと該光ビームを受光可能であるようにCCD素子が垂直方向の直線上に多数個並設されてなる受光器28Bとより構成され、前記装着ヘッド6に設けられるが装置本体2に設けてもよい。前記投光器28AはLEDの光をレンズで集光して平行に直進する光線を発光するようにしてもよいし、レーザーを用いてこのようにしてもよい。CCD素子は10mm程度の上下幅に1000個程度が並設して受光器28Bを実現できる。このCCD素子は1個1個が受光量を検出でき、受光量の閾値を決めてやることによりON/OFFセンサとして使用でき、そのON/OFF出力により電子部品Dにより遮光されている部分が厚さとして検出でき、吸着ノズル29に吸着された部品の有無の検出や吸着すべきでない面が吸着されて正常に吸着されずに所謂立ち状態や斜め吸着状態である吸着異常の検出をすることができる。
なお、吸着ノズル29による電子部品の取出しのための吸着動作をして、吸着異常が発生して検出された場合に発生回数を計数するカウンタ35が部品供給ユニット5毎に設けられる。
A
また、送りモータ17により収納テープCを間欠送りする部品供給ユニット5は、CPU38と、RAM39と、ROM40とを備えている。16はそれぞれインターフェース41を介して前記CPU38に接続される駆動回路で、CPU38は送りモータ17及び剥離モータ18を駆動回路16を介して制御する。この部品供給ユニット5に設けられるCPU38は、インターフェース41及び24を介して電子部品装着装置本体1に設けられるCPU20に接続される。
The
以上の構成により、連続して電子部品の取出し異常が発生して部品ライブラリデータとして格納された連続異常設定回数に達した場合に、部品装着装置1の装着運転を停止させるという「取出し異常停止モード」が選択された状態下で、具体的には設定手段、即ちモニタ25に表示されたタッチパネルスイッチ26の押圧操作により「取出し異常停止モード」が「有効」と設定されて、電子部品装着装置1の自動運転が行なわれる動作について、以下説明する。
With the above-described configuration, the “unloading abnormal stop mode” in which the mounting operation of the
初めにプリント基板Pが上流装置より供給コンベアを介して位置決め部8に搬送され、位置決め機構により位置決め固定される。そして、部品供給ユニット5においては、CPU38は初期化処理を行い、レディー信号を電子部品装着装置本体1のCPU20に出力して、部品供給ユニット5が収納テープCの送り動作が可能であることを電子部品装着装置本体1に知らせる。
First, the printed circuit board P is conveyed from the upstream device to the
そして、CPU20は前記RAM21に記憶された装着データに基づき、取出すべき電子部品を供給する部品供給ユニット5の部品送り動作を制御するため、部品供給ユニット5に送り信号を出力する。この送り信号を入力したCPU38は、前記レディー信号の出力を停止して、駆動回路16を介して送りモータ17をサーボオン状態(通電された状態)にして、収納テープCの部品送り動作が実施され、送りモータ17の駆動が開始されてスプロケットが送り方向に所定角度間欠回転することにより、送り孔を介して収納テープCを間欠送りすることとなる。
The
このテープ送り機構が駆動すると、これと同期してカバーテープ剥離機構の剥離モータ18が駆動して、カバーテープCaを1回の間欠送り分の剥離(引き剥がし)をする。続いてテープ送り機構及びカバーテープ剥離機構が停止すると、部品吸着取出位置に送り込まれた電子部品Dが停止する。そして、吸着ノズル29による部品取出し口31を介して電子部品Dのピックアップが行われ、再び次の収納テープCの間欠送りとカバーテープCaの剥離とが行われる。
When this tape feeding mechanism is driven, the peeling
そして、エンコーダにより送りモータ17が所定角度回転すると、このエンコーダからの信号に基づいて、CPU38はレディー信号を電子部品装着装置本体1のCPU20に出力して、部品供給ユニット5が収納テープCの送り動作が可能であることを電子部品装着装置本体1に知らせ、電子部品装着装置本体1ではCPU20がレディー信号を入力すると、CPU20は装着ヘッド6を移動させて部品供給ユニット5に臨ませた後、吸着ノズル29を下降させて部品吸着取出位置にある電子部品を吸着して取出す。
When the
但し、前述した電子部品の送り動作に関して、部品供給ユニット5に送り異常が発生しない場合に、吸着ノズル29により部品取出し口31を介して電子部品Dの吸着取り出しが行わることとなる。詳述すると、装着ヘッド6の吸着ノズルは装着順序に従って装着すべき電子部品を収納する部品供給ユニット5上方に位置するよう移動するが、Y方向はY軸駆動モータ11が駆動してビーム10が移動し、X方向はX軸駆動モータ13が駆動して装着ヘッド6が移動し、既に所定の部品供給ユニット5は部品吸着取出位置にて部品が取出し可能状態にあるため、上下軸駆動モータ14が前記吸着ノズルを下降させて電子部品を吸着して取出し、次に吸着ノズル29は上昇する。
However, with regard to the electronic component feeding operation described above, when no abnormal feeding occurs in the
この場合、吸着ノズル29が電子部品を吸着して取出すと、その取出し毎にラインセンサ28による吸着ノズル29に吸着保持された電子部品Dの有無検出や、吸着すべきでない面が吸着されて正常に吸着されずに所謂立ち状態や斜め吸着状態である吸着異常の検出がなされて、正常であれば1取出しサイクルである装着ヘッド6に備える14本全ての吸着ノズル29に吸着すべき電子部品を全て吸着するまで、以上の電子部品の送り及び吸着取出し動作が繰り返されることとなる。
In this case, when the
なお、この電子部品の送り及び吸着取出し動作に際して、吸着異常の検出がなされると、即ち電子部品Dの無し検出や、前述の立ち状態や斜め吸着状態などの吸着異常の検出がなされると、CPU20は異常が発生した部品供給ユニット5に対応するカウンタ35の計数回数を「1」インクリメントさせると共に、図8に示すように、この取出しサイクルでこの部品供給ユニット5に異常が発生したので該当部品供給ユニット5についてポケット認識フラグをセットして前記RAM21に格納させる(現実のポケット認識は、次の取出しサイクルにて行う)。
In this electronic component feeding and sucking / removing operation, if a suction abnormality is detected, i.e., the absence of the electronic component D is detected, or a suction abnormality such as the standing state or the oblique suction state is detected, The
この場合、同一の部品供給ユニット5において、電子部品の取出しに伴って吸着異常が連続して発生する場合が起こるが、この取出しサイクルに限らず、次の取出しサイクルも含めてこの連続した場合のみ前記カウンタ35はその計数を継続し、連続しない場合は計数回数はキャンセルされる。このように計数することにより、連続異常設定回数に達したか否かをCPU20が判定した際に、連続異常設定回数に達してないと判定した場合には、取出し異常が発生しなかった場合と同様に、今回の取出しサイクルの取出し異常停止判定は終了し、次回の取出しサイクルの取出し異常停止判定がなされる。
In this case, in the same
また、連続異常設定回数に達したと、CPU20が判定した場合には電子部品装着装置1の装着運転を停止(異常停止)するように制御する。そして、この停止した後に、作業者はこの部品供給ユニット5を確認し、取出し異常の原因を突き止めて修正する。
Further, when the
そして、前回の取出しサイクルで連続異常設定回数に達しないが取出し異常が発生した場合には、次の取出しサイクルにおいて、異常が発生してポケット認識フラグをセットされた部品供給ユニット5から電子部品を取出す前に、X軸駆動モータ13及びY軸駆動モータ11が駆動させて基板認識カメラ19を部品吸着取出位置に移動させ、この部品吸着取出位置の収納テープCの収納部Cbを撮像し、認識処理装置23が認識処理(ポケット認識)する。この認識処理をする場合、例えば平面視長方形状の収納部CbのサイズデータはRAM21に格納されているので、認識処理した収納部Cbの縁と収納部Cb内に収納された電子部品Dが入っている場合は電子部品Dの縁とのサイズのうち、サイズデータに最も近いサイズを部品収納部Cbとして認識するため、収納部Cbとこの収納部Cbに格納された電子部品とを区別することができ、部品吸着取出位置にある収納部Cbの位置を把握することができる。
When the number of continuous abnormalities has not been reached in the previous extraction cycle but an abnormality has occurred, the electronic component is removed from the
そして、認識処理した結果に基づいて、補正値をRAM21に格納し、この補正値を考慮してX軸駆動モータ13及びY軸駆動モータ11を駆動させた後、上下軸駆動モータ14を駆動させて、吸着ノズル29は下降して電子部品の吸着取出をする。これにより、前回の取出しサイクルで連続異常設定回数に達しないが取出し異常が発生した部品供給ユニット5から吸着ノズル29が確実に電子部品を取出すことができることとなる。また、このようにポケット認識すれば、部品吸着取出位置にある収納部Cbの位置に合わせて吸着ノズルを移動させ、電子部品の吸着取出しを安定させることができる。図9に従って、次の取出しサイクルでも、吸着異常は計数されるが、このようにポケット認識すると、通常は連続異常とはならないので、計数回数はキャンセルされることとなる。
Then, based on the recognition processing result, the correction value is stored in the
なお、この部品吸着取出位置の収納テープCの収納部Cbを撮像し、部品吸着取出位置にある収納部Cbの位置を把握する代わりに、この収納部Cb内の電子部品の位置を把握して、この電子部品の位置に合わせて吸着ノズルを移動させ、電子部品の吸着取出しを安定させるようにしてもよい。 It should be noted that instead of capturing an image of the storage portion Cb of the storage tape C at the component suction / extraction position and determining the position of the storage portion Cb at the component suction / extraction position, the position of the electronic component in the storage portion Cb is determined. The suction nozzle may be moved in accordance with the position of the electronic component to stabilize the suction and removal of the electronic component.
次に、図9に基づいて、異常取出しの連続回数判定処理について説明すると、初めに設定手段、即ちモニタ25に表示されたタッチパネルスイッチ26の押圧操作により「取出し異常停止モード」が「無効」に設定されているかが、CPU20により判定される。「無効」に設定されていない、言い換えると「有効」に設定されていると判定すると、異常取出しの連続回数は設定数通りに制御される。即ち、前述したような部品ライブラリデータとして格納された連続異常設定回数通りにCPU20により制御されることとなる。
Next, the process of determining the number of consecutive times of abnormal takeout will be described with reference to FIG. 9. First, the “takeout abnormal stop mode” is set to “invalid” by the pressing operation of the setting means, that is, the
しかし、「無効」に設定されていると判定した場合には、連続異常設定回数が「1」に設定されているか否かが判定された場合に、「1」に設定されていると判定されると、「1」という設定数通りにCPU20により制御される。
However, when it is determined that “invalid” is set, it is determined that “1” is set when it is determined whether or not the continuous abnormality setting number is set to “1”. Then, it is controlled by the
そして、連続異常設定回数が「1」に設定されていないと判定された場合には、次に連続異常設定回数が「5」以上に設定されているか否かが判定される。そして、「5」以上に設定されていると判定され場合には、設定数通りにCPU20により制御される。
If it is determined that the continuous abnormality setting number is not set to “1”, it is next determined whether or not the continuous abnormality setting number is set to “5” or more. When it is determined that the value is set to “5” or more, the
また、連続異常設定回数が「1」に設定されておらず、且つ「5」以上に設定されていないと判定された場合には、次に取出し異常が発生した部品供給ユニット5が扱う収納テープCが紙テープか否かが判定される。この場合、紙テープでないと、即ちエンボステープと判定されると、設定数通りにCPU20により制御される。
Further, when it is determined that the continuous abnormality setting number is not set to “1” and is not set to “5” or more, the storage tape handled by the
そして、紙テープであると判定された場合には、次にこの部品供給ユニット5の扱う電子部品のサイズが小さいサイズか否かがこの電子部品の部品ライブラリデータに基づいて判定される。この場合、X方向のサイズ及びY方向のサイズが一定寸法以下か否かが判定される。
If it is determined that the tape is a paper tape, it is next determined based on the component library data of the electronic component whether the size of the electronic component handled by the
前述した一定寸法以下でない、即ち小さなサイズの電子部品でないと判定されると、設定数通りにCPU20により制御される。そして、前述した一定寸法以下と判定すると、部品ライブラリデータの連続異常設定回数が「2」、「3」、[4]に設定して格納されている場合には、図8に示した取出し異常停止判定においては、一律に連続異常設定回数を「4」として、CPU20が制御する。
If it is determined that the electronic component is not smaller than the predetermined size, that is, it is not a small-sized electronic component, it is controlled by the
即ち、図8の取出し異常停止判定において、例えば部品ライブラリデータの連続異常設定回数が「2」と格納されていた場合でも、連続異常設定回数を「4」として、CPU20が制御する。即ち、連続して取出し異常が2回発生した場合でも、電子部品装着装置1の装着運転を停止制御することなく、また3回発生した場合でも、同様に装着運転を停止制御することなく、4回発生した場合のみ装着運転を停止するように制御する。
That is, in the take-out abnormality stop determination of FIG. 8, for example, even when the number of consecutive abnormality settings of the part library data is stored as “2”, the
そして、この装着運転が停止した場合に、作業者が部品供給ユニットを確認し、取出し異常の原因を突き止めて修正するが、ほとんどの場合には軽易な原因であり、その原因究明や修正は容易にできる或いは修正する必要がない場合が多く、装着運転を停止する頻度を減らしても問題が無いと思われるので、以上のように制御することによって、問題の無い範囲で可能な限り、電子部品の取出し異常が発生した場合の電子部品装着装置の装着運転停止の回数を減らして、プリント基板の生産効率の向上を図ることができる。 And when this mounting operation stops, the operator checks the parts supply unit and finds out the cause of the abnormal take-out and corrects it, but in most cases it is a simple cause, and it is easy to investigate and correct the cause. In many cases, there is no need to make corrections, and it is considered that there is no problem even if the frequency of stopping the mounting operation is reduced. In this case, the number of times of stopping the mounting operation of the electronic component mounting apparatus when the takeout abnormality occurs can be reduced, and the production efficiency of the printed circuit board can be improved.
また、以上の場合には、部品ライブラリデータで連続異常設定回数が2回〜4回と設定されて格納され、紙テープで且つX方向のサイズ及びY方向のサイズが一定寸法以下である場合には、一律に連続異常設定回数を「4」として制御するものであるから、1回〜3回まで発生した場合には、装着運転は停止されず、前述したように、次の取出しサイクルにおいて、異常が発生してポケット認識フラグをセットされた部品供給ユニット5から電子部品を取出す前に、X軸駆動モータ13及びY軸駆動モータ11が駆動させて基板認識カメラ19を部品吸着取出位置に移動させ、この部品吸着取出位置の収納テープCの収納部Cbを撮像し、認識処理装置23が認識処理(ポケット認識)する。この認識処理をする場合、例えば平面視長方形状の収納部CbのサイズデータはRAM21に格納されているので、認識処理した収納部Cbの縁と収納部Cb内に収納された電子部品Dが入っている場合は電子部品Dの縁とのサイズのうち、サイズデータに最も近いサイズを部品収納部Cbとして認識するため、収納部Cbとこの収納部Cbに格納された電子部品とを区別することができ、部品吸着取出位置にある収納部Cbの位置を把握することができる。
Further, in the above case, when the number of continuous abnormality settings is set to 2 to 4 times in the part library data and stored, and the paper tape is in the X direction size and the Y direction size is below a certain dimension. Since the number of consecutive abnormal settings is controlled as “4” uniformly, if it occurs 1 to 3 times, the mounting operation is not stopped, and as described above, the abnormality is detected in the next removal cycle. Before the electronic component is taken out from the
そして、認識処理した結果に基づいて、補正値をRAM21に格納し、この補正値を考慮してX軸駆動モータ13及びY軸駆動モータ11を駆動させた後、上下軸駆動モータ14を駆動させて、吸着ノズル29は下降して電子部品の吸着取出をする。これにより、前回の取出しサイクルで連続異常設定回数に達しないが取出し異常が発生した部品供給ユニット5から吸着ノズル29が確実に電子部品を取出すことができることとなる。また、このようにポケット認識すれば、部品吸着取出位置にある収納部Cbの位置に合わせて吸着ノズルを移動させることにより、電子部品の吸着取出しを安定させることができる。図9に従って、次の取出しサイクルでも、吸着異常は計数されるが、このようにポケット認識すると、通常は連続異常とはならないので、計数回数はキャンセルされることとなる。
Then, based on the recognition processing result, the correction value is stored in the
なお、部品ライブラリデータで連続異常設定回数が2回〜4回と設定されて格納されていれば、紙テープで且つX方向のサイズ及びY方向のサイズが一定寸法以下でなくとも、上述のように一律に連続異常設定回数を「4」として制御してもよい。更には、部品ライブラリデータで連続異常設定回数が2回〜4回と設定され且つ紙テープであれば、X方向のサイズ及びY方向のサイズが一定寸法以下でなくとも、上述のように一律に連続異常設定回数を「4」として制御してもよい。 As long as the number of continuous abnormality settings is set to 2 to 4 times and stored in the part library data, even if it is a paper tape and the size in the X direction and the size in the Y direction are not less than a certain size, as described above. Control may be performed by uniformly setting the number of consecutive abnormality settings to “4”. Furthermore, if the number of continuous abnormality settings is set to 2 to 4 times in the part library data and the paper tape is used, even if the size in the X direction and the size in the Y direction are not less than a certain size, it is continuously uniform as described above. The number of abnormal settings may be controlled as “4”.
なお、部品有無検出装置として、図4に示すようなラインセンサユニット45でもよく、以下説明する。即ち、装着ヘッド6の略中央部に設けられた円筒状の発光ユニット取付体46内上部にLED等の発光素子47を配設すると共にその下方にレンズ48及びそのレンズ48の下方に円錐状の反射面49を有する反射体50を配設して構成された発光ユニット51と、前記反射体50を介する前記発光素子47からの光を受光する複数の受光素子であるCCD素子を備えた受光ユニット52とからラインセンサユニット45を構成してもよい。
The part presence / absence detection apparatus may be a
以上のように本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。 Although the embodiments of the present invention have been described above, various alternatives, modifications, and variations can be made by those skilled in the art based on the above description. It encompasses alternatives, modifications or variations.
1 電子部品装着装置
5 部品供給ユニット
12 部品認識カメラ
19 基板認識カメラ
20 CPU
21 RAM
23 認識処理装置
28 ラインセンサ
29 吸着ノズル
31 部品取出し口
DESCRIPTION OF
21 RAM
23
Claims (3)
前記保持手段による取出し異常が同一の部品供給ユニットで連続して発生した場合の装着運転を停止する連続異常設定回数を格納する記憶手段と、
前記保持手段による取出し異常の発生を検出する検出手段と、
この検出手段により取出し異常が検出されて前記連続異常設定回数に達した場合に装着運転を停止するように制御する制御手段と、
前記記憶手段に格納された連続異常設定回数に代わってこの連続異常設定回数以上の大きな所定回数に連続取出し異常の発生回数が達し且つその部品供給ユニットが扱う収納テープが紙テープである場合には前記制御手段が装着運転を停止するように制御するように設定することができる設定手段とを
設けたことを特徴とする電子部品装着装置。 In the electronic component mounting apparatus in which the component supply unit sequentially supplies the electronic components to the extraction position, and the holding means provided in the mounting head extracts the electronic components supplied to the extraction position and mounts them on the printed circuit board.
Storage means for storing the number of continuous abnormality settings for stopping the mounting operation when the take-out abnormality by the holding means is continuously generated in the same component supply unit;
Detecting means for detecting the occurrence of a take-out abnormality by the holding means;
Control means for controlling the mounting operation to stop when the detection abnormality is detected by the detection means and the continuous abnormality setting number is reached;
In the case where the number of occurrences of continuous take-out has reached a predetermined number of times greater than or equal to the number of continuous abnormality settings instead of the number of continuous abnormality settings stored in the storage means, and the storage tape handled by the component supply unit is a paper tape An electronic component mounting apparatus comprising: setting means that can be set so that the control means controls to stop the mounting operation.
前記保持手段による取出し異常が同一の部品供給ユニットで連続して発生した場合の装着運転を停止する連続異常設定回数を格納する記憶手段と、
前記保持手段による取出し異常の発生を検出する検出手段と、
この検出手段により取出し異常が検出されて前記連続異常設定回数に達した場合に装着運転を停止するように制御する制御手段と、
前記記憶手段に格納された連続異常設定回数に代わってこの連続異常設定回数以上の大きな所定回数に連続取出し異常の発生回数が達し、且つその部品供給ユニットが扱う収納テープが紙テープであると共にその電子部品の大きさが所定サイズ以下である場合には前記制御手段が装着運転を停止するように制御するように設定することができる設定手段とを
設けたことを特徴とする電子部品装着装置。 In the electronic component mounting apparatus in which the component supply unit sequentially supplies the electronic components to the extraction position, and the holding means provided in the mounting head extracts the electronic components supplied to the extraction position and mounts them on the printed circuit board.
Storage means for storing the number of continuous abnormality settings for stopping the mounting operation when the take-out abnormality by the holding means is continuously generated in the same component supply unit;
Detecting means for detecting the occurrence of a take-out abnormality by the holding means;
Control means for controlling the mounting operation to stop when the detection abnormality is detected by the detection means and the continuous abnormality setting number is reached;
Instead of the number of continuous abnormality settings stored in the storage means, the number of occurrences of the continuous take-out abnormality reaches a predetermined number greater than the number of continuous abnormality settings, and the storage tape handled by the component supply unit is a paper tape and its electronic An electronic component mounting apparatus, comprising: a setting unit configured to control the control unit to stop the mounting operation when the size of the component is equal to or less than a predetermined size.
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