JP5293127B2 - Driving assistance device - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a drive assistance device capable of performing guidance of a route for a driver's own vehicle to travel, according to either the physical condition of the driver or driving condition of the driver or both, without making the driver feel troublesome. <P>SOLUTION: A section 34 for searching for a candidate site for a vehicle stop, searches for a candidate site for a vehicle stop where the vehicle can stop, according to the physical condition of the driver or the driving condition of the driver. A driver output section 36 or a steering actuator 43 guides the vehicle to the candidate site for a vehicle stop. A driver input section 33 acquires a destination site of the vehicle. A travel-route determination section 35 compares the destination site with the candidate site for a vehicle stop, and according to the comparison result, determines whether or not to allow the driver output section 36 or the steering actuator 43 to guide the vehicle to the candidate site for a vehicle stop. Thereby, the assistance device can perform guidance of the route for the vehicle to travel according to either the physical condition of the driver or the driving condition of the driver or both, without making the driver feel troublesome. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&amp;INPIT

Description

本発明は、運転支援装置に関し、特には、運転者の身体的な状態及び運転者の運転状態の少なくともいずれかに応じて自車両が停車可能な地点を誘導する運転支援装置に関する。   The present invention relates to a driving support device, and more particularly to a driving support device that guides a point where a host vehicle can stop according to at least one of a physical state of a driver and a driving state of the driver.

従来、運転支援装置に関し、特には、運転者の身体的な状態及び前記運転者の運転状態の少なくともいずれかに応じて自車両が停車可能な地点を誘導する装置が提案されている。例えば、特許文献1には、運転者の呼気に含まれるアルコール濃度を検出するアルコール検出器やハンドル角検出器から情報を取得し、これらの情報とナビゲーション装置が認識できる現在位置情報や車両の運動情報とから、運転者が飲酒運転等の身体的に不適正な状態であるか否かを判定し、不適正な状態であると判定すると、安全に停車できる場所までの経路を探索し、探索した経路を自動的に案内するナビゲーション装置が開示されている。
特開2005−24507号公報
2. Description of the Related Art Conventionally, with regard to a driving assistance device, in particular, a device that guides a point where the host vehicle can stop according to at least one of the physical state of the driver and the driving state of the driver has been proposed. For example, in Patent Document 1, information is acquired from an alcohol detector or a steering angle detector that detects an alcohol concentration contained in a driver's breath, and the current position information and vehicle motion that can be recognized by the navigation device. From the information, it is determined whether the driver is in a physically inappropriate state such as drunk driving, and if it is determined to be in an inappropriate state, a route to a place where the vehicle can be safely stopped is searched and searched. A navigation device that automatically guides the route is disclosed.
JP 2005-24507 A

しかしながら、上記の技術では、ナビゲーション装置により当初目的地とされていた目的地と、運転者が不適正な状態であると判定したときに案内した停車地とが近い場合であっても、自動的に行き先が変更されてしまい、不必要な経路変更となり、運転者にとって煩わしいことがある。   However, in the above technique, even when the destination that was originally set as the destination by the navigation device is close to the stop point that was guided when the driver determined that the vehicle was in an inappropriate state, The destination is changed to an unnecessary route change, which may be troublesome for the driver.

本発明は、このような実情に鑑みなされたものであり、その目的は、運転者に煩わしさを感じさせずに、運転者の身体的な状態及び運転者の運転状態の少なくともいずれかに応じて自車両が走行する経路を誘導することが可能な運転支援装置を提供することにある。   The present invention has been made in view of such circumstances, and the object thereof is to respond to at least one of the physical state of the driver and the driving state of the driver without making the driver feel bothersome. Another object of the present invention is to provide a driving support device capable of guiding a route along which the host vehicle travels.

本発明は、運転者の身体的な状態及び運転者の運転状態の少なくともいずれかに応じて自車両が停車可能な停車候補地点を探索する探索手段と、自車両を停車候補地点に誘導する誘導手段と、自車両の目的地点を取得する取得手段と、目的地点と停車候補地点とを比較する比較手段と、比較手段による比較結果に応じて誘導手段に自車両を停車候補地点に誘導させるか否かを決定する決定手段とを備えた運転支援装置である。   The present invention provides search means for searching for a candidate stop point where the host vehicle can stop according to at least one of the physical state of the driver and the driver's driving state, and guidance for guiding the host vehicle to the stop candidate point. Means for acquiring the destination point of the own vehicle, comparison means for comparing the destination point with the stop candidate point, and whether the guide means guides the host vehicle to the stop candidate point according to the comparison result by the comparison means A driving support apparatus including a determining unit that determines whether or not.

この構成によれば、探索手段が運転者の身体的な状態及び運転者の運転状態の少なくともいずれかに応じて自車両が停車可能な停車候補地点を探索し、誘導手段が自車両を停車候補地点に誘導し、取得手段が自車両の目的地点を取得し、比較手段が目的地点と停車候補地点とを比較し、決定手段が比較手段による比較結果に応じて誘導手段に自車両を停車候補地点に誘導させるか否かを決定するため、運転者に煩わしさを感じさせずに、運転者の身体的な状態及び運転者の運転状態の少なくともいずれかに応じて自車両が走行する経路を誘導することが可能となる。   According to this configuration, the searching means searches for a stop candidate point where the host vehicle can stop according to at least one of the physical state of the driver and the driving state of the driver, and the guiding means stops the host vehicle. The acquisition unit acquires the destination point of the host vehicle, the comparison unit compares the destination point with the stop candidate point, and the determination unit determines the stop candidate of the host vehicle according to the comparison result by the comparison unit. In order to determine whether or not to guide the vehicle to a point, a route on which the host vehicle travels according to at least one of the physical state of the driver and the driving state of the driver without causing the driver to feel bothered. It is possible to guide.

この場合、決定手段は、自車両から目的地点までの距離と自車両から停車候補地点までの距離との差、及び目的地点に到達するまでの所要時間と停車候補地点に到達するまでの所要時間との差のいずれかが閾値より小さいときは、誘導手段に自車両を停車候補地点に誘導させないことを決定することが好適である。   In this case, the determining means determines the difference between the distance from the host vehicle to the destination point and the distance from the host vehicle to the stop candidate point, the required time to reach the destination point, and the required time to reach the stop candidate point. When any of the differences is smaller than the threshold value, it is preferable to determine that the guidance means does not guide the host vehicle to the stop candidate point.

この構成によれば、決定手段は、自車両から目的地点までの距離と自車両から停車候補地点までの距離との差、及び目的地点に到達するまでの所要時間と停車候補地点に到達するまでの所要時間との差のいずれかが閾値より小さいときは、誘導手段に自車両を停車候補地点に誘導させないため、自車両からの目的地点と停車候補地点との距離の差や所要時間の差が小さいときに停車候補地点に誘導させないことになり、運転者に煩わしさを感じさせずに、自車両が走行する経路を誘導することが可能となる。   According to this configuration, the determination means determines the difference between the distance from the host vehicle to the destination point and the distance from the host vehicle to the stop candidate point, and the time required to reach the destination point and the stop candidate point. If any of the differences from the required time is smaller than the threshold value, the guidance means does not guide the host vehicle to the stop candidate point, so the difference in the distance from the target point to the stop candidate point from the host vehicle or the difference in the required time When the vehicle is small, the vehicle is not guided to the stop candidate point, and it is possible to guide the route on which the host vehicle travels without making the driver feel bothersome.

また、決定手段が誘導手段に自車両を停車候補地点に誘導させないことを決定したときは、誘導手段は自車両を目的地点に誘導することが好適である。   In addition, when the determining means determines that the guiding means does not guide the host vehicle to the stop candidate point, the guiding means preferably guides the host vehicle to the destination point.

この構成によれば、決定手段が誘導手段に自車両を停車候補地点に誘導させないことを決定したときは、誘導手段は自車両を当初に取得した目的地点に誘導するため、運転者に煩わしさや負担を感じさせずに、自車両が走行する経路を誘導することが可能となる。   According to this configuration, when the determining unit determines that the guiding unit does not guide the host vehicle to the stop candidate point, the guiding unit guides the host vehicle to the originally acquired destination point. It is possible to guide the route along which the host vehicle travels without feeling a burden.

また、誘導手段は、運転者に対して経路を案内することによって自車両を誘導するものとできる。   Further, the guiding means can guide the host vehicle by guiding the route to the driver.

この構成によれば、誘導手段は、運転者に対して経路を案内することによって自車両を誘導するため、簡単な装置構成で自車両が走行する経路を誘導することが可能となる。   According to this configuration, since the guiding means guides the host vehicle by guiding the route to the driver, it is possible to guide the route on which the host vehicle travels with a simple device configuration.

また、誘導手段は、自車両の操舵角を制御することによって自車両を誘導するものとできる。   Further, the guiding means can guide the host vehicle by controlling the steering angle of the host vehicle.

この構成によれば、自車両の操舵角を制御することによって自車両を誘導するため、運転者に負担を感じさせずに自車両が走行する経路を誘導することが可能となる。   According to this configuration, since the host vehicle is guided by controlling the steering angle of the host vehicle, it is possible to guide the route on which the host vehicle travels without causing the driver to feel a burden.

本発明の運転支援装置によれば、運転者に煩わしさを感じさせずに、運転者の身体的な状態及び運転者の運転状態の少なくともいずれかに応じて自車両が走行する経路を誘導することが可能となる。   According to the driving support device of the present invention, the route of the host vehicle is guided according to at least one of the physical state of the driver and the driving state of the driver without causing the driver to feel bothered. It becomes possible.

以下、本発明の実施の形態について添付図面を参照して説明する。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.

図1は、本実施形態の運転支援装置10の構成を示すブロック図である。本実施形態の運転支援装置10は自車両に搭載され、自車両を目的地点への経路に誘導するとともに、飲酒等の運転者の身体的な状態及び運転者の運転状態に応じて、自車両を停車可能な停車候補地点への経路に誘導するためのものである。図1に示すように、本実施形態の運転支援装置10は、ドライバ状態検出部20、ナビゲーションシステム30、車両制御ECU40、及び運転状態検出部50を備えている。   FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of the driving support device 10 of the present embodiment. The driving support device 10 according to the present embodiment is mounted on the host vehicle, guides the host vehicle to the route to the destination point, and the host vehicle according to the physical state of the driver such as drinking and the driving state of the driver. Is to guide the route to a stop candidate point where the vehicle can be stopped. As shown in FIG. 1, the driving support device 10 of the present embodiment includes a driver state detection unit 20, a navigation system 30, a vehicle control ECU 40, and a driving state detection unit 50.

ドライバ状態検出部20は、運転者の身体的な状態を検出するためのものである。ドライバ状態検出部20は、ドライバモニタカメラ21、脈拍センサ22、血圧センサ23、脳波センサ24、覚醒度検出部25及びアルコールセンサ26を有している。ドライバモニタカメラ21は、撮像した運転者の頭部の画像をパターン認識し、運転者の眼球の動き及び視線方法を検出することにより運転者の覚醒度を検出するためのものである。   The driver state detection unit 20 is for detecting the physical state of the driver. The driver state detection unit 20 includes a driver monitor camera 21, a pulse sensor 22, a blood pressure sensor 23, an electroencephalogram sensor 24, a wakefulness detection unit 25, and an alcohol sensor 26. The driver monitor camera 21 is for detecting a driver's arousal level by recognizing a pattern of the captured image of the driver's head and detecting a movement of the driver's eyeball and a gaze method.

ドライバ状態検出部20は、脈拍センサ22、血圧センサ23及び脳波センサ24によって、運転者の脈拍、血圧及び脳波等をそれぞれ検出することによっても運転者の覚醒度を検出する。覚醒度検出部25は、ドライバモニタカメラ21、脈拍センサ22、血圧センサ23及び脳波センサ24からのそれぞれの検出結果に基づいて総合的に運転者の覚醒度を検出する。   The driver state detection unit 20 also detects the driver's arousal level by detecting the pulse, blood pressure, brain wave, and the like of the driver with the pulse sensor 22, the blood pressure sensor 23, and the brain wave sensor 24, respectively. The arousal level detection unit 25 comprehensively detects the driver's arousal level based on the detection results from the driver monitor camera 21, the pulse sensor 22, the blood pressure sensor 23, and the electroencephalogram sensor 24.

なお、運転者の覚醒度とは、例えば、GCS(Glasgow Coma Scale)あるいはJCS(Japan Coma Scale)を基準として検出することができる。例えば、GCSが13〜14点、あるいはJCSが0の意識清明と判断されない場合を閾値として、運転者の覚醒度がこれら以下である場合は、運転者は覚醒度が低下した状態であり、運転に不適正な状態であるとすることができる。   The driver's arousal level can be detected based on, for example, GCS (Glasgow Coma Scale) or JCS (Japan Coma Scale). For example, when the driver's arousal level is less than or equal to the threshold when the GCS is 13 to 14 points or the JCS is not determined to be 0, the driver is in a state where the arousal level has decreased. Inappropriate state.

アルコールセンサ26は、運転者の飲酒状態を検出するためのもので、半導体を用いたもの、燃料電池を用いたもの、赤外線を用いたものを適用することができる。   The alcohol sensor 26 is for detecting the driver's drinking level, and a sensor using a semiconductor, a sensor using a fuel cell, and a sensor using infrared rays can be applied.

半導体を用いたアルコールセンサは、半導体の中にもともと流れている電子の量が、車室内の空気中のアルコールにより吸収され、変化する特性を利用する。この原理のアルコールセンサでは、半導体内の電子の量が変化することにより、センサ内の電気抵抗も変化するため、その電気抵抗の強さからアルコールの有無や運転者の呼気中アルコール濃度を推定することができる。   The alcohol sensor using a semiconductor utilizes the characteristic that the amount of electrons originally flowing in the semiconductor is absorbed and changed by the alcohol in the air in the passenger compartment. In the alcohol sensor based on this principle, the electrical resistance in the sensor changes as the amount of electrons in the semiconductor changes, so the presence or absence of alcohol and the alcohol concentration in the breath of the driver are estimated from the strength of the electrical resistance. be able to.

燃料電池を用いたアルコールセンサは、車室内の空気中のアルコールから電子を作り出すことのできる燃料電池の特性を利用する。この原理のアルコールセンサでは、アルコールにより作り出された電子の多さが、電気の流れの強さになるため、その電流の強さから、アルコールの有無や運転者の呼気中アルコール濃度を推定することができる。   An alcohol sensor using a fuel cell utilizes the characteristics of a fuel cell that can produce electrons from alcohol in the air in the passenger compartment. In the alcohol sensor based on this principle, the number of electrons generated by alcohol becomes the strength of the flow of electricity, so the presence or absence of alcohol and the alcohol concentration in the breath of the driver are estimated from the strength of the current. Can do.

赤外線を用いたアルコールセンサは、赤外線が、車室内の空気中のアルコールにより吸収されることによる特性を利用する。この原理のアルコールセンサでは、アルコールにより吸収された赤外線を、光検出器で電気信号に変換し、電気信号をマイクロプロセッサーで解析することにより、アルコールの有無や運転者の呼気中アルコール濃度を推定することができる。   An alcohol sensor using infrared rays utilizes a characteristic that infrared rays are absorbed by alcohol in the air in the passenger compartment. In the alcohol sensor based on this principle, infrared light absorbed by alcohol is converted into an electrical signal by a photodetector, and the electrical signal is analyzed by a microprocessor to estimate the presence or absence of alcohol and the alcohol concentration in the breath of the driver. be able to.

ナビゲーションシステム30は、GPS(Global Positioning System)31を用いて自車両の現在位置を検出し、地図DB32内に格納された情報と照合することにより、自車両の目的地点又は停車候補地点に誘導するためのものである。ナビゲーションシステム30は、GPS31及び地図DB32の他に、ドライバ入力部33、停車候補地点探索部34、走路決定部35及びドライバ出力部36を有する。   The navigation system 30 detects the current position of the host vehicle using a GPS (Global Positioning System) 31 and compares the information with the information stored in the map DB 32 to guide to the destination point or stop candidate point of the host vehicle. Is for. The navigation system 30 includes a driver input unit 33, a stop candidate point search unit 34, a travel path determination unit 35, and a driver output unit 36 in addition to the GPS 31 and the map DB 32.

ドライバ入力部(取得手段)33は、運転者による入力操作を受けるスイッチ、タッチパネル、及び運転者の音声を音声マイクロフォン等により自車両の目的地点を取得するためのものである。停車候補地点探索部(探索手段)34は、ドライバ状態検出部20により運転者が運転に不適正な状態にあることが検出されたときに、地図DB32を参照し、自車両が停車可能な停車候補地点を探索するためのものである。   The driver input unit (acquisition means) 33 is a switch for receiving an input operation by the driver, a touch panel, and a driver's voice for acquiring a destination point of the host vehicle by using a voice microphone or the like. A stop candidate point search unit (search means) 34 refers to the map DB 32 when the driver state detection unit 20 detects that the driver is in an inappropriate state for driving, and is capable of stopping the host vehicle. This is for searching for candidate points.

走路決定部(比較手段、決定手段)35は、目的地点と停車候補地点とを比較し、比較結果に応じてドライバ出力部36や車両制御ECU40のステアリングアクチュエータ43に自車両を停車候補地点に誘導させるか否かを決定するためのものである。ドライバ出力部(誘導手段)36は、走路決定部からの決定に基づき、液晶ディスプレイによる画面表示や音声スピーカによる音声案内等により、運転者を目的地点あるいは停車候補地点への経路に誘導するためのものである。   The traveling path determination unit (comparison unit, determination unit) 35 compares the destination point with the stop candidate point, and guides the host vehicle to the stop candidate point by the driver output unit 36 or the steering actuator 43 of the vehicle control ECU 40 according to the comparison result. It is for deciding whether or not to make it. The driver output unit (guidance means) 36 guides the driver to the route to the destination point or the stop candidate point based on the determination from the runway determination unit by screen display by a liquid crystal display or voice guidance by a voice speaker. Is.

車両制御ECU40は、ナビゲーションシステム30からの指令信号に基づき、自車両を目的地点あるいは停車候補地点への経路に誘導するためのものである。車両制御ECU40は、自車両のスロットル開度を制御するアクセルアクチュエータ41、自車両のディスクブレーキのブレーキ圧を制御するブレーキアクチュエータ42、及び自車両の操舵角を制御するステアリングアクチュエータ(誘導手段)43を有している。   The vehicle control ECU 40 is for guiding the host vehicle to a route to a destination point or a stop candidate point based on a command signal from the navigation system 30. The vehicle control ECU 40 includes an accelerator actuator 41 that controls the throttle opening of the host vehicle, a brake actuator 42 that controls the brake pressure of the disc brake of the host vehicle, and a steering actuator (guidance means) 43 that controls the steering angle of the host vehicle. Have.

運転状態検出部50は、自車両の運転者の運転状態を検出するためのものである。運転状態検出部50は、自車両の車速を検出する車速センサ51、自車両の加速度を検出する加速度センサ52、自車両の操舵角を検出する舵角センサ53、自車両のヨーレイトを検出するヨーレイトセンサ54、及び自車両が走行する道路の車線の白線を認識する白線認識センサ55を有している。例えば、自車両が走行する道路の制限速度と車速との差が閾値以上である場合、加速度が閾値以上である場合、単位時間内における操舵角の変動が閾値以上である場合、ヨーレイトが閾値以上である場合、及び車線からの自車両のずれが閾値以上である場合は、運転者は運転に不適正な状態であるとすることができる。   The driving state detection unit 50 is for detecting the driving state of the driver of the host vehicle. The driving state detection unit 50 includes a vehicle speed sensor 51 that detects the vehicle speed of the host vehicle, an acceleration sensor 52 that detects acceleration of the host vehicle, a steering angle sensor 53 that detects the steering angle of the host vehicle, and a yaw rate that detects the yaw rate of the host vehicle. The sensor 54 and the white line recognition sensor 55 which recognizes the white line of the lane of the road where the own vehicle runs are provided. For example, if the difference between the speed limit of the road on which the host vehicle is traveling and the vehicle speed is greater than or equal to the threshold, if the acceleration is greater than or equal to the threshold, if the variation in steering angle within the unit time is greater than or equal to the threshold, the yaw rate is greater than or equal to the threshold If the vehicle is different from the lane and the deviation of the host vehicle from the lane is greater than or equal to the threshold value, the driver can be determined to be in an inappropriate state for driving.

以下、本実施形態の運転支援装置10の動作について説明する。図2は、実施形態に係る運転支援装置の動作の概略を示すフロー図である。前提として、ナビゲーションシステム30は、ドライバ入力部33より予め運転者が希望する目的地点を入力され、走路経路部35は目的地点までの経路を決定し、ドライバ出力部36又は車両制御ECU40のステアリングアクチュエータ43は目的地までの経路に自車両を誘導中であるとする。   Hereinafter, operation | movement of the driving assistance device 10 of this embodiment is demonstrated. FIG. 2 is a flowchart showing an outline of the operation of the driving support apparatus according to the embodiment. As a premise, the navigation system 30 receives a destination point desired by the driver from the driver input unit 33 in advance, the road route unit 35 determines the route to the destination point, and the driver output unit 36 or the steering actuator of the vehicle control ECU 40 Suppose 43 is guiding the host vehicle along the route to the destination.

図2に示すように、ドライバ状態検出部20が、運転者の身体的な状態が運転に不適正な状態であることを検出するか、運転状態検出部50が、運転者の運転者の運転状態が運転に不適正な状態であることを検出した場合は(S11)、ナビゲーションシステム30の停車候補地点探索部34は、地図DB32に記憶されたデータを参照し、自車両が安全に停車できる停車候補地点を探索し、停車候補地点までの経路を探索する(S12)。走路決定部35は、停車候補地点の探索結果に基づき、停車候補地点が現在設定されている目的地点に近いか否かを判定する(S13)。ドライバ出力部36又は車両制御ECU40のステアリングアクチュエータ43は、当該判定結果に従って、自車両を目的地点又は停車候補地点に誘導する経路案内を開始する(S14)。   As shown in FIG. 2, the driver state detection unit 20 detects that the physical state of the driver is inappropriate for driving, or the driving state detection unit 50 drives the driver of the driver. When it is detected that the state is inappropriate for driving (S11), the stop candidate point searching unit 34 of the navigation system 30 refers to the data stored in the map DB 32, and the host vehicle can stop safely. A stop candidate point is searched, and a route to the stop candidate point is searched (S12). The running path determination unit 35 determines whether the stop candidate point is close to the currently set destination point based on the search result of the stop candidate point (S13). The driver output unit 36 or the steering actuator 43 of the vehicle control ECU 40 starts route guidance for guiding the host vehicle to a destination point or a stop candidate point according to the determination result (S14).

S13において、走路決定部35が、停車候補地点が現在設定されている目的地点に近いか否かを判定する方法としては、例えば、図3のS13aに示すように、元の目的地点までの到着予想時間と、探索した停車候補地点までの到着予想時間との差が所定の閾値であるX(分)より短い場合は、走路決定部35は目的地点への経路に自車両を誘導することを決定し、元の目的地点までの到着予想時間と、探索した停車候補地点までの到着予想時間との差が所定の閾値であるX(分)以上である場合は、停車候補地点への経路に自車両を誘導することを決定するものとできる。この場合、所定の閾値X(分)としては、1分、3分、5分あるいは10分のいずれかとすることができる。   In S13, as a method for determining whether the stop candidate point is close to the currently set destination point in S13, for example, as shown in S13a of FIG. 3, arrival at the original destination point is performed. When the difference between the predicted time and the estimated predicted arrival time to the stop candidate point searched is shorter than X (minutes), which is a predetermined threshold, the runway determination unit 35 guides the host vehicle to the route to the destination point. If the difference between the estimated arrival time to the original destination point and the estimated arrival time to the searched stop candidate point is equal to or greater than X (minutes), which is a predetermined threshold, the route to the stop candidate point It can be determined to guide the host vehicle. In this case, the predetermined threshold value X (minute) can be one minute, three minutes, five minutes, or ten minutes.

あるいは、図4のS13bに示すように、現在位置から元の目的地点までの距離と、現在位置から探索した停車候補地点までの距離の差が所定の閾値であるY(km)より短い場合は、走路決定部35は目的地点への経路に自車両を誘導することを決定し、現在位置から元の目的地点までの距離と、現在位置から探索した停車候補地点までの距離の差が所定の閾値であるY(km)以上である場合は、停車候補地点への経路に自車両を誘導することを決定するものとできる。この場合、所定の閾値Y(km)としては、0.5km、1km、3kmあるいは10kmのいずれかとすることができる。   Or, as shown in S13b of FIG. 4, when the difference between the distance from the current position to the original destination point and the distance from the current position to the searched stop candidate point is shorter than a predetermined threshold Y (km) The driving path determination unit 35 determines to guide the host vehicle along the route to the destination point, and a difference between the distance from the current position to the original destination point and the distance from the current position to the searched stop candidate point is a predetermined value. When it is equal to or greater than the threshold value Y (km), it can be determined to guide the host vehicle along the route to the stop candidate point. In this case, the predetermined threshold Y (km) can be any of 0.5 km, 1 km, 3 km, or 10 km.

なお、上記閾値であるX(分)及びY(km)は、運転者の身体的な状態及び運転者の運転状態が不適正な度合が大きいほど小さなものとし、自車両が停車候補地点に誘導される可能性を高くすることが好ましい。   The threshold values X (minutes) and Y (km) are set to be smaller as the degree of inappropriateness of the driver's physical condition and the driver's driving condition is larger, and the vehicle is guided to the stop candidate point. It is preferable to increase the possibility of being done.

本実施形態によれば、停車候補地点探索部34が運転者の身体的な状態及び運転者の運転状態の少なくともいずれかに応じて自車両が停車可能な停車候補地点を探索し、ドライバ出力部36又はステアリングアクチュエータ43が自車両を停車候補地点に誘導し、ドライバ入力部33が自車両の目的地点を取得し、走路決定部35が目的地点と停車候補地点とを比較し、当該比較結果に応じてドライバ出力部36又はステアリングアクチュエータ43に自車両を停車候補地点に誘導させるか否かを決定するため、運転者に煩わしさを感じさせずに、運転者の身体的な状態及び運転者の運転状態の少なくともいずれかに応じて自車両が走行する経路を誘導することが可能となる。   According to this embodiment, the stop candidate point searching unit 34 searches for a stop candidate point where the host vehicle can stop according to at least one of the physical state of the driver and the driving state of the driver, and the driver output unit 36 or the steering actuator 43 guides the host vehicle to the stop candidate point, the driver input unit 33 acquires the destination point of the host vehicle, the runway determination unit 35 compares the destination point with the stop candidate point, and the comparison result Accordingly, in order to determine whether or not the driver output unit 36 or the steering actuator 43 guides the host vehicle to the stop candidate point, the driver's physical condition and the driver's It is possible to guide a route along which the host vehicle travels according to at least one of the driving states.

また、本実施形態によれば、走路決定部35は、自車両から目的地点までの距離と自車両から停車候補地点までの距離との差、及び目的地点に到達するまでの所要時間と停車候補地点に到達するまでの所要時間との差のいずれかが閾値より小さいときは、ドライバ出力部36又はステアリングアクチュエータ43に自車両を停車候補地点に誘導させないため、自車両からの目的地点と停車候補地点との距離の差や所要時間の差が小さいときに停車候補地点に誘導させないことになり、運転者に煩わしさを感じさせずに、自車両が走行する経路を誘導することが可能となる   Further, according to the present embodiment, the runway determination unit 35 determines the difference between the distance from the host vehicle to the destination point and the distance from the host vehicle to the stop candidate point, the time required to reach the destination point, and the stop candidate. When any of the differences from the time required to reach the point is smaller than the threshold value, the driver output unit 36 or the steering actuator 43 does not guide the host vehicle to the stop candidate point. When the difference in distance from the point and the difference in required time are small, it is not guided to the stop candidate point, and it is possible to guide the route on which the host vehicle travels without making the driver feel bothered

また、本実施形態によれば、走路決定部35がドライバ出力部36又はステアリングアクチュエータ43に自車両を停車候補地点に誘導させないことを決定したときは、ドライバ出力部36又はステアリングアクチュエータ43は自車両を当初に取得した目的地点に誘導するため、運転者に煩わしさや負担を感じさせずに、自車両が走行する経路を誘導することが可能となる。   Further, according to the present embodiment, when the travel path determination unit 35 determines that the driver output unit 36 or the steering actuator 43 does not guide the host vehicle to the stop candidate point, the driver output unit 36 or the steering actuator 43 Therefore, it is possible to guide the route on which the host vehicle travels without causing the driver to feel bothered or burdened.

一方、本実施形態によれば、ドライバ出力部36は、運転者に対して経路を案内することによって自車両を誘導するため、簡単な装置構成で自車両が走行する経路を誘導することが可能となる。   On the other hand, according to the present embodiment, the driver output unit 36 guides the host vehicle by guiding the route to the driver. Therefore, the driver output unit 36 can guide the route on which the host vehicle travels with a simple device configuration. It becomes.

あるいは、本実施形態によれば、ステアリングアクチュエータ43は自車両の操舵角を制御することによって自車両を誘導するため、運転者に負担を感じさせずに自車両が走行する経路を誘導することが可能となる。   Alternatively, according to the present embodiment, since the steering actuator 43 guides the host vehicle by controlling the steering angle of the host vehicle, the route on which the host vehicle travels can be guided without causing the driver to feel a burden. It becomes possible.

尚、本発明は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。   It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is needless to say that various modifications can be made without departing from the gist of the present invention.

実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the driving assistance device which concerns on embodiment. 実施形態に係る運転支援装置の動作の概略を示すフロー図である。It is a flowchart which shows the outline of operation | movement of the driving assistance device which concerns on embodiment. 実施形態に係る運転支援装置の動作の一の例を示すフロー図である。It is a flowchart which shows an example of operation | movement of the driving assistance device which concerns on embodiment. 実施形態に係る運転支援装置の動作の他の例を示すフロー図である。It is a flowchart which shows the other example of operation | movement of the driving assistance apparatus which concerns on embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

10…運転支援装置、20…ドライバ状態検出部、21…ドライバモニタカメラ、22…脈拍センサ、23…血圧センサ、24…脳波センサ、25…覚醒度検出部、26…アルコールセンサ、30…ナビゲーションシステム、31…GPS、32…地図DB、33…ドライバ入力部、34…停車候補地点探索部、35…走路決定部、36…ドライバ出力部、40…車両制御ECU、41…アクセルアクチュエータ、42…ブレーキアクチュエータ、43…ステアリングアクチュエータ、50…運転状態検出部、51…車速センサ、52…加速度センサ、53…舵角センサ、54…ヨーレイトセンサ、55…白線認識センサ。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Driving assistance device, 20 ... Driver state detection part, 21 ... Driver monitor camera, 22 ... Pulse sensor, 23 ... Blood pressure sensor, 24 ... EEG sensor, 25 ... Arousal degree detection part, 26 ... Alcohol sensor, 30 ... Navigation system 31 ... GPS, 32 ... Map DB, 33 ... Driver input unit, 34 ... Stop candidate point search unit, 35 ... Runway determination unit, 36 ... Driver output unit, 40 ... Vehicle control ECU, 41 ... Accelerator actuator, 42 ... Brake Actuator, 43 ... Steering actuator, 50 ... Driving state detector, 51 ... Vehicle speed sensor, 52 ... Acceleration sensor, 53 ... Steering angle sensor, 54 ... Yaw rate sensor, 55 ... White line recognition sensor.

Claims (4)

運転者の身体的な状態及び前記運転者の運転状態の少なくともいずれかに応じて自車両が停車可能な停車候補地点を探索する探索手段と、
前記自車両を前記停車候補地点に誘導する誘導手段と、
前記自車両の目的地点を取得する取得手段と、
前記目的地点と前記停車候補地点とを比較する比較手段と、
前記比較手段による比較結果に応じて前記誘導手段に前記自車両を前記停車候補地点に誘導させるか否かを決定する決定手段と、
を備え、
前記決定手段は
前記自車両から前記目的地点までの距離と前記自車両から前記停車候補地点までの距離との差、及び前記目的地点に到達するまでの所要時間と前記停車候補地点に到達するまでの所要時間との差のいずれかが閾値より小さいときは、前記誘導手段に前記自車両を前記停車候補地点に誘導させないことを決定し
前記閾値は、前記運転者の前記身体的な状態及び前記運転者の前記運転状態のいずれかが不適性な度合が大きいほど小さなものとする、運転支援装置。
Search means for searching for a stop candidate point where the host vehicle can stop according to at least one of the physical state of the driver and the driving state of the driver;
Guiding means for guiding the host vehicle to the stop candidate point;
Obtaining means for obtaining a destination point of the host vehicle;
Comparison means for comparing the destination point and the stop candidate point;
Determining means for determining whether or not to cause the guidance means to guide the host vehicle to the stop candidate point according to a comparison result by the comparison means;
With
It said determining means,
The difference between the distance from the host vehicle to the destination point and the distance from the host vehicle to the stop candidate point, the time required to reach the destination point, and the time required to reach the stop candidate point When any of the differences is smaller than a threshold, it is determined that the guidance means does not guide the host vehicle to the stop candidate point ,
The driving support device , wherein the threshold is set to be smaller as the degree of inappropriateness of either the physical state of the driver or the driving state of the driver is larger .
前記決定手段が前記誘導手段に前記自車両を前記停車候補地点に誘導させないことを決定したときは、前記誘導手段は前記自車両を前記目的地点に誘導する、請求項1に記載の運転支援装置。   2. The driving support device according to claim 1, wherein when the determining unit determines that the guiding unit does not guide the host vehicle to the stop candidate point, the guiding unit guides the host vehicle to the destination point. . 前記誘導手段は、前記運転者に対して経路を案内することによって前記自車両を誘導する、請求項1又は2に記載の運転支援装置。   The driving assistance device according to claim 1, wherein the guiding unit guides the host vehicle by guiding a route to the driver. 前記誘導手段は、前記自車両の操舵角を制御することによって前記自車両を誘導する、請求項1又は2に記載の運転支援装置。   The driving support device according to claim 1, wherein the guide means guides the host vehicle by controlling a steering angle of the host vehicle.
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