JP5271306B2 - 電気制御アクチュエータ - Google Patents
電気制御アクチュエータ Download PDFInfo
- Publication number
- JP5271306B2 JP5271306B2 JP2010091997A JP2010091997A JP5271306B2 JP 5271306 B2 JP5271306 B2 JP 5271306B2 JP 2010091997 A JP2010091997 A JP 2010091997A JP 2010091997 A JP2010091997 A JP 2010091997A JP 5271306 B2 JP5271306 B2 JP 5271306B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- electric control
- control actuator
- transmission mechanism
- detection
- actuator according
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K29/00—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices
- H02K29/06—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices with position sensing devices
- H02K29/08—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices with position sensing devices using magnetic effect devices, e.g. Hall-plates, magneto-resistors
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/14—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage
- G01D5/142—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage using Hall-effect devices
- G01D5/145—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage using Hall-effect devices influenced by the relative movement between the Hall device and magnetic fields
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
- H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
- H02K7/116—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K11/00—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection
- H02K11/20—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection for measuring, monitoring, testing, protecting or switching
- H02K11/21—Devices for sensing speed or position, or actuated thereby
- H02K11/215—Magnetic effect devices, e.g. Hall-effect or magneto-resistive elements
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K5/00—Casings; Enclosures; Supports
- H02K5/04—Casings or enclosures characterised by the shape, form or construction thereof
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
Description
−負荷分圧特性曲線のシミュレーション、つまり、本来的には線形である特性曲線に生じ る「意図的な」ひずみ。
−すべりクラッチのシミュレーション、つまり、出力信号は作動範囲を越えるまたは離れ た後、再びゼロまたはその他の初期値にジャンプするのではなく、一定に保たれる。
−レシオメトリック出力つまり印加電圧に比例した信号の模倣。
図面中、同一の部品には常に同一の符号が付されている。
駆動軸4と結合されたピニオン24の歯数:20
ピニオン24と連結された第1の検出回転体10の歯数:68
第1の検出回転体10と噛み合っている中間ピニオン22の第1のギアの歯数:20
中間ピニオン22の第2のギアの歯数:36
中間ピニオン22の第2のギアと連結された第2の検出回転体12の歯数:34
出力信号は、ポテンショメータ・エミュレーションに相応した状態で、供給電圧に比例している。そのため、ポテンショメータのレシオメトリック出力が評価ユニット20のマイクロコントローラでエミュレート演算されている。供給電圧は例えば12ビット〜13ビット分解能で読み込まれ、出力値はその値に対応しながら補正される。
2:電気駆動モータ
4:駆動軸
6:非接触式角度検出手段
8:エンコーダ伝動機構
10、12:検出回転体
14:磁石部材
16、18:センサ
20:評価ユニット
Claims (22)
- 機械的な変位を制御される装置に用いられる、電気駆動モータ(2)と360°以上の回転調整域で制御可能な駆動軸(4)とを備えた電気制御アクチュエータ(1)であって、
前記駆動軸(4)の回転位置の検出ならびにフィードバックを行うために一体に組み込まれた非接触式の角度検出手段(6)を有し、
前記角度検出手段(6)は、前記駆動軸(4)によって駆動されるエンコーダ伝動機構(8)を備えたエンコーダシステムとして形成されており、
前記駆動軸(4)は、それぞれの回転位置がセンサ(16、18)によって絶対値として一義的に検出される少なくとも2個の検出回転体(10、12)と連結され、前記検出回転体(10、12)は所定の変速比で連動連結されており、前記検出回転体(10、12)の検出された回転位置に基づいて前記駆動軸(4)の回転位置が決定可能であり、
前記角度検出手段(6)がポテンショメータの供給電圧に比例し且つポテンショメータ負荷特性曲線をエミュレートする出力信号を発生することにより評価ユニット(20)が回転位置を検出することを特徴とする電気制御アクチュエータ。 - それぞれの前記検出回転体(10、12)は磁石部材(14)を有し、それぞれの前記検出回転体(10、12)には、前記磁石部材(14)に基づいてそれぞれの前記検出回転体(10、12)の回転位置を検出するための評価ユニット(20)を備えた前記センサ(16、18)が対応させられ、前記評価ユニット(20)は前記検出回転体(10、12)の回転位置に基づいて前記駆動軸(4)の回転位置も決定することを特徴とする請求項1に記載の電気制御アクチュエータ。
- 前記検出回転体(10、12)のうち一方のみが前記駆動軸(4)と直接に連結され、前記検出回転体(10、12)は互いに直接に連結されているかまたは中間ピニオン(22)を介して間接的に連結されていることを特徴とする請求項1または2に記載の電気制御アクチュエータ。
- 前記エンコーダ伝動機構(8)はギア伝動機構として形成され、前記検出回転体(10、12)の変速比は前記エンコーダ伝動機構(8)の前記ギアの歯数によって決定されることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の電気制御アクチュエータ。
- 前記検出回転体(10、12)相互の歯数差は2以上であり、トータルの変速比から求められる各前記検出回転体(10、12)の歯数は共通の公約数をもつことを特徴とする請求項4に記載の電気制御アクチュエータ。
- 前記電気駆動モータ(2)はギア変速機構(32)を介して前記駆動軸(4)を間接的に駆動し、前記ギア変速機構(32)は好ましくは多段遊星ギア機構として形成されていることを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の電気制御アクチュエータ。
- 中央領域で上下2つのキャップ状の第1と第2のハウジング部分(26a、26b)に分割されたハウジング(26)を有し、前記ハウジング(26)内における前記ハウジング部分(26a、26b)の結合領域には板状の基台(28)が配置され、前記ギア変速機構(32)は前記第1のハウジング部分(26a)内に配置され、他方、前記角度検出手段(6)と前記電気駆動モータ(2)とは前記第2のハウジング部分(26b)内に収容されていることを特徴とする請求項4〜6のいずれか一項に記載の電気制御アクチュエータ。
- 前記検出回転体(10、12)と、前記センサ(16、18)と、前記評価ユニット(20)とを含む前記エンコーダ伝動機構(8)、及び前記電気駆動モータ(2)が、前記基台(28)の、前記ギア変速機構(32)とは反対側に取り付けられ、前記電気駆動モータ(2)の軸(34)は前記基台(28)の孔(36)を通り抜け、駆動ピニオン(38)を経て前記ギア変速機構(32)と連結されていることを特徴とする請求項7に記載の電気制御アクチュエータ。
- 前記駆動軸(4)は、前記ハウジング(26)から突き出た、制御されるべき制御対象装置に接続される接続端部(4a)、及び、前記基台(28)の孔(40)を通り抜けるとともにピニオン(24)を介して前記エンコーダ伝動機構(8)と連結される、前記接続端部(4a)とは反対側に位置する延長部(4b)を有することを特徴とする請求項7または8に記載の電気制御アクチュエータ。
- 前記センサ(16、18)と前記エンコーダシステムの評価ユニット(20)とは共通の回路基板(42)上に配置され、前記回路基板(42)はそれぞれの前記センサ(16、18)がそれぞれに対応する前記検出回転体(10、12)と軸方向において直接隣接するようにして前記基台(28)と平行かつ前記基台(28)から離間して前記基台(28)に固定されていることを特徴とする請求項7〜9のいずれか一項に記載の電気制御アクチュエータ。
- 前記回路基板(42)が、前記エンコーダ伝動機構(8)の中間ピニオン(22)用の回転軸支箇所として、表面が金属化された孔(44)を有することを特徴とする請求項10に記載の電気制御アクチュエータ。
- それぞれの前記検出回転体(10、12)は軸方向において前記回路基板(42)と同じ側に磁石部材(14)を収容するためのカップ状突設部(46)を有し、前記カップ状突設部(46)は天井壁(48)を有し、前記天井壁の厚さによって、前記磁石部材(14)と、対応する前記センサ(16、18)との間の間隔が決定されることを特徴とする請求項10または11に記載の電気制御アクチュエータ。
- 前記検出回転体(10、12)はその一方側を軸支され、反対側を前記センサ(16、18)によって軸方向に固定されていることを特徴とする請求項1〜12のいずれか一項に記載の電気制御アクチュエータ。
- 前記エンコーダ伝動機構(8)の前記検出回転体(10、12)は、歯元面角度が20°以下のギアとして形成されていることを特徴とする請求項1〜13のいずれか一項に記載の電気制御アクチュエータ。
- 前記電気駆動モータ(2)と前記エンコーダ伝動機構(8)とは互いに並行して、径方向において互いに反対に位置する領域に取り付けられ、前記エンコーダ伝動機構(8)の前記検出回転体(10、12)は、前記検出回転体(10、12)の回転軸によって、前記駆動軸(4)の軸から偏心した1つの略円軌道を形成していることを特徴とする請求項1〜14のいずれか一項に記載の電気制御アクチュエータ。
- 特に前記角度検出手段(6)がモジュール式に形成されていることを特徴とする請求項1〜15のいずれか一項に記載の電気制御アクチュエータ。
- 所定の位置しきい値を超えると出力信号はそれ以上変化しないことによって、滑りクラッチの特性がエミュレートされることを特徴とする請求項1〜16のいずれか一項に記載の電気制御アクチュエータ。
- 出力信号がフィードバックされ、所定の制御で調整されることにより、温度非依存性とされていることを特徴とする請求項1〜17のいずれか一項に記載の電気制御アクチュエータ。
- 出力信号と供給電圧の読み込み時にオーバーサンプリングが行われ、低分解能のA/D変換器が利用されることを特徴とする請求項1〜18のいずれか一項に記載の電気制御アクチュエータ。
- 出力信号が、フィルタリングされたPWM信号と、D/A変換器の出力とから合成されることを特徴とする請求項1〜19のいずれか一項に記載の電気制御アクチュエータ。
- 前記角度検出手段(6)の電流消費が前記センサ(16、18)の一時的なスリープ及び電流フィルタリングの少なくともいずれか一方によって抑制されることを特徴とする請求項1〜20のいずれか一項に記載の電気制御アクチュエータ。
- 前記角度検出手段(6)の出力信号を転送するためのディジタルインタフェースが設けられることを特徴とする請求項1〜21のいずれか一項に記載の電気制御アクチュエータ。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE202009006227U DE202009006227U1 (de) | 2009-04-30 | 2009-04-30 | Elektrischer Stellantrieb |
DE202009006227.9 | 2009-04-30 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010263777A JP2010263777A (ja) | 2010-11-18 |
JP5271306B2 true JP5271306B2 (ja) | 2013-08-21 |
Family
ID=41010413
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010091997A Active JP5271306B2 (ja) | 2009-04-30 | 2010-04-13 | 電気制御アクチュエータ |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8581458B2 (ja) |
EP (1) | EP2246668B1 (ja) |
JP (1) | JP5271306B2 (ja) |
DE (1) | DE202009006227U1 (ja) |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE202009006227U1 (de) * | 2009-04-30 | 2010-10-21 | Dr. Fritz Faulhaber Gmbh & Co. Kg | Elektrischer Stellantrieb |
DE102011053974A1 (de) | 2011-09-27 | 2013-03-28 | Siko Gmbh | Stellantrieb |
US20130257419A1 (en) * | 2012-03-27 | 2013-10-03 | Be Aerospace, Inc. | Magnetic encoder system for aircraft seating actuator |
US9580187B2 (en) | 2014-04-22 | 2017-02-28 | Sikorsky Aircraft Corporation | Rotor index sensor system |
DE102015203411A1 (de) | 2015-02-26 | 2016-09-01 | Zf Friedrichshafen Ag | Aktuator für Luftfahrtanwendungen |
JP2018064405A (ja) * | 2016-10-14 | 2018-04-19 | 日本電産株式会社 | ギヤードモータ |
JP2017127969A (ja) * | 2017-02-22 | 2017-07-27 | 株式会社デンソーウェーブ | アクチュエータ |
CN109693782A (zh) * | 2018-11-06 | 2019-04-30 | 珠海隆华直升机科技有限公司 | 直升机旋转式舵机及直升机 |
CN109573070A (zh) * | 2018-11-06 | 2019-04-05 | 珠海隆华直升机科技有限公司 | 直升机旋转式驱动总成及直升机 |
DE102020130782A1 (de) | 2020-11-20 | 2022-05-25 | Kesseböhmer Holding Kg | Vorrichtung zur Bewegung von Einrichtungen |
DE102022134219B3 (de) | 2022-12-20 | 2023-12-21 | Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft | Aktuator zum Steuern eines Verstellweges eines Ventils sowie Verfahren zum Messen des Toleranzausgleiches und Wassermischventil mit einem derartigen Aktuator |
KR20240133293A (ko) * | 2023-02-28 | 2024-09-04 | 주식회사평화발레오 | 회전위치 검출 기능을 갖춘 회전형 감속 액츄에이터 및 이를 적용한 전자식 변속레버 시스템 |
Family Cites Families (30)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2950635A (en) * | 1959-07-15 | 1960-08-30 | Daco Instr Company | Miniaturized gear reducer |
US3153158A (en) * | 1962-03-26 | 1964-10-13 | Falk Corp | Thru-motor drive |
US3659128A (en) * | 1969-11-17 | 1972-04-25 | Autotrol Corp | Icemaker drive with overload release |
US5457371A (en) * | 1993-08-17 | 1995-10-10 | Hewlett Packard Company | Binary locally-initializing incremental encoder |
DE19506938A1 (de) * | 1995-02-28 | 1996-08-29 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Winkelmessung bei einem drehbaren Körper |
DE19626654C2 (de) | 1996-07-03 | 2001-05-23 | Heidenhain Gmbh Dr Johannes | Multiturn-Drehgeber |
JP3971495B2 (ja) * | 1998-01-09 | 2007-09-05 | 富士通コンポーネント株式会社 | 回転角度検出装置 |
FI108887B (fi) | 1998-01-23 | 2002-04-15 | Metso Paper Automation Oy | Toimilaite |
DE19855960A1 (de) * | 1998-12-04 | 2000-06-08 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung und Verfahren zur Messung der Winkellage eines drehbaren Körpers |
US6448724B1 (en) * | 1999-10-28 | 2002-09-10 | Delphi Technologies, Inc. | Apparatus and method for commutation noise reduction |
JP2002116057A (ja) * | 2000-10-06 | 2002-04-19 | Yaskawa Electric Corp | 多回転式絶対値エンコーダ装置 |
US7208939B2 (en) * | 2001-02-28 | 2007-04-24 | Bvr Technologies Co. | Methods and apparatus for sensing angular position and speed of a rotatable shaft utilizing linearized annular magnet and commutated ratiometric hall sensors |
EP1275938A3 (en) * | 2001-07-10 | 2003-03-05 | Nidec Corporation | Non-contact type potentiometer |
US6657346B2 (en) * | 2001-08-24 | 2003-12-02 | Huang Chuan Pan | Device for detecting the rotating speed of a fan motor |
JP4258376B2 (ja) * | 2001-10-19 | 2009-04-30 | 株式会社安川電機 | 多回転式エンコーダ |
US6633099B2 (en) * | 2001-12-05 | 2003-10-14 | Delco Remy America, Inc. | Engagement and disengagement mechanism for a coaxial starter motor assembly |
US7307415B2 (en) * | 2002-02-14 | 2007-12-11 | Bvr Technologies Co. | Contactless angular position sensor and method for sensing angular position of a rotatable shaft |
US6617726B1 (en) * | 2002-05-02 | 2003-09-09 | Molon Motor & Coil Corporation | Motor gear box |
DE10238640B4 (de) | 2002-08-19 | 2005-11-17 | Sick Stegmann Gmbh | Multiturn-Winkelmessgerät |
JP2005003625A (ja) * | 2003-06-16 | 2005-01-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 回転角度検出装置 |
US6791219B1 (en) * | 2003-06-18 | 2004-09-14 | Bvr Technologies Company | Contactless electro-mechanical actuator with coupled electronic motor commutation and output position sensors |
JP2005201761A (ja) * | 2004-01-15 | 2005-07-28 | Yazaki Corp | 回転角センサ |
US7109621B2 (en) | 2004-08-20 | 2006-09-19 | A. O. Smith Corporation | Electric motor having a printed circuit board attached to a stator and at least partially supporting a bearing |
JP2006329748A (ja) * | 2005-05-25 | 2006-12-07 | Ge Medical Systems Global Technology Co Llc | ポテンショメータ |
DE102005058131A1 (de) | 2005-11-30 | 2007-06-06 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Lenkwinkelsensor |
FR2899862B1 (fr) | 2006-04-13 | 2009-06-05 | Siemens Vdo Automotive Sas | Procede et dispositif de mesure de la position angulaire, entre deux butees de braquage,d'un volant de direction d'un vehicule |
JP2007298291A (ja) * | 2006-04-27 | 2007-11-15 | Tokai Rika Co Ltd | 回転角度検出装置 |
DE102006023286A1 (de) | 2006-05-18 | 2007-11-22 | Leopold Kostal Gmbh & Co. Kg | Winkelsensor |
EP2071711B1 (en) * | 2007-12-11 | 2010-06-02 | Alcatel Lucent | Position sensor, evaluation circuit, and electric motor |
DE202009006227U1 (de) * | 2009-04-30 | 2010-10-21 | Dr. Fritz Faulhaber Gmbh & Co. Kg | Elektrischer Stellantrieb |
-
2009
- 2009-04-30 DE DE202009006227U patent/DE202009006227U1/de not_active Expired - Lifetime
- 2009-06-04 EP EP09161965.0A patent/EP2246668B1/de active Active
-
2010
- 2010-04-13 JP JP2010091997A patent/JP5271306B2/ja active Active
- 2010-04-19 US US12/799,116 patent/US8581458B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2246668A1 (de) | 2010-11-03 |
US20100277042A1 (en) | 2010-11-04 |
EP2246668B1 (de) | 2014-11-05 |
DE202009006227U1 (de) | 2010-10-21 |
JP2010263777A (ja) | 2010-11-18 |
US8581458B2 (en) | 2013-11-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5271306B2 (ja) | 電気制御アクチュエータ | |
JP3670618B2 (ja) | 電子制御アクチュエータ | |
JP4205069B2 (ja) | 可変翼型タービンを備えた自動車用内燃機関の可変容量ターボチャージャ | |
US9077228B2 (en) | Rotary actuator equipped with sensing mechanism, and joint unit | |
JP2015518562A (ja) | 航空機シート・アクチュエータ用の磁気エンコーダ・システム | |
RU2566595C2 (ru) | Датчик износа тормозов дискового тормоза | |
JP5923002B2 (ja) | トルク検出器および電動アクチュエータ | |
JP6879776B2 (ja) | 回転制御装置 | |
US9239100B1 (en) | Rotary series elastic actuator | |
JP2013242312A (ja) | トルクアングルセンサー | |
US8146259B2 (en) | Rotary encoder and series of rotary encoders | |
RU2635554C2 (ru) | Приводы клапанов | |
JP2012139017A (ja) | ギヤードモータ、弁体駆動装置、および、ギヤードモータの調整方法 | |
US20090001918A1 (en) | Transmission device | |
CN111692326B (zh) | 驱动装置、机器人及图像形成装置 | |
KR101888480B1 (ko) | 복합형 토오크센서 | |
JP2011019394A (ja) | アクチュエータ | |
JP5484190B2 (ja) | ギヤードモータおよびその製造方法 | |
JP2521135Y2 (ja) | モータ式アクチュエータ | |
JP5484191B2 (ja) | ギヤードモータの調整方法およびギヤードモータ | |
KR102311785B1 (ko) | Sbw 타입 변속 액추에이터 장치 | |
KR102036323B1 (ko) | 자기 엔코더부와 브러쉬를 일체형으로 구비한 기어드 모터 | |
WO2021145460A1 (ja) | アブソリュートエンコーダ | |
CN100430276C (zh) | 具有转矩传感器的电机致动装置 | |
JP2008232804A (ja) | トルクセンサ及び電動パワーステアリング装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110201 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20121018 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130425 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130510 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5271306 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |