JP5270767B2 - 移動ロボットシステム - Google Patents
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Description
230 地図生成部
240 データ記憶部
250 地図生成部
260 通信管理部
Claims (4)
- 周囲環境の計測情報を取得することができる移動ロボットと、該移動ロボットとネットワークを介して接続された地図生成装置と、を備える移動ロボットシステムにおいて、
該移動ロボットは、該計測情報に該移動ロボットの運用場所あるいは運用者を特定するIDを付加しネットワークを介して該地図生成装置へ送信する手段を備え、
該地図生成装置は、ネットワークを介して送られてくる該計測情報を受信する手段と、該計測情報に付加される該IDから該送られてくる計測情報を得た該移動ロボットの運用場所あるいは運用者を特定する手段と、作成途中の地図と該計測情報から該移動ロボットの移動パラメータを求める手段と、該移動パラメータに基づき該計測情報から地図を合成して作成する手段と、作成途中の地図を表示する手段と、操作者から地図の修正または修正終了のコマンドを受け付ける手段と、該コマンドに基づき地図を修正する手段と、作成された地図をネットワークを介して該移動ロボットへ送信する手段と、を備えることを特徴とする移動ロボットシステム。 - 請求項1記載の移動ロボットシステムにおいて、
該地図を修正する手段は、操作者からのコマンドに基づき該移動パラメータを修正する手段と、操作者からのコマンドに基づき地図に新たな図形を追加する手段と、操作者からのコマンドに基づき地図から図形を消去する手段のなかの1つ以上の手段を備えることを特徴とする移動ロボットシステム。 - 請求項1記載の移動ロボットシステムにおいて、
該移動パラメータを求める手段は、該作成途中の地図と該計測情報とのマッチング処理で該移動パラメータを求めることを特徴とする移動ロボットシステム。 - 請求項1記載の移動ロボットシステムにおいて、
該計測情報に付加される該IDから該送られてくる計測情報を得た該移動ロボットの運用場所あるいは運用者を特定する手段は、あらかじめ記録されているデータベースと照合処理を行い、該IDあるいは該IDから特定された運用場所あるいは運用者がすでに登録済みであるかを検証し、登録済みの場合のみ地図作成の処理を行う選択手段を備えることを特徴とする移動ロボットシステム。
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