JP5248409B2 - Bumper beam mounting apparatus and bumper beam mounting method - Google Patents
Bumper beam mounting apparatus and bumper beam mounting method Download PDFInfo
- Publication number
- JP5248409B2 JP5248409B2 JP2009118658A JP2009118658A JP5248409B2 JP 5248409 B2 JP5248409 B2 JP 5248409B2 JP 2009118658 A JP2009118658 A JP 2009118658A JP 2009118658 A JP2009118658 A JP 2009118658A JP 5248409 B2 JP5248409 B2 JP 5248409B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bumper beam
- robot
- vehicle body
- tightening
- bolt
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Description
本発明は、車体へのバンパビームの取付け技術に関する。 The present invention relates to a technique for attaching a bumper beam to a vehicle body.
車体の前部にフロントバンパを取付け、車体の後部にリヤバンパを取付ける作業は、人手作業からロボットによる無人化作業に代わった(例えば、特許文献1(第2図)参照。)。 The work of attaching the front bumper to the front part of the vehicle body and attaching the rear bumper to the rear part of the vehicle body has been changed from manual work to unmanned work by a robot (see, for example, Patent Document 1 (FIG. 2)).
特許文献1の第2図に示されるように、車体(a)(括弧付き符号は特許文献に記載された符号を示す。以下同様)の前部にフロントバンパ(b1)が、第1組立ロボット(61)で取付けられ、車体(a)の後部にリヤバンパ(b2)が、第2組立ロボット(62)で取付けられる。 As shown in FIG. 2 of Patent Document 1, a front bumper (b 1 ) is attached to the front of the vehicle body (a) (the reference numerals in parentheses indicate the reference numerals described in the Patent Document; the same applies hereinafter). mounted in the robot (61), the vehicle body rear bumper at the rear of (a) (b 2) is mounted in the second assembly robot (6 2).
詳しくは、第1組立ロボット(61)は、吸着パッド(17a)及びナットランナ(18)を備えていて、吸着パッド(17a)でフロントバンパ(b1)を吸着保持しつつ車体の前部へ当て、この状態を保ちながらナットランナ(18)でボルトを締付ける。第2組立ロボット(62)も同様である。 Specifically, the first assembly robot (6 1 ) includes a suction pad (17a) and a nut runner (18), and sucks and holds the front bumper (b 1 ) with the suction pad (17a). Hold the bolt and tighten the bolt with the nutrunner (18). The same applies to the second assembly robot (6 2 ).
すなわち、第1組立ロボット(61)において、吸着パッド(17a)でフロントバンパ(b1)を吸着保持しつつ運搬されている間は、ナットランナ(18)は休止している。そして、ナットランナ(18)でボルトを締付けている間は第1組立ロボット(61)は移動しない。第2組立ロボット(62)も同様である。 That is, in the first assembly robot (6 1 ), the nut runner (18) is at rest while the front bumper (b 1 ) is being sucked and held by the suction pad (17a). The first assembly robot (6 1 ) does not move while the bolts are tightened by the nut runner (18). The same applies to the second assembly robot (6 2 ).
フロントバンパ(b1)が運搬中には、ナットランナ(18)は止まっており、ナットランナ(18)の稼働率が高いとは言えない。ナットランナ(18)が締付け動作中には、第1組立ロボット(61))は移動しないため、稼働率が高いとは言えない。
ナットランナやロボットの稼働率を高めることが望まれる。
While the front bumper (b 1 ) is being transported, the nut runner (18) is stopped and it cannot be said that the operation rate of the nut runner (18) is high. Since the first assembly robot (6 1 ) does not move while the nutrunner (18) is tightened, it cannot be said that the operation rate is high.
It is desirable to increase the availability of nutrunners and robots.
本発明は、ナットランナやロボットの稼働率を高めることができるバンパビーム取付け技術を提供することを課題とする。 An object of the present invention is to provide a bumper beam mounting technique capable of increasing the operation rate of a nutrunner or a robot.
請求項1に係るバンパビーム取付け装置は、車両製造ライン上を直列に搬送されてきた2個の車体を対象とし、前側の車体にリヤバンパビームを取付け、後側の車体にフロントバンパビームを取付ける、バンパビーム取付け装置であって、
リヤバンパビームを把持して前側の車体の後部まで運搬する、又はフロントバンパビームを把持して後側の車体の前部まで運搬するバンパビーム運搬ロボットと、
車体に設けられている左側のバンパ取付け位置を検出する左の位置検出センサを備え、バンパビームに左側のボルトを締付ける左の締付けロボットと、
車体に設けられている右側のバンパ取付け位置を検出する右の位置検出センサを備え、バンパビームに右側のボルトを締付ける右の締付けロボットと、
前記バンパビーム運搬ロボット、左の締付けロボット及び右の締付けロボットを一括して制御するロボット制御部と、からなることを特徴とする。
A bumper beam mounting device according to claim 1 is intended for two vehicle bodies that have been conveyed in series on a vehicle production line, and a rear bumper beam is mounted on a front vehicle body and a front bumper beam is mounted on a rear vehicle body. A mounting device,
A bumper beam transport robot that grips the rear bumper beam and transports it to the rear of the front vehicle body, or grips the front bumper beam and transports it to the front of the rear vehicle body;
A left tightening robot that includes a left position detection sensor that detects a left bumper mounting position provided on the vehicle body, and tightens the left bolt to the bumper beam;
A right tightening robot that includes a right position detection sensor that detects a right bumper mounting position provided on the vehicle body, and that tightens the right bolt to the bumper beam;
And a robot control unit that collectively controls the bumper beam carrying robot, the left clamping robot, and the right clamping robot.
請求項2に係るバンパビーム取付け方法は、車両製造ライン上を直列に搬送されてきた2個の車体を対象とし、前側の車体にリヤバンパビームを取付け、後側の車体にフロントバンパビームを取付ける、バンパビーム取付け方法であって、
左右の締付けロボットに備えられている位置検出センサで前記後側の車体のバンパ取付け位置を検出するステップと、
検出された位置へバンパビーム運搬ロボットにより前記フロントバンパビームを運搬するステップと、
バンパビーム運搬ロボットで支持されている前記フロントバンパビームは左側に複数個のボルト穴を有し、右側にも複数個のボルト穴を有し、前記左側のボルト穴の少なくとも1個に左の締付けロボットでボルトを挿入し、車体側にねじ込み、前記右側のボルト穴の少なくとも1個に右の締付けロボットでボルトを挿入し、車体側にねじ込むステップと、
少なくとも左右各1本のボルトが取付けられた後に、バンパビーム運搬ロボットはフロントバンパビームから外され、左右の締付けロボットで残りのボルトを締付けるステップと、
左右の締付けロボットに備えられている位置検出センサで前記前側の車体のバンパ取付け位置を検出するステップと、
前記残りのボルトを締付けるステップ及びバンパ取付け位置を検出するステップと並行して行われ、検出された位置へバンパビーム運搬ロボットにより前記リヤバンパビームを運搬するステップと、
バンパビーム運搬ロボットで支持されている前記リヤバンパビームは左側に複数個のボルト穴を有し、右側にも複数個のボルト穴を有し、前記左側のボルト穴の少なくとも1個に左の締付けロボットでボルトを挿入し、車体側にねじ込み、前記右側のボルト穴の少なくとも1個に右の締付けロボットでボルトを挿入し、車体側にねじ込むステップと、
少なくとも左右各1本のボルトが取付けられた後に、バンパビーム運搬ロボットはリヤバンパビームから外され、左右の締付けロボットで残りのボルトを締付けるステップと、
締付けが完了したら、前記2個の車体のピッチだけ、前記車両製造ライン上の車体群を一括して前進させるステップと、からなることを特徴とする。
A bumper beam mounting method according to claim 2 is directed to two vehicle bodies that have been conveyed in series on a vehicle production line, and a rear bumper beam is mounted on a front vehicle body and a front bumper beam is mounted on a rear vehicle body. Mounting method,
Detecting a bumper mounting position of the rear vehicle body with position detection sensors provided in the right and left tightening robots;
Transporting the front bumper beam to a detected position by a bumper beam transport robot;
The front bumper beam supported by the bumper beam transport robot has a plurality of bolt holes on the left side, a plurality of bolt holes on the right side, and a left tightening robot in at least one of the left bolt holes. Inserting the bolt with the screw, screwing it into the vehicle body side, inserting the bolt into the at least one of the right bolt holes with the right tightening robot, and screwing it into the vehicle body side;
After at least one bolt on each of the left and right sides is installed, the bumper beam transport robot is removed from the front bumper beam and the remaining bolts are tightened with the right and left tightening robots;
Detecting the bumper mounting position of the front vehicle body with position detection sensors provided in the right and left tightening robots;
Performing the step of tightening the remaining bolts and detecting the bumper mounting position, and transporting the rear bumper beam to the detected position by the bumper beam transport robot;
The rear bumper beam supported by the bumper beam transport robot has a plurality of bolt holes on the left side, a plurality of bolt holes on the right side, and a left tightening robot in at least one of the left bolt holes. Inserting a bolt, screwing into the vehicle body, inserting a bolt into at least one of the right bolt holes with a right tightening robot, and screwing into the vehicle body;
After at least one bolt on each of the left and right sides is installed, the bumper beam carrying robot is removed from the rear bumper beam and the remaining bolts are tightened with the left and right tightening robots;
When the tightening is completed, the vehicle body group on the vehicle production line is advanced in a lump by the pitch of the two vehicle bodies.
請求項3に係るバンパビーム取付け方法は、車両製造ライン上を直列に搬送されてきた2個の車体を対象とし、前側の車体にリヤバンパビームを取付け、後側の車体にフロントバンパビームを取付ける、バンパビーム取付け方法であって、
左右の締付けロボットに備えられている位置検出センサで前記前側の車体のバンパ取付け位置を検出するステップと、
検出された位置へバンパビーム運搬ロボットにより前記リヤバンパビームを運搬するステップと、
バンパビーム運搬ロボットで支持されている前記リヤバンパビームは左側に複数個のボルト穴を有し、右側にも複数個のボルト穴を有し、前記左側のボルト穴の少なくとも1個に左の締付けロボットでボルトを挿入し、車体側にねじ込み、前記右側のボルト穴の少なくとも1個に右の締付けロボットでボルトを挿入し、車体側にねじ込むステップと、
少なくとも左右各1本のボルトが取付けられた後に、バンパビーム運搬ロボットはリヤバンパビームから外され、左右の締付けロボットで残りのボルトを締付けるステップと、
左右の締付けロボットに備えられている位置検出センサで前記後側の車体のバンパ取付け位置を検出するステップと、
前記残りのボルトを締付けるステップ及びバンパ取付け位置を検出するステップと並行して行われ、検出された位置へバンパビーム運搬ロボットにより前記フロントバンパビームを運搬するステップと、
バンパビーム運搬ロボットで支持されている前記フロントバンパビームは左側に複数個のボルト穴を有し、右側にも複数個のボルト穴を有し、前記左側のボルト穴の少なくとも1個に左の締付けロボットでボルトを挿入し、車体側にねじ込み、前記右側のボルト穴の少なくとも1個に右の締付けロボットでボルトを挿入し、車体側にねじ込むステップと、
少なくとも左右各1本のボルトが取付けられた後に、バンパビーム運搬ロボットはフロントバンパビームから外され、左右の締付けロボットで残りのボルトを締付けるステップと、
締付けが完了したら、前記2個の車体のピッチだけ、前記車両製造ライン上の車体群を一括して前進させるステップと、からなることを特徴とする。
A bumper beam mounting method according to claim 3 is directed to two vehicle bodies that have been conveyed in series on a vehicle production line, and a rear bumper beam is mounted on a front vehicle body and a front bumper beam is mounted on a rear vehicle body. Mounting method,
Detecting the bumper mounting position of the front vehicle body with position detection sensors provided in the right and left tightening robots;
Transporting the rear bumper beam to the detected position by a bumper beam transport robot;
The rear bumper beam supported by the bumper beam transport robot has a plurality of bolt holes on the left side, a plurality of bolt holes on the right side, and a left tightening robot in at least one of the left bolt holes. Inserting a bolt, screwing into the vehicle body, inserting a bolt into at least one of the right bolt holes with a right tightening robot, and screwing into the vehicle body;
After at least one bolt on each of the left and right sides is installed, the bumper beam carrying robot is removed from the rear bumper beam and the remaining bolts are tightened with the left and right tightening robots;
Detecting a bumper mounting position of the rear vehicle body with position detection sensors provided in the right and left tightening robots;
Tightening the remaining bolts and detecting a bumper mounting position, and transporting the front bumper beam to the detected position by a bumper beam transport robot;
The front bumper beam supported by the bumper beam transport robot has a plurality of bolt holes on the left side, a plurality of bolt holes on the right side, and a left tightening robot in at least one of the left bolt holes. Inserting the bolt with the screw, screwing it into the vehicle body side, inserting the bolt into the at least one of the right bolt holes with the right tightening robot, and screwing it into the vehicle body side;
After at least one bolt on each of the left and right sides is installed, the bumper beam transport robot is removed from the front bumper beam and the remaining bolts are tightened with the right and left tightening robots;
When the tightening is completed, the vehicle body group on the vehicle production line is advanced in a lump by the pitch of the two vehicle bodies.
請求項1に係る発明では、バンパビームを運搬するロボットと、ボルトの締付けを行うロボットとを、別々に設けたので、ボルトの締付け作業中に、バンパビームの運搬を行わせることができる。したがって、ナットランナ及びロボットの稼働率を高めることができる。 In the invention according to claim 1, since the robot for transporting the bumper beam and the robot for tightening the bolt are provided separately, the bumper beam can be transported during the bolt tightening operation. Therefore, the operation rate of the nutrunner and the robot can be increased.
また、バンパビームを運搬するロボットは、フロントバンパビームとリヤバンパビームとを交互に運搬し、ボルトを締付けるロボットはフロントバンパビームとリヤバンパビームとを交互に締付ける。そのため、ロボット群は、2台の車体の間を臨む位置に配置される。従来は、車体の前後にロボットを配置されていたが、本発明によれば、2台の車体の間にロボットが配置されているため、ロボットの設置面積を半減することができる。 Further, the robot that transports the bumper beam alternately transports the front bumper beam and the rear bumper beam, and the robot that tightens the bolt alternately tightens the front bumper beam and the rear bumper beam. For this reason, the robot group is arranged at a position facing between the two vehicle bodies. Conventionally, the robot is arranged before and after the vehicle body. However, according to the present invention, since the robot is arranged between the two vehicle bodies, the installation area of the robot can be halved.
請求項2に係る発明では、バンパビームの運搬と、ボルトの締付けとを重複して実施する。すなわち、ボルトの締付け作業中に、バンパビームの運搬を行わせる。結果、ナットランナ及びロボットの稼働率を高めることができる。
さらには、バンパビーム運搬ロボットは、当該バンパビームの左右のボルトが締付けられた時点で、バンパビームから外され、次の作業に移される。結果、バンパビーム運搬ロボットの稼働率を高めることができる。
In the invention which concerns on Claim 2, conveyance of a bumper beam and bolt fastening are implemented redundantly. That is, the bumper beam is transported during the bolt tightening operation. As a result, the operation rate of the nutrunner and the robot can be increased.
Furthermore, the bumper beam carrying robot is removed from the bumper beam when the left and right bolts of the bumper beam are tightened, and is moved to the next operation. As a result, the operation rate of the bumper beam carrying robot can be increased.
請求項3に係る発明でも、バンパビームの運搬と、ボルトの締付けとを重複して実施する。すなわち、ボルトの締付け作業中に、バンパビームの運搬を行わせる。結果、ナットランナ及びロボットの稼働率を高めることができる。
さらには、バンパビーム運搬ロボットは、当該バンパビームの左右のボルトが締付けられた時点で、バンパビームから外され、次の作業に移される。結果、バンパビーム運搬ロボットの稼働率を高めることができる。
Also in the invention according to claim 3, the transportation of the bumper beam and the tightening of the bolt are performed in an overlapping manner. That is, the bumper beam is transported during the bolt tightening operation. As a result, the operation rate of the nutrunner and the robot can be increased.
Furthermore, the bumper beam carrying robot is removed from the bumper beam when the left and right bolts of the bumper beam are tightened, and is moved to the next operation. As a result, the operation rate of the bumper beam carrying robot can be increased.
本発明の実施の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. The drawings are viewed in the direction of the reference numerals.
本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図1に示されるように、バンパビーム取付け装置10は、車両製造ライン11上を直列に搬送されてきた2個の車体12、13を対象とし、前側の車体12にリヤバンパビーム14を取付け、後側の車体13にフロントバンパビーム15を取付ける装置である。前側の車体12の中心と後側の車体13の中心との距離を、「1ピッチ」と定める。
Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the bumper
具体的には、バンパビーム取付け装置10は、台車上のバンパビームストッカ16中のリヤバンパビーム14を把持して前側の車体12の後部まで運搬する、又はフロントバンパビーム15を把持して後側の車体13の前部まで運搬するバンパビーム運搬ロボット17と、バンパビーム14、15に左側のボルトを締付ける左の締付けロボット18と、バンパビーム14、15に右側のボルトを締付ける右の締付けロボット19と、バンパビーム運搬ロボット17、左の締付けロボット18及び右の締付けロボット19を一括して制御するロボット制御部21と、からなる。
Specifically, the bumper
ロボット制御部21は、後述の制御フローを実施する制御部である。
また、左の締付けロボット18は、左のボルト供給機22からボルトの供給を受け、右の締付けロボット19は、右のボルト供給機23からボルトの供給を受ける。
The
The
なお、「前」は白抜き矢印の方向(車両製造ライン11の下流方向)、「後」はその逆方向(車両製造ライン11の上流方向)、「右」はバンパビームストッカ16側(運転席を基準に右)、「左」はその逆(運転席を基準に左)とする。
“Front” is the direction of the white arrow (downstream of the vehicle production line 11), “Rear” is the opposite direction (upstream of the vehicle production line 11), and “Right” is the
バンパビーム運搬ロボット17は、図2に示すように、ロボットアーム25にバンパビーム把持機構26を備えている。
このバンパビーム把持機構26は、細長いベース27と、このベース27の中央上部に設けられ、投光部28からレーザ光を発射し、反射光を受光部29で受けて、距離などを検出するサーチセンサ31と、ベース27に沿って設けられているレール32、32と、これらレール32、32に移動可能に設けられている左スライダ33及び右スライダ34と、これらのスライダ33、34を移動させるねじ軸35と、このねじ軸35を回転させる横移動アクチュエータ36と、左スライダ33及び右スライダ34に、爪開閉アクチュエータを介して取付けられている爪38とからなる。
As shown in FIG. 2, the bumper
The bumper
なお、ねじ軸35は、中央がねじ無し部39であり、このねじ無し部39の一方側に右ねじ部41が設けられ、他方側に左ねじ部42が設けられている。そのため、ねじ軸35を正転(又は逆転)させると、左スライダ33及び右スライダ34は、互いに離れるように同一速度で移動し、ねじ軸35を逆転(又は正転)させると、左スライダ33及び右スライダ34は、互いに接近するように同一速度で移動する。
そして、上述のねじ軸35を採用したことにより、ベース27の長手方向中心43から、左スライダ33までの距離Dlと右スライダ34までの距離Drは、距離Dl=距離Drの関係が常に保たれる。
The
By adopting the
バンパビーム運搬ロボット17の作動を説明すると、上下の爪38、38を開き、バンパビームをサーチセンサ31で検出したら、爪38、38を閉じる。すると、図3に示されるように、バンパビーム14、15が保持される。サーチセンサ31で検出するために、把持ミスが発生しない。
バンパビーム14、15の長さが変更になる場合には、横移動アクチュエータ36により、左スライダ33と右スライダ34との間隔を変更すればよい。
The operation of the bumper
When the lengths of the bumper beams 14 and 15 are changed, the distance between the
バンパビーム14、15は、細長いビーム本体44と、このビーム本体44の両端部から延ばした脚部45、45とからなり、脚部45に複数個(この例では3個)のボルト穴46を有するフランジ47を備えている。
The bumper beams 14 and 15 include an elongated beam
次に、左の締付けロボット18及び右の締付けロボット19の要部を説明する。
図4(a)に示すように、ロボットアーム48に、ナットランナ49と、バンパ取付け位置を検出する位置検出センサ50とが、設けられている。この位置検出センサ50も、投光部51からレーザ光を発射し、反射光を受光部52で受けて、距離を検出するものである。なお、ナットランナ49は、複数本であってもよい。
Next, main parts of the
As shown in FIG. 4A, the
なお、バンパ取付け位置は次に述べる方法で検出することもできる。
図4(b)に示すように、受光部52はカメラとし、投光部51からリヤバンパビーム14へレーザ光を発射する。検出対象物53が、正規の位置にあればレーザ光の衝突点はP1となる。
The bumper mounting position can also be detected by the following method.
As shown in FIG. 4B, the
仮に、想像線で示すように検出対象物53Aが、正規の位置よりもカメラ52側にあると、レーザ光の衝突点はP2は、カメラ軸直角方向にδaだけ、点P1からずれている。カメラ軸と投光部軸のなす角度θは既知である。カメラ軸に沿ったリヤバンパビーム14Aのずれ量Laは、δa/tanθの算式により求めることができる。
If the
また、想像線で示すように検出対象物53Bが、正規の位置よりも反カメラ52側にあると、レーザ光の衝突点はP3は、カメラ軸直角方向にδbだけ、点P1からずれている。カメラ軸に沿ったリヤバンパビーム14Aのずれ量Lbは、δb/tanθの算式により求めることができる。
Further, as indicated by an imaginary line, when the
以上に述べたバンパビーム取付け装置の作用を図面に基づいて説明する。
先ず、図5に示すように、バンパビーム運搬ロボット17により、バンパビームストッカ16にストックされているフロントバンパビーム15をピックアップする。
次に、図6に示すように、バンパビーム運搬ロボット17により、フロントバンパビーム15を車体13の前部に臨ませる。続いて、締付けロボット18でボルトを締付ける。ただし、この間の作業手順は次に示すように、きめ細かく実施する。
The operation of the bumper beam mounting apparatus described above will be described with reference to the drawings.
First, as shown in FIG. 5, the
Next, as shown in FIG. 6, the
図7に基づいて本発明方法を説明する。なお、本発明方法では、バンパビーム運搬ロボットと、左右の締付けロボットは互いに独立して作動させることができるため、作動は左右に分けて示した。
先ず、バンパビーム搬送ロボットでストッカ中のフロントバンパビームを検出し、取出す(ST01)。並行して左右の締付けロボットはボルトを受取る(ST02)。左右の締付けロボットは、位置センサで後側の車体におけるバンパの取付け位置(位置座標)を検出する(ST03)。この位置情報はバンパビーム搬送ロボットへ伝達される。
The method of the present invention will be described with reference to FIG. In the method of the present invention, the bumper beam carrying robot and the left and right tightening robots can be operated independently of each other, and therefore the operation is shown separately on the left and right.
First, the front bumper beam in the stocker is detected and taken out by the bumper beam transfer robot (ST01). In parallel, the right and left tightening robots receive the bolts (ST02). The left and right tightening robots detect the mounting position (positional coordinates) of the bumper on the rear vehicle body with the position sensor (ST03). This position information is transmitted to the bumper beam transfer robot.
この位置情報に基づいて、バンパビーム搬送ロボットは、フロントバンパビームを後側の車体の前部の所定位置に臨ませる(ST04)。臨ませることが完了した情報は締付けロボット側に伝達され、締付けロボットは、ナットランナで1本のボルトを締付ける(ST05)。ST06で締付けの完了が確認できたら、バンパビーム搬送ロボットはフロントバンパビームを離し、ストッカへ戻る(ST07)。並行して、ナットランナで残りのボルトを締付ける(ST08)。 Based on this position information, the bumper beam transport robot causes the front bumper beam to face a predetermined position on the front of the rear vehicle body (ST04). The information that has been completed is transmitted to the tightening robot, and the tightening robot tightens one bolt with the nut runner (ST05). If the completion of tightening can be confirmed in ST06, the bumper beam transfer robot releases the front bumper beam and returns to the stocker (ST07). In parallel, the remaining bolts are tightened with a nutrunner (ST08).
以上で、フロントバンパビームの取付けが終了したので、リヤバンパビームの取付け作業を同様の手順で開始する。 Now that the installation of the front bumper beam has been completed, the mounting operation of the rear bumper beam is started in the same procedure.
バンパビーム搬送ロボットでストッカ中のリヤバンパビームを検出し、取出す(ST09)。並行して左右の締付けロボットはボルトを受取る(ST10)。 なお、このST10は、ST02でリヤ、フロント両方をボルトを受取っている場合は、省略できる。
左右の締付けロボットは、位置センサで後側の車体におけるバンパの取付け位置(位置座標)を検出する(ST11)。この位置情報はバンパビーム搬送ロボットへ伝達される。
The rear bumper beam in the stocker is detected and taken out by the bumper beam transfer robot (ST09). In parallel, the right and left tightening robots receive the bolts (ST10). This ST10 can be omitted if the bolts are received for both the rear and the front in ST02.
The left and right tightening robots detect the mounting position (positional coordinates) of the bumper on the rear vehicle body with the position sensor (ST11). This position information is transmitted to the bumper beam transfer robot.
この位置情報に基づいて、バンパビーム搬送ロボットは、リヤバンパビームを前側の車体の後部の所定位置に臨ませる(ST12)。臨ませることが完了した情報は締付けロボット側に伝達され、締付けロボットは、ナットランナで1本のボルトを締付ける(ST13)。ST14で締付けの完了が確認できたら、バンパビーム搬送ロボットはリヤバンパビームを離し、ストッカへ戻る(ST15)。並行して、ナットランナで残りのボルトを締付ける(ST16)。 Based on this position information, the bumper beam transfer robot causes the rear bumper beam to face a predetermined position at the rear of the front vehicle body (ST12). The information that has been completed is transmitted to the tightening robot, and the tightening robot tightens one bolt with the nutrunner (ST13). If the completion of tightening can be confirmed in ST14, the bumper beam transfer robot releases the rear bumper beam and returns to the stocker (ST15). In parallel, the remaining bolts are tightened with the nutrunner (ST16).
これで、リヤバンパビームの取付けが終了したので、車両群を1ピッチ前進させ(ST17)、ST01に戻る。
なお、以上のステップでは、フロントバンパビーム、リヤバンパビームの順で車体に取付けたが、リヤバンパビーム、フロントバンパビームの順で車体に取付けることは差し支えない。
Now that the installation of the rear bumper beam is complete, the vehicle group is moved forward by one pitch (ST17), and the process returns to ST01.
In the above steps, the front bumper beam and the rear bumper beam are attached to the vehicle body in this order. However, the rear bumper beam and the front bumper beam may be attached to the vehicle body in this order.
また、図6に示したように、締付けロボット18に3本のナットランナ49が設けられている場合には、3個のボルトが同時に締付けられ、うち1個の締付けが完了したら、ST07、ST15が開始される。
すなわち、締付けロボット18に1本のナットランナ49が設けられている場合と、複数本のナットランナ49が設けられている場合とで、作業手順が変わることはない。
Further, as shown in FIG. 6, when the
That is, the work procedure does not change between when the tightening
本発明は、車体にフロントパンパビーム及びリヤバンパビームを取付ける、バンパビーム取付け技術に好適である。 The present invention is suitable for a bumper beam mounting technique in which a front bumper beam and a rear bumper beam are attached to a vehicle body.
10…バンパビーム取付け装置、11…車両製造ライン、12…前側の車体、13…後側の車体、14…リヤバンパビーム、15…フロントバンパビーム、17…バンパビーム運搬ロボット、18…左の締付けロボット、19…右の締付けロボット、21…ロボット制御部、49…ナットランナ、50…位置検出センサ。
DESCRIPTION OF
Claims (3)
リヤバンパビームを把持して前側の車体の後部まで運搬する、又はフロントバンパビームを把持して後側の車体の前部まで運搬するバンパビーム運搬ロボットと、
車体に設けられている左側のバンパ取付け位置を検出する左の位置検出センサを備え、バンパビームに左側のボルトを締付ける左の締付けロボットと、
車体に設けられている右側のバンパ取付け位置を検出する右の位置検出センサを備え、バンパビームに右側のボルトを締付ける右の締付けロボットと、
前記バンパビーム運搬ロボット、左の締付けロボット及び右の締付けロボットを一括して制御するロボット制御部と、からなることを特徴とするバンパビーム取付け装置。 A bumper beam mounting device for attaching two rear bumper beams to a front vehicle body and attaching a front bumper beam to a rear vehicle body for two vehicle bodies conveyed in series on a vehicle production line,
A bumper beam transport robot that grips the rear bumper beam and transports it to the rear of the front vehicle body, or grips the front bumper beam and transports it to the front of the rear vehicle body;
A left tightening robot that includes a left position detection sensor that detects a left bumper mounting position provided on the vehicle body, and tightens the left bolt to the bumper beam;
A right tightening robot that includes a right position detection sensor that detects a right bumper mounting position provided on the vehicle body, and that tightens the right bolt to the bumper beam;
A bumper beam mounting apparatus comprising: the bumper beam carrying robot; a left tightening robot; and a robot control unit that controls the right tightening robot in a lump.
左右の締付けロボットに備えられている位置検出センサで前記後側の車体のバンパ取付け位置を検出するステップと、
検出された位置へバンパビーム運搬ロボットにより前記フロントバンパビームを運搬するステップと、
バンパビーム運搬ロボットで支持されている前記フロントバンパビームは左側に複数個のボルト穴を有し、右側にも複数個のボルト穴を有し、前記左側のボルト穴の少なくとも1個に左の締付けロボットでボルトを挿入し、車体側にねじ込み、前記右側のボルト穴の少なくとも1個に右の締付けロボットでボルトを挿入し、車体側にねじ込むステップと、
少なくとも左右各1本のボルトが取付けられた後に、バンパビーム運搬ロボットはフロントバンパビームから外され、左右の締付けロボットで残りのボルトを締付けるステップと、
左右の締付けロボットに備えられている位置検出センサで前記前側の車体のバンパ取付け位置を検出するステップと、
前記残りのボルトを締付けるステップ及びバンパ取付け位置を検出するステップと並行して行われ、検出された位置へバンパビーム運搬ロボットにより前記リヤバンパビームを運搬するステップと、
バンパビーム運搬ロボットで支持されている前記リヤバンパビームは左側に複数個のボルト穴を有し、右側にも複数個のボルト穴を有し、前記左側のボルト穴の少なくとも1個に左の締付けロボットでボルトを挿入し、車体側にねじ込み、前記右側のボルト穴の少なくとも1個に右の締付けロボットでボルトを挿入し、車体側にねじ込むステップと、
少なくとも左右各1本のボルトが取付けられた後に、バンパビーム運搬ロボットはリヤバンパビームから外され、左右の締付けロボットで残りのボルトを締付けるステップと、
締付けが完了したら、前記2個の車体のピッチだけ、前記車両製造ライン上の車体群を一括して前進させるステップと、からなることを特徴とするバンパビーム取付け方法。 A bumper beam mounting method that targets two vehicle bodies conveyed in series on a vehicle production line, attaches a rear bumper beam to the front vehicle body, and attaches a front bumper beam to the rear vehicle body,
Detecting a bumper mounting position of the rear vehicle body with position detection sensors provided in the right and left tightening robots;
Transporting the front bumper beam to a detected position by a bumper beam transport robot;
The front bumper beam supported by the bumper beam transport robot has a plurality of bolt holes on the left side, a plurality of bolt holes on the right side, and a left tightening robot in at least one of the left bolt holes. Inserting the bolt with the screw, screwing it into the vehicle body side, inserting the bolt into the at least one of the right bolt holes with the right tightening robot, and screwing it into the vehicle body side;
After at least one bolt on each of the left and right sides is installed, the bumper beam transport robot is removed from the front bumper beam and the remaining bolts are tightened with the right and left tightening robots;
Detecting the bumper mounting position of the front vehicle body with position detection sensors provided in the right and left tightening robots;
Performing the step of tightening the remaining bolts and detecting the bumper mounting position, and transporting the rear bumper beam to the detected position by the bumper beam transport robot;
The rear bumper beam supported by the bumper beam transport robot has a plurality of bolt holes on the left side, a plurality of bolt holes on the right side, and a left tightening robot in at least one of the left bolt holes. Inserting a bolt, screwing into the vehicle body, inserting a bolt into at least one of the right bolt holes with a right tightening robot, and screwing into the vehicle body;
After at least one bolt on each of the left and right sides is installed, the bumper beam carrying robot is removed from the rear bumper beam and the remaining bolts are tightened with the left and right tightening robots;
And a step of collectively advancing the vehicle body group on the vehicle production line by the pitch of the two vehicle bodies when tightening is completed.
左右の締付けロボットに備えられている位置検出センサで前記前側の車体のバンパ取付け位置を検出するステップと、
検出された位置へバンパビーム運搬ロボットにより前記リヤバンパビームを運搬するステップと、
バンパビーム運搬ロボットで支持されている前記リヤバンパビームは左側に複数個のボルト穴を有し、右側にも複数個のボルト穴を有し、前記左側のボルト穴の少なくとも1個に左の締付けロボットでボルトを挿入し、車体側にねじ込み、前記右側のボルト穴の少なくとも1個に右の締付けロボットでボルトを挿入し、車体側にねじ込むステップと、
少なくとも左右各1本のボルトが取付けられた後に、バンパビーム運搬ロボットはリヤバンパビームから外され、左右の締付けロボットで残りのボルトを締付けるステップと、
左右の締付けロボットに備えられている位置検出センサで前記後側の車体のバンパ取付け位置を検出するステップと、
前記残りのボルトを締付けるステップ及びバンパ取付け位置を検出するステップと並行して行われ、検出された位置へバンパビーム運搬ロボットにより前記フロントバンパビームを運搬するステップと、
バンパビーム運搬ロボットで支持されている前記フロントバンパビームは左側に複数個のボルト穴を有し、右側にも複数個のボルト穴を有し、前記左側のボルト穴の少なくとも1個に左の締付けロボットでボルトを挿入し、車体側にねじ込み、前記右側のボルト穴の少なくとも1個に右の締付けロボットでボルトを挿入し、車体側にねじ込むステップと、
少なくとも左右各1本のボルトが取付けられた後に、バンパビーム運搬ロボットはフロントバンパビームから外され、左右の締付けロボットで残りのボルトを締付けるステップと、
締付けが完了したら、前記2個の車体のピッチだけ、前記車両製造ライン上の車体群を一括して前進させるステップと、からなることを特徴とするバンパビーム取付け方法。 A bumper beam mounting method that targets two vehicle bodies conveyed in series on a vehicle production line, attaches a rear bumper beam to the front vehicle body, and attaches a front bumper beam to the rear vehicle body,
Detecting the bumper mounting position of the front vehicle body with position detection sensors provided in the right and left tightening robots;
Transporting the rear bumper beam to the detected position by a bumper beam transport robot;
The rear bumper beam supported by the bumper beam transport robot has a plurality of bolt holes on the left side, a plurality of bolt holes on the right side, and a left tightening robot in at least one of the left bolt holes. Inserting a bolt, screwing into the vehicle body, inserting a bolt into at least one of the right bolt holes with a right tightening robot, and screwing into the vehicle body;
After at least one bolt on each of the left and right sides is installed, the bumper beam carrying robot is removed from the rear bumper beam and the remaining bolts are tightened with the left and right tightening robots;
Detecting a bumper mounting position of the rear vehicle body with position detection sensors provided in the right and left tightening robots;
Tightening the remaining bolts and detecting a bumper mounting position, and transporting the front bumper beam to the detected position by a bumper beam transport robot;
The front bumper beam supported by the bumper beam transport robot has a plurality of bolt holes on the left side, a plurality of bolt holes on the right side, and a left tightening robot in at least one of the left bolt holes. Inserting the bolt with the screw, screwing it into the vehicle body side, inserting the bolt into the at least one of the right bolt holes with the right tightening robot, and screwing it into the vehicle body side;
After at least one bolt on each of the left and right sides is installed, the bumper beam transport robot is removed from the front bumper beam and the remaining bolts are tightened with the right and left tightening robots;
And a step of collectively advancing the vehicle body group on the vehicle production line by the pitch of the two vehicle bodies when tightening is completed.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009118658A JP5248409B2 (en) | 2009-05-15 | 2009-05-15 | Bumper beam mounting apparatus and bumper beam mounting method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009118658A JP5248409B2 (en) | 2009-05-15 | 2009-05-15 | Bumper beam mounting apparatus and bumper beam mounting method |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010264907A JP2010264907A (en) | 2010-11-25 |
JP5248409B2 true JP5248409B2 (en) | 2013-07-31 |
Family
ID=43362301
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009118658A Expired - Fee Related JP5248409B2 (en) | 2009-05-15 | 2009-05-15 | Bumper beam mounting apparatus and bumper beam mounting method |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5248409B2 (en) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6247723B1 (en) * | 2016-07-15 | 2017-12-13 | 本田技研工業株式会社 | Front end module mounting method and apparatus |
CN107932544A (en) * | 2017-12-23 | 2018-04-20 | 安徽航大智能科技有限公司 | A kind of manipulator for shifting and fixing for new energy battery modules |
CN110449867B (en) * | 2019-07-05 | 2021-04-06 | 四川中志融创科技有限公司 | Constant-torque assembly system for spring nut of shock absorber |
CN114535987B (en) * | 2021-12-28 | 2024-03-12 | 海斯坦普汽车组件(昆山)有限公司 | Bumper bolt assembling device and method based on height detection |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0429382U (en) * | 1990-06-30 | 1992-03-09 | ||
JPH054132A (en) * | 1991-06-28 | 1993-01-14 | Mazda Motor Corp | Method and device for installing long stretching work |
JPH06114643A (en) * | 1992-09-29 | 1994-04-26 | Mazda Motor Corp | Automatic assembling method using visual sensor |
JPH06190661A (en) * | 1992-12-28 | 1994-07-12 | Mazda Motor Corp | Fitting method for wheel and device thereof |
JP3104450B2 (en) * | 1993-01-27 | 2000-10-30 | 株式会社ダイフク | Glass mounting equipment |
JP4154096B2 (en) * | 1999-02-10 | 2008-09-24 | 本田技研工業株式会社 | Article assembly method and article assembly apparatus |
-
2009
- 2009-05-15 JP JP2009118658A patent/JP5248409B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010264907A (en) | 2010-11-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5248409B2 (en) | Bumper beam mounting apparatus and bumper beam mounting method | |
JP2532748B2 (en) | Equipment for handling goods | |
JP6513585B2 (en) | Shape holding jig and aircraft panel manufacturing method | |
WO2009122824A1 (en) | Work mounting system and method of mounting work | |
WO2009101835A1 (en) | Device and method for mounting vehicle instrument panel | |
WO2016183875A1 (en) | Multicomponent assembling device | |
KR102042500B1 (en) | Automatic bolt screw fastening and inspection apparatus | |
US20080000068A1 (en) | Adjustment of work pallets for vehicle body assembly lines | |
US20130158709A1 (en) | Robot control during an e-stop event | |
JP2008254652A (en) | Method and device for fitting lid member | |
EP2969862B1 (en) | Flexible conveyance system | |
JP6247723B1 (en) | Front end module mounting method and apparatus | |
JP5652620B2 (en) | Bolt / nut tightening method and bolt / nut tightening device | |
JP2010247685A (en) | Conveyance vehicle system | |
WO2016183876A1 (en) | Flexible material assembling device | |
JP2009236780A (en) | Method and system for detecting posture of hub | |
KR102340728B1 (en) | Retaining device, machining device and method | |
KR100962006B1 (en) | Clearance control apparatus of magazine rack | |
KR100929933B1 (en) | Head Assembly for Nut Feeder with Head Jig | |
JP6837080B2 (en) | How to arrange registers, processing machines, and plate-shaped elements | |
CN109422122B (en) | Conveying device for conveying strip sections to be processed | |
JP5876230B2 (en) | Pipe bending apparatus with automatic loading system and method for automatically loading a pipe into a bending head of a pipe bending apparatus | |
US9156626B2 (en) | Work method and work device | |
JP2009214701A (en) | Door removing system | |
CN1362908A (en) | Method and device for transversally gluing veneer strips |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20111124 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120517 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130327 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130402 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130410 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5248409 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160419 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |