JP2010247685A - Conveyance vehicle system - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To obtain precise positional information of a conveyance vehicle even in a curved part in a conveyance vehicle system with the curved part. <P>SOLUTION: The conveyance vehicle system 1 includes a track 2, the conveyance vehicle 3, a reflective tape 104, a first photoelectric sensor 75 and a second photoelectric sensor 76, and a first encoder 96 and a second encoder 97. The track 2 includes a straight part 7 and the curved part 8. The conveyance vehicle 3 travels on the track 2. The reflective tape 104 is arranged in the curved part 8. The first photoelectric sensor 75 and the second photoelectric sensor 76 are arranged in the conveyance vehicle 3 and detect the reflective tape 104. The first encoder 96 and the second encoder 97 are arranged in the conveyance vehicle 3 and measures travel distance. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、搬送車システム、特に、直線部および曲線部を有する軌道を走行する搬送車を有する搬送車システムに関する。   The present invention relates to a transport vehicle system, and more particularly, to a transport vehicle system having a transport vehicle that travels on a track having a straight portion and a curved portion.

大型化したガラス基板やそれが複数収納されたカセットを搬送するための搬送車が知られている。搬送車は、工場内のクリーンルーム内を自動走行して、処理装置間で物品を搬送する。   2. Description of the Related Art A transport vehicle for transporting a large glass substrate or a cassette in which a plurality of glass substrates are stored is known. The transport vehicle automatically travels in a clean room in the factory and transports articles between processing devices.

搬送車が走行する軌道は、例えば、天井から吊り下げられたレールである。この場合、レールおよび搬送車が走行する空間は外部から遮断されたクリーンルームになっている。   The track on which the transport vehicle travels is, for example, a rail suspended from the ceiling. In this case, the space in which the rail and the transport vehicle travel is a clean room that is blocked from the outside.

搬送車は、左右両側に車輪を有しており、一方の車輪が駆動輪になっており、他方の車輪が従動輪になっている。駆動輪には、モータが接続されている。搬送車は、さらに、左右のガイドレールに当接するガイドローラを有している。   The conveyance vehicle has wheels on both the left and right sides, one wheel is a driving wheel, and the other wheel is a driven wheel. A motor is connected to the drive wheel. The transport vehicle further includes guide rollers that contact the left and right guide rails.

軌道は、直線部、曲線部、分岐部、合流部等を有している。搬送車は、軌道を走行する際には、自らのエンコーダによって得られる内部座標とルートマップの座標とを照合して、正確な位置情報を得ている（例えば、特許文献１を参照。）。   The track has a straight portion, a curved portion, a branch portion, a merging portion, and the like. When traveling on a track, the transport vehicle collates internal coordinates obtained by its own encoder with the coordinates of the route map to obtain accurate position information (see, for example, Patent Document 1).

特開２００６−３３１０５４号公報JP 2006-331054 A

従来のように、エンコーダによって自らの位置情報を取得している場合には、エンコーダに異常があると自らの位置を正確に把握することが困難になる。特に、搬送車が曲線部を走行している時にそのような異常が生じると、適切な速度の設定ができなくなる。   When the position information is acquired by the encoder as in the prior art, it is difficult to accurately grasp the position of the encoder if there is an abnormality in the encoder. In particular, if such an abnormality occurs when the transport vehicle is traveling on a curved portion, an appropriate speed cannot be set.

本発明の課題は、曲線部を有する搬送車システムにおいて、曲線部において、特に搬送車の正確な位置情報を取得可能とすることにある。   An object of the present invention is to make it possible to obtain accurate position information of a transport vehicle, particularly in a curvilinear portion, in a transport vehicle system having a curvilinear portion.

本発明に係る搬送車システムは、軌道と、搬送車と、被検出部と、センサと、エンコーダとを備えている。軌道は、直線部および曲線部を有する。搬送車は、軌道を走行する。被検出部は、曲線部に設けられている。センサは、搬送車に設けられ被検出部を検出する。エンコーダは、搬送車に設けられ走行距離を測定する。
この搬送車システムでは、曲線部に被検出部を設けて、それをセンサによって検出することで搬送車の走行位置を把握できる。その結果、精度の高い走行位置の把握が必要な曲線部において、正確な走行位置を把握できる。曲線部以外での走行位置は、エンコーダからの検出結果に基づいて把握できる。 The transport vehicle system according to the present invention includes a track, a transport vehicle, a detected portion, a sensor, and an encoder. The track has a straight portion and a curved portion. The transport vehicle travels on the track. The detected part is provided in the curved part. The sensor is provided in the transport vehicle and detects the detected part. The encoder is provided in the transport vehicle and measures the travel distance.
In this transport vehicle system, the travel position of the transport vehicle can be grasped by providing a detected portion in the curved portion and detecting it by a sensor. As a result, an accurate traveling position can be grasped in a curved portion where it is necessary to grasp the traveling position with high accuracy. The traveling position other than the curved portion can be grasped based on the detection result from the encoder.

搬送車は、左右の駆動輪を有していても良い。搬送車システムは、モータと制御装置をさらに備えている。モータは、左右の駆動輪にそれぞれ接続されている。制御装置は、センサの検出結果に基づいて、左右の駆動輪に速度差を生じさせるようにモータを制御する
この搬送車システムでは、曲線部において制御装置がモータを制御して左右の駆動輪の速度差を変更しながら搬送車を走行させる。したがって、ガイドローラからガイドレールに作用する荷重を小さくでき、そのためガイドレールの強度を下げることができる。このように曲線部における作用速度差方式が有効になるのは、曲線部に設けられた被検出部をセンサによって検出することで、搬送車の正確な走行位置を把握できるからである。 The transport vehicle may have left and right drive wheels. The transport vehicle system further includes a motor and a control device. The motors are connected to the left and right drive wheels, respectively. The control device controls the motor so as to cause a speed difference between the left and right drive wheels based on the detection result of the sensor. In this carrier vehicle system, the control device controls the motor at the curved portion to The transport vehicle is driven while changing the speed difference. Therefore, the load acting on the guide rail from the guide roller can be reduced, and therefore the strength of the guide rail can be reduced. The reason why the operating speed difference method in the curved portion is effective in this way is that an accurate traveling position of the transport vehicle can be grasped by detecting the detected portion provided in the curved portion with a sensor.

被検出部は、異なる位置に配置された右曲線部用被検出部および左曲線部用被検出部を有していても良い。センサは、右曲線部用被検出部に対応する右曲線部用センサと、左曲線部用被検出部に対応する左曲線部用センサとを有する。
この搬送車システムでは、右曲線部においては、右曲線部用センサが右曲線部用被検出部を検出する。左曲線部においては、左曲線部用センサが左曲線部用被検出部を検出する。したがって、右曲線部と左曲線部にそれぞれ対応して、搬送車の正確な走行位置を把握できる。 The detected part may include a detected part for the right curved part and a detected part for the left curved part arranged at different positions. The sensor includes a right curve portion sensor corresponding to the detected portion for the right curve portion and a left curve portion sensor corresponding to the detected portion for the left curve portion.
In this transport vehicle system, in the right curve portion, the right curve portion sensor detects the detected portion for the right curve portion. In the left curve portion, the left curve portion sensor detects the detected portion for the left curve portion. Accordingly, it is possible to grasp the accurate travel position of the transport vehicle corresponding to the right curve portion and the left curve portion, respectively.

軌道は搬送車停止位置をさらに有していても良い。搬送車システムは、第２被検出部と、第２センサとをさらに備えている。第２被検出部は、搬送車停止位置に設けられている。第２センサは、搬送車に設けられ第２被検出部を検出する。
この搬送車システムでは、第２センサが第２被検出部を検出することで、搬送車は搬送車停止位置に正確に停止できる。 The track may further have a transport vehicle stop position. The transport vehicle system further includes a second detected portion and a second sensor. The second detected portion is provided at the transport vehicle stop position. A 2nd sensor is provided in a conveyance vehicle, and detects a 2nd to-be-detected part.
In this transport vehicle system, the transport sensor can accurately stop at the transport vehicle stop position by the second sensor detecting the second detected portion.

本発明に係る搬送車システムによれば、曲線部において、特に搬送車の正確な位置情報を取得できる。   According to the transport vehicle system of the present invention, it is possible to acquire accurate position information of the transport vehicle, particularly in the curved portion.

本発明の一実施形態における搬送車の概略平面図。The schematic plan view of the conveyance vehicle in one Embodiment of this invention. 搬送車の概略平面図。The schematic plan view of a conveyance vehicle. 搬送車の概略平面図。The schematic plan view of a conveyance vehicle. 搬送車の概略側面図。The schematic side view of a conveyance vehicle. 駆動走行部の平面図。The top view of a drive travel part. 従動走行部の平面図。The top view of a driven traveling part. 本発明の一実施形態としての搬送車システムの分岐部および曲線部の概略平面図。The schematic plan view of the branch part and curved part of the carrier system as one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態としての搬送車システムの制御構成を示すブロック図。The block diagram which shows the control structure of the conveyance vehicle system as one Embodiment of this invention. 分岐部における搬送車の制御動作を示すフローチャート。The flowchart which shows the control operation of the conveyance vehicle in a branch part. 曲線部における搬送車の制御動作を示すフローチャート。The flowchart which shows the control operation of the conveyance vehicle in a curve part. 分岐ガイドローラの第１状態を示す概略正面図。The schematic front view which shows the 1st state of a branch guide roller. 分岐ガイドローラの第２状態を示す概略正面図。The schematic front view which shows the 2nd state of a branch guide roller. 分岐ガイドローラの第３状態を示す概略正面図。The schematic front view which shows the 3rd state of a branch guide roller. 第１駆動輪ユニットの概略平面図。The schematic plan view of a 1st drive wheel unit. 第１駆動輪ユニットの概略縦断面図。The schematic longitudinal cross-sectional view of a 1st drive wheel unit.

（１）搬送車システム
図１〜図４を用いて、本発明の一実施形態としての搬送車システムについて説明する。図１は、本発明の一実施形態における搬送車３の概略平面図である。図２は、搬送車３の概略平面図である。図３は、搬送車３の概略平面図である。図４は、搬送車３の概略側面図である。 (1) Carrier Vehicle System A carrier vehicle system as an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a schematic plan view of a transport vehicle 3 according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a schematic plan view of the transport vehicle 3. FIG. 3 is a schematic plan view of the transport vehicle 3. FIG. 4 is a schematic side view of the transport vehicle 3.

搬送車システム１は、軌道２と、軌道２上を走行する搬送車３と有している。この実施形態では、軌道２は天井から吊り下げられており、さらに、軌道２の周囲はクリーンルームになっている。   The transport vehicle system 1 includes a track 2 and a transport vehicle 3 that travels on the track 2. In this embodiment, the track 2 is suspended from the ceiling, and the periphery of the track 2 is a clean room.

軌道２は、図２に示すように、走行レール４とガイドレール６を有している。
走行レール４は、左右一対の第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂから構成されている。第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂは、平坦な走行面を有している。 The track 2 includes a traveling rail 4 and a guide rail 6 as shown in FIG.
The traveling rail 4 includes a pair of left and right first traveling rails 4a and a second traveling rail 4b. The first traveling rail 4a and the second traveling rail 4b have flat traveling surfaces.

ガイドレール６は、第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂを有している。第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂは、第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂの外側端にそれぞれ設けられている。第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂは上方に延びている。   The guide rail 6 has a first guide rail 6a and a second guide rail 6b. The first guide rail 6a and the second guide rail 6b are provided at the outer ends of the first travel rail 4a and the second travel rail 4b, respectively. The first guide rail 6a and the second guide rail 6b extend upward.

また、第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂに沿って、図１に示すように、一対の第１給電線１０ａおよび第２給電線１０ｂが設けられている。第１給電線１０ａおよび第２給電線１０ｂの一端には、電力供給装置（図示せず）が設けられている。電力供給装置は、第１給電線１０ａおよび第２給電線１０ｂに高周波電力を供給する。   Further, as shown in FIG. 1, a pair of first power supply line 10a and second power supply line 10b are provided along the first travel rail 4a and the second travel rail 4b. A power supply device (not shown) is provided at one end of the first power supply line 10a and the second power supply line 10b. The power supply device supplies high-frequency power to the first power supply line 10a and the second power supply line 10b.

軌道２は、図７に示すように、直線部７、曲線部８，分岐部９および合流部（図示せず）を有している。   As shown in FIG. 7, the track 2 has a straight portion 7, a curved portion 8, a branch portion 9, and a merging portion (not shown).

図７を用いて、走行レール４に沿って設けられた複数種類の被検出部について説明する。被検出部は、反射テープ１０４と、鉄板１０５と、バーコード１０６とを含んでいる。反射テープ１０４は、曲線部８において搬送車３の位置を検出するための部材であり、図においては曲線部８において第１走行レール４ａの内側に配置されている。鉄板１０５は、搬送車停止位置１１８、曲線部８の開始位置、分岐地点９ａ等を検出するための部材である。鉄板１０５は、図においては分岐部９の分岐地点９ａの手前で第１走行レール４ａの内側に配置されており、さらに搬送車停止位置１１８の手前で第１走行レール４ａの内側に配置されている。バーコード１０６は、走行レール４の原点マークおよび複数の基準マークとして機能しており、図においては、第２走行レール４ｂの内側に複数配置されている。   A plurality of types of detected parts provided along the traveling rail 4 will be described with reference to FIG. The detected portion includes a reflective tape 104, an iron plate 105, and a barcode 106. The reflective tape 104 is a member for detecting the position of the transport vehicle 3 at the curved portion 8, and is disposed inside the first traveling rail 4 a at the curved portion 8 in the drawing. The iron plate 105 is a member for detecting the conveyance vehicle stop position 118, the start position of the curved portion 8, the branch point 9a, and the like. In the drawing, the iron plate 105 is disposed inside the first traveling rail 4a before the branching point 9a of the branching section 9, and further disposed inside the first traveling rail 4a before the transport vehicle stop position 118. Yes. The bar code 106 functions as an origin mark and a plurality of reference marks of the traveling rail 4, and in the figure, a plurality of barcodes 106 are arranged inside the second traveling rail 4b.

搬送車３は、載置部１１と、走行部１２と有している。
載置部１１は、物品１７を載置するための構造である。載置部１１は、走行方向前後両端において左右両側に延びる一対の載置部材１３と、一対の支持部材を連結するために走行方向前後に延びる複数の連結部材１４とを有している。載置部材１３は、左右方向に延び載置部１３ａと、載置部の左右方向両端から下方に延びる柱部１３ｂと、柱部１３ｂの下端同士を連結するために左右方向に延びる連結部１３ｃとを有している。連結部材１４は、載置部材１３の連結部１３ｃ同士を連結している。連結部材１４は、４本の部材からなり、それらは一対の左右方向外側部材１４ａと一対の左右方向内側部材１４ｂとからなる。左右方向内側部材１４ｂの前後両端間には、走行部１２が取り付けられる第１取り付け部１５および第２取り付け部１６が設けられている。載置部１１において、第１取り付け部１５は走行方向前側に配置され、第２取り付け部１６は走行方向後側に配置されている。 The transport vehicle 3 includes a placement unit 11 and a traveling unit 12.
The placement unit 11 has a structure for placing the article 17. The mounting portion 11 includes a pair of mounting members 13 that extend to the left and right sides at both front and rear ends in the traveling direction, and a plurality of connecting members 14 that extend in the front and rear directions in order to connect the pair of support members. The mounting member 13 includes a mounting portion 13a extending in the left-right direction, a column portion 13b extending downward from both ends of the mounting portion in the left-right direction, and a connecting portion 13c extending in the left-right direction so as to connect the lower ends of the column portions 13b. And have. The connecting member 14 connects the connecting portions 13 c of the mounting member 13. The connecting member 14 includes four members, which include a pair of left and right outer members 14a and a pair of left and right inner members 14b. A first attachment portion 15 and a second attachment portion 16 to which the traveling portion 12 is attached are provided between the front and rear ends of the left and right inner member 14b. In the mounting part 11, the 1st attaching part 15 is arrange | positioned at the running direction front side, and the 2nd attaching part 16 is arrange | positioned at the running direction rear side.

走行部１２は、駆動走行部１８および従動走行部１９を有している。駆動走行部１８および従動走行部１９は、第１取り付け部１５および第２取り付け部１６に対してそれぞれ回動自在に取り付けられるボギー台車である。   The traveling unit 12 includes a driving traveling unit 18 and a driven traveling unit 19. The drive traveling unit 18 and the driven traveling unit 19 are bogies that are rotatably attached to the first attachment unit 15 and the second attachment unit 16, respectively.

（２）駆動走行部
図５を用いて、駆動走行部１８を説明する。図５は、駆動走行部１８の平面図である。 (2) Drive travel unit The drive travel unit 18 will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a plan view of the drive travel unit 18.

駆動走行部１８は、主に、本体フレーム２０と、第１駆動輪ユニット２１と、第２駆動輪ユニット２２と、固定ガイドローラ機構２３と、分岐ガイドローラ機構２４とを有している。   The drive travel unit 18 mainly includes a main body frame 20, a first drive wheel unit 21, a second drive wheel unit 22, a fixed guide roller mechanism 23, and a branch guide roller mechanism 24.

（２−１）本体フレーム
本体フレーム２０は、各部材を支持するための薄板状の部材である。本体フレーム２０は左右方向に長く延びており、第１取り付け部１５からの延びるシャフト（図示せず）を支持する軸受３５が中心部分に設けられている。 (2-1) Main body frame The main body frame 20 is a thin plate-like member for supporting each member. The main body frame 20 extends in the left-right direction, and a bearing 35 that supports a shaft (not shown) extending from the first attachment portion 15 is provided in the center portion.

（２−２）第１駆動輪ユニット
第１駆動輪ユニット２１は、本体フレーム２０の右側端部に装着されており、第１駆動輪２５と、第１モータ２６と、第１減速機２７と、第１エンコーダ９６とを有している。第１駆動輪２５は、第１走行レール４ａの走行面の上に載っている。第１モータ２６は、第１減速機２７を介して第１駆動輪２５に連結されている。第１エンコーダ９６は、第１モータ２６の回転を計測して、パルス信号を送信する。これにより、第１モータ２６の回転速度や回転回数を得ることができる。 (2-2) First Drive Wheel Unit The first drive wheel unit 21 is attached to the right end portion of the main body frame 20, and includes a first drive wheel 25, a first motor 26, and a first speed reducer 27. And a first encoder 96. The first drive wheels 25 are placed on the travel surface of the first travel rail 4a. The first motor 26 is connected to the first drive wheel 25 via a first speed reducer 27. The first encoder 96 measures the rotation of the first motor 26 and transmits a pulse signal. Thereby, the rotation speed and the number of rotations of the first motor 26 can be obtained.

（２−３）第２駆動輪ユニット
第２駆動輪ユニット２２は、本体フレーム２０の左側端部に装着されており、第２駆動輪２８と、第２モータ２９と、第２減速機３０と、第２エンコーダ９７とを有している。第２駆動輪２８は、第２走行レール４ｂの走行面の上に載っている。第２モータ２９は、第２減速機３０を介して第２駆動輪２８に連結されている。第２エンコーダ９７は、第２モータ２９の回転を計測して、パルス信号を送信する。これにより、第２モータ２９の回転速度や回転回数を得ることができる。 (2-3) Second Drive Wheel Unit The second drive wheel unit 22 is attached to the left end portion of the main body frame 20, and includes a second drive wheel 28, a second motor 29, and a second speed reducer 30. And a second encoder 97. The second drive wheels 28 are placed on the travel surface of the second travel rail 4b. The second motor 29 is connected to the second drive wheel 28 via the second reduction gear 30. The second encoder 97 measures the rotation of the second motor 29 and transmits a pulse signal. Thereby, the rotation speed and the number of rotations of the second motor 29 can be obtained.

（２−４）固定ガイドローラ機構
固定ガイドローラ機構２３は、第１固定ガイドローラ３１と、第２固定ガイドローラ３２と、第３固定ガイドローラ３３と、第４固定ガイドローラ３４とを有している。 (2-4) Fixed Guide Roller Mechanism The fixed guide roller mechanism 23 includes a first fixed guide roller 31, a second fixed guide roller 32, a third fixed guide roller 33, and a fourth fixed guide roller 34. ing.

第１固定ガイドローラ３１および第２固定ガイドローラ３２は、本体フレーム２０の右側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第１固定ガイドローラ３１および第２固定ガイドローラ３２は、第１駆動輪２５の走行方向前後両側に離れて配置され、第１ガイドレール６ａの内側に常に当接または近接している。第３固定ガイドローラ３３および第４固定ガイドローラ３４は、本体フレーム２０の左側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第３固定ガイドローラ３３および第４固定ガイドローラ３４は、第２駆動輪２８の走行方向前後両側に離れて配置され、第２ガイドレール６ｂの内側に常に当接または近接している。   The first fixed guide roller 31 and the second fixed guide roller 32 are disposed at the right end portion of the main body frame 20 so as to be separated in the traveling direction. More specifically, the first fixed guide roller 31 and the second fixed guide roller 32 are disposed apart from each other on both the front and rear sides in the traveling direction of the first drive wheel 25, and always contact or approach the inner side of the first guide rail 6a. is doing. The third fixed guide roller 33 and the fourth fixed guide roller 34 are arranged at the left end portion of the main body frame 20 so as to be separated in the front-rear direction. More specifically, the third fixed guide roller 33 and the fourth fixed guide roller 34 are disposed apart from each other on both the front and rear sides in the traveling direction of the second drive wheel 28, and always contact or approach the inner side of the second guide rail 6b. is doing.

（２−５）分岐ガイドローラ機構
分岐ガイドローラ機構２４は、分岐部９において分岐動作を行うための機構であり、第１分岐ガイドローラ３６と、第２分岐ガイドローラ３７と、第３分岐ガイドローラ３８と、第４分岐ガイドローラ３９と、分岐ガイドローラ駆動機構４０とを有している。 (2-5) Branching guide roller mechanism The branching guide roller mechanism 24 is a mechanism for performing a branching operation in the branching section 9, and includes a first branching guide roller 36, a second branching guide roller 37, and a third branching guide. A roller 38, a fourth branch guide roller 39, and a branch guide roller driving mechanism 40 are provided.

第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７は、第１固定ガイドローラ３１および第２固定ガイドローラ３２に対応して配置されている。分岐ガイドローラ機構２４は、さらに、第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７が回転自在に連結された第１部材１０１（後述）を有している。   The first branch guide roller 36 and the second branch guide roller 37 are disposed corresponding to the first fixed guide roller 31 and the second fixed guide roller 32. The branch guide roller mechanism 24 further includes a first member 101 (described later) to which a first branch guide roller 36 and a second branch guide roller 37 are rotatably connected.

第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９は、第３固定ガイドローラ３３および第４固定ガイドローラ３４に対応して配置されている。分岐ガイドローラ機構２４は、さらに、第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９が回転自在に連結された第２部材１０３（後述）を有している。   The third branch guide roller 38 and the fourth branch guide roller 39 are disposed corresponding to the third fixed guide roller 33 and the fourth fixed guide roller 34. The branch guide roller mechanism 24 further includes a second member 103 (described later) to which a third branch guide roller 38 and a fourth branch guide roller 39 are rotatably connected.

分岐ガイドローラ駆動機構４０は、第１分岐ガイドローラ３６と、第２分岐ガイドローラ３７と、第３分岐ガイドローラ３８と、第４分岐ガイドローラ３９の位置を変更するための機構である。分岐ガイドローラ駆動機構４０は、第１シリンダ４２と、第１シャフト４３と、第２シャフト４４と、連結シャフト４５とを有している。   The branch guide roller drive mechanism 40 is a mechanism for changing the positions of the first branch guide roller 36, the second branch guide roller 37, the third branch guide roller 38, and the fourth branch guide roller 39. The branch guide roller drive mechanism 40 includes a first cylinder 42, a first shaft 43, a second shaft 44, and a connecting shaft 45.

第１シリンダ４２は、電動シリンダであり、左右方向に推進力を発生するように配置されている。第１シリンダ４２は、トラニオン方式で支持されている。   The first cylinder 42 is an electric cylinder and is arranged so as to generate a propulsive force in the left-right direction. The first cylinder 42 is supported by a trunnion method.

第１シャフト４３は、第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７側に設けられている。第１シャフト４３は、前後方向に延びており、本体フレーム２０に回転自在に支持されている。また、第１シャフト４３は、第１シリンダ４２のロッドによって左右方向に移動可能である。   The first shaft 43 is provided on the first branch guide roller 36 and the second branch guide roller 37 side. The first shaft 43 extends in the front-rear direction and is rotatably supported by the main body frame 20. Further, the first shaft 43 is movable in the left-right direction by the rod of the first cylinder 42.

第１部材１０１は、前後方向に延びる第１部分４７と、第１部分４７の両端から左右方向内側に延びる一対の第２部分４８と、第２部分４８の端部から上方に延びる一対の第３部分４９とを有している。第１部分４７の前後方向両端には、前述のように、第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７が回転自在に連結されている。   The first member 101 includes a first portion 47 extending in the front-rear direction, a pair of second portions 48 extending inward in the left-right direction from both ends of the first portion 47, and a pair of first portions extending upward from the ends of the second portion 48. And three portions 49. As described above, the first branch guide roller 36 and the second branch guide roller 37 are rotatably connected to both ends of the first portion 47 in the front-rear direction.

第２部分４８と第３部分４９との連結部分は、回動中心部５１となっている。回動中心部５１は、本体フレーム２０に対して前後方向に延びる軸中心に回動自在に支持されている。第３部分４９の先端は、第１シャフト４３に回動自在に連結されている。したがって、第１シャフト４３は、第１シリンダ４２によって左右方向に駆動されると、回動中心部５１を中心に回動する。   A connecting portion between the second portion 48 and the third portion 49 is a rotation center portion 51. The rotation center portion 51 is rotatably supported by an axis center extending in the front-rear direction with respect to the main body frame 20. The tip of the third portion 49 is rotatably connected to the first shaft 43. Therefore, when the first shaft 43 is driven in the left-right direction by the first cylinder 42, the first shaft 43 rotates about the rotation center portion 51.

以上の構造により、第１シャフト４３が左右方向に移動すると、回動中心部５１を中心に第１部材１０１が回動する。このとき、第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７が第１ガイドレール６ａの外側に当接または近接するガイド位置と、第１ガイドレール６ａから離れた非ガイド位置との間で移動する。   With the above structure, when the first shaft 43 moves in the left-right direction, the first member 101 rotates about the rotation center portion 51. At this time, the first branch guide roller 36 and the second branch guide roller 37 move between a guide position that is in contact with or close to the outside of the first guide rail 6a and a non-guide position away from the first guide rail 6a. To do.

第２シャフト４４は、第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９側に設けられている。第２シャフト４４は、前後方向に延びており、本体フレーム２０に回転自在に支持されている。また、第２シャフト４４は左右方向に移動可能である。   The second shaft 44 is provided on the third branch guide roller 38 and the fourth branch guide roller 39 side. The second shaft 44 extends in the front-rear direction and is rotatably supported by the main body frame 20. The second shaft 44 is movable in the left-right direction.

連結シャフト４５は、左右方向に延びており、第１シャフト４３と第２シャフト４４を連結している。より詳細には、連結シャフト４５は、端部が第１シャフト４３および第２シャフト４４に回動自在に連結されている。   The connecting shaft 45 extends in the left-right direction, and connects the first shaft 43 and the second shaft 44. More specifically, the end of the connecting shaft 45 is rotatably connected to the first shaft 43 and the second shaft 44.

第２部材１０３は、前後方向に延びる第４部分５２と、第４部分５２の両端から左右方向内側に延びる一対の第５部分５３と、第５部分５３の端部から上方に延びる一対の第６部分５４とを有している。第４部分５２の前後方向両端には、前述のように、第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９が回転自在に連結されている。   The second member 103 includes a fourth portion 52 extending in the front-rear direction, a pair of fifth portions 53 extending inward in the left-right direction from both ends of the fourth portion 52, and a pair of first portions extending upward from the ends of the fifth portion 53. 6 portions 54. As described above, the third branch guide roller 38 and the fourth branch guide roller 39 are rotatably connected to both ends of the fourth portion 52 in the front-rear direction.

第４部分５２と第５部分５３との連結部分は、回動中心部５５となっている。回動中心部５５は、本体フレーム２０に対して前後方向に延びる軸中心に回動自在に支持されている。第５部分５３の先端は、第２シャフト４４に回動自在に連結されている。したがって、第２シャフト４４は、連結シャフト４５によって左右方向に駆動されると、回動中心部５５を中心に回動する。   A connecting portion between the fourth portion 52 and the fifth portion 53 is a rotation center portion 55. The rotation center portion 55 is rotatably supported on an axis center extending in the front-rear direction with respect to the main body frame 20. The tip of the fifth portion 53 is rotatably connected to the second shaft 44. Accordingly, when the second shaft 44 is driven in the left-right direction by the connecting shaft 45, the second shaft 44 rotates about the rotation center portion 55.

以上の構造により、第２シャフト４４が左右方向に移動すると、回動中心部５５を中心に第２部材１０３が回動する。このとき、第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９が第２ガイドレール６ｂの外側に当接または近接するガイド位置と、第２ガイドレール６ｂから離れた非ガイド位置との間で移動する。   With the above structure, when the second shaft 44 moves in the left-right direction, the second member 103 rotates about the rotation center portion 55. At this time, the third branch guide roller 38 and the fourth branch guide roller 39 move between a guide position that is in contact with or close to the outside of the second guide rail 6b and a non-guide position that is away from the second guide rail 6b. To do.

なお、このとき、第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７と第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９が対称的に位置を変更する。分岐ガイドローラ駆動機構４０によって変更される第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７と第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９との位置関係は以下の３通りである。   At this time, the positions of the first branch guide roller 36, the second branch guide roller 37, the third branch guide roller 38, and the fourth branch guide roller 39 change symmetrically. The positional relationship among the first branch guide roller 36 and the second branch guide roller 37, the third branch guide roller 38, and the fourth branch guide roller 39 changed by the branch guide roller driving mechanism 40 is as follows.

第１状態では、図１１に示すように、第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７が第１ガイドレール６ａから離れており（第１非ガイド位置にあり）、第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９が第２ガイドレール６ｂから離れている（第１非ガイド位置にある）。
第２状態では、図１２に示すように、第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７が第１ガイドレール６ａに当接または近接しており（ガイド位置にあり）、第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９が第２ガイドレール６ｂから離れている（第２非ガイド位置にある）。
第３状態では、図１３に示すように、第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７が第１ガイドレール６ａから離れており（第２非ガイド位置にあり）、第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９が第２ガイドレール６ｂに当接または近接している（ガイド位置にある）。 In the first state, as shown in FIG. 11, the first branch guide roller 36 and the second branch guide roller 37 are separated from the first guide rail 6a (in the first non-guide position), and the third branch guide roller 38 and the fourth branch guide roller 39 are separated from the second guide rail 6b (in the first non-guide position).
In the second state, as shown in FIG. 12, the first branch guide roller 36 and the second branch guide roller 37 are in contact with or close to the first guide rail 6a (in the guide position), and the third branch guide. The roller 38 and the fourth branch guide roller 39 are separated from the second guide rail 6b (in the second non-guide position).
In the third state, as shown in FIG. 13, the first branch guide roller 36 and the second branch guide roller 37 are separated from the first guide rail 6a (in the second non-guide position), and the third branch guide roller 38 and the fourth branch guide roller 39 are in contact with or close to the second guide rail 6b (in the guide position).

なお、駆動走行部１８には、第１給電線１０ａおよび第２給電線１０ｂからの高周波電力を得るためのる第１ピックアップユニット７９ａおよび第２ピックアップユニット７９ｂが設けられている。
（３）従動走行部
図６を用いて、従動走行部１９を説明する。図６は、従動走行部１９の平面図である。 The driving traveling unit 18 is provided with a first pickup unit 79a and a second pickup unit 79b for obtaining high-frequency power from the first feeder line 10a and the second feeder line 10b.
(3) Driven traveling unit The driven traveling unit 19 will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a plan view of the driven traveling unit 19.

従動走行部１９は、主に、本体フレーム５７と、第１従動輪ユニット５８と、第２従動輪ユニット５９と、固定ガイドローラ機構６０と、分岐ガイドローラ機構６１とを有している。   The driven section 19 mainly has a main body frame 57, a first driven wheel unit 58, a second driven wheel unit 59, a fixed guide roller mechanism 60, and a branch guide roller mechanism 61.

（３−１）本体フレーム
本体フレーム５７は、各部材を支持するための薄板状の部材である。本体フレーム５７は左右方向に長く延びており、第２取り付け部１６からの延びるシャフト（図示せず）を支持する軸受７４が中間部分に設けられている。 (3-1) Main body frame The main body frame 57 is a thin plate-like member for supporting each member. The main body frame 57 extends in the left-right direction, and a bearing 74 that supports a shaft (not shown) extending from the second mounting portion 16 is provided in an intermediate portion.

（３−２）第１従動輪ユニット
第１従動輪ユニット５８は、本体フレーム５７の右側端部に装着されており、第１従動輪６２を有している。第１従動輪６２は、走行レール４の走行面の上に載っている。第１従動輪６２は、本体フレーム５７に固定されたシャフト９８に回転自在に支持されている。 (3-2) First driven wheel unit The first driven wheel unit 58 is attached to the right end portion of the main body frame 57 and has a first driven wheel 62. The first driven wheel 62 is placed on the traveling surface of the traveling rail 4. The first driven wheel 62 is rotatably supported by a shaft 98 fixed to the main body frame 57.

（３−３）第２従動輪ユニット
第２従動輪ユニット５９は、本体フレーム５７の左側端部に装着されており、第２従動輪６３を有している。第２従動輪６３は、走行レール４の走行面の上に載っている。第２従動輪６３は、本体フレーム５７に固定されたシャフト９９に回転自在に支持されている。 (3-3) Second Follower Wheel Unit The second follower wheel unit 59 is attached to the left end portion of the main body frame 57 and has a second follower wheel 63. The second driven wheel 63 is placed on the traveling surface of the traveling rail 4. The second driven wheel 63 is rotatably supported by a shaft 99 fixed to the main body frame 57.

（３−４）固定ガイドローラ機構
固定ガイドローラ機構６０は、第１固定ガイドローラ６５と、第２固定ガイドローラ６６と、第３固定ガイドローラ６７と、第４固定ガイドローラ６８とを有している。
なお、固定ガイドローラ機構６０は固定ガイドローラ機構２３と同様であるので、以下説明を省略する。 (3-4) Fixed Guide Roller Mechanism The fixed guide roller mechanism 60 includes a first fixed guide roller 65, a second fixed guide roller 66, a third fixed guide roller 67, and a fourth fixed guide roller 68. ing.
Since the fixed guide roller mechanism 60 is the same as the fixed guide roller mechanism 23, the description thereof is omitted below.

（３−５）分岐ガイドローラ機構
分岐ガイドローラ機構６１は、分岐部９において分岐動作を行うための機構であり、第１分岐ガイドローラ６９と、第２分岐ガイドローラ７０と、第３分岐ガイドローラ７１と、第４分岐ガイドローラ７２と、分岐ガイドローラ駆動機構７３とを有している。 (3-5) Branching guide roller mechanism The branching guide roller mechanism 61 is a mechanism for performing a branching operation in the branching section 9, and includes a first branching guide roller 69, a second branching guide roller 70, and a third branching guide. A roller 71, a fourth branch guide roller 72, and a branch guide roller driving mechanism 73 are provided.

分岐ガイドローラ駆動機構７３は、第１分岐ガイドローラ６９と、第２分岐ガイドローラ７０と、第３分岐ガイドローラ７１と、第４分岐ガイドローラ７２の位置を変更するための機構である。分岐ガイドローラ駆動機構７３は、第２シリンダ９１と、第３シャフト９２と、第４シャフト９３と、第２連結シャフト９４とを有している。
なお、分岐ガイドローラ機構６１は、分岐ガイドローラ機構２４と同様であるので、以下説明を省略する。 The branch guide roller drive mechanism 73 is a mechanism for changing the positions of the first branch guide roller 69, the second branch guide roller 70, the third branch guide roller 71, and the fourth branch guide roller 72. The branch guide roller drive mechanism 73 includes a second cylinder 91, a third shaft 92, a fourth shaft 93, and a second connection shaft 94.
Since the branch guide roller mechanism 61 is the same as the branch guide roller mechanism 24, the description thereof is omitted below.

（４）分岐部
図７を用いて、分岐部９について説明する。図７は、本発明の一実施形態としての搬送車システム１の分岐部９および曲線部８の概略平面図である。 (4) Branch part The branch part 9 is demonstrated using FIG. FIG. 7 is a schematic plan view of the branch portion 9 and the curved portion 8 of the transport vehicle system 1 as one embodiment of the present invention.

軌道２は、直線部７と、分岐部９と、分岐部９から右側に曲がる曲線部８と、分岐部９からそのまま直線状に延びる第２部分７ａとを有している。   The track 2 includes a straight portion 7, a branch portion 9, a curved portion 8 that turns to the right from the branch portion 9, and a second portion 7 a that extends straight from the branch portion 9.

第１走行レール４ａと第２走行レール４ｂは、曲線部８と分岐部９の両方に分かれて延びている。   The first traveling rail 4a and the second traveling rail 4b extend separately in both a curved portion 8 and a branch portion 9.

曲線部８において、第１ガイドレール６ａは連続して形成されているが、第２ガイドレール６ｂは一部が途切れている。また、曲線部８には、第１走行レール４ａに沿って複数の反射テープ１０４が設置されている。
第２部分７ａにおいて、第２ガイドレール６ｂは連続して形成されているが、第１ガイドレール６ａは一部が途切れている。 In the curved portion 8, the first guide rail 6a is formed continuously, but the second guide rail 6b is partially interrupted. A plurality of reflective tapes 104 are installed on the curved portion 8 along the first traveling rail 4a.
In the second portion 7a, the second guide rail 6b is formed continuously, but a part of the first guide rail 6a is interrupted.

なお、この実施形態では、分岐部９とは直線部７と曲線部８の一部を含む部分を全体をいい、その中でも分岐が開始される地点を分岐地点９ａという。   In this embodiment, the branch part 9 refers to the entire part including the straight line part 7 and a part of the curved part 8, and the point where the branch starts is referred to as a branch point 9a.

（５）センサおよび被検出部
駆動走行部１８は、さらに、第１光電センサ７５と、第２光電センサ７６とを有している。第１光電センサ７５は、第１走行レール４ａに張られた反射テープ１０４を検出するためのものであり、特に、右曲線部を走行中に反射テープ１０４を検出するためのものである。第２光電センサ７６は、第２走行レール４ｂに張られた反射テープ（図示せず）を検出するためのものであり、特に、左曲線部を走行中に反射テープ（図示せず）を検出するためのものである。 (5) Sensor and to-be-detected part The driving | running | working driving | running | working part 18 has the 1st photoelectric sensor 75 and the 2nd photoelectric sensor 76 further. The first photoelectric sensor 75 is for detecting the reflective tape 104 stretched on the first traveling rail 4a, and in particular for detecting the reflective tape 104 while traveling on the right curved portion. The second photoelectric sensor 76 is for detecting a reflective tape (not shown) stretched on the second traveling rail 4b, and in particular, detects the reflective tape (not shown) while traveling on the left curved portion. Is to do.

従動走行部１９は、さらに、リニアスケール７７と、バーコードリーダ７８とを有している。リニアスケール７７は、第１走行レール４ａに張られた鉄板１０５を検出するためのものである。バーコードリーダ７８は、第２走行レール４ｂに張られたバーコード１０６を検出するためのものである。   The driven traveling unit 19 further includes a linear scale 77 and a barcode reader 78. The linear scale 77 is for detecting the iron plate 105 stretched on the first traveling rail 4a. The barcode reader 78 is for detecting the barcode 106 stretched on the second traveling rail 4b.

（６）制御構成
図８は、本発明の一実施形態としての搬送車システム１の制御構成を示すブロック図である。 (6) Control Configuration FIG. 8 is a block diagram showing a control configuration of the transport vehicle system 1 as one embodiment of the present invention.

搬送車システム１は、搬送車コントローラ８０と、ＣＡＤシステム８１とを有している。   The transport vehicle system 1 includes a transport vehicle controller 80 and a CAD system 81.

搬送車コントローラ８０は、複数の搬送車３の走行を管理するためのコントローラである。搬送車コントローラ８０と搬送車３は交信可能である。搬送車コントローラ８０は、コントローラ本体８２と、第１メモリ８３とを有している。コントローラ本体８２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。第１メモリ８３内には、ルートマップが記憶されている。
ルートマップとは、走行ルートの配置、原点の位置、原点を基準とする基準位置や移載位置の座標を記載したマップである。座標は、原点からの走行距離を搬送車のエンコーダの出力パルス数などに換算したものである。
搬送車３は、ルートマップに記載の座標と自機の内部座標（エンコーダによって求めた座標）とを比較しながら走行を続ける。 The transport vehicle controller 80 is a controller for managing the traveling of the plurality of transport vehicles 3. The transport vehicle controller 80 and the transport vehicle 3 can communicate with each other. The transport vehicle controller 80 includes a controller main body 82 and a first memory 83. The controller main body 82 is a computer that includes a CPU, a RAM, a ROM, and the like and executes a program. A route map is stored in the first memory 83.
The route map is a map that describes the arrangement of the travel route, the position of the origin, the reference position based on the origin, and the coordinates of the transfer position. The coordinates are obtained by converting the travel distance from the origin into the number of output pulses of the encoder of the transport vehicle.
The transport vehicle 3 continues traveling while comparing the coordinates described in the route map with the internal coordinates of the own machine (coordinates obtained by the encoder).

ＣＡＤシステム８１は、走行ルートを設計し記憶するためのシステムである。ＣＡＤシステム８１は、システム本体８４と、第２メモリ８５とを有している。システム本体８４は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。システム本体８４は、走行ルートをデザインして、その際のデータをレイアウトマップとして第２メモリ８５に記憶する。なお、ＣＡＤシステム８１の機能は搬送車コントローラ８０によって実現されても良い。   The CAD system 81 is a system for designing and storing a travel route. The CAD system 81 has a system main body 84 and a second memory 85. The system main body 84 is a computer that includes a CPU, a RAM, a ROM, and the like and executes a program. The system main body 84 designs a travel route and stores data at that time in the second memory 85 as a layout map. The function of the CAD system 81 may be realized by the transport vehicle controller 80.

搬送車３は、制御部８７と第３メモリ９０とを有している。制御部８７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。制御部８７は、走行制御部８８に接続されている。走行制御部８８は、制御部８７からの指令に基づいて第１モータ２６と第２モータ２９を駆動する信号を送信できる。制御部８７は、さらに、分岐制御部８９に接続されている。分岐制御部８９は、制御部８７からの指令に基づいて第１シリンダ４２および第２シリンダ９１を駆動する信号を送信できる。   The transport vehicle 3 includes a control unit 87 and a third memory 90. The control unit 87 is a computer that includes a CPU, a RAM, a ROM, and the like and executes a program. The control unit 87 is connected to the travel control unit 88. The traveling control unit 88 can transmit a signal for driving the first motor 26 and the second motor 29 based on a command from the control unit 87. The control unit 87 is further connected to the branch control unit 89. The branch control unit 89 can transmit a signal for driving the first cylinder 42 and the second cylinder 91 based on a command from the control unit 87.

さらに、制御部８７には、第１エンコーダ９６、第２エンコーダ９７、第１光電センサ７５、第２光電センサ７６，リニアスケール７７およびバーコードリーダ７８が接続されている。   Further, a first encoder 96, a second encoder 97, a first photoelectric sensor 75, a second photoelectric sensor 76, a linear scale 77 and a barcode reader 78 are connected to the control unit 87.

第３メモリ９０内には、ルートマップが記憶されている。搬送車３は、このルートマップ上の現在位置の座標と、目的位置の座標との差から走行距離を算出し、これによって走行速度のパターンを発生させる。また、搬送車３は、第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７によって内部座標を求め、目的地までの残走行距離を算出して、この値が所定値以下になると走行制御部８８により減速処理を行う。第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７の値は、原点マークを検出すると原点の座標にリセットされ、基準マークを検出すると基準の座標に変更される。   A route map is stored in the third memory 90. The transport vehicle 3 calculates a travel distance from the difference between the coordinates of the current position on the route map and the coordinates of the target position, thereby generating a travel speed pattern. In addition, the transport vehicle 3 obtains internal coordinates by the first encoder 96 and the second encoder 97, calculates the remaining travel distance to the destination, and when this value becomes a predetermined value or less, the travel control unit 88 performs a deceleration process. Do. The values of the first encoder 96 and the second encoder 97 are reset to the coordinates of the origin when the origin mark is detected, and are changed to the coordinates of the reference when the reference mark is detected.

（７）分岐動作
図９は、分岐部９における搬送車３の制御動作を示すフローチャートである。ここでは、主に、搬送車コントローラ８０による制御動作を説明する。 (7) Branching operation FIG. 9 is a flowchart showing the control operation of the transport vehicle 3 in the branching section 9. Here, the control operation by the transport vehicle controller 80 will be mainly described.

ステップＳ１では、搬送車３が分岐部９の手前地点に到達するのを待つ。この判断に、搬送車コントローラ８０は、リニアスケール７７から検出結果ならびに第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７からの検出結果を利用する。なお、通常走行時には、図１１に示すように、分岐ガイドローラ（３６〜３９および６９〜７２）は非ガイド位置に配置されている。   In step S <b> 1, the process waits for the transport vehicle 3 to reach a point before the branching section 9. For this determination, the transport vehicle controller 80 uses the detection results from the linear scale 77 and the detection results from the first encoder 96 and the second encoder 97. During normal running, as shown in FIG. 11, the branch guide rollers (36 to 39 and 69 to 72) are arranged at the non-guide positions.

ステップＳ２では第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７の情報が正常であるか否かを判断する。正常な場合はステップＳ３に移行して、リニアスケール７７から検出結果ならびに第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７からの検出結果を照合して、現在位置を確認する。この場合、リニアスケール７７から検出結果に基づいて第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７の値を補正しても良い。異常な場合はステップＳ４に移行して、リニアスケール７７からの検出結果のみに基づいて、現在位置を確認する。このとき、次に曲線部８に移行する場合は、搬送車３の減速を開始する。   In step S2, it is determined whether the information of the first encoder 96 and the second encoder 97 is normal. If normal, the process proceeds to step S3, where the detection result from the linear scale 77 and the detection results from the first encoder 96 and the second encoder 97 are collated to confirm the current position. In this case, the values of the first encoder 96 and the second encoder 97 may be corrected based on the detection result from the linear scale 77. If it is abnormal, the process proceeds to step S4, where the current position is confirmed based only on the detection result from the linear scale 77. At this time, when moving to the curved portion 8 next time, the conveyance vehicle 3 starts to decelerate.

ステップＳ５では、搬送車３が分岐地点９ａに到達するのを待つ。到達していない場合はステップＳ２に戻る。到達すると、ステップＳ６に移行する。   In step S5, it waits for the conveyance vehicle 3 to reach the branch point 9a. If not, the process returns to step S2. When it reaches, the process proceeds to step S6.

ステップＳ６では、右側に分岐する場合は、図１２に示すように、第１シリンダ４２を駆動して第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７を下降させて、さらに第２シリンダ９１を駆動して第１分岐ガイドローラ６９と第２分岐ガイドローラ７０を下降させる。左側に分岐する場合は、図１３に示すように、第１シリンダ４２を駆動して第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９を下降させて、さらに第２シリンダ９１を駆動して第３分岐ガイドローラ７１および第４分岐ガイドローラ７２を下降させる。   In step S6, when branching to the right side, as shown in FIG. 12, the first cylinder 42 is driven to lower the first branch guide roller 36 and the second branch guide roller 37, and the second cylinder 91 is further moved. Driven to lower the first branch guide roller 69 and the second branch guide roller 70. When branching to the left, as shown in FIG. 13, the first cylinder 42 is driven to lower the third branch guide roller 38 and the fourth branch guide roller 39, and the second cylinder 91 is further driven to The third branch guide roller 71 and the fourth branch guide roller 72 are lowered.

ステップＳ７では、搬送車３が分岐地点９ａを通過するのを待つ。分岐地点９ａを通過すると、第１シリンダ４２および第２シリンダ９１を駆動して、図１１に示すように、降りていた分岐ガイドローラ（３６〜３９および６９〜７２）を走行レール４から離脱させる。   In step S7, it waits for the conveyance vehicle 3 to pass the branch point 9a. After passing through the branch point 9a, the first cylinder 42 and the second cylinder 91 are driven, and the branch guide rollers (36 to 39 and 69 to 72) that have been lowered are separated from the traveling rail 4 as shown in FIG. .

分岐先が直線部の場合は、ステップＳ９に移行して、直線制御を実行する。
分岐先が曲線部の場合は、ステップＳ１０に移行して、曲線制御を実行する。 If the branch destination is a straight line portion, the process proceeds to step S9 to execute straight line control.
When the branch destination is a curved portion, the process proceeds to step S10, and curve control is executed.

（８）曲線制御
図１０は、曲線部における搬送車の制御動作を示すフローチャートである。ここでは、主に、搬送車コントローラ８０による制御動作を説明する。 (8) Curve Control FIG. 10 is a flowchart showing the control operation of the transport vehicle in the curved portion. Here, the control operation by the transport vehicle controller 80 will be mainly described.

ステップＳ１１では、第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７の情報が正常であるか否かを判断する。正常な場合はステップＳ１２に移行して、第１光電センサ７５または第２光電センサ７６から検出結果ならびに第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７からの検出結果を照合して、現在位置を確認する。この場合、例えば、反射テープ１０４同士の間では第１エンコーダ９６と第２エンコーダ９７の位置情報で補間することで、曲線部での搬送車の位置を連続的に確認できる。異常な場合はステップＳ４に移行して、第１光電センサ７５または第２光電センサ７６からの検出結果のみに基づいて、現在位置を確認する。   In step S11, it is determined whether the information of the first encoder 96 and the second encoder 97 is normal. If normal, the process proceeds to step S12, and the current position is confirmed by collating the detection results from the first photoelectric sensor 75 or the second photoelectric sensor 76 and the detection results from the first encoder 96 and the second encoder 97. In this case, for example, by interpolating with the position information of the first encoder 96 and the second encoder 97 between the reflective tapes 104, the position of the transport vehicle at the curved portion can be continuously confirmed. If abnormal, the process proceeds to step S4, and the current position is confirmed based only on the detection result from the first photoelectric sensor 75 or the second photoelectric sensor 76.

ステップＳ１４では、現在位置情報に基づいて、適切な左右速度差が生じるように走行制御部８８を介して第１モータ２６および第２モータ２９を駆動する。   In step S14, based on the current position information, the first motor 26 and the second motor 29 are driven via the travel control unit 88 so that an appropriate left-right speed difference is generated.

ステップＳ１５では、搬送車３が曲線部の終了地点に到達するのを待つ。到達していない場合はステップＳ１１に戻る。   In step S15, it waits for the conveyance vehicle 3 to reach the end point of the curved portion. If not, the process returns to step S11.

（９）駆動輪ユニットおよび従動輪ユニットの着脱構造および着脱動作
第１駆動輪ユニット２１および第２駆動輪ユニット２２の着脱構造および着脱動作を説明する。図１４は、第１駆動輪ユニット２１の概略平面図である。図１５は、第１駆動輪ユニット２１の概略縦断面図である。第１駆動輪ユニット２１および第２駆動輪ユニット２２の構造は同じであるので、以下、第１駆動輪ユニット２１のみを説明する。 (9) Attachment / detachment structure and attachment / detachment operation of the drive wheel unit and driven wheel unit The attachment / detachment structure and attachment / detachment operation of the first drive wheel unit 21 and the second drive wheel unit 22 will be described. FIG. 14 is a schematic plan view of the first drive wheel unit 21. FIG. 15 is a schematic longitudinal sectional view of the first drive wheel unit 21. Since the structures of the first drive wheel unit 21 and the second drive wheel unit 22 are the same, only the first drive wheel unit 21 will be described below.

第１駆動輪ユニット２１は、前述のように、第１駆動輪２５と、第１モータ２６と、第１減速機２７とを有しており、さらに、第１取付プレート１１０を有している。   As described above, the first drive wheel unit 21 includes the first drive wheel 25, the first motor 26, and the first speed reducer 27, and further includes the first mounting plate 110. .

第１取付プレート１１０は、第１駆動輪ユニット２１の他の部材を本体フレーム２０に着脱自在に取り付けるための部材である。第１取付プレート１１０は、本体フレーム２０の右側端部に取り付けられている。   The first attachment plate 110 is a member for detachably attaching other members of the first drive wheel unit 21 to the main body frame 20. The first attachment plate 110 is attached to the right end portion of the main body frame 20.

本体フレーム２０の左右両側端部には、左右両側に開いた開口が形成されている。図１４から明らかなように、第１モータ２６および第１減速機２７は本体フレーム２０の端部より内側に配置されているが、第１駆動輪２５は本体フレーム２０の開口から外側に配置されている。   Openings that are open to the left and right sides are formed at the left and right ends of the main body frame 20. As apparent from FIG. 14, the first motor 26 and the first speed reducer 27 are disposed on the inner side of the end portion of the main body frame 20, but the first drive wheel 25 is disposed on the outer side from the opening of the main body frame 20. ing.

第１取付プレート１１０は、第１部分１１１と、第２部分１１２とを有している。第１部分１１１は、本体フレーム２０の右側端部上面に載置された平板である。第１部分１１１は、前後両側の固定部１１１ａと、連結部１１１ｂとを有している。固定部１１１ａには、複数のボルト貫通孔１１１ｃが形成されている。このボルト貫通孔１１１ｃ内をボルト１１９が貫通して、本体フレーム２０に形成されたねじ孔２０ａに螺合している。   The first mounting plate 110 has a first portion 111 and a second portion 112. The first portion 111 is a flat plate placed on the upper surface of the right end portion of the main body frame 20. The first portion 111 has a fixing portion 111a on both front and rear sides and a connecting portion 111b. A plurality of bolt through holes 111c are formed in the fixing portion 111a. A bolt 119 passes through the bolt through hole 111 c and is screwed into a screw hole 20 a formed in the main body frame 20.

第２部分１１２は、第１部分１１１の固定部１１１ａの端部１１１ｄから下方に延びる板状部分である。第２部分１１２は、第１部分１１１に溶接で固定されている。第２部分１１２には、第１駆動輪２５を支持する部分（例えば、第１減速機２７）が固定されている。   The second portion 112 is a plate-like portion that extends downward from the end 111 d of the fixing portion 111 a of the first portion 111. The second part 112 is fixed to the first part 111 by welding. A portion that supports the first drive wheel 25 (for example, the first speed reducer 27) is fixed to the second portion 112.

以上から明らかなように、第１駆動輪ユニット２１は、第１取付プレート１１０によって本体フレーム２０に固定され、さらに第１取付プレート１１０は本体フレーム２０から上方に取り外し可能である。これにより、第１駆動輪ユニット２１は、車体をわずかにジャッキアップしてさらにボルト１１９を取り外すと、右側上方に（図１５の矢印Ｒ方向に）引っ張り出すようにして、本体フレーム２０から取り外すことができる。   As is apparent from the above, the first drive wheel unit 21 is fixed to the main body frame 20 by the first mounting plate 110, and the first mounting plate 110 can be removed upward from the main body frame 20. As a result, when the first drive wheel unit 21 is slightly jacked up and the bolt 119 is further removed, the first drive wheel unit 21 is removed from the main body frame 20 so as to be pulled upward (in the direction of arrow R in FIG. 15). Can do.

また、搬送車３では、載置部１１としては載置部材１３と複数の連結部材１４があるだけの構造なので、第１駆動輪ユニット２１を取り外すのが容易である。具体的には、図３に示すように、第１駆動輪ユニット２１は、左右方向外側部材１４ａと左右方向内側部材１４ｂとの間から上方に引き出すことができる。   Moreover, in the conveyance vehicle 3, since the mounting part 11 has only a mounting member 13 and a plurality of connecting members 14, the first drive wheel unit 21 can be easily removed. Specifically, as shown in FIG. 3, the first drive wheel unit 21 can be pulled upward from between the left and right direction outer member 14a and the left and right direction inner member 14b.

第１従動輪ユニット５８は、前述のように、第１従動輪６２と、シャフト９８とを有しており、さらに、第２取付プレート１１５を有している。第１従動輪ユニット５８および第２従動輪ユニット５９の構造は同じであるので、以下、第１従動輪ユニット５８のみを説明する   As described above, the first driven wheel unit 58 includes the first driven wheel 62 and the shaft 98, and further includes the second mounting plate 115. Since the first driven wheel unit 58 and the second driven wheel unit 59 have the same structure, only the first driven wheel unit 58 will be described below.

第２取付プレート１１５は、第１従動輪ユニット５８の他の部材を本体フレーム５７に着脱自在に取り付けるための部材である。第２取付プレート１１５は、本体フレーム５７の右側端部に取り付けられている。本体フレーム５７の左右両側端部には、左右両側に開いた開口が形成されている。   The second attachment plate 115 is a member for detachably attaching other members of the first driven wheel unit 58 to the main body frame 57. The second attachment plate 115 is attached to the right end portion of the main body frame 57. Openings that are open to the left and right sides are formed at the left and right ends of the main body frame 57.

第２取付プレート１１５は、第３部分１１３と、第４部分１１４とを有している。第３部分１１３は、本体フレーム５７の右側端部上面に載置された平板である。第３部分１１３は、前後両側の固定部１１３ａと、連結部１１３ｂとを有している。固定部１１３ａには、複数のボルト貫通孔１１３ｃが形成されている。このボルト貫通孔１１３ｃ内をボルト（図示せず）が貫通して、本体フレーム５７に形成されたねじ孔（図示せず）に螺合している。   The second mounting plate 115 has a third portion 113 and a fourth portion 114. The third portion 113 is a flat plate placed on the upper surface of the right end portion of the main body frame 57. The third portion 113 includes a fixing portion 113a on both the front and rear sides and a connecting portion 113b. A plurality of bolt through holes 113c are formed in the fixing portion 113a. Bolts (not shown) pass through the bolt through holes 113 c and are screwed into screw holes (not shown) formed in the main body frame 57.

第４部分１１４は、第３部分１１３の固定部１１３ａの端部１１３ｄから下方に延びる板状部分である。第４部分１１４は第３部分１１３に溶接で固定されている。第４部分１１４には、シャフト９８が固定されている。   The fourth portion 114 is a plate-like portion that extends downward from the end portion 113 d of the fixing portion 113 a of the third portion 113. The fourth portion 114 is fixed to the third portion 113 by welding. A shaft 98 is fixed to the fourth portion 114.

第１従動輪ユニット５８の取り外し動作は、第１駆動輪ユニット２１の取り外し動作と同じであるので、以下説明を省略する。   Since the removal operation of the first driven wheel unit 58 is the same as the removal operation of the first drive wheel unit 21, the description thereof will be omitted below.

（１０）特徴
搬送車システム１は、軌道２と、搬送車３と、複数の反射テープ１０４と、第１光電センサ７５および第２光電センサ７６と、第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７とを備えている。軌道２は、直線部７および曲線部８を有する。搬送車３は、軌道２を走行する。複数の反射テープ１０４は、曲線部８に設けられている。第１光電センサ７５および第２光電センサ７６は、搬送車３に設けられ複数の反射テープ１０４を検出する。第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７は、搬送車３に設けられ走行距離を測定する。
この搬送車システム１では、曲線部８に反射テープ１０４を設けて、それを第１光電センサ７５および第２光電センサ７６によって検出することで搬送車３の走行位置を把握できる。その結果、精度の高い走行位置の把握が必要な曲線部８において正確な走行位置を把握できる。曲線部８以外での走行位置は、第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７からの検出結果に基づいて把握できる。 (10) Features The transport vehicle system 1 includes the track 2, the transport vehicle 3, the plurality of reflective tapes 104, the first photoelectric sensor 75 and the second photoelectric sensor 76, and the first encoder 96 and the second encoder 97. I have. The track 2 has a straight portion 7 and a curved portion 8. The transport vehicle 3 travels on the track 2. The plurality of reflective tapes 104 are provided on the curved portion 8. The first photoelectric sensor 75 and the second photoelectric sensor 76 are provided in the transport vehicle 3 and detect the plurality of reflective tapes 104. The first encoder 96 and the second encoder 97 are provided in the transport vehicle 3 and measure the travel distance.
In the transport vehicle system 1, the travel position of the transport vehicle 3 can be grasped by providing the reflective tape 104 on the curved portion 8 and detecting it with the first photoelectric sensor 75 and the second photoelectric sensor 76. As a result, it is possible to grasp the accurate traveling position in the curved portion 8 where it is necessary to grasp the traveling position with high accuracy. The travel position other than the curved portion 8 can be grasped based on the detection results from the first encoder 96 and the second encoder 97.

搬送車３は、第１駆動輪２５および第２駆動輪２８を有している。搬送車システム１は、走行制御部８８と制御部８７とをさらに備えている。走行制御部８８は、第１駆動輪２５および第２駆動輪２８を駆動するための機構であり、第１駆動輪２５および第２駆動輪２８に速度差を生じさせることができる。制御部８７は、第１光電センサ７５および第２光電センサ７６の検出結果に基づいて、走行制御部８８に第１駆動輪２５および第２駆動輪２８の速度差を変更させる。
この搬送車システム１では、曲線部８において走行制御部８８が第１駆動輪２５および第２駆動輪２８の速度差を変更しながら搬送車３を走行させる。したがって、ガイドローラからガイドレールに作用する荷重を小さくでき、そのためガイドレールの強度を下げることができる。このように曲線部８における作用速度差方式が有効になるのは、曲線部８に設けられた反射テープ１０４を第１光電センサ７５および第２光電センサ７６によって検出することで、搬送車３の正確な走行位置を把握できるからである。 The transport vehicle 3 has a first drive wheel 25 and a second drive wheel 28. The transport vehicle system 1 further includes a travel control unit 88 and a control unit 87. The travel control unit 88 is a mechanism for driving the first drive wheel 25 and the second drive wheel 28, and can generate a speed difference between the first drive wheel 25 and the second drive wheel 28. The control unit 87 causes the travel control unit 88 to change the speed difference between the first drive wheel 25 and the second drive wheel 28 based on the detection results of the first photoelectric sensor 75 and the second photoelectric sensor 76.
In the transport vehicle system 1, the travel control unit 88 causes the transport vehicle 3 to travel while changing the speed difference between the first drive wheel 25 and the second drive wheel 28 in the curved portion 8. Therefore, the load acting on the guide rail from the guide roller can be reduced, and therefore the strength of the guide rail can be reduced. The action speed difference method in the curved portion 8 becomes effective in this way by detecting the reflective tape 104 provided in the curved portion 8 by the first photoelectric sensor 75 and the second photoelectric sensor 76, thereby This is because an accurate traveling position can be grasped.

複数の反射テープ１０４は、異なる位置に配置された右曲線部用反射テープ１０４および左曲線部用反射テープ１０４を有している。第１光電センサ７５および第２光電センサ７６は、右曲線部用反射テープ１０４に対応する第１光電センサ７５と、左曲線部用反射テープ１０４に対応する第２光電センサ７６とを有する。
この搬送車システムでは、右曲線部においては、第１光電センサ７５が右曲線部用反射テープ１０４を検出する。左曲線部においては、第１光電センサ７５が左曲線部用反射テープ１０４を検出する。したがって、右曲線部と左曲線部にそれぞれ対応して、搬送車３の正確な走行位置を把握できる。 The plurality of reflective tapes 104 include a right curved portion reflective tape 104 and a left curved portion reflective tape 104 arranged at different positions. The first photoelectric sensor 75 and the second photoelectric sensor 76 include a first photoelectric sensor 75 corresponding to the right curved portion reflection tape 104 and a second photoelectric sensor 76 corresponding to the left curved portion reflection tape 104.
In this transport vehicle system, the first photoelectric sensor 75 detects the right curved portion reflecting tape 104 in the right curved portion. In the left curve portion, the first photoelectric sensor 75 detects the left curve portion reflective tape 104. Therefore, the exact traveling position of the transport vehicle 3 can be grasped corresponding to the right curve portion and the left curve portion, respectively.

軌道２は搬送車停止位置１１８をさらに有している。搬送車システム１は、鉄板１０５と、リニアスケール７７とをさらに備えている。鉄板１０５は、搬送車停止位置１１８に設けられている。リニアスケール７７は、搬送車３に設けられ鉄板１０５を検出する。
この搬送車システム１では、リニアスケール７７が鉄板１０５を検出することで、搬送車３は搬送車停止位置１１８に正確に停止できる。 The track 2 further has a transport vehicle stop position 118. The transport vehicle system 1 further includes an iron plate 105 and a linear scale 77. The iron plate 105 is provided at the transport vehicle stop position 118. The linear scale 77 is provided in the transport vehicle 3 and detects the iron plate 105.
In this transport vehicle system 1, the linear scale 77 detects the iron plate 105, whereby the transport vehicle 3 can be accurately stopped at the transport vehicle stop position 118.

（１１）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。 (11) Other Embodiments Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention.

前記実施形態では搬送車は天井から吊り下げられた軌道上を走行していたが、本発明はこれに限定されない。軌道は地上に設けられていても良いし、搬送車が軌道から吊り下げられていても良い。   In the embodiment described above, the transport vehicle travels on a track suspended from the ceiling, but the present invention is not limited to this. The track may be provided on the ground, or the transport vehicle may be suspended from the track.

前記実施形態ではエンコーダはモータの回転を計測していたが、本発明はこれに限定されない。エンコーダは駆動輪または従動輪の回転を計測しても良い。   In the embodiment, the encoder measures the rotation of the motor, but the present invention is not limited to this. The encoder may measure the rotation of the driving wheel or the driven wheel.

被検出部およびセンサの組み合わせの種類および検出目的は、前記実施形態に限定されない。
被検出部の設置位置や数は、前記実施形態に限定されない。 The types of detection target and sensor combinations and the detection purposes are not limited to the above-described embodiment.
The installation position and number of the detection target parts are not limited to the above embodiment.

本発明は、直線部および曲線部を有する軌道を走行する搬送車を有する搬送車システムに適用可能である。   The present invention is applicable to a transport vehicle system having a transport vehicle that travels on a track having a straight portion and a curved portion.

１ 搬送車システム
２ 軌道
３ 搬送車
４ 走行レール
４ａ 第１走行レール
４ｂ 第２走行レール
６ ガイドレール
６ａ 第１ガイドレール
６ｂ 第２ガイドレール
７ 直線部
７ａ 第２部分
８ 曲線部
９ 分岐部
９ａ 分岐地点
１０ａ 第１給電線
１０ｂ 第２給電線
１１ 載置部
１２ 走行部
１３ 載置部材
１３ａ 載置部
１３ｂ 柱部
１３ｃ 連結部
１４ 連結部材
１４ａ 左右方向外側部材
１４ｂ 左右方向内側部材
１５ 第１取り付け部
１６ 第２取り付け部
１７ 物品
１８ 駆動走行部
１９ 従動走行部
２０ 本体フレーム
２０ａ ねじ孔
２１ 第１駆動輪ユニット
２２ 第２駆動輪ユニット
２３ 固定ガイドローラ機構
２４ 分岐ガイドローラ機構
２５ 第１駆動輪
２６ 第１モータ
２７ 第１減速機
２８ 第２駆動輪
２９ 第２モータ
３０ 第２減速機
３１ 第１固定ガイドローラ
３２ 第２固定ガイドローラ
３３ 第３固定ガイドローラ
３４ 第４固定ガイドローラ
３５ 軸受
３６ 第１分岐ガイドローラ
３７ 第２分岐ガイドローラ
３８ 第３分岐ガイドローラ
３９ 第４分岐ガイドローラ
４０ 分岐ガイドローラ駆動機構
４２ 第１シリンダ
４３ 第１シャフト
４４ 第２シャフト
４５ 連結シャフト
４７ 第１部分
４８ 第２部分
４９ 第３部分
５１ 回動中心部
５２ 第４部分
５３ 第５部分
５４ 第６部分
５５ 回動中心部
５７ 本体フレーム
５８ 第１従動輪ユニット
５９ 第２従動輪ユニット
６０ 固定ガイドローラ機構
６１ 分岐ガイドローラ機構
６２ 第１従動輪
６３ 第２従動輪
６５ 第１固定ガイドローラ
６６ 第２固定ガイドローラ
６７ 第３固定ガイドローラ
６８ 第４固定ガイドローラ
６９ 第１分岐ガイドローラ
７０ 第２分岐ガイドローラ
７１ 第３分岐ガイドローラ
７２ 第４分岐ガイドローラ
７３ 分岐ガイドローラ駆動機構
７４ 軸受
７５ 第１光電センサ（センサ、右曲線部用センサ）
７６ 第２光電センサ（センサ、左曲線部用センサ）
７７ リニアスケール（第２センサ）
７８ バーコードリーダ
７９ａ 第１ピックアップユニット
７９ｂ 第２ピックアップユニット
８０ 搬送車コントローラ
８１ ＣＡＤシステム
８２ コントローラ本体
８３ 第１メモリ
８４ システム本体
８５ 第２メモリ
８７ 制御部
８８ 走行制御部（駆動機構）
８９ 分岐制御部
９０ メモリ
９１ 第２シリンダ
９２ 第３シャフト
９３ 第４シャフト
９４ 第２連結シャフト
９６ 第１エンコーダ
９７ 第２エンコーダ
９８ シャフト
９９ シャフト
１０１ 第１部材
１０３ 第２部材
１０４ 反射テープ（被検出部）
１０５ 鉄板（第２被検出部）
１０６ バーコード
１１０ 第１取付プレート
１１１ 第１部分
１１１ａ 固定部
１１１ｂ 連結部
１１１ｃ ボルト貫通孔
１１１ｄ 端部
１１２ 第２部分
１１５ 第２取付プレート
１１６ 第３部分
１１７ 第４部分
１１８ 搬送車停止位置
１１９ ボルト DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Transfer vehicle system 2 Track 3 Transfer vehicle 4 Travel rail 4a 1st travel rail 4b 2nd travel rail 6 Guide rail 6a 1st guide rail 6b 2nd guide rail 7 Straight line part 7a 2nd part 8 Curved part 9 Branch part 9a Branch Point 10a First feed line 10b Second feed line 11 Placement part 12 Traveling part 13 Placement member 13a Placement part 13b Column part 13c Connection part 14 Connection member 14a Left-right direction outer side member 14b Left-right direction inner side member 15 First attachment part 16 Second mounting portion 17 Article 18 Drive travel portion 19 Drive travel portion 20 Main body frame 20a Screw hole 21 First drive wheel unit 22 Second drive wheel unit 23 Fixed guide roller mechanism 24 Branch guide roller mechanism 25 First drive wheel 26 First 1 motor 27 1st speed reducer 28 2nd drive wheel 29 2nd motor 30 2nd speed reducer 31 1st fixed guide roller 32 Second fixed guide roller 33 Third fixed guide roller 34 Fourth fixed guide roller 35 Bearing 36 First branch guide roller 37 Second branch guide roller 38 Third branch guide roller 39 Fourth branch guide roller 40 Branch guide roller drive mechanism 42 1st cylinder 43 1st shaft 44 2nd shaft 45 Connection shaft 47 1st part 48 2nd part 49 3rd part 51 Rotation center part 52 4th part 53 5th part 54 6th part 55 Rotation center part 57 Main body Frame 58 First driven wheel unit 59 Second driven wheel unit 60 Fixed guide roller mechanism 61 Branch guide roller mechanism 62 First driven wheel 63 Second driven wheel 65 First fixed guide roller 66 Second fixed guide roller 67 Third fixed guide Roller 68 Fourth fixed guide roller 69 First branch guide roller 70 Second branch guide roller 71 Third branch guide roller 72 Fourth branch guide roller 73 Branch guide roller drive mechanism 74 Bearing 75 First photoelectric sensor (sensor, right curve sensor)
76 Second photoelectric sensor (sensor, left curve sensor)
77 Linear scale (second sensor)
78 Bar code reader 79a First pickup unit 79b Second pickup unit 80 Transport vehicle controller 81 CAD system 82 Controller main body 83 First memory 84 System main body 85 Second memory 87 Control unit 88 Travel control unit (drive mechanism)
89 Branch controller 90 Memory 91 Second cylinder 92 Third shaft 93 Fourth shaft 94 Second connecting shaft 96 First encoder 97 Second encoder 98 Shaft 99 Shaft 101 First member 103 Second member 104 Reflective tape (detected portion) )
105 Iron plate (second detected part)
106 Bar code 110 First mounting plate 111 First portion 111a Fixing portion 111b Connecting portion 111c Bolt through hole 111d End portion 112 Second portion 115 Second mounting plate 116 Third portion 117 Fourth portion 118 Transport vehicle stop position 119 Bolt

Claims (4)

直線部および曲線部を有する軌道と、
前記軌道を走行する搬送車と、
前記曲線部に設けられた被検出部と、
前記搬送車に設けられ前記被検出部を検出するためのセンサと、
前記搬送車に設けられ走行距離を測定するためのエンコーダと、
を備えた搬送車システム。 A trajectory having a straight portion and a curved portion; and
A transport vehicle traveling on the track;
A detected portion provided in the curved portion;
A sensor provided on the transport vehicle for detecting the detected portion;
An encoder for measuring a travel distance provided in the transport vehicle;
Car carrier system equipped with. 前記搬送車は、左右の駆動輪を有しており、
前記左右の駆動輪にそれぞれ接続されたモータと、
前記センサの検出結果に基づいて、前記左右の駆動輪に速度差を生じさせるように前記モータを制御する制御装置とをさらに備えている、請求項１に記載の搬送車システム。 The transport vehicle has left and right drive wheels,
Motors respectively connected to the left and right drive wheels;
The carrier system according to claim 1, further comprising: a control device that controls the motor so as to cause a speed difference between the left and right drive wheels based on a detection result of the sensor. 前記被検出部は、異なる位置に配置された右曲線部用被検出部および左曲線部用被検出部を有しており、
前記センサは、前記右曲線部用被検出部に対応する右曲線部用センサと、前記左曲線部用被検出部に対応する左曲線部用センサとを有する、請求項１または２に記載の搬送車システム。 The detected part has a detected part for a right curved part and a detected part for a left curved part arranged at different positions,
3. The sensor according to claim 1, wherein the sensor includes a right curved portion sensor corresponding to the detected portion for the right curved portion, and a left curved portion sensor corresponding to the detected portion for the left curved portion. Transport vehicle system. 前記軌道は搬送車停止位置をさらに有しており、
前記搬送車停止位置に設けられた第２被検出部と、
前記搬送車に設けられ前記第２被検出部を検出するための前記第２センサとをさらに備えている、請求項１〜３のいずれかに記載の搬送車システム。 The track further has a transport vehicle stop position,
A second detected portion provided at the transport vehicle stop position;
The conveyance vehicle system in any one of Claims 1-3 further provided with the said 2nd sensor for detecting the said 2nd to-be-detected part provided in the said conveyance vehicle.
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