JP5045705B2 - Transport vehicle system - Google Patents
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Description
本発明は、搬送車システム、特に、直線部および曲線部を有する軌道を走行する搬送車を有する搬送車システムに関する。 The present invention relates to a transport vehicle system, and more particularly, to a transport vehicle system having a transport vehicle that travels on a track having a straight portion and a curved portion.
大型化したガラス基板やそれが複数収納されたカセットを搬送するための搬送車が知られている。搬送車は、工場内のクリーンルーム内を自動走行して、処理装置間で物品を搬送する。 2. Description of the Related Art A transport vehicle for transporting a large glass substrate or a cassette in which a plurality of glass substrates are stored is known. The transport vehicle automatically travels in a clean room in the factory and transports articles between processing devices.
搬送車が走行する軌道は、例えば、天井から吊り下げられたレールである。この場合、レールおよび搬送車が走行する空間は外部から遮断されたクリーンルームになっている。 The track on which the transport vehicle travels is, for example, a rail suspended from the ceiling. In this case, the space in which the rail and the transport vehicle travel is a clean room that is blocked from the outside.
搬送車は、左右両側に車輪を有しており、一方の車輪が駆動輪になっており、他方の車輪が従動輪になっている。駆動輪には、モータが接続されている。搬送車は、さらに、左右のガイドレールに当接するガイドローラを有している。 The conveyance vehicle has wheels on both the left and right sides, one wheel is a driving wheel, and the other wheel is a driven wheel. A motor is connected to the drive wheel. The transport vehicle further includes guide rollers that contact the left and right guide rails.
軌道は、直線部、曲線部、分岐部、合流部等を有している。搬送車は、軌道を走行する際には、自らのエンコーダによって得られる内部座標とルートマップの座標とを照合して、正確な位置情報を得ている(例えば、特許文献1を参照。)。 The track has a straight portion, a curved portion, a branch portion, a merging portion, and the like. When traveling on a track, the transport vehicle collates internal coordinates obtained by its own encoder with the coordinates of the route map to obtain accurate position information (see, for example, Patent Document 1).
従来のように、エンコーダによって自らの位置情報を取得している場合には、エンコーダに異常があると自らの位置を正確に把握することが困難になる。特に、搬送車が曲線部を走行している時にそのような異常が生じると、適切な速度の設定ができなくなる。 When the position information is acquired by the encoder as in the prior art, it is difficult to accurately grasp the position of the encoder if there is an abnormality in the encoder. In particular, if such an abnormality occurs when the transport vehicle is traveling on a curved portion, an appropriate speed cannot be set.
本発明の課題は、曲線部を有する搬送車システムにおいて、曲線部において、特に搬送車の正確な位置情報を取得可能とすることにある。 An object of the present invention is to make it possible to acquire accurate position information of a transport vehicle, particularly in a curvilinear portion, in a transport vehicle system having a curvilinear portion.
本発明に係る搬送車システムは、軌道と、搬送車と、被検出部と、センサと、エンコーダと、制御装置と、分岐機構とを備えている。軌道は、直線部および曲線部を有する。搬送車は、軌道を走行する左右の駆動輪と、左右の駆動輪にそれぞれ接続されたモータとを有する。被検出部は、曲線部に設けられており、異なる位置に配置された右曲線部用被検出部および左曲線部用被検出部を有している。センサは、搬送車に設けられ被検出部を検出するものであり、右曲線部用被検出部に対応する右曲線部用センサと、左曲線部用被検出部に対応する左曲線部用センサとを有している。エンコーダは、搬送車に設けられ走行距離を測定する。分岐機構は、搬送車に設けられ、ガイドローラによって搬送車を曲線部に分岐させる。制御装置は、エンコーダから検出信号に基づいて搬送車の位置を把握することで分岐機構を駆動し、さらに、センサの検出結果に基づいて左右の駆動輪に速度差を生じさせるようにモータを制御する。
この搬送車システムでは、エンコーダから検出信号に基づいて搬送車の位置が把握された状態で、分岐機構が駆動される。さらに、曲線部に被検出部を設けて、それをセンサによって検出することで搬送車の走行位置を把握できる。その結果、精度の高い走行位置の把握が必要な曲線部において、正確な走行位置を把握できる。曲線部以外での走行位置は、エンコーダからの検出結果に基づいて把握できる。
A transport vehicle system according to the present invention includes a track, a transport vehicle, a detected portion, a sensor, an encoder, a control device, and a branch mechanism . The track has a straight portion and a curved portion. The transport vehicle includes left and right drive wheels that travel on the track, and motors connected to the left and right drive wheels, respectively . The detected portion is provided in the curved portion, and has a detected portion for the right curved portion and a detected portion for the left curved portion arranged at different positions . The sensor is provided on the transport vehicle to detect the detected part , and the right curved part sensor corresponding to the detected part for the right curved part and the left curved part sensor corresponding to the detected part for the left curved part And have . The encoder is provided in the transport vehicle and measures the travel distance. The branch mechanism is provided in the transport vehicle and branches the transport vehicle into the curved portion by the guide roller. The control device drives the branch mechanism by grasping the position of the transport vehicle based on the detection signal from the encoder, and further controls the motor so as to cause a speed difference between the left and right drive wheels based on the detection result of the sensor. To do.
In this transport vehicle system , the branch mechanism is driven in a state where the position of the transport vehicle is grasped based on the detection signal from the encoder. Furthermore, the traveling position of the transport vehicle can be grasped by providing a detected portion in the curved portion and detecting it by a sensor. As a result, an accurate traveling position can be grasped in a curved portion where it is necessary to grasp the traveling position with high accuracy. The traveling position other than the curved portion can be grasped based on the detection result from the encoder.
この搬送車システムでは、曲線部において制御装置がモータを制御して左右の駆動輪の速度差を変更しながら搬送車を走行させる。したがって、ガイドローラからガイドレールに作用する荷重を小さくでき、そのためガイドレールの強度を下げることができる。このように曲線部における作用速度差方式が有効になるのは、曲線部に設けられた被検出部をセンサによって検出することで、搬送車の正確な走行位置を把握できるからである。 In this transport vehicle system, the control device controls the motor at the curved portion to run the transport vehicle while changing the speed difference between the left and right drive wheels. Therefore, the load acting on the guide rail from the guide roller can be reduced, and therefore the strength of the guide rail can be reduced. The reason why the operating speed difference method in the curved portion is effective in this way is that an accurate traveling position of the transport vehicle can be grasped by detecting the detected portion provided in the curved portion with a sensor.
この搬送車システムでは、右曲線部においては、右曲線部用センサが右曲線部用被検出部を検出する。左曲線部においては、左曲線部用センサが左曲線部用被検出部を検出する。したがって、右曲線部と左曲線部にそれぞれ対応して、搬送車の正確な走行位置を把握できる。
In this transport vehicle system, in the right curve portion, the right curve portion sensor detects the detected portion for the right curve portion. In the left curve portion, the left curve portion sensor detects the detected portion for the left curve portion. Accordingly, it is possible to grasp the accurate travel position of the transport vehicle corresponding to the right curve portion and the left curve portion, respectively.
制御装置は、搬送車が曲線部を走行中に、エンコーダの情報が正常であるか否かを判断してもよい。その場合、制御装置は、エンコーダの情報が正常な場合は、センサの検出結果及びエンコーダの検出結果を照合して、現在位置を把握する。制御装置は、エンコーダの情報が異常な場合は、センサの検出結果のみに基づいて、現在位置を把握する。The control device may determine whether or not the information of the encoder is normal while the transport vehicle is traveling along the curved portion. In that case, when the information of the encoder is normal, the control device collates the detection result of the sensor and the detection result of the encoder to grasp the current position. When the encoder information is abnormal, the control device grasps the current position based only on the detection result of the sensor.
本発明に係る搬送車システムによれば、曲線部において、特に搬送車の正確な位置情報を取得できる。 According to the transport vehicle system of the present invention, it is possible to acquire accurate position information of the transport vehicle, particularly in the curved portion.
(1)搬送車システム
図1〜図4を用いて、本発明の一実施形態としての搬送車システムについて説明する。図1は、本発明の一実施形態における搬送車3の概略平面図である。図2は、搬送車3の概略平面図である。図3は、搬送車3の概略平面図である。図4は、搬送車3の概略側面図である。
(1) Carrier Vehicle System A carrier vehicle system as an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a schematic plan view of a
搬送車システム1は、軌道2と、軌道2上を走行する搬送車3と有している。この実施形態では、軌道2は天井から吊り下げられており、さらに、軌道2の周囲はクリーンルームになっている。
The
軌道2は、図2に示すように、走行レール4とガイドレール6を有している。
走行レール4は、左右一対の第1走行レール4aおよび第2走行レール4bから構成されている。第1走行レール4aおよび第2走行レール4bは、平坦な走行面を有している。
The
The traveling
ガイドレール6は、第1ガイドレール6aおよび第2ガイドレール6bを有している。第1ガイドレール6aおよび第2ガイドレール6bは、第1走行レール4aおよび第2走行レール4bの外側端にそれぞれ設けられている。第1ガイドレール6aおよび第2ガイドレール6bは上方に延びている。
The
また、第1走行レール4aおよび第2走行レール4bに沿って、図1に示すように、一対の第1給電線10aおよび第2給電線10bが設けられている。第1給電線10aおよび第2給電線10bの一端には、電力供給装置(図示せず)が設けられている。電力供給装置は、第1給電線10aおよび第2給電線10bに高周波電力を供給する。
Further, as shown in FIG. 1, a pair of first
軌道2は、図7に示すように、直線部7、曲線部8,分岐部9および合流部(図示せず)を有している。
As shown in FIG. 7, the
図7を用いて、走行レール4に沿って設けられた複数種類の被検出部について説明する。被検出部は、反射テープ104と、鉄板105と、バーコード106とを含んでいる。反射テープ104は、曲線部8において搬送車3の位置を検出するための部材であり、図においては曲線部8において第1走行レール4aの内側に配置されている。鉄板105は、搬送車停止位置118、曲線部8の開始位置、分岐地点9a等を検出するための部材である。鉄板105は、図においては分岐部9の分岐地点9aの手前で第1走行レール4aの内側に配置されており、さらに搬送車停止位置118の手前で第1走行レール4aの内側に配置されている。バーコード106は、走行レール4の原点マークおよび複数の基準マークとして機能しており、図においては、第2走行レール4bの内側に複数配置されている。
A plurality of types of detected parts provided along the traveling
搬送車3は、載置部11と、走行部12と有している。
載置部11は、物品17を載置するための構造である。載置部11は、走行方向前後両端において左右両側に延びる一対の載置部材13と、一対の支持部材を連結するために走行方向前後に延びる複数の連結部材14とを有している。載置部材13は、左右方向に延び載置部13aと、載置部の左右方向両端から下方に延びる柱部13bと、柱部13bの下端同士を連結するために左右方向に延びる連結部13cとを有している。連結部材14は、載置部材13の連結部13c同士を連結している。連結部材14は、4本の部材からなり、それらは一対の左右方向外側部材14aと一対の左右方向内側部材14bとからなる。左右方向内側部材14bの前後両端間には、走行部12が取り付けられる第1取り付け部15および第2取り付け部16が設けられている。載置部11において、第1取り付け部15は走行方向前側に配置され、第2取り付け部16は走行方向後側に配置されている。
The
The
走行部12は、駆動走行部18および従動走行部19を有している。駆動走行部18および従動走行部19は、第1取り付け部15および第2取り付け部16に対してそれぞれ回動自在に取り付けられるボギー台車である。
The traveling
(2)駆動走行部
図5を用いて、駆動走行部18を説明する。図5は、駆動走行部18の平面図である。
(2) Drive travel unit The
駆動走行部18は、主に、本体フレーム20と、第1駆動輪ユニット21と、第2駆動輪ユニット22と、固定ガイドローラ機構23と、分岐ガイドローラ機構24とを有している。
The
(2−1)本体フレーム
本体フレーム20は、各部材を支持するための薄板状の部材である。本体フレーム20は左右方向に長く延びており、第1取り付け部15からの延びるシャフト(図示せず)を支持する軸受35が中心部分に設けられている。
(2-1) Main body frame The
(2−2)第1駆動輪ユニット
第1駆動輪ユニット21は、本体フレーム20の右側端部に装着されており、第1駆動輪25と、第1モータ26と、第1減速機27と、第1エンコーダ96とを有している。第1駆動輪25は、第1走行レール4aの走行面の上に載っている。第1モータ26は、第1減速機27を介して第1駆動輪25に連結されている。第1エンコーダ96は、第1モータ26の回転を計測して、パルス信号を送信する。これにより、第1モータ26の回転速度や回転回数を得ることができる。
(2-2) First Drive Wheel Unit The first
(2−3)第2駆動輪ユニット
第2駆動輪ユニット22は、本体フレーム20の左側端部に装着されており、第2駆動輪28と、第2モータ29と、第2減速機30と、第2エンコーダ97とを有している。第2駆動輪28は、第2走行レール4bの走行面の上に載っている。第2モータ29は、第2減速機30を介して第2駆動輪28に連結されている。第2エンコーダ97は、第2モータ29の回転を計測して、パルス信号を送信する。これにより、第2モータ29の回転速度や回転回数を得ることができる。
(2-3) Second Drive Wheel Unit The second
(2−4)固定ガイドローラ機構
固定ガイドローラ機構23は、第1固定ガイドローラ31と、第2固定ガイドローラ32と、第3固定ガイドローラ33と、第4固定ガイドローラ34とを有している。
(2-4) Fixed Guide Roller Mechanism The fixed
第1固定ガイドローラ31および第2固定ガイドローラ32は、本体フレーム20の右側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第1固定ガイドローラ31および第2固定ガイドローラ32は、第1駆動輪25の走行方向前後両側に離れて配置され、第1ガイドレール6aの内側に常に当接または近接している。第3固定ガイドローラ33および第4固定ガイドローラ34は、本体フレーム20の左側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第3固定ガイドローラ33および第4固定ガイドローラ34は、第2駆動輪28の走行方向前後両側に離れて配置され、第2ガイドレール6bの内側に常に当接または近接している。
The first
(2−5)分岐ガイドローラ機構
分岐ガイドローラ機構24は、分岐部9において分岐動作を行うための機構であり、第1分岐ガイドローラ36と、第2分岐ガイドローラ37と、第3分岐ガイドローラ38と、第4分岐ガイドローラ39と、分岐ガイドローラ駆動機構40とを有している。
(2-5) Branching guide roller mechanism The branching
第1分岐ガイドローラ36および第2分岐ガイドローラ37は、第1固定ガイドローラ31および第2固定ガイドローラ32に対応して配置されている。分岐ガイドローラ機構24は、さらに、第1分岐ガイドローラ36および第2分岐ガイドローラ37が回転自在に連結された第1部材101(後述)を有している。
The first
第3分岐ガイドローラ38および第4分岐ガイドローラ39は、第3固定ガイドローラ33および第4固定ガイドローラ34に対応して配置されている。分岐ガイドローラ機構24は、さらに、第3分岐ガイドローラ38および第4分岐ガイドローラ39が回転自在に連結された第2部材103(後述)を有している。
The third
分岐ガイドローラ駆動機構40は、第1分岐ガイドローラ36と、第2分岐ガイドローラ37と、第3分岐ガイドローラ38と、第4分岐ガイドローラ39の位置を変更するための機構である。分岐ガイドローラ駆動機構40は、第1シリンダ42と、第1シャフト43と、第2シャフト44と、連結シャフト45とを有している。
The branch guide
第1シリンダ42は、電動シリンダであり、左右方向に推進力を発生するように配置されている。第1シリンダ42は、トラニオン方式で支持されている。
The
第1シャフト43は、第1分岐ガイドローラ36および第2分岐ガイドローラ37側に設けられている。第1シャフト43は、前後方向に延びており、本体フレーム20に回転自在に支持されている。また、第1シャフト43は、第1シリンダ42のロッドによって左右方向に移動可能である。
The
第1部材101は、前後方向に延びる第1部分47と、第1部分47の両端から左右方向内側に延びる一対の第2部分48と、第2部分48の端部から上方に延びる一対の第3部分49とを有している。第1部分47の前後方向両端には、前述のように、第1分岐ガイドローラ36および第2分岐ガイドローラ37が回転自在に連結されている。
The
第2部分48と第3部分49との連結部分は、回動中心部51となっている。回動中心部51は、本体フレーム20に対して前後方向に延びる軸中心に回動自在に支持されている。第3部分49の先端は、第1シャフト43に回動自在に連結されている。したがって、第1シャフト43は、第1シリンダ42によって左右方向に駆動されると、回動中心部51を中心に回動する。
A connecting portion between the
以上の構造により、第1シャフト43が左右方向に移動すると、回動中心部51を中心に第1部材101が回動する。このとき、第1分岐ガイドローラ36および第2分岐ガイドローラ37が第1ガイドレール6aの外側に当接または近接するガイド位置と、第1ガイドレール6aから離れた非ガイド位置との間で移動する。
With the above structure, when the
第2シャフト44は、第3分岐ガイドローラ38および第4分岐ガイドローラ39側に設けられている。第2シャフト44は、前後方向に延びており、本体フレーム20に回転自在に支持されている。また、第2シャフト44は左右方向に移動可能である。
The
連結シャフト45は、左右方向に延びており、第1シャフト43と第2シャフト44を連結している。より詳細には、連結シャフト45は、端部が第1シャフト43および第2シャフト44に回動自在に連結されている。
The connecting
第2部材103は、前後方向に延びる第4部分52と、第4部分52の両端から左右方向内側に延びる一対の第5部分53と、第5部分53の端部から上方に延びる一対の第6部分54とを有している。第4部分52の前後方向両端には、前述のように、第3分岐ガイドローラ38および第4分岐ガイドローラ39が回転自在に連結されている。
The
第4部分52と第5部分53との連結部分は、回動中心部55となっている。回動中心部55は、本体フレーム20に対して前後方向に延びる軸中心に回動自在に支持されている。第5部分53の先端は、第2シャフト44に回動自在に連結されている。したがって、第2シャフト44は、連結シャフト45によって左右方向に駆動されると、回動中心部55を中心に回動する。
A connecting portion between the
以上の構造により、第2シャフト44が左右方向に移動すると、回動中心部55を中心に第2部材103が回動する。このとき、第3分岐ガイドローラ38および第4分岐ガイドローラ39が第2ガイドレール6bの外側に当接または近接するガイド位置と、第2ガイドレール6bから離れた非ガイド位置との間で移動する。
With the above structure, when the
なお、このとき、第1分岐ガイドローラ36および第2分岐ガイドローラ37と第3分岐ガイドローラ38および第4分岐ガイドローラ39が対称的に位置を変更する。分岐ガイドローラ駆動機構40によって変更される第1分岐ガイドローラ36および第2分岐ガイドローラ37と第3分岐ガイドローラ38および第4分岐ガイドローラ39との位置関係は以下の3通りである。
At this time, the positions of the first
第1状態では、図11に示すように、第1分岐ガイドローラ36および第2分岐ガイドローラ37が第1ガイドレール6aから離れており(第1非ガイド位置にあり)、第3分岐ガイドローラ38および第4分岐ガイドローラ39が第2ガイドレール6bから離れている(第1非ガイド位置にある)。
第2状態では、図12に示すように、第1分岐ガイドローラ36および第2分岐ガイドローラ37が第1ガイドレール6aに当接または近接しており(ガイド位置にあり)、第3分岐ガイドローラ38および第4分岐ガイドローラ39が第2ガイドレール6bから離れている(第2非ガイド位置にある)。
第3状態では、図13に示すように、第1分岐ガイドローラ36および第2分岐ガイドローラ37が第1ガイドレール6aから離れており(第2非ガイド位置にあり)、第3分岐ガイドローラ38および第4分岐ガイドローラ39が第2ガイドレール6bに当接または近接している(ガイド位置にある)。
In the first state, as shown in FIG. 11, the first
In the second state, as shown in FIG. 12, the first
In the third state, as shown in FIG. 13, the first
なお、駆動走行部18には、第1給電線10aおよび第2給電線10bからの高周波電力を得るためのる第1ピックアップユニット79aおよび第2ピックアップユニット79bが設けられている。
(3)従動走行部
図6を用いて、従動走行部19を説明する。図6は、従動走行部19の平面図である。
The
(3) Driven traveling unit The driven traveling
従動走行部19は、主に、本体フレーム57と、第1従動輪ユニット58と、第2従動輪ユニット59と、固定ガイドローラ機構60と、分岐ガイドローラ機構61とを有している。
The driven
(3−1)本体フレーム
本体フレーム57は、各部材を支持するための薄板状の部材である。本体フレーム57は左右方向に長く延びており、第2取り付け部16からの延びるシャフト(図示せず)を支持する軸受74が中間部分に設けられている。
(3-1) Main body frame The
(3−2)第1従動輪ユニット
第1従動輪ユニット58は、本体フレーム57の右側端部に装着されており、第1従動輪62を有している。第1従動輪62は、走行レール4の走行面の上に載っている。第1従動輪62は、本体フレーム57に固定されたシャフト98に回転自在に支持されている。
(3-2) First driven wheel unit The first driven
(3−3)第2従動輪ユニット
第2従動輪ユニット59は、本体フレーム57の左側端部に装着されており、第2従動輪63を有している。第2従動輪63は、走行レール4の走行面の上に載っている。第2従動輪63は、本体フレーム57に固定されたシャフト99に回転自在に支持されている。
(3-3) Second Follower Wheel Unit The second
(3−4)固定ガイドローラ機構
固定ガイドローラ機構60は、第1固定ガイドローラ65と、第2固定ガイドローラ66と、第3固定ガイドローラ67と、第4固定ガイドローラ68とを有している。
なお、固定ガイドローラ機構60は固定ガイドローラ機構23と同様であるので、以下説明を省略する。
(3-4) Fixed Guide Roller Mechanism The fixed
Since the fixed
(3−5)分岐ガイドローラ機構
分岐ガイドローラ機構61は、分岐部9において分岐動作を行うための機構であり、第1分岐ガイドローラ69と、第2分岐ガイドローラ70と、第3分岐ガイドローラ71と、第4分岐ガイドローラ72と、分岐ガイドローラ駆動機構73とを有している。
(3-5) Branching guide roller mechanism The branching
分岐ガイドローラ駆動機構73は、第1分岐ガイドローラ69と、第2分岐ガイドローラ70と、第3分岐ガイドローラ71と、第4分岐ガイドローラ72の位置を変更するための機構である。分岐ガイドローラ駆動機構73は、第2シリンダ91と、第3シャフト92と、第4シャフト93と、第2連結シャフト94とを有している。
なお、分岐ガイドローラ機構61は、分岐ガイドローラ機構24と同様であるので、以下説明を省略する。
The branch guide
Since the branch
(4)分岐部
図7を用いて、分岐部9について説明する。図7は、本発明の一実施形態としての搬送車システム1の分岐部9および曲線部8の概略平面図である。
(4) Branch part The
軌道2は、直線部7と、分岐部9と、分岐部9から右側に曲がる曲線部8と、分岐部9からそのまま直線状に延びる第2部分7aとを有している。
The
第1走行レール4aと第2走行レール4bは、曲線部8と分岐部9の両方に分かれて延びている。
The first traveling
曲線部8において、第1ガイドレール6aは連続して形成されているが、第2ガイドレール6bは一部が途切れている。また、曲線部8には、第1走行レール4aに沿って複数の反射テープ104が設置されている。
第2部分7aにおいて、第2ガイドレール6bは連続して形成されているが、第1ガイドレール6aは一部が途切れている。
In the
In the
なお、この実施形態では、分岐部9とは直線部7と曲線部8の一部を含む部分を全体をいい、その中でも分岐が開始される地点を分岐地点9aという。
In this embodiment, the
(5)センサおよび被検出部
駆動走行部18は、さらに、第1光電センサ75と、第2光電センサ76とを有している。第1光電センサ75は、第1走行レール4aに張られた反射テープ104を検出するためのものであり、特に、右曲線部を走行中に反射テープ104を検出するためのものである。第2光電センサ76は、第2走行レール4bに張られた反射テープ(図示せず)を検出するためのものであり、特に、左曲線部を走行中に反射テープ(図示せず)を検出するためのものである。
(5) Sensor and to-be-detected part The driving | running | working driving | running | working
従動走行部19は、さらに、リニアスケール77と、バーコードリーダ78とを有している。リニアスケール77は、第1走行レール4aに張られた鉄板105を検出するためのものである。バーコードリーダ78は、第2走行レール4bに張られたバーコード106を検出するためのものである。
The driven traveling
(6)制御構成
図8は、本発明の一実施形態としての搬送車システム1の制御構成を示すブロック図である。
(6) Control Configuration FIG. 8 is a block diagram showing a control configuration of the
搬送車システム1は、搬送車コントローラ80と、CADシステム81とを有している。
The
搬送車コントローラ80は、複数の搬送車3の走行を管理するためのコントローラである。搬送車コントローラ80と搬送車3は交信可能である。搬送車コントローラ80は、コントローラ本体82と、第1メモリ83とを有している。コントローラ本体82は、CPU、RAM、ROM等からなりプログラムを実行するコンピュータである。第1メモリ83内には、ルートマップが記憶されている。
ルートマップとは、走行ルートの配置、原点の位置、原点を基準とする基準位置や移載位置の座標を記載したマップである。座標は、原点からの走行距離を搬送車のエンコーダの出力パルス数などに換算したものである。
搬送車3は、ルートマップに記載の座標と自機の内部座標(エンコーダによって求めた座標)とを比較しながら走行を続ける。
The
The route map is a map that describes the arrangement of the travel route, the position of the origin, the reference position based on the origin, and the coordinates of the transfer position. The coordinates are obtained by converting the travel distance from the origin into the number of output pulses of the encoder of the transport vehicle.
The
CADシステム81は、走行ルートを設計し記憶するためのシステムである。CADシステム81は、システム本体84と、第2メモリ85とを有している。システム本体84は、CPU、RAM、ROM等からなりプログラムを実行するコンピュータである。システム本体84は、走行ルートをデザインして、その際のデータをレイアウトマップとして第2メモリ85に記憶する。なお、CADシステム81の機能は搬送車コントローラ80によって実現されても良い。
The
搬送車3は、制御部87と第3メモリ90とを有している。制御部87は、CPU、RAM、ROM等からなりプログラムを実行するコンピュータである。制御部87は、走行制御部88に接続されている。走行制御部88は、制御部87からの指令に基づいて第1モータ26と第2モータ29を駆動する信号を送信できる。制御部87は、さらに、分岐制御部89に接続されている。分岐制御部89は、制御部87からの指令に基づいて第1シリンダ42および第2シリンダ91を駆動する信号を送信できる。
The
さらに、制御部87には、第1エンコーダ96、第2エンコーダ97、第1光電センサ75、第2光電センサ76,リニアスケール77およびバーコードリーダ78が接続されている。
Further, a
第3メモリ90内には、ルートマップが記憶されている。搬送車3は、このルートマップ上の現在位置の座標と、目的位置の座標との差から走行距離を算出し、これによって走行速度のパターンを発生させる。また、搬送車3は、第1エンコーダ96および第2エンコーダ97によって内部座標を求め、目的地までの残走行距離を算出して、この値が所定値以下になると走行制御部88により減速処理を行う。第1エンコーダ96および第2エンコーダ97の値は、原点マークを検出すると原点の座標にリセットされ、基準マークを検出すると基準の座標に変更される。
A route map is stored in the
(7)分岐動作
図9は、分岐部9における搬送車3の制御動作を示すフローチャートである。ここでは、主に、搬送車コントローラ80による制御動作を説明する。
(7) Branching operation FIG. 9 is a flowchart showing the control operation of the
ステップS1では、搬送車3が分岐部9の手前地点に到達するのを待つ。この判断に、搬送車コントローラ80は、リニアスケール77から検出結果ならびに第1エンコーダ96および第2エンコーダ97からの検出結果を利用する。なお、通常走行時には、図11に示すように、分岐ガイドローラ(36〜39および69〜72)は非ガイド位置に配置されている。
In step S <b> 1, the process waits for the
ステップS2では第1エンコーダ96および第2エンコーダ97の情報が正常であるか否かを判断する。正常な場合はステップS3に移行して、リニアスケール77から検出結果ならびに第1エンコーダ96および第2エンコーダ97からの検出結果を照合して、現在位置を確認する。この場合、リニアスケール77から検出結果に基づいて第1エンコーダ96および第2エンコーダ97の値を補正しても良い。異常な場合はステップS4に移行して、リニアスケール77からの検出結果のみに基づいて、現在位置を確認する。このとき、次に曲線部8に移行する場合は、搬送車3の減速を開始する。
In step S2, it is determined whether the information of the
ステップS5では、搬送車3が分岐地点9aに到達するのを待つ。到達していない場合はステップS2に戻る。到達すると、ステップS6に移行する。
In step S5, it waits for the
ステップS6では、右側に分岐する場合は、図12に示すように、第1シリンダ42を駆動して第1分岐ガイドローラ36および第2分岐ガイドローラ37を下降させて、さらに第2シリンダ91を駆動して第1分岐ガイドローラ69と第2分岐ガイドローラ70を下降させる。左側に分岐する場合は、図13に示すように、第1シリンダ42を駆動して第3分岐ガイドローラ38および第4分岐ガイドローラ39を下降させて、さらに第2シリンダ91を駆動して第3分岐ガイドローラ71および第4分岐ガイドローラ72を下降させる。
In step S6, when branching to the right side, as shown in FIG. 12, the
ステップS7では、搬送車3が分岐地点9aを通過するのを待つ。分岐地点9aを通過すると、第1シリンダ42および第2シリンダ91を駆動して、図11に示すように、降りていた分岐ガイドローラ(36〜39および69〜72)を走行レール4から離脱させる。
In step S7, it waits for the
分岐先が直線部の場合は、ステップS9に移行して、直線制御を実行する。
分岐先が曲線部の場合は、ステップS10に移行して、曲線制御を実行する。
If the branch destination is a straight line portion, the process proceeds to step S9 to execute straight line control.
When the branch destination is a curved portion, the process proceeds to step S10, and curve control is executed.
(8)曲線制御
図10は、曲線部における搬送車の制御動作を示すフローチャートである。ここでは、主に、搬送車コントローラ80による制御動作を説明する。
(8) Curve Control FIG. 10 is a flowchart showing the control operation of the transport vehicle in the curved portion. Here, the control operation by the
ステップS11では、第1エンコーダ96および第2エンコーダ97の情報が正常であるか否かを判断する。正常な場合はステップS12に移行して、第1光電センサ75または第2光電センサ76から検出結果ならびに第1エンコーダ96および第2エンコーダ97からの検出結果を照合して、現在位置を確認する。この場合、例えば、反射テープ104同士の間では第1エンコーダ96と第2エンコーダ97の位置情報で補間することで、曲線部での搬送車の位置を連続的に確認できる。異常な場合はステップS4に移行して、第1光電センサ75または第2光電センサ76からの検出結果のみに基づいて、現在位置を確認する。
In step S11, it is determined whether the information of the
ステップS14では、現在位置情報に基づいて、適切な左右速度差が生じるように走行制御部88を介して第1モータ26および第2モータ29を駆動する。
In step S14, based on the current position information, the
ステップS15では、搬送車3が曲線部の終了地点に到達するのを待つ。到達していない場合はステップS11に戻る。
In step S15, it waits for the
(9)駆動輪ユニットおよび従動輪ユニットの着脱構造および着脱動作
第1駆動輪ユニット21および第2駆動輪ユニット22の着脱構造および着脱動作を説明する。図14は、第1駆動輪ユニット21の概略平面図である。図15は、第1駆動輪ユニット21の概略縦断面図である。第1駆動輪ユニット21および第2駆動輪ユニット22の構造は同じであるので、以下、第1駆動輪ユニット21のみを説明する。
(9) Attachment / detachment structure and attachment / detachment operation of the drive wheel unit and driven wheel unit The attachment / detachment structure and attachment / detachment operation of the first
第1駆動輪ユニット21は、前述のように、第1駆動輪25と、第1モータ26と、第1減速機27とを有しており、さらに、第1取付プレート110を有している。
As described above, the first
第1取付プレート110は、第1駆動輪ユニット21の他の部材を本体フレーム20に着脱自在に取り付けるための部材である。第1取付プレート110は、本体フレーム20の右側端部に取り付けられている。
The
本体フレーム20の左右両側端部には、左右両側に開いた開口が形成されている。図14から明らかなように、第1モータ26および第1減速機27は本体フレーム20の端部より内側に配置されているが、第1駆動輪25は本体フレーム20の開口から外側に配置されている。
Openings that are open to the left and right sides are formed at the left and right ends of the
第1取付プレート110は、第1部分111と、第2部分112とを有している。第1部分111は、本体フレーム20の右側端部上面に載置された平板である。第1部分111は、前後両側の固定部111aと、連結部111bとを有している。固定部111aには、複数のボルト貫通孔111cが形成されている。このボルト貫通孔111c内をボルト119が貫通して、本体フレーム20に形成されたねじ孔20aに螺合している。
The
第2部分112は、第1部分111の固定部111aの端部111dから下方に延びる板状部分である。第2部分112は、第1部分111に溶接で固定されている。第2部分112には、第1駆動輪25を支持する部分(例えば、第1減速機27)が固定されている。
The
以上から明らかなように、第1駆動輪ユニット21は、第1取付プレート110によって本体フレーム20に固定され、さらに第1取付プレート110は本体フレーム20から上方に取り外し可能である。これにより、第1駆動輪ユニット21は、車体をわずかにジャッキアップしてさらにボルト119を取り外すと、右側上方に(図15の矢印R方向に)引っ張り出すようにして、本体フレーム20から取り外すことができる。
As is apparent from the above, the first
また、搬送車3では、載置部11としては載置部材13と複数の連結部材14があるだけの構造なので、第1駆動輪ユニット21を取り外すのが容易である。具体的には、図3に示すように、第1駆動輪ユニット21は、左右方向外側部材14aと左右方向内側部材14bとの間から上方に引き出すことができる。
Moreover, in the
第1従動輪ユニット58は、前述のように、第1従動輪62と、シャフト98とを有しており、さらに、第2取付プレート115を有している。第1従動輪ユニット58および第2従動輪ユニット59の構造は同じであるので、以下、第1従動輪ユニット58のみを説明する
As described above, the first driven
第2取付プレート115は、第1従動輪ユニット58の他の部材を本体フレーム57に着脱自在に取り付けるための部材である。第2取付プレート115は、本体フレーム57の右側端部に取り付けられている。本体フレーム57の左右両側端部には、左右両側に開いた開口が形成されている。
The
第2取付プレート115は、第3部分113と、第4部分114とを有している。第3部分113は、本体フレーム57の右側端部上面に載置された平板である。第3部分113は、前後両側の固定部113aと、連結部113bとを有している。固定部113aには、複数のボルト貫通孔113cが形成されている。このボルト貫通孔113c内をボルト(図示せず)が貫通して、本体フレーム57に形成されたねじ孔(図示せず)に螺合している。
The
第4部分114は、第3部分113の固定部113aの端部113dから下方に延びる板状部分である。第4部分114は第3部分113に溶接で固定されている。第4部分114には、シャフト98が固定されている。
The fourth portion 114 is a plate-like portion that extends downward from the end portion 113 d of the fixing portion 113 a of the third portion 113. The fourth portion 114 is fixed to the third portion 113 by welding. A
第1従動輪ユニット58の取り外し動作は、第1駆動輪ユニット21の取り外し動作と同じであるので、以下説明を省略する。
Since the removal operation of the first driven
(10)特徴
搬送車システム1は、軌道2と、搬送車3と、複数の反射テープ104と、第1光電センサ75および第2光電センサ76と、第1エンコーダ96および第2エンコーダ97とを備えている。軌道2は、直線部7および曲線部8を有する。搬送車3は、軌道2を走行する。複数の反射テープ104は、曲線部8に設けられている。第1光電センサ75および第2光電センサ76は、搬送車3に設けられ複数の反射テープ104を検出する。第1エンコーダ96および第2エンコーダ97は、搬送車3に設けられ走行距離を測定する。
この搬送車システム1では、曲線部8に反射テープ104を設けて、それを第1光電センサ75および第2光電センサ76によって検出することで搬送車3の走行位置を把握できる。その結果、精度の高い走行位置の把握が必要な曲線部8において正確な走行位置を把握できる。曲線部8以外での走行位置は、第1エンコーダ96および第2エンコーダ97からの検出結果に基づいて把握できる。
(10) Features The
In the
搬送車3は、第1駆動輪25および第2駆動輪28を有している。搬送車システム1は、走行制御部88と制御部87とをさらに備えている。走行制御部88は、第1駆動輪25および第2駆動輪28を駆動するための機構であり、第1駆動輪25および第2駆動輪28に速度差を生じさせることができる。制御部87は、第1光電センサ75および第2光電センサ76の検出結果に基づいて、走行制御部88に第1駆動輪25および第2駆動輪28の速度差を変更させる。
この搬送車システム1では、曲線部8において走行制御部88が第1駆動輪25および第2駆動輪28の速度差を変更しながら搬送車3を走行させる。したがって、ガイドローラからガイドレールに作用する荷重を小さくでき、そのためガイドレールの強度を下げることができる。このように曲線部8における作用速度差方式が有効になるのは、曲線部8に設けられた反射テープ104を第1光電センサ75および第2光電センサ76によって検出することで、搬送車3の正確な走行位置を把握できるからである。
The
In the
複数の反射テープ104は、異なる位置に配置された右曲線部用反射テープ104および左曲線部用反射テープ104を有している。第1光電センサ75および第2光電センサ76は、右曲線部用反射テープ104に対応する第1光電センサ75と、左曲線部用反射テープ104に対応する第2光電センサ76とを有する。
この搬送車システムでは、右曲線部においては、第1光電センサ75が右曲線部用反射テープ104を検出する。左曲線部においては、第1光電センサ75が左曲線部用反射テープ104を検出する。したがって、右曲線部と左曲線部にそれぞれ対応して、搬送車3の正確な走行位置を把握できる。
The plurality of
In this transport vehicle system, the first
軌道2は搬送車停止位置118をさらに有している。搬送車システム1は、鉄板105と、リニアスケール77とをさらに備えている。鉄板105は、搬送車停止位置118に設けられている。リニアスケール77は、搬送車3に設けられ鉄板105を検出する。
この搬送車システム1では、リニアスケール77が鉄板105を検出することで、搬送車3は搬送車停止位置118に正確に停止できる。
The
In this
(11)他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
(11) Other Embodiments Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention.
前記実施形態では搬送車は天井から吊り下げられた軌道上を走行していたが、本発明はこれに限定されない。軌道は地上に設けられていても良いし、搬送車が軌道から吊り下げられていても良い。 In the embodiment described above, the transport vehicle travels on a track suspended from the ceiling, but the present invention is not limited to this. The track may be provided on the ground, or the transport vehicle may be suspended from the track.
前記実施形態ではエンコーダはモータの回転を計測していたが、本発明はこれに限定されない。エンコーダは駆動輪または従動輪の回転を計測しても良い。 In the embodiment, the encoder measures the rotation of the motor, but the present invention is not limited to this. The encoder may measure the rotation of the driving wheel or the driven wheel.
被検出部およびセンサの組み合わせの種類および検出目的は、前記実施形態に限定されない。
被検出部の設置位置や数は、前記実施形態に限定されない。
The types of detection target and sensor combinations and the detection purposes are not limited to the above-described embodiment.
The installation position and number of the detection target parts are not limited to the above embodiment.
本発明は、直線部および曲線部を有する軌道を走行する搬送車を有する搬送車システムに適用可能である。 The present invention is applicable to a transport vehicle system having a transport vehicle that travels on a track having a straight portion and a curved portion.
1 搬送車システム
2 軌道
3 搬送車
4 走行レール
4a 第1走行レール
4b 第2走行レール
6 ガイドレール
6a 第1ガイドレール
6b 第2ガイドレール
7 直線部
7a 第2部分
8 曲線部
9 分岐部
9a 分岐地点
10a 第1給電線
10b 第2給電線
11 載置部
12 走行部
13 載置部材
13a 載置部
13b 柱部
13c 連結部
14 連結部材
14a 左右方向外側部材
14b 左右方向内側部材
15 第1取り付け部
16 第2取り付け部
17 物品
18 駆動走行部
19 従動走行部
20 本体フレーム
20a ねじ孔
21 第1駆動輪ユニット
22 第2駆動輪ユニット
23 固定ガイドローラ機構
24 分岐ガイドローラ機構
25 第1駆動輪
26 第1モータ
27 第1減速機
28 第2駆動輪
29 第2モータ
30 第2減速機
31 第1固定ガイドローラ
32 第2固定ガイドローラ
33 第3固定ガイドローラ
34 第4固定ガイドローラ
35 軸受
36 第1分岐ガイドローラ
37 第2分岐ガイドローラ
38 第3分岐ガイドローラ
39 第4分岐ガイドローラ
40 分岐ガイドローラ駆動機構
42 第1シリンダ
43 第1シャフト
44 第2シャフト
45 連結シャフト
47 第1部分
48 第2部分
49 第3部分
51 回動中心部
52 第4部分
53 第5部分
54 第6部分
55 回動中心部
57 本体フレーム
58 第1従動輪ユニット
59 第2従動輪ユニット
60 固定ガイドローラ機構
61 分岐ガイドローラ機構
62 第1従動輪
63 第2従動輪
65 第1固定ガイドローラ
66 第2固定ガイドローラ
67 第3固定ガイドローラ
68 第4固定ガイドローラ
69 第1分岐ガイドローラ
70 第2分岐ガイドローラ
71 第3分岐ガイドローラ
72 第4分岐ガイドローラ
73 分岐ガイドローラ駆動機構
74 軸受
75 第1光電センサ(センサ、右曲線部用センサ)
76 第2光電センサ(センサ、左曲線部用センサ)
77 リニアスケール(第2センサ)
78 バーコードリーダ
79a 第1ピックアップユニット
79b 第2ピックアップユニット
80 搬送車コントローラ
81 CADシステム
82 コントローラ本体
83 第1メモリ
84 システム本体
85 第2メモリ
87 制御部
88 走行制御部(駆動機構)
89 分岐制御部
90 メモリ
91 第2シリンダ
92 第3シャフト
93 第4シャフト
94 第2連結シャフト
96 第1エンコーダ
97 第2エンコーダ
98 シャフト
99 シャフト
101 第1部材
103 第2部材
104 反射テープ(被検出部)
105 鉄板(第2被検出部)
106 バーコード
110 第1取付プレート
111 第1部分
111a 固定部
111b 連結部
111c ボルト貫通孔
111d 端部
112 第2部分
115 第2取付プレート
116 第3部分
117 第4部分
118 搬送車停止位置
119 ボルト
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Transfer vehicle system 2 Track 3 Transfer vehicle 4 Travel rail 4a 1st travel rail 4b 2nd travel rail 6 Guide rail 6a 1st guide rail 6b 2nd guide rail 7 Straight line part 7a 2nd part 8 Curved part 9 Branch part 9a Branch Point 10a First feed line 10b Second feed line 11 Placement part 12 Traveling part 13 Placement member 13a Placement part 13b Column part 13c Connection part 14 Connection member 14a Left-right direction outer side member 14b Left-right direction inner side member 15 First attachment part 16 Second mounting portion 17 Article 18 Drive travel portion 19 Drive travel portion 20 Main body frame 20a Screw hole 21 First drive wheel unit 22 Second drive wheel unit 23 Fixed guide roller mechanism 24 Branch guide roller mechanism 25 First drive wheel 26 First 1 motor 27 1st speed reducer 28 2nd drive wheel 29 2nd motor 30 2nd speed reducer 31 1st fixed guide roller 32 Second fixed guide roller 33 Third fixed guide roller 34 Fourth fixed guide roller 35 Bearing 36 First branch guide roller 37 Second branch guide roller 38 Third branch guide roller 39 Fourth branch guide roller 40 Branch guide roller drive mechanism 42 1st cylinder 43 1st shaft 44 2nd shaft 45 Connection shaft 47 1st part 48 2nd part 49 3rd part 51 Rotation center part 52 4th part 53 5th part 54 6th part 55 Rotation center part 57 Main body Frame 58 First driven wheel unit 59 Second driven wheel unit 60 Fixed guide roller mechanism 61 Branch guide roller mechanism 62 First driven wheel 63 Second driven wheel 65 First fixed guide roller 66 Second fixed guide roller 67 Third fixed guide Roller 68 Fourth fixed guide roller 69 First branch guide roller 70 Second branch guide roller 71 Third branch guide roller 72 Fourth branch guide roller 73 Branch guide roller drive mechanism 74 Bearing 75 First photoelectric sensor (sensor, sensor for right curve portion)
76 Second photoelectric sensor (sensor, left curve sensor)
77 Linear scale (second sensor)
78
89
105 Iron plate (second detected part)
106
Claims (2)
前記軌道を走行する左右の駆動輪と、前記左右の駆動輪にそれぞれ接続されたモータとを有する搬送車と、
前記曲線部に設けられ、異なる位置に配置された右曲線部用被検出部および左曲線部用被検出部を有している被検出部と、
前記搬送車に設けられ前記被検出部を検出するためのものであり、前記右曲線部用被検出部に対応する右曲線部用センサと、前記左曲線部用被検出部に対応する左曲線部用センサとを有するセンサと、
前記搬送車に設けられ走行距離を測定するためのエンコーダと、
前記搬送車に設けられ、ガイドローラによって前記搬送車を前記曲線部に分岐させる分岐機構と、
前記エンコーダから検出信号に基づいて前記搬送車の位置を把握することで前記分岐機構を駆動し、さらに、前記センサの検出結果に基づいて前記左右の駆動輪に速度差を生じさせるように前記モータを制御する制御装置と、
を備えた搬送車システム。 A trajectory having a straight portion and a curved portion; and
A transport vehicle having left and right drive wheels traveling on the track, and a motor connected to each of the left and right drive wheels;
A detected portion provided on the curved portion and having a detected portion for the right curved portion and a detected portion for the left curved portion, which are arranged at different positions;
A sensor for a right curve portion corresponding to the detected portion for the right curve portion and a left curve corresponding to the detected portion for the left curve portion, which is provided in the transport vehicle and detects the detected portion. A sensor having a part sensor;
An encoder for measuring a travel distance provided in the transport vehicle;
A branching mechanism that is provided in the transporting vehicle and branches the transporting vehicle to the curved portion by a guide roller;
The motor is configured to drive the branch mechanism by grasping the position of the transport vehicle based on a detection signal from the encoder, and to generate a speed difference between the left and right drive wheels based on a detection result of the sensor. A control device for controlling
Car carrier system equipped with.
前記エンコーダの情報が正常な場合は、前記センサの検出結果及び前記エンコーダの検出結果を照合して、現在位置を把握し、 When the information of the encoder is normal, the detection result of the sensor and the detection result of the encoder are collated to grasp the current position,
前記エンコーダの情報が異常な場合は、前記センサの検出結果のみに基づいて、現在位置を把握する、請求項1に記載の搬送車システム。 The transport vehicle system according to claim 1, wherein when the information of the encoder is abnormal, the current position is grasped based only on a detection result of the sensor.
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