JP5233291B2

JP5233291B2 - Elevator door control device

Info

Publication number: JP5233291B2
Application number: JP2008011972A
Authority: JP
Inventors: 一博山田
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2008-01-22
Filing date: 2008-01-22
Publication date: 2013-07-10
Anticipated expiration: 2028-01-22
Also published as: JP2009173368A

Description

この発明は、エレベータの戸の開閉を制御するエレベータのドア制御装置に関するものである。 The present invention relates to an elevator door control device that controls opening and closing of an elevator door.

エレベータのドア制御装置として、エレベータの出入口の戸袋側縁部と戸の間に形成される隙間近傍の物体を検出するセンサを備えたものが提案されている。かかる構成のドア制御装置は、センサから物体の検出信号を受けると、戸開動作を予め設定された時間だけ一時停止する。かかる動作により、制御装置は、物体が前記隙間から戸袋側へ引き込まれることを防止する（例えば、特許文献１参照）。 As an elevator door control device, an elevator door control device having a sensor for detecting an object in the vicinity of a gap formed between a door pocket side edge of an elevator doorway and a door has been proposed. When the door control device having such a configuration receives an object detection signal from the sensor, the door opening operation is temporarily stopped for a preset time. With this operation, the control device prevents the object from being drawn into the door pocket side from the gap (see, for example, Patent Document 1).

国際公開第ＷＯ２００４／００２８６９号パンフレットInternational Publication No. WO2004 / 002869 Pamphlet

しかし、特許文献１記載のものにおいては、エレベータの利用者の衣服や利用者の持つ荷物等による瞬時のセンサ検出等、物体の引き込まれの誤検出があり、エレベータの運行の円滑な妨げとなっていた。 However, in the thing of patent document 1, there is a false detection of the drawing of an object, such as instantaneous sensor detection by the clothes of the elevator user, the luggage of the user, and the like, which hinders smooth operation of the elevator. It was.

この発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、その目的は、エレベータの戸による物体の引き込まれの誤検出を防止するエレベータのドア制御装置を提供することである。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object thereof is to provide an elevator door control device that prevents erroneous detection of an object being pulled in by an elevator door.

この発明に係るエレベータのドア制御装置は、エレベータの出入口の戸袋側縁部との間で隙間を形成する戸をモータによって開閉駆動するエレベータのドア制御装置において、物体接近検出装置が前記隙間近傍に接近している物体を検出した場合に、前記物体の検出信号を受信する物体接近検出手段と、前記モータにかかる前記戸を開閉駆動するための負荷が過負荷となっているか否かを検出するモータ負荷検出手段と、前記物体接近検出装置により前記物体が検出された場合に、前記物体接近検出装置による前記物体の検出位置と前記隙間との距離及び前記戸の開速度に基づいて、前記物体接近検出装置による前記物体の検出から前記戸による前記物体の前記隙間への引き込まれにかかる到達予想時間を算出する到達予想時間算出手段と、前記到達予想時間内に、前記モータ負荷検出手段が前記モータの過負荷を検出しない場合は、前記物体が前記隙間に引き込まれなかったと判断し、前記到達予想時間内に、前記モータ負荷検出手段が前記モータの過負荷を検出した場合は、前記物体が前記隙間に引き込まれたと判断する引き込み判断手段とを備えたものである。

An elevator door control device according to the present invention is an elevator door control device that drives a door that forms a gap between the doorway side edge of an elevator entrance and exit by a motor. When an approaching object is detected, an object approach detection unit that receives a detection signal of the object and whether or not a load for opening and closing the door applied to the motor is overloaded is detected. When the object is detected by the motor load detection means and the object approach detection device, the object is detected based on the distance between the detection position of the object and the gap by the object approach detection device and the opening speed of the door. An estimated arrival time calculating means for calculating an estimated arrival time required for the object to be drawn into the gap by the door from the detection of the object by an approach detection device; In serial estimated arrival time, if the motor load detecting means does not detect an overload of the motor, it is determined that the object is not drawn into the gap, in the estimated arrival time, said motor load detecting means In the case where an overload of the motor is detected, a pull-in determination unit that determines that the object is pulled into the gap is provided.

この発明によれば、エレベータの戸による物体の引き込まれの誤検出を防止することができる。 According to the present invention, it is possible to prevent erroneous detection of an object being pulled in by an elevator door.

この発明を実施するための最良の形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一又は相当する部分には同一の符号を付しており、その重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。 The best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In addition, in each figure, the same code | symbol is attached | subjected to the part which is the same or it corresponds, The duplication description is simplified or abbreviate | omitted suitably.

実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１におけるエレベータのドア制御装置が利用されるかごの正面図である。 Embodiment 1 FIG.
1 is a front view of a car in which an elevator door control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention is used.

図１はかごの内側から見た場合の図である。図１において、１はエレベータのかごである。このかご１の一側面には、出入口が形成される。このかご１の出入口には、三方枠が設けられる。この三方枠は、上枠２ａと一対の縦枠２ｂからなる。即ち、三方枠の上枠２ａ及び一対の縦枠２ｂは、それぞれ、かご１の出入口の上縁部及び両側縁部を構成する。そして、三方枠には、かごの戸３が支持される。本実施の形態においては、かごの戸３は、片開き式のものである。かかる構成のかごの戸３は、縦枠２ｂの一方、即ち、エレベータの出入口の戸袋側縁部との間（以下、戸―三方枠間という）に、かご１の奥行き方向に幅を持った隙間を形成して配置される。かかる隙間の形成により、かごの戸３は、円滑に水平方向に開閉する。かかる構成のかご１においては、かごの戸３の全開時に、所定の幅を持った開口部４が、エレベータの出入口に形成される。エレベータの利用者は、かかる開口部４を通過して、乗場とかご１の間を円滑に往来する。 FIG. 1 is a view as seen from the inside of the car. In FIG. 1, 1 is an elevator car. An entrance / exit is formed on one side of the car 1. A three-way frame is provided at the entrance of the car 1. The three-way frame includes an upper frame 2a and a pair of vertical frames 2b. That is, the upper frame 2a and the pair of vertical frames 2b of the three-way frame constitute an upper edge portion and both side edge portions of the entrance / exit of the car 1, respectively. The cage door 3 is supported by the three-way frame. In the present embodiment, the car door 3 is of a single opening type. The car door 3 having such a structure has a width in the depth direction of the car 1 between one of the vertical frames 2b, that is, between the door side edge of the elevator doorway (hereinafter referred to as the door-three-way frame). A gap is formed and arranged. By forming such a gap, the car door 3 opens and closes smoothly in the horizontal direction. In the car 1 having such a configuration, when the car door 3 is fully opened, an opening 4 having a predetermined width is formed at the entrance / exit of the elevator. The elevator user passes smoothly between the landing and the car 1 through the opening 4.

５は第１の光電装置である。この第１の光電装置５は、第１の投光器５ａ及び第１の受光器５ｂを備える。第１の投光器５ａは、縦枠２ｂの他方の下部に設けられる。一方、第１の受光器５ｂは、第１の投光器５ａと対向するように、かごの戸３の戸当り下部に設けられる。そして、第１の光電装置５は、開口部４下部で、第１の投光器５ａ及び第１の受光器５ｂの間に水平方向の光軸５ｃを配する。かかる構成の第１の光電装置５においては、エレベータの利用者や物（以下、単に物体という）が開口部４を通過すると、当該物体により第１の受光器５ｂでの受光が妨げられる。かかる受光の妨げにより、物体が検出される。即ち、第１の光電装置５は、開口部４を通過する物体を検出する物体通過検出装置として機能する。かかる第１の光電装置５により、戸閉しようとするかごの戸３にエレベータの利用者が挟まれないようになっている。 Reference numeral 5 denotes a first photoelectric device. The first photoelectric device 5 includes a first projector 5a and a first light receiver 5b. The 1st light projector 5a is provided in the other lower part of the vertical frame 2b. On the other hand, the first light receiver 5b is provided in the lower part of the door 3 of the car door 3 so as to face the first light projector 5a. In the first photoelectric device 5, a horizontal optical axis 5 c is arranged between the first light projector 5 a and the first light receiver 5 b at the lower portion of the opening 4. In the first photoelectric device 5 having such a configuration, when an elevator user or an object (hereinafter simply referred to as an object) passes through the opening 4, the object prevents light reception by the first light receiver 5b. An object is detected by the hindrance to the light reception. That is, the first photoelectric device 5 functions as an object passage detection device that detects an object passing through the opening 4. The first photoelectric device 5 prevents the elevator user from being caught in the car door 3 to be closed.

６は第２の光電装置である。この第２の光電装置６は、第２の投光器６ａ及び第２の受光器６ｂを備える。第２の投光器６ａは、縦枠２ｂ近傍のかご床の一角部に設けられる。一方、第２の受光器６ｂは、第２の投光器６ａと対向するように、三方枠上枠２ａの一端側に設けられる。そして、第２の光電装置６は、戸―三方枠間の隙間の戸当り側近傍で、第２の投光器６ａ及び第２の受光器６ｂとの間に鉛直方向の光軸６ｃを配する。かかる第２の光電装置６においては、戸―三方枠間の隙間の戸当り側近傍に物体があると、当該物体により第２の受光器６ｂでの受光が妨げられる。かかる受光の妨げにより、物体が検出される。即ち、第２の光電装置６は、戸―三方枠間の隙間の戸当り側近傍に接近している物体を検出する物体接近検出装置として機能する。かかる第２の光電装置６により、戸開しようとするかごの戸３にエレベータの利用者が引き込まれないようになっている。 Reference numeral 6 denotes a second photoelectric device. The second photoelectric device 6 includes a second projector 6a and a second light receiver 6b. The 2nd light projector 6a is provided in the corner | angular part of the cage floor near the vertical frame 2b. On the other hand, the 2nd light receiver 6b is provided in the one end side of the three-way frame upper frame 2a so that the 2nd light projector 6a may be opposed. The second photoelectric device 6 is provided with a vertical optical axis 6c between the second light projector 6a and the second light receiver 6b in the vicinity of the door contact side of the gap between the door and the three-way frame. In the second photoelectric device 6, if there is an object near the door contact side of the gap between the door and the three-way frame, light reception by the second light receiver 6 b is hindered by the object. An object is detected by the hindrance to the light reception. That is, the second photoelectric device 6 functions as an object approach detection device that detects an object approaching the vicinity of the door contact side of the gap between the door and the three-way frame. The second photoelectric device 6 prevents the elevator user from being drawn into the car door 3 to be opened.

さらに、かご１の出入口上方には、ドア制御装置７が設けられる。このドア制御装置７は、制御ユニット８、モータ９、パルスエンコーダ１０からなる。制御ユニット８は、エレベータの制御装置１１との間で、情報の送受信を行う。かかる制御ユニット８は、制御装置１１からかごの戸３の開閉指令を受信すると、モータ９に開閉駆動指令を送信する。モータ９は、かかる開閉駆動指令を受信すると、回転を開始する。そして、かかるモータ９の回転の開始に応じ、かごの戸３が開閉を開始する。即ち、モータ９は、かごの戸３を開閉駆動する動力源として機能する。また、モータ９の回転は、パルスエンコーダ１０により、パルス信号に変換される。かかるパルス信号は、制御ユニット８に送信される。 Further, a door control device 7 is provided above the entrance / exit of the car 1. The door control device 7 includes a control unit 8, a motor 9, and a pulse encoder 10. The control unit 8 transmits and receives information to and from the elevator control device 11. When receiving an opening / closing command for the car door 3 from the control device 11, the control unit 8 transmits an opening / closing drive command to the motor 9. When the motor 9 receives the opening / closing drive command, the motor 9 starts rotating. Then, in response to the start of rotation of the motor 9, the car door 3 starts to open and close. That is, the motor 9 functions as a power source that drives the car door 3 to open and close. The rotation of the motor 9 is converted into a pulse signal by the pulse encoder 10. Such a pulse signal is transmitted to the control unit 8.

制御ユニット８は、受信したパルス信号を用いて所定の演算処理を行う。かかる演算処理により、かごの戸３の位置及び速度が算出される。かかる算出後、制御ユニット８は、算出したかごの戸３の位置に基づいて、予め記憶している速度指令パターンとかごの戸３の速度の偏差からトルク指令値を算出し、算出したトルク指令値をモータ９に送信する。モータ９は、かかるトルク指令値を受信すると、これに応じたトルクで回転する。かかるモータ９の制御により、現実のかごの戸３の速度が速度指令パターンに略沿ったものとなる。 The control unit 8 performs a predetermined calculation process using the received pulse signal. With this calculation process, the position and speed of the car door 3 are calculated. After the calculation, the control unit 8 calculates a torque command value from the deviation of the speed command pattern stored in advance and the speed of the car door 3 based on the calculated position of the car door 3, and calculates the calculated torque command. The value is transmitted to the motor 9. When receiving the torque command value, the motor 9 rotates at a torque corresponding to the torque command value. By controlling the motor 9, the actual speed of the car door 3 substantially follows the speed command pattern.

さらに、制御ユニット８は、トルク指令値と予め記憶しているトルク制限値を比較することで、モータ９の負荷状態を検出する。制御ユニット８は、かかる比較を行い、トルク指令値がトルク制限値に達している状態を、モータ９の過負荷異常として検出する。 Further, the control unit 8 detects the load state of the motor 9 by comparing the torque command value with the torque limit value stored in advance. The control unit 8 performs such a comparison and detects a state where the torque command value has reached the torque limit value as an overload abnormality of the motor 9.

加えて、制御ユニット８には、第１及び第２の光電装置５、６による物体の検出信号も受信する。そして、制御ユニット８は、検出したモータ９の負荷状態、第１及び第２の光電装置５、６から受信した物体の検出信号に基づいて、より厳密なモータ９の制御を行う。かかる制御により、かごの戸３は、状況に応じた動作を行う。 In addition, the control unit 8 also receives object detection signals from the first and second photoelectric devices 5 and 6. Then, the control unit 8 controls the motor 9 more strictly based on the detected load state of the motor 9 and the detection signals of the objects received from the first and second photoelectric devices 5 and 6. With this control, the car door 3 performs an operation corresponding to the situation.

次に、図２を用いて、制御ユニット８の具体的構成を説明する。
図２はこの発明の実施の形態１におけるエレベータのドア制御装置のブロック図である。図２には、制御ユニット８の詳細が示される。図２に示すように、制御ユニット８は、入出力ポート１２、パルスカウントユニット１３、戸位置検出部１４、戸速度検出部１５、ＲＯＭ１６、モータ負荷検出部１７、ＲＡＭ１８、戸駆動制御部１９を備える。 Next, a specific configuration of the control unit 8 will be described with reference to FIG.
FIG. 2 is a block diagram of the elevator door control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention. FIG. 2 shows details of the control unit 8. As shown in FIG. 2, the control unit 8 includes an input / output port 12, a pulse count unit 13, a door position detector 14, a door speed detector 15, a ROM 16, a motor load detector 17, a RAM 18, and a door drive controller 19. Prepare.

入出力ポート１２は、制御装置１１との情報の送受信を行う機能を有する。パルスカウントユニット１３は、パルス信号をパルスエンコーダ１０から受信し、かかるパルス信号をカウントする機能を有する。戸位置検出部１４、戸速度検出部１５は、パルスカウントユニット１３で求まるパルスカウントから、それぞれ、かごの戸３の位置、速度を求める戸位置検出手段、戸速度検出手段としての機能を有する。 The input / output port 12 has a function of transmitting / receiving information to / from the control device 11. The pulse count unit 13 has a function of receiving a pulse signal from the pulse encoder 10 and counting the pulse signal. The door position detection unit 14 and the door speed detection unit 15 have functions as a door position detection unit and a door speed detection unit for determining the position and speed of the car door 3 from the pulse count obtained by the pulse count unit 13, respectively.

ＲＯＭ１６は、かごの戸３の速度指令パターン、モータ９のトルク制限値等、かごの戸３の開閉制御に必要な各種データを記憶する記憶手段としての機能を有する。モータ負荷検出部１７は、適宜、ＲＯＭ１６の速度指令パターンから戸位置検出部１４で求まるかごの戸３の位置に対応した速度指令値を読み出す機能を有する。そして、モータ負荷検出部１７は、ＲＯＭ１６から読み出した速度指令値と戸速度検出部１５で求まるかごの戸３の速度との偏差からモータ９のトルク指令値を算出する機能も有する。 The ROM 16 has a function as storage means for storing various data necessary for opening / closing control of the car door 3 such as a speed command pattern of the car door 3 and a torque limit value of the motor 9. The motor load detection unit 17 has a function of appropriately reading a speed command value corresponding to the position of the car door 3 obtained by the door position detection unit 14 from the speed command pattern in the ROM 16. The motor load detection unit 17 also has a function of calculating the torque command value of the motor 9 from the deviation between the speed command value read from the ROM 16 and the speed of the car door 3 obtained by the door speed detection unit 15.

また、モータ負荷検出部１７は、ＲＯＭ１６に記憶されたモータ９のトルク制限値パターンから戸位置検出部１４で求まるかごの戸３の位置に対応したトルク制限値を読み出す機能を有する。そして、モータ負荷検出部１７は、トルク指令値とトルク制限値を比較することで、モータ９の負荷状態を検出する。即ち、モータ負荷検出部１７は、モータ９にかかるかごの戸３を開閉駆動するための負荷が過負荷となっているか否かを検出するモータ負荷検出手段として機能する。 Further, the motor load detection unit 17 has a function of reading a torque limit value corresponding to the position of the car door 3 obtained by the door position detection unit 14 from the torque limit value pattern of the motor 9 stored in the ROM 16. The motor load detection unit 17 detects the load state of the motor 9 by comparing the torque command value with the torque limit value. That is, the motor load detection unit 17 functions as a motor load detection unit that detects whether or not the load for opening and closing the car door 3 applied to the motor 9 is overloaded.

戸駆動制御部１９は、入出力ポート１２が受信した制御装置からの指令や、モータ負荷検出部１７が算出したトルク指令値を受信し、かかる受信内容に基づいて、モータ９への開閉駆動指令を制御する機能を有する。ＲＡＭ１８は、戸位置検出部１４及び戸速度検出部１５でそれぞれ算出されたかごの戸３の位置及び速度、通常負荷時のトルク指令値等、制御ユニット８で演算された各種データを一時的に記憶する機能を有する。 The door drive control unit 19 receives a command from the control device received by the input / output port 12 and a torque command value calculated by the motor load detection unit 17, and based on the received content, an opening / closing drive command to the motor 9 is received. It has a function to control. The RAM 18 temporarily stores various data calculated by the control unit 8 such as the position and speed of the car door 3 calculated by the door position detection unit 14 and the door speed detection unit 15 and the torque command value at normal load. It has a function to memorize.

さらに、制御ユニット８は、戸―開口部間通過検出部２０、戸―三方枠間接近検出部２１を備える。戸−開口部間通過検出部２０は、第１の光電装置５の第１の受光器５ｂから物体の検出信号を受信する機能を有する。戸―三方枠間接近検出部２１は、第２の光電装置６の第２の受光器６ｂから物体の検出信号を受信する機能を有する。 Furthermore, the control unit 8 includes a door-opening passage detection unit 20 and a door-three-way approach detection unit 21. The door-opening passage detection unit 20 has a function of receiving an object detection signal from the first light receiver 5 b of the first photoelectric device 5. The door-three-way approach detection unit 21 has a function of receiving an object detection signal from the second light receiver 6 b of the second photoelectric device 6.

加えて、制御ユニット８は、引き込み判断部２２を備える。引き込み判断部２２は、戸―三方枠間接近検出部２１から第２の光電装置６の第２の受光器６ｂから物体の検出信号を受信する機能を有する。また、引き込み判断部２２は、モータ負荷検出部１７から負荷状態を知らせる信号を受信する機能を有する。 In addition, the control unit 8 includes a pull-in determination unit 22. The pull-in determination unit 22 has a function of receiving an object detection signal from the second light receiver 6b of the second photoelectric device 6 from the door-three-way frame approach detection unit 21. The pull-in determination unit 22 has a function of receiving a signal that informs the load state from the motor load detection unit 17.

かかる機能を有する引き込み判断部２２は、戸―三方枠間接近検出部２１から第２の光電装置６の第２の受光器６ｂから物体の検出信号を受信した後、モータ負荷検出部１７によりモータ９の過負荷が検出されない場合は、物体が戸―三方枠間の隙間に引き込まれなかったと判断する。一方、引き込み判断部２２は、戸―三方枠間接近検出部２１から第２の光電装置６の第２の受光器６ｂから物体の検出信号を受信した後、モータ負荷検出部１７によりモータ９の過負荷が検出された場合は、物体が戸―三方枠間の隙間に引き込まれたと判断する。 The pull-in determination unit 22 having such a function receives an object detection signal from the second light receiver 6b of the second photoelectric device 6 from the door-three-way frame approach detection unit 21, and then receives a motor detection signal from the motor load detection unit 17. If no overload of 9 is detected, it is determined that the object has not been drawn into the gap between the door and the three-way frame. On the other hand, the pull-in determination unit 22 receives an object detection signal from the second light receiver 6b of the second photoelectric device 6 from the door-three-way frame approach detection unit 21, and then the motor load detection unit 17 If an overload is detected, it is determined that the object has been drawn into the gap between the door and the three-way frame.

次に、図３及び図４の波形図を用いて、ドア制御装置７が物体の引き込まれを判断する方法を説明する。
図３はこの発明の実施の形態１におけるエレベータのドア制御装置の通常時におけるかごの戸の駆動制御方法を説明するための波形図である。図３（ａ）は、かごの戸の通常時の速度指令パターンと実速度を説明するための波形図である。図３（ｂ）は、トルク指令値とトルク制限値を説明するための波形図である。 Next, a method in which the door control device 7 determines whether an object is drawn will be described using the waveform diagrams of FIGS. 3 and 4.
FIG. 3 is a waveform diagram for explaining a car door drive control method in a normal state of the elevator door control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention. FIG. 3A is a waveform diagram for explaining a normal speed command pattern and an actual speed of a car door. FIG. 3B is a waveform diagram for explaining the torque command value and the torque limit value.

図３（ａ）及び（ｂ）において、横軸は時間を表す。時間の基準として、入出力ポート１２が制御装置１１から戸開指令を受けたときを零とする。図３（ａ）の縦軸は、かごの戸３の開閉速度を表す。なお、図３（ａ）の縦軸では、かごの戸３の開方向の速度を上向きとし、かごの戸３の閉方向の速度を下向きとする。図３（ｂ）における縦軸は、トルク値を表す。なお、図３（ｂ）の縦軸では、かごの戸３の開動作方向のトルク値を上向きとし、かごの戸３の閉動作方向のトルク値を下向きとする。 3A and 3B, the horizontal axis represents time. As a time reference, zero is set when the input / output port 12 receives a door opening command from the control device 11. The vertical axis in FIG. 3A represents the opening / closing speed of the car door 3. 3A, the speed in the opening direction of the car door 3 is upward, and the speed in the closing direction of the car door 3 is downward. The vertical axis in FIG. 3B represents the torque value. 3B, the torque value in the opening direction of the car door 3 is upward, and the torque value in the closing direction of the car door 3 is downward.

図３（ａ）中、実線２３ａは、かごの戸３の通常時の速度指令パターンを表す。破線２４ａは、かごの戸３の実速度を表す。図３（ｂ）中、実線２５ａは、通常時のトルク指令値を表す。破線２６は、トルク制限値を表す。 In FIG. 3A, a solid line 23a represents a normal speed command pattern of the car door 3. A broken line 24 a represents the actual speed of the car door 3. In FIG. 3B, the solid line 25a represents the torque command value at the normal time. A broken line 26 represents a torque limit value.

図３（ａ）に示すように、速度指令パターン２３ａは、入出力ポート１２が制御装置１１から戸開指令を受けてから所定時間経過後、加速度を一定にして、かごの戸３の開方向の値を大きくするように設定される。その後、速度指令パターン２３ａは、一定の戸開速度を維持するように設定される。そして、所定時間経過後、速度指令パターン２３ａは、減速度を一定にし、最終的に零となるように設定される。 As shown in FIG. 3 (a), the speed command pattern 23a indicates that the input / output port 12 receives a door opening command from the control device 11, and after a predetermined time has elapsed, the acceleration is constant and the car door 3 is opened. Is set to increase the value of. Thereafter, the speed command pattern 23a is set to maintain a constant door opening speed. After a predetermined time has elapsed, the speed command pattern 23a is set so that the deceleration is constant and finally becomes zero.

ここで、トルク指令値２５ａは、かごの戸３の実速度２４ａが速度指令パターン２３ａに沿うように算出される。従って、通常時においては、図３（ｂ）に示すように、かごの戸３の開動作開始時は、トルク指令値２５ａは、かごの戸３の開動作方向に凸形状のパターンとなる。その後、かごの戸３が一定の戸開速度を維持するときは、かごの戸３の駆動が不要となるため、トルク指令値２５ａは零となる。そして、かごの戸３の開動作終了時は、かごの戸３を減速させるため、トルク指令値２５ａは、かごの戸３の開動作方向と逆方向、即ち、閉動作方向に凸形状のパターンとなる。 Here, the torque command value 25a is calculated so that the actual speed 24a of the car door 3 follows the speed command pattern 23a. Therefore, at the normal time, as shown in FIG. 3 (b), when the opening operation of the car door 3 is started, the torque command value 25 a has a convex pattern in the opening operation direction of the car door 3. Thereafter, when the car door 3 maintains a constant door opening speed, it is not necessary to drive the car door 3, and the torque command value 25a becomes zero. At the end of the opening operation of the car door 3, the torque command value 25a is a pattern that is convex in the direction opposite to the opening operation direction of the car door 3, that is, in the closing operation direction. It becomes.

トルク制限値２６は、通常時に想定されるモータ９のトルクに一定値を加えたもので設定される。従って、図３（ｂ）上では、トルク制限値２６のパターンは、通常時のトルク指令値２５ａのパターンを上方へ略平行移動させたように表される。 The torque limit value 26 is set by adding a constant value to the torque of the motor 9 that is assumed during normal operation. Therefore, in FIG. 3B, the pattern of the torque limit value 26 is expressed as if the pattern of the torque command value 25a at the normal time is substantially translated upward.

図４はこの発明の実施の形態１におけるエレベータのドア制御装置が物体の引き込まれを判断する方法を説明するための波形図である。ここで、図４（ａ）、（ｂ）は、それぞれ図３（ａ）、（ｂ）に対応する図である。図４（ｃ）は、戸―三方枠間接近検出部２１が第２の光電装置の第２の受光器から受信する物体の検出信号を説明する波形図である。図４（ｃ）の横軸は、図４（ａ）、（ｂ）と同様の時間を表す。 FIG. 4 is a waveform diagram for explaining a method by which the door control device for an elevator according to Embodiment 1 of the present invention determines whether an object is drawn. Here, FIGS. 4A and 4B correspond to FIGS. 3A and 3B, respectively. FIG. 4C is a waveform diagram illustrating an object detection signal received by the door-three-way frame approach detection unit 21 from the second light receiver of the second photoelectric device. The horizontal axis of FIG.4 (c) represents the time similar to FIG. 4 (a), (b).

図４（ｃ）において、実線２７ａは、戸―三方枠間接近検出部２１が第２の光電装置の第２の受光器６ｂから受信する物体の検出信号を表す。即ち、時間Ｔ１前においては、戸―三方枠間接近検出部２１は、物体の検出信号を受信していない。一方、時間Ｔ１後においては、戸―三方枠間接近検出部２１は、物体の検出信号を受信している。 In FIG. 4C, a solid line 27a represents an object detection signal received by the door-three-way frame approach detection unit 21 from the second light receiver 6b of the second photoelectric device. That is, before the time T1, the door-three-way approach detection unit 21 does not receive an object detection signal. On the other hand, after the time T1, the door-three-way approach detection unit 21 receives an object detection signal.

従って、図４（ａ）、（ｂ）に示すように、戸―三方枠間接近検出部２１が物体の検出信号を受信する時間Ｔ１まで、かごの戸３の速度指令パターン及びトルク指令値は、それぞれ、図３（ａ）、（ｂ）と同様の通常時のパターン２３ａ、２５ａである。 Accordingly, as shown in FIGS. 4A and 4B, the speed command pattern and the torque command value of the car door 3 are equal to the time T1 when the door-three-way approach detection unit 21 receives the object detection signal. These are the normal patterns 23a and 25a, respectively, similar to FIGS. 3 (a) and 3 (b).

そして、時間Ｔ１に戸―三方枠間接近検出部２１が物体の検出信号を受信すると、モータ負荷検出部１７の速度指令パターンが、減速用速度指令パターン２３ｂに変更される。より具体的には、図４（ａ）では、減速用速度指令パターン２３ｂは、一定の減速度で零になるパターンとなる。これにより、その後に物体が戸―三方枠間の隙間に引き込まれたとしても、当該物体の戸袋側への引き込まれ量を最小限に抑えられる。 Then, when the door-three-way approach detection unit 21 receives the object detection signal at time T1, the speed command pattern of the motor load detection unit 17 is changed to the deceleration speed command pattern 23b. More specifically, in FIG. 4A, the deceleration speed command pattern 23b is a pattern that becomes zero at a constant deceleration. Accordingly, even if the object is subsequently drawn into the gap between the door and the three-way frame, the amount of the object drawn into the door pocket side can be minimized.

この場合、減速用速度指令パターン２３ｂになった時間Ｔ１後、実際には、物体が戸―三方枠間の隙間に引き込まれていない場合には、かごの戸３の進行の障害となるものがない。このため、かごの戸３は、一定の速度で移動を維持しようとする。即ち、図４（ａ）の一点鎖線で表わされるように、かごの戸３の実速度２４ｂは、減速用速度指令パターン２３ｂよりも大きな値となる。 In this case, after the time T1 when the deceleration speed command pattern 23b is reached, if the object is not actually drawn into the gap between the door and the three-way frame, the obstacle of the car door 3 may be obstructed. Absent. For this reason, the car door 3 tries to keep moving at a constant speed. That is, as represented by the alternate long and short dash line in FIG. 4A, the actual speed 24b of the car door 3 is larger than the deceleration speed command pattern 23b.

この場合、図４（ｂ）の一点鎖線で表されるように、時間Ｔ１後のトルク指令値２５ｂは、戸閉方向の値となる。かかるトルク指令値２５ｂは、トルク制限値２６に達することはない。従って、引き込み判断部２２は、第２の光電装置６により検出された物体が引き込まれを伴っていなかったと判断する。 In this case, as represented by the alternate long and short dash line in FIG. 4B, the torque command value 25b after time T1 is a value in the door closing direction. The torque command value 25b does not reach the torque limit value 26. Accordingly, the pull-in determination unit 22 determines that the object detected by the second photoelectric device 6 has not been pulled in.

一方、実際に物体が戸―三方枠間の隙間に引き込まれた場合は、物体がかごの戸３の進行の障害となる。このため、かごの戸３の実速度２４ｃは、急速に減速する。即ち、図４（ａ）の破線で表されるように、かごの戸３の実速度２４ｃは、減速用速度指令パターン２３ｂよりも相当に小さな値となる。 On the other hand, when the object is actually drawn into the gap between the door and the three-way frame, the object obstructs the movement of the car door 3. For this reason, the actual speed 24c of the car door 3 is rapidly decelerated. That is, as represented by the broken line in FIG. 4A, the actual speed 24c of the car door 3 is considerably smaller than the deceleration speed command pattern 23b.

この場合、図４（ｂ）の破線で表されるように、時間Ｔ後のトルク指令値２５ｃは、戸開方向の値となる。かかるトルク指令値２５ｃは、トルク制限値２６に達する場合もある。図４（ｂ）は、トルク指令値２５ｃが、時間Ｔ２になった時点でトルク制限値２６に達した場合を示している。この場合、引き込み判断部２２は、時間Ｔ２になった時点で、第２の光電装置６により検出された物体が引き込まれを伴っていたと判断する。 In this case, as represented by the broken line in FIG. 4B, the torque command value 25c after time T is a value in the door opening direction. The torque command value 25c may reach the torque limit value 26 in some cases. FIG. 4B shows a case where the torque command value 25c reaches the torque limit value 26 when the time T2 is reached. In this case, the pull-in determination unit 22 determines that the object detected by the second photoelectric device 6 has been pulled in at time T2.

図５はこの発明の実施の形態１におけるエレベータのドア制御装置による物体の引き込まれ判断の手順を説明するためのフローチャートである。
まず、ステップＳ１０１で、かごの戸３が戸開中であるか否かが判断される。そして、かごの戸３が戸開中でないと、ステップＳ１０１を繰り返す。一方、かごの戸３が戸開中であると、ステップＳ１０２に進む。ステップＳ１０２で、現状の速度指令値が零であるか否かが判断される。 FIG. 5 is a flowchart for illustrating a procedure for determining whether an object is drawn in by the elevator door control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
First, in step S101, it is determined whether or not the car door 3 is being opened. If the car door 3 is not open, step S101 is repeated. On the other hand, if the car door 3 is open, the process proceeds to step S102. In step S102, it is determined whether or not the current speed command value is zero.

そして、速度指令値が零であると、物体の引き込まれが発生する状況にないと判断され、ステップＳ１０１に戻る。一方、速度指令値が零でないと、物体の引き込まれが発生する可能性がある。この場合、ステップＳ１０３に進んで、物体の引き込まれの検出に必要な各種判断が開始される。より具体的には、まず、ステップＳ１０３では、戸―三方枠間接近検出部２１の物体の検出信号を受信状態に基づいて、戸―三方枠間への物体の接近が検出されているか否かが判断される。 If the speed command value is zero, it is determined that there is no situation where an object is drawn, and the process returns to step S101. On the other hand, if the speed command value is not zero, there is a possibility that an object will be drawn. In this case, the process proceeds to step S103, and various determinations necessary to detect the drawing of the object are started. More specifically, first, in step S103, whether or not the approach of the object between the door and the three-way frame is detected based on the reception state of the object detection signal of the door-three-way frame approach detection unit 21 is determined. Is judged.

そして、戸―三方枠間への物体の接近が検出されていると、ステップＳ１０４へ進み、引き込み判断部２２によりモータ９の過負荷が検出されたか否かが判断される。そして、モータ９の過負荷が検出された場合は、ステップＳ１０５に進み、引き込み判断部２２により物体の引き込まれが発生した状況にあると判断され、ステップＳ１０１に戻る。 If the approach of the object between the door and the three-way frame is detected, the process proceeds to step S104, and the pull-in determination unit 22 determines whether an overload of the motor 9 is detected. If an overload of the motor 9 is detected, the process proceeds to step S105, where the pull-in determination unit 22 determines that an object has been pulled in, and the process returns to step S101.

一方、ステップＳ１０４で、モータ９の過負荷が検出されていないと、引き込み判断部２２は物体の引き込まれの判断を保留し、ステップＳ１０１に戻る。なお、ステップＳ１０３で、戸―三方枠間への物体の接近が検出されていないと、ステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６では、引き込み判断部２２は、平常状態にあると判断し、ステップＳ１０１に戻る。 On the other hand, if the overload of the motor 9 is not detected in step S104, the pull-in determination unit 22 suspends the determination of the object being pulled in and returns to step S101. If no approach of the object between the door and the three-way frame is detected in step S103, the process proceeds to step S106. In step S106, the pull-in determination unit 22 determines that the normal state is in effect, and returns to step S101.

以上で説明した実施の形態１によれば、第２の光電装置６が戸―三方枠間の隙間近傍に接近している物体を検出した後に、引き込み判断部２２がモータ９の過負荷を検出するか否かに基づいて、物体の戸―三方枠間の隙間への引き込まれ判断を行う。このため、物体の戸―三方枠間の隙間への引き込まれの誤検出を確実に防止できる。 According to Embodiment 1 described above, after the second photoelectric device 6 detects an object approaching the vicinity of the gap between the door and the three-way frame, the pull-in determination unit 22 detects an overload of the motor 9. Based on whether or not to do so, a determination is made that the object is drawn into the gap between the door and the three-way frame. For this reason, it is possible to reliably prevent erroneous detection of the object being pulled into the gap between the door and the three-way frame.

実施の形態２．
図６はこの発明の実施の形態２におけるエレベータのドア制御装置のブロック図である。なお、実施の形態１と同一又は相当部分には同一符号を付して説明を省略する。 Embodiment 2. FIG.
6 is a block diagram of an elevator door control apparatus according to Embodiment 2 of the present invention. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the part which is the same as that of Embodiment 1, or an equivalent, and description is abbreviate | omitted.

実施の形態２に係る制御ユニット２８には、実施の形態１の制御ユニット８の構成に加え、到達予想時間算出部２９が付加されている。そして、引き込み判断部３０は、到達予想時間算出部２９の機能も利用して、物体の引き込まれを判断する。従って、引き込み判断部３０も、実施の形態１のものと異なる機能を有する。以下、実施の形態２の特徴を中心に説明する。 In addition to the configuration of the control unit 8 of the first embodiment, an expected arrival time calculation unit 29 is added to the control unit 28 according to the second embodiment. Then, the pull-in determination unit 30 uses the function of the estimated arrival time calculation unit 29 to determine whether the object is pulled in. Accordingly, the pull-in determination unit 30 also has a function different from that of the first embodiment. Hereinafter, the characteristics of the second embodiment will be mainly described.

図６において、到達予想時間算出部２９は、第２の光電装置６により物体が検出された場合に、ＲＯＭ１６に記憶された第２の光電装置６による物体の検出位置と隙間との水平距離及びかごの戸３の開速度に基づいて、第２の光電装置６による物体の検出からかごの戸３による物体の隙間への引き込まれにかかる到達予想時間を算出する機能を有する。より具体的には、到達予想時間は、第２の光電装置６に検出された物体がかごの戸３の開方向の移動に伴って隙間に引き込まれるのにかかる最長時間として予想されるものである。以下、より具体的な到達予想時間の算出方法を説明する。 In FIG. 6, when the second photoelectric device 6 detects an object, the estimated arrival time calculation unit 29 stores the horizontal distance between the detection position of the object by the second photoelectric device 6 stored in the ROM 16 and the gap. Based on the opening speed of the car door 3, the second photoelectric device 6 has a function of calculating the estimated arrival time required for the car door 3 to be drawn into the gap of the object by the detection of the object. More specifically, the estimated arrival time is estimated as the longest time required for the object detected by the second photoelectric device 6 to be drawn into the gap as the car door 3 moves in the opening direction. is there. Hereinafter, a more specific method for calculating the estimated arrival time will be described.

まず、上記水平距離がＡで一定であるとともに、かごの戸３の開速度がＢで一定の場合、到達予想時間Ｔ１は、以下の（１）式により算出される。
Ｔ１＝Ａ／Ｂ・・・（１） First, when the horizontal distance is constant at A and the opening speed of the car door 3 is constant at B, the expected arrival time T1 is calculated by the following equation (1).
T1 = A / B (1)

一方、かごの戸３の開速度が位置又は時間等に応じて可変する場合、到達予想時間Ｔ２は、以下のように算出される。
まず、一定周期時間をｔ、Ｎ回目の周期時間内での戸開距離をＤ_Ｎ、Ｎ回目の周期時におけるかごの戸３の開速度をＥ_Ｎとすると、戸開距離Ｄ_Ｎは、次の（２）式で算出される。
Ｄ_Ｎ＝Ｅ_Ｎ×ｔ・・・（２）
この場合、Ｎ回目の周期経過後の物体と戸―三方枠間の隙間との残距離Ｆ_Ｎは、Ｆ_０を水平距離Ａと定義すると、次の（３）式の関係で算出される。
Ｆ_Ｎ＝Ｆ_Ｎ−１−Ｄ_Ｎ
＝Ｆ_Ｎ−１−（Ｅ_Ｎ×ｔ）・・・（３）
ここで、（３）式により残距離が零未満となった時点での周期回数をＭとすると、到達予想時間Ｔ２は、次の（４）式で算出される。
Ｔ２＝（Ｍ−１）×ｔ・・・（４） On the other hand, when the opening speed of the car door 3 varies depending on the position or time, the estimated arrival time T2 is calculated as follows.
First, when a predetermined period time t, the door-opening distance in N-th cycle time is D _N, N-th E _N the opening speed of the car doors 3 in the periodic time, the door-opening distance D _N, the following (2).
D _N = E _N × t (2)
In this case, the object and the door after the period has elapsed the N-th - remaining distance F _N of the gap between the jamb is, defining F ₀ and the horizontal distance A, is calculated by the relation of the following equation (3).
F _N = F _N−1 −D _N
= F _N-1 − (E _N × t) (3)
Here, assuming that the number of cycles when the remaining distance is less than zero according to the equation (3) is M, the expected arrival time T2 is calculated by the following equation (4).
T2 = (M−1) × t (4)

そして、引き込み判断部３０は、到達予想時間内に、モータ負荷検出手部１７によりモータ９の過負荷が検出されない場合は、物体が戸―三方枠間の隙間に引き込まれなかったと判断し、到達予想時間内に、モータ負荷検出部１７によりモータ９の過負荷が検出された場合は、物体が戸―三方枠間の隙間に引き込まれたと判断する機能を有する。 Then, when the motor load detecting hand 17 does not detect an overload of the motor 9 within the expected arrival time, the pull-in determination unit 30 determines that the object has not been pulled into the gap between the door and the three-way frame, If the motor load detector 17 detects an overload of the motor 9 within the expected time, it has a function of determining that an object has been drawn into the gap between the door and the three-way frame.

図７はこの発明の実施の形態２におけるエレベータのドア制御装置が物体の引き込まれを判断する方法を説明するための波形図である。ここで、図７（ａ）乃至（ｃ）は、それぞれ図４（ａ）乃至（ｃ）に対応する図であり、同一符号は、同一の速度指令パターン等を示している。 FIG. 7 is a waveform diagram for explaining a method by which an elevator door control device according to Embodiment 2 of the present invention determines whether an object is drawn. Here, FIGS. 7A to 7C are diagrams corresponding to FIGS. 4A to 4C, respectively, and the same reference numerals indicate the same speed command patterns and the like.

到達予想時間算出部２９は、戸―三方枠間接近検出部２１が物体の検出信号２７ａを受信した時間Ｔ１時点で、到達予想時間を算出する。この場合、時間Ｔ１以降の速度指令パターンは、図４と同様、減速用速度指令パターン２３ｂとなる。従って、到達予想時間算出部２９は、（２）式、（３）式、（４）式を用いて、到達予想時間を算出する。図５においては、到達予想時間はＴ３で表される。 The predicted arrival time calculation unit 29 calculates the predicted arrival time at time T1 when the door-three-way approach detection unit 21 receives the object detection signal 27a. In this case, the speed command pattern after time T1 is the deceleration speed command pattern 23b, as in FIG. Therefore, the estimated arrival time calculation unit 29 calculates the estimated arrival time using the equations (2), (3), and (4). In FIG. 5, the estimated arrival time is represented by T3.

そして、実際には物体が隙間に引き込まれていない場合のトルク指令値２５ｂは、時間Ｔ１から時間Ｔ３までの到達予想時間内に、トルク制限値２６に達することはない。この場合、引き込み判断部３０は、時間Ｔ３になった時点で、第２の光電装置６により検出された物体が引き込まれを伴っていなかったと判断する。 Then, the torque command value 25b when the object is not actually drawn into the gap does not reach the torque limit value 26 within the expected arrival time from time T1 to time T3. In this case, the pull-in determination unit 30 determines that the object detected by the second photoelectric device 6 has not been pulled in at the time T3.

一方、実際に物体が隙間に挟まれた場合のトルク指令値２５ｃは、到達予想時間内の時間Ｔ２に、トルク制限値２６に達している。この場合、引き込み判断部３０は、時間Ｔ２になった時点で、第２の光電装置６により検出された物体が引き込まれを伴っていたと判断する。 On the other hand, the torque command value 25c when the object is actually sandwiched in the gap reaches the torque limit value 26 at time T2 within the expected arrival time. In this case, the pull-in determination unit 30 determines that the object detected by the second photoelectric device 6 has been pulled in at time T2.

図８はこの発明の実施の形態２におけるエレベータのドア制御装置による物体の引き込まれ判断の手順を説明するためのフローチャートである。
図８において、ステップＳ２０１乃至Ｓ２０６は、実施の形態１における図５のステップＳ１０１乃至１０６と同様であるので、説明を省略する。以下、実施の形態２に特有の手順を説明する。 FIG. 8 is a flowchart for explaining a procedure for determining whether an object is drawn by the elevator door control apparatus according to Embodiment 2 of the present invention.
In FIG. 8, steps S201 to S206 are the same as steps S101 to S106 of FIG. Hereinafter, a procedure peculiar to the second embodiment will be described.

ステップＳ２０３で、戸―三方枠間への物体の接近が検出されていると、ステップＳ２０７に進む。そして、到達予想時間算出部２９により到達予想時間が算出される。その後、ステップＳ２０８に進み、戸―三方枠間への物体の接近の検出開始からの経過時間が到達予想時間中であるか否かが判断される。そして、到達予想時間中であると、ステップＳ２０４に進み、引き込み判断部３０によりモータ９の過負荷が検出されたか否かが判断される。そして、モータ９の過負荷が検出されていると、ステップＳ２０５に進み、引き込み判断部３０により物体の引き込まれが発生した状況にあると判断され、ステップＳ２０１に戻る。一方、ステップＳ２０４で、モータ９の過負荷が検出されていないと、引き込み判断部３０は物体の引き込まれの判断を保留し、ステップＳ２０１に戻る。 If the approach of the object between the door and the three-way frame is detected in step S203, the process proceeds to step S207. The expected arrival time calculation unit 29 calculates the expected arrival time. Thereafter, the process proceeds to step S208, and it is determined whether or not the elapsed time from the start of detection of the approach of the object between the door and the three-way frame is within the expected arrival time. Then, if it is within the estimated arrival time, the process proceeds to step S204, and the pull-in determination unit 30 determines whether or not an overload of the motor 9 is detected. If an overload of the motor 9 is detected, the process proceeds to step S205, where the pull-in determination unit 30 determines that an object has been pulled in, and the process returns to step S201. On the other hand, if the overload of the motor 9 is not detected in step S204, the pull-in determination unit 30 suspends the determination of the object being pulled in and returns to step S201.

また、ステップＳ２０８で、到達予想時間を超えていると、ステップＳ２０９に進む。ステップＳ２０９では、到達予想時間内にモータ９の過負荷が検出されていたか否かが判断される。そして、モータ９の過負荷が検出されていなければ、ステップＳ２１０で、引き込み判断部３０により物体の引き込まれの誤検出と判断され、ステップＳ２０１に戻る。一方、モータ９の過負荷が検出されていれば、そのままステップＳ２０１に戻る。 If the estimated arrival time is exceeded in step S208, the process proceeds to step S209. In step S209, it is determined whether or not an overload of the motor 9 has been detected within the expected arrival time. If no overload of the motor 9 is detected, in step S210, the pull-in determination unit 30 determines that an object has been pulled in erroneously, and the process returns to step S201. On the other hand, if an overload of the motor 9 is detected, the process returns to step S201 as it is.

以上で説明した実施の形態２によれば、実施の形態１に比べ、より早期に物体の引き込まれの誤検出を判断することができる。 According to the second embodiment described above, it is possible to determine erroneous detection of an object being pulled in earlier than in the first embodiment.

実施の形態３．
図９はこの発明の実施の形態３におけるエレベータのドア制御装置のブロック図である。なお、実施の形態２と同一又は相当部分には同一符号を付して説明を省略する。
実施の形態３に係る制御ユニット３１には、実施の形態２の制御ユニット２８の構成に加え、速度指令値切換部３２が付加されている。以下、実施の形態３の特徴を中心に説明する。 Embodiment 3 FIG.
FIG. 9 is a block diagram of an elevator door control apparatus according to Embodiment 3 of the present invention. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the part which is the same as that of Embodiment 2, or an equivalent, and description is abbreviate | omitted.
In addition to the configuration of the control unit 28 of the second embodiment, a speed command value switching unit 32 is added to the control unit 31 according to the third embodiment. Hereinafter, the feature of the third embodiment will be mainly described.

図９において、速度指令値切換部３２は、到達予想時間算出部２９により算出された到達予想時間内に物体の引き込まれがなかったと判断された場合に、減速していた速度指令値をその時点で保持する機能を有する。 In FIG. 9, when it is determined that the object has not been drawn within the predicted arrival time calculated by the predicted arrival time calculation unit 29, the speed command value switching unit 32 sets the speed command value that has been decelerated at that time. It has a function to hold in.

図１０はこの発明の実施の形態３におけるエレベータのドア制御装置が戸―三方枠間の隙間近傍の物体を検出後、実際には物体の引き込まれがないと判断した場合の動作を説明するための波形図である。ここで、図１０（ａ）乃至（ｃ）は、図４（ａ）乃至（ｃ）に対応する図であり、同一符号は、同一の速度指令パターン等を示している。 FIG. 10 is a diagram for explaining the operation when the elevator door control device according to Embodiment 3 of the present invention detects that an object in the vicinity of the gap between the door and the three-way frame is actually not pulled in. FIG. Here, FIGS. 10A to 10C are diagrams corresponding to FIGS. 4A to 4C, and the same reference numerals indicate the same speed command patterns and the like.

図１０（ｃ）は、到達予想時間中、戸―三方枠間接近検出部２１が物体の検出信号２７ｂを受信している場合を示している。しかし、時間Ｔ１から時間Ｔ３の間にモータ負荷検出部１７によりモータ９の過負荷が検出されない。このため、引き込み判断部３０は、時間Ｔ３となった時点で、第２の光電装置６により検出された物体が引き込まれを伴っていなかったと判断する。 FIG. 10C shows a case where the door-three-way frame approach detection unit 21 receives the object detection signal 27b during the estimated arrival time. However, the motor load detector 17 does not detect an overload of the motor 9 during the period from time T1 to time T3. For this reason, the pull-in determination unit 30 determines that the object detected by the second photoelectric device 6 has not been pulled in at the time T3.

この場合、時間Ｔ１に戸―三方枠間接近検出部２１が物体の検出信号２７ｂを受信すると、モータ負荷検出部１７の速度指令パターンが、減速用速度指令パターン２３ｂに変更される。その後、モータ負荷検出部１７の速度指令パターンは、時間Ｔ３の時点で、速度指令値パターン２３ｃに変更される。この速度指令値パターン２３ｃは、減速用速度指令パターン２３ｂの到達予想時間経過後の時間Ｔ３の時点での速度を保持するものである。より具体的には、図１０（ａ）では、速度指令パターン２３ｃは、所定時間、減速用速度指令パターン２３ｂの時間Ｔ３時点の速度を保持し、その後、一定の減速度で零となるものである。 In this case, when the door-three-way frame approach detection unit 21 receives the object detection signal 27b at time T1, the speed command pattern of the motor load detection unit 17 is changed to the deceleration speed command pattern 23b. Thereafter, the speed command pattern of the motor load detector 17 is changed to the speed command value pattern 23c at time T3. This speed command value pattern 23c holds the speed at time T3 after the expected arrival time of the deceleration speed command pattern 23b. More specifically, in FIG. 10A, the speed command pattern 23c holds the speed at the time T3 of the deceleration speed command pattern 23b for a predetermined time, and then becomes zero at a constant deceleration. is there.

このとき、図１０（ｂ）の二点鎖線で表される通り、トルク指令値２５ｄは、減速中のかごの戸３が時間Ｔ３時点の速度を保持するように、戸開方向の値となる。その後、トルク指令値２５ｄは、適宜、戸開方向及び戸閉方向の値となる。かかる制御により、図１０（ａ）の二点鎖線に表されるように、かごの戸３の実速度２４ｄは、変更後の速度指令パターン２３ｃに略沿ったものとなる。 At this time, as indicated by a two-dot chain line in FIG. 10B, the torque command value 25d becomes a value in the door opening direction so that the car door 3 being decelerated maintains the speed at the time T3. . Thereafter, the torque command value 25d is appropriately a value in the door opening direction and the door closing direction. With this control, as shown by the two-dot chain line in FIG. 10A, the actual speed 24d of the car door 3 substantially follows the changed speed command pattern 23c.

図１１はこの発明の実施の形態３におけるエレベータのドア制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。図１２はこの発明の実施の形態３におけるエレベータのドア制御装置が行う速度指令値の切り替えを説明するためのフローチャートである。
図１１において、ステップＳ３０１乃至Ｓ３１０は、実施の形態２における図８のステップＳ２０１乃至２１０と同様であるので、説明を省略する。以下、実施の形態３に特有の動作を説明する。 FIG. 11 is a flowchart for explaining the operation of the elevator door control apparatus according to Embodiment 3 of the present invention. FIG. 12 is a flowchart for illustrating switching of speed command values performed by the elevator door control apparatus according to Embodiment 3 of the present invention.
In FIG. 11, steps S301 to S310 are the same as steps S201 to 210 of FIG. Hereinafter, operations unique to the third embodiment will be described.

実施の形態３においては、ステップＳ３１０までの物体の引き込まれの判断に基づいて、ステップＳ３１１で速度指令値の切り替えが行われる。図１２におけるステップＳ３１２では、物体の引き込まれが誤検出であったか否かが判断される。そして、物体の引き込まれが誤検出であると、ステップＳ３１３に進み、かごの戸３の速度指令パターンが、物体の引き込まれが誤検出であったと判断された時点での速度指令値を保持するように切り替えられる。一方、ステップＳ３１２で物体の引き込まれが誤検出でないと、かごの戸３の速度パターンが、引き込まれ状態用の減速度を有するように設定される。そして、かかる動作が終了すると、図１１のステップＳ３０１に戻る。 In the third embodiment, the speed command value is switched in step S311 based on the determination of the drawing of the object up to step S310. In step S <b> 312 in FIG. 12, it is determined whether or not the drawing of the object is a false detection. If the object pull-in is an erroneous detection, the process proceeds to step S313, and the speed command pattern of the car door 3 holds the speed command value when it is determined that the object pull-in is an erroneous detection. Are switched as follows. On the other hand, if it is determined in step S312 that the drawing of the object is not a false detection, the speed pattern of the car door 3 is set so as to have a deceleration for the drawn-in state. When this operation is completed, the process returns to step S301 in FIG.

以上で説明した実施の形態３によれば、エレベータの利用者の持つ荷物等、戸―三方枠間に物体が接近後、実際には物体の引き込まれを伴わない場合、かごの戸３が開動作を維持する。このため、かごの戸３がエレベータの利用者の進行の妨げとなることを防止できる。 According to the third embodiment described above, the car door 3 is opened when an object is not drawn in after the object approaches between the door and the three-way frame, such as luggage held by the elevator user. Maintain operation. For this reason, it can prevent that the door 3 of a car obstructs the advance of the elevator user.

実施の形態４．
図１３はこの発明の実施の形態４におけるエレベータのドア制御装置のブロック図である。なお、実施の形態３と同一又は相当部分には同一符号を付して説明を省略する。
実施の形態４に係る制御ユニット３３の速度指令値切換部３４は、実施の形態３の制御ユニット３２のものと機能が異なる。
図１３において、速度指令値切換部３４は、到達予想時間算出部２９により算出された到達予想時間内に、第２の光電装置６による物体の検出状態が非検出となった場合に、減速していた速度指令値をその時点で保持する機能を有する。 Embodiment 4 FIG.
FIG. 13 is a block diagram of an elevator door control apparatus according to Embodiment 4 of the present invention. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the part which is the same as that of Embodiment 3, or an equivalent, and description is abbreviate | omitted.
The speed command value switching unit 34 of the control unit 33 according to the fourth embodiment is different in function from that of the control unit 32 of the third embodiment.
In FIG. 13, the speed command value switching unit 34 decelerates when the detection state of the object by the second photoelectric device 6 is not detected within the estimated arrival time calculated by the estimated arrival time calculation unit 29. It has a function of holding the speed command value that has been stored at that time.

図１４はこの発明の実施の形態４におけるエレベータのドア制御装置が戸―三方枠間の隙間近傍の物体を検出後、物体が非検出となった場合の動作を説明するための波形図である。ここで、図１４（ａ）乃至（ｃ）は、図４（ａ）乃至（ｃ）に対応する図であり、同一符号は、同一の速度指令パターン等を示している。 FIG. 14 is a waveform diagram for explaining the operation when an object is not detected after the elevator door control device according to Embodiment 4 of the present invention has detected an object near the gap between the door and the three-way frame. . Here, FIGS. 14A to 14C are diagrams corresponding to FIGS. 4A to 4C, and the same reference numerals indicate the same speed command patterns and the like.

図１４（ｃ）は、到達予想時間内の時間Ｔ４のときに、戸―三方枠間接近検出部２１が物体の検出信号２７ｃを受信しなくなった場合を示している。このため、引き込み判断部３０は、時間Ｔ４となった時点で、第２の光電装置６により検出された物体が引き込まれを伴っていなかったと判断する。 FIG. 14C shows a case where the door-three-way frame approach detection unit 21 does not receive the object detection signal 27c at time T4 within the estimated arrival time. For this reason, the pull-in determination unit 30 determines that the object detected by the second photoelectric device 6 has not been pulled in at the time T4.

この場合、時間Ｔ１に戸―三方枠間接近検出部２１が物体の検出信号を受信すると、モータ負荷検出部１７の速度指令パターンが、減速用速度指令パターン２３ｂに変更される。その後、モータ負荷検出部１７の速度指令パターンは、時間Ｔ４時点で、速度指令パターン２３ｄに変更される。この速度指令パターン２３ｄは、減速用速度指令パターン２３ｂの時間Ｔ４時点での速度を保持するものである。より具体的には、図１４（ａ）では、速度指令パターン２３ｄは、所定時間、減速用速度指令パターン２３ｂの時間Ｔ４時点の速度を維持し、その後、一定の減速度で零となるものである。 In this case, when the door-three-way frame approach detection unit 21 receives an object detection signal at time T1, the speed command pattern of the motor load detection unit 17 is changed to the deceleration speed command pattern 23b. Thereafter, the speed command pattern of the motor load detector 17 is changed to the speed command pattern 23d at time T4. The speed command pattern 23d holds the speed at the time T4 of the deceleration speed command pattern 23b. More specifically, in FIG. 14A, the speed command pattern 23d maintains the speed at the time T4 of the deceleration speed command pattern 23b for a predetermined time, and then becomes zero at a constant deceleration. is there.

このとき、図１４（ｂ）の二点鎖線で表される通り、トルク指令値２５ｅは、減速中のかごの戸３が時間Ｔ４時点の速度を保持するように、戸開方向の値となる。その後、トルク指令値２５ｅは、適宜、戸開方向及び戸閉方向の値となる。かかる制御により、図１４（ａ）の二点鎖線で表されるように、かごの戸３の実速度２４ｅは、変更後の速度指令パターン２３ｄに略沿ったものとなる。 At this time, as indicated by a two-dot chain line in FIG. 14B, the torque command value 25e is a value in the door opening direction so that the car door 3 being decelerated maintains the speed at the time T4. . Thereafter, the torque command value 25e is appropriately a value in the door opening direction and the door closing direction. With this control, as represented by the two-dot chain line in FIG. 14A, the actual speed 24e of the car door 3 is substantially in line with the changed speed command pattern 23d.

図１５はこの発明の実施の形態４におけるエレベータのドア制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。図１６はこの発明の実施の形態４におけるエレベータのドア制御装置が行う速度指令値の切り替えを説明するためのフローチャートである。 FIG. 15 is a flowchart for explaining the operation of the elevator door control apparatus according to Embodiment 4 of the present invention. FIG. 16 is a flowchart for illustrating switching of speed command values performed by the elevator door control apparatus according to Embodiment 4 of the present invention.

図１５及び図１６において、ステップＳ４０１乃至Ｓ４１４は、実施の形態３における図１１及び図１２のステップＳ３０１乃至Ｓ３１４と同様であるので、説明を省略する。以下、実施の形態４に特有の動作を説明する。 15 and FIG. 16, steps S401 to S414 are the same as steps S301 to S314 of FIG. 11 and FIG. Hereinafter, operations unique to the fourth embodiment will be described.

ステップＳ４０４で、モータ９の過負荷が検出されないと、ステップＳ４１５に進み、戸−三方枠間への物体の接近が非検出となったか否かが判断される。物体が非検出であると、ステップＳ４１０に進み、物体の引き込まれが誤検出であったと判断される。一方、ステップＳ４１５で、物体が検出されていると、現状を維持することとし、ステップＳ４１１に進む。 If no overload of the motor 9 is detected in step S404, the process proceeds to step S415, and it is determined whether or not the approach of the object between the door and the three-way frame is not detected. If the object is not detected, the process proceeds to step S410, and it is determined that the object has been erroneously detected. On the other hand, if an object is detected in step S415, the current state is maintained, and the process proceeds to step S411.

以上で説明した実施の形態４によれば、エレベータの利用者の衣服等による瞬時の物体検出の際は、実施の形態３よりもかごの戸３の開速度が高速で維持される。このため、かごの戸３がエレベータの利用者の進行の妨げとなることをより確実に防止できる。 According to the fourth embodiment described above, the opening speed of the car door 3 is maintained at a higher speed than that of the third embodiment when instantaneous object detection is performed using clothes of an elevator user. For this reason, it can prevent more reliably that the door 3 of a car obstructs the advance of the user of an elevator.

実施の形態５．
図１７はこの発明の実施の形態５におけるエレベータのドア制御装置のブロック図である。なお、実施の形態４と同一又は相当部分には同一符号を付して説明を省略する。
実施の形態５に係る制御ユニット３５の速度指令値切換部３６は、実施の形態４の制御ユニット３３のものと機能が異なる。
図１７において、速度指令値切換部３６は、到達予想時間算出部２９により算出された到達予想時間内に、戸―開口部間通過検出部２０が物体を検出した場合に、減速していた速度指令値の減速度をより緩やかな値に切り替える機能を有する。 Embodiment 5 FIG.
FIG. 17 is a block diagram of an elevator door control apparatus according to Embodiment 5 of the present invention. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the same part as Embodiment 4, or an equivalent part, and description is abbreviate | omitted.
The speed command value switching unit 36 of the control unit 35 according to the fifth embodiment is different in function from that of the control unit 33 of the fourth embodiment.
In FIG. 17, the speed command value switching unit 36 is a speed that has been decelerated when the door-opening passage detection unit 20 detects an object within the predicted arrival time calculated by the predicted arrival time calculation unit 29. It has a function of switching the deceleration of the command value to a more gradual value.

図１８はこの発明の実施の形態５におけるエレベータのドア制御装置が戸―開口部間を通過する物体を検出した場合の動作を説明するための波形図である。
ここで、図１８（ａ）乃至（ｃ）は、図４（ａ）乃至（ｃ）に対応する図であり、同一符号は、同一の速度指令パターン等を示している。図１８（ｄ）の横軸は、図１８（ａ）乃至（ｃ）と同様の時間を表す。 FIG. 18 is a waveform diagram for explaining the operation when the elevator door control apparatus according to the fifth embodiment of the present invention detects an object passing between the door and the opening.
Here, FIGS. 18A to 18C are diagrams corresponding to FIGS. 4A to 4C, and the same reference numerals indicate the same speed command patterns and the like. The horizontal axis of FIG.18 (d) represents the time similar to Fig.18 (a) thru | or (c).

図１８（ｃ）は、図１０（ｃ）と同様、到達予想時間中、戸―三方枠間接近検出部２１が物体の検出信号２７ｄを受信している場合を示している。図１８（ｄ）は、時間Ｔ５に戸―開口部間通過検出部２０から物体の検出信号３７を受信している場合を示している。 FIG. 18C shows a case where the door-three-way frame approach detection unit 21 receives the object detection signal 27d during the estimated arrival time, as in FIG. 10C. FIG. 18D shows a case where an object detection signal 37 is received from the door-opening passage detection unit 20 at time T5.

この場合、引き込み判断部３０は、時間Ｔ５となった時点で、エレベータの開口部４を物体が通過していると判断する。このとき、モータ負荷検出部１７の速度指令パターンは、現状よりも緩やかな減速度を有する速度指令パターン２３ｅに変更される。より具体的には、図１８（ａ）では、速度指令パターン２３ｅは、減速用速度パターン２３ｂよりもより緩やかな一定の減速度で零になるパターンとなる。 In this case, the pull-in determination unit 30 determines that the object is passing through the opening 4 of the elevator at the time T5. At this time, the speed command pattern of the motor load detector 17 is changed to a speed command pattern 23e having a slower deceleration than the current state. More specifically, in FIG. 18A, the speed command pattern 23e is a pattern that becomes zero at a constant deceleration that is more gradual than the deceleration speed pattern 23b.

このとき、図１８（ｂ）の二点鎖線で表されるように、トルク指令値２５ｆも、かごの戸３の実速度が、時間Ｔ５時点からより緩やかに減速するように、より緩やかな傾斜となるパターンを形成する値となる。かかる制御により、図１８（ａ）の二点鎖線で表されるように、かごの戸３の実速度２４ｆは、速度指令パターン２３ｅに略沿ったものとなる。 At this time, as represented by a two-dot chain line in FIG. 18 (b), the torque command value 25f also has a gentler slope so that the actual speed of the car door 3 is more slowly decelerated from the time T5. Is a value for forming a pattern. With this control, as represented by a two-dot chain line in FIG. 18A, the actual speed 24f of the car door 3 substantially follows the speed command pattern 23e.

図１９はこの発明の実施の形態５におけるエレベータのドア制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。図２０はこの発明の実施の形態５におけるエレベータのドア制御装置が行う速度指令値の切り替えを説明するためのフローチャートである。 FIG. 19 is a flowchart for explaining the operation of the elevator door control apparatus according to Embodiment 5 of the present invention. FIG. 20 is a flowchart for illustrating speed command value switching performed by the elevator door control apparatus according to Embodiment 5 of the present invention.

図１９及び図２０において、ステップＳ５０１乃至Ｓ５１５は、実施の形態４における図１５及び図１６のステップＳ４０１乃至Ｓ４１５と同様であるので、説明を省略する。以下、実施の形態５に特有の動作を説明する。 19 and 20, steps S501 to S515 are the same as steps S401 to S415 of FIGS. 15 and 16 in the fourth embodiment, and thus the description thereof is omitted. Hereinafter, operations unique to the fifth embodiment will be described.

ステップＳ５１１で、速度指令の切り替えが行われる場合は、図２０のステップＳ５１２で物体の引き込まれが誤検出であったか否かが判断される。そして、物体の引き込まれが誤検出でないと、ステップＳ５１６に進み、戸−開口部間のセンサ、即ち、第１の光電装置５が物体を検出しているか否かが判断される。そして、物体の検出されていると、ステップＳ５１７に進み、かごの戸３の速度指令パターンが現状よりも緩やかな引き込まれ状態用減速度を有するように設定される。一方、ステップＳ５１６で、物体の検出されていないと、かごの戸３の速度指令パターンが通常の引き込まれ状態用減速度を有するように設定される。 If the speed command is switched in step S511, it is determined in step S512 of FIG. 20 whether or not the object has been pulled in due to an erroneous detection. If it is determined that the object has not been erroneously detected, the process proceeds to step S516, and it is determined whether the sensor between the door and the opening, that is, the first photoelectric device 5 has detected the object. If an object is detected, the process proceeds to step S517, and the speed command pattern of the car door 3 is set so as to have a slower deceleration for the state than the current state. On the other hand, if no object is detected in step S516, the speed command pattern of the car door 3 is set so as to have a normal state deceleration.

以上で説明した実施の形態５によれば、第１の光電装置５に物体が検出されると、かごの戸３は、より緩やかな減速度で開動作を行う。このため、かごの戸３が、エレベータの出入口に形成される開口部４を通過する利用者の進行の妨げとなることをより確実に防止できる。 According to the fifth embodiment described above, when an object is detected by the first photoelectric device 5, the car door 3 performs an opening operation with a more gradual deceleration. For this reason, it can prevent more reliably that the door 3 of a car obstructs a user's progress which passes the opening part 4 formed in the entrance / exit of an elevator.

なお、上記実施の形態では、モータ９の過負荷の判断は、トルク指令値とトルク制限値との比較で行った。しかし、かごの戸３の速度変化やモータのトルクを直接測る等の方法で、モータの過負荷が判断できる構成となっていればよい。また、上記実施の形態では、かごの戸３とかご１の出入口の間に形成される隙間に、物体が引き込まれたか否かを判断する場合を説明した。しかし、乗場の戸と乗場の出入口の間に形成される隙間に物体が引き込まれたか否かを判断する場合でも、本発明のドア制御装置が容易に適用できるのはいうまでもない。 In the above embodiment, the determination of the overload of the motor 9 is made by comparing the torque command value with the torque limit value. However, it is sufficient that the motor overload can be determined by a method such as directly measuring the speed change of the car door 3 or the torque of the motor. In the above embodiment, a case has been described in which it is determined whether or not an object has been drawn into a gap formed between the car door 3 and the doorway of the car 1. However, it is needless to say that the door control device of the present invention can be easily applied even when it is determined whether or not an object has been drawn into a gap formed between the landing door and the landing doorway.

この発明の実施の形態１におけるエレベータのドア制御装置が利用されるかごの正面図である。It is a front view of the cage | basket | car for which the door control apparatus of the elevator in Embodiment 1 of this invention is utilized. この発明の実施の形態１におけるエレベータのドア制御装置のブロック図である。1 is a block diagram of an elevator door control device according to Embodiment 1 of the present invention. FIG. この発明の実施の形態１におけるエレベータのドア制御装置の通常時におけるかごの戸の駆動制御方法を説明するための波形図である。It is a wave form diagram for demonstrating the drive control method of the car door in the normal time of the door control apparatus of the elevator in Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態１におけるエレベータのドア制御装置が物体の引き込まれを判断する方法を説明するための波形図である。It is a wave form diagram for demonstrating the method in which the door control apparatus of the elevator in Embodiment 1 of this invention judges the drawing of an object. この発明の実施の形態１におけるエレベータのドア制御装置による物体の引き込まれ判断の手順を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the procedure of the drawing-in determination of the object by the elevator door control apparatus in Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態２におけるエレベータのドア制御装置のブロック図である。It is a block diagram of the door control apparatus of the elevator in Embodiment 2 of this invention. この発明の実施の形態２におけるエレベータのドア制御装置が物体の引き込まれを判断する方法を説明するための波形図である。It is a wave form diagram for demonstrating the method by which the door control apparatus of the elevator in Embodiment 2 of this invention judges the drawing of an object. はこの発明の実施の形態２におけるエレベータのドア制御装置による物体の引き込まれ判断の手順を説明するためのフローチャートである。These are the flowcharts for demonstrating the procedure of the object drawing-in determination by the elevator door control apparatus in Embodiment 2 of this invention. この発明の実施の形態３におけるエレベータのドア制御装置のブロック図である。It is a block diagram of the door control apparatus of the elevator in Embodiment 3 of this invention. この発明の実施の形態３におけるエレベータのドア制御装置が戸―三方枠間の隙間近傍の物体を検出後、実際には物体の引き込まれがないと判断した場合の動作を説明するための波形図である。Waveform diagram for explaining the operation when it is determined that the object is not actually drawn after the elevator door control device according to Embodiment 3 of the present invention detects the object in the vicinity of the gap between the door and the three-way frame. It is. この発明の実施の形態３におけるエレベータのドア制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating operation | movement of the door control apparatus of the elevator in Embodiment 3 of this invention. この発明の実施の形態３におけるエレベータのドア制御装置が行う速度指令値の切り替えを説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating switching of the speed command value which the door control apparatus of the elevator in Embodiment 3 of this invention performs. この発明の実施の形態４におけるエレベータのドア制御装置のブロック図である。It is a block diagram of the door control apparatus of the elevator in Embodiment 4 of this invention. この発明の実施の形態４におけるエレベータのドア制御装置が戸―三方枠間の隙間近傍の物体を検出後、物体が非検出となった場合の動作を説明するための波形図である。It is a wave form diagram for demonstrating operation | movement when an object becomes non-detection after the door control apparatus of the elevator in Embodiment 4 of this invention detects the object of the clearance gap between a door and a three-way frame. この発明の実施の形態４におけるエレベータのドア制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating operation | movement of the door control apparatus of the elevator in Embodiment 4 of this invention. この発明の実施の形態４におけるエレベータのドア制御装置が行う速度指令値の切り替えを説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating switching of the speed command value which the door control apparatus of the elevator in Embodiment 4 of this invention performs. この発明の実施の形態５におけるエレベータのドア制御装置のブロック図である。It is a block diagram of the door control apparatus of the elevator in Embodiment 5 of this invention. この発明の実施の形態５におけるエレベータのドア制御装置が戸―開口部間を通過する物体を検出した場合の動作を説明するための波形図である。It is a wave form diagram for demonstrating operation | movement when the door control apparatus of the elevator in Embodiment 5 of this invention detects the object which passes between door-opening parts. この発明の実施の形態５におけるエレベータのドア制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating operation | movement of the door control apparatus of the elevator in Embodiment 5 of this invention. この発明の実施の形態５におけるエレベータのドア制御装置が行う速度指令値の切り替えを説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating switching of the speed command value which the door control apparatus of the elevator in Embodiment 5 of this invention performs.

Explanation of symbols

１エレベータのかご、２ａ上枠、２ｂ縦枠、３かごの戸、
４開口部、５第１の光電装置、５ａ第１の投光器、５ｂ第１の受光器、
５ｃ光軸、６第２の光電装置、６ａ第２の投光器、６ｂ第２の受光器、
６ｃ光軸、７ドア制御装置、８制御ユニット、９モータ、
１０パルスエンコーダ、１１制御装置、１２入出力ポート、
１３パルスカウントユニット、１４戸位置検出部、１５戸速度検出部、
１６ＲＯＭ、１７モータ負荷検出部、１８ＲＡＭ、１９戸駆動制御部、
２０戸―開口部間通過検出部、２１戸―三方枠間接近検出部、
２２引き込み判断部、２３ａ〜２３ｅ速度指令パターン、
２４ａ〜２４ｆかごの戸の速度、２５ａ〜２５ｆトルク指令値、
２６トルク制限値、２７ａ〜２７ｄ検出信号、２８制御ユニット
２９到達予想時間算出部、３０引き込み判断部、３１制御ユニット、
３２速度指令値切換部、３３制御ユニット、３４速度指令値切換部、
３５制御ユニット、３６速度指令値切換部、３７検出信号 1 elevator car, 2a upper frame, 2b vertical frame, 3 car door,
4 opening, 5 first photoelectric device, 5a first projector, 5b first light receiver,
5c optical axis, 6 second photoelectric device, 6a second projector, 6b second light receiver,
6c optical axis, 7 door control device, 8 control unit, 9 motor,
10 pulse encoder, 11 control device, 12 input / output port,
13 pulse count unit, 14 door position detector, 15 door speed detector,
16 ROM, 17 Motor load detection unit, 18 RAM, 19 drive control unit,
20 door-opening detection unit, 21 door-three-way approach detection unit,
22 drawing determination part, 23a-23e speed command pattern,
24a-24f Car door speed, 25a-25f Torque command value,
26 torque limit value, 27a to 27d detection signal, 28 control unit 29 expected arrival time calculation unit, 30 pull-in determination unit, 31 control unit,
32 speed command value switching unit, 33 control unit, 34 speed command value switching unit,
35 Control unit, 36 Speed command value switching unit, 37 Detection signal

Claims

In an elevator door control device that drives a door to form a gap between the doorway side edge of the elevator doorway with a motor,
An object approach detection means for receiving a detection signal of the object when the object approach detection device detects an object approaching the vicinity of the gap;
Motor load detecting means for detecting whether or not a load for opening and closing the door applied to the motor is overloaded;
When the object is detected by the object approach detection device, the object by the object approach detection device is based on the distance between the detection position of the object by the object approach detection device and the gap and the opening speed of the door. An expected arrival time calculating means for calculating an expected arrival time required for the object to be drawn into the gap by the door from the detection of
If the motor load detection means does not detect an overload of the motor within the expected arrival time, it is determined that the object has not been drawn into the gap,
If the motor load detection means detects an overload of the motor within the expected arrival time, a pull-in determination means that determines that the object has been pulled into the gap;
An elevator door control device comprising:

If the motor load detection means does not detect an overload of the motor within the expected arrival time, the drive of the motor is controlled so that the door maintains the opening speed at the time when the expected time has elapsed. The elevator door control device according to claim 1 .

When the object approach detection device does not detect the object within the expected arrival time, the drive of the motor is controlled so that the door maintains the opening speed at that time. The elevator door control device according to claim 1 or 2 .

When the said object proximity detector means detects the object, as before door is decelerated, the door of the elevator according to any one of claims 1 to 3, characterized in that for controlling the driving of the motor Control device.

When the object passage detection device detects an object passing through an opening formed at the entrance of the elevator, the object passage detection device includes an object passage detection means for receiving a detection signal of the object passing through the opening,
When the object passage detection means receives the detection signal of the object passing through the opening within the expected arrival time, the drive of the motor is controlled so that the door is decelerated more slowly than the current state. The elevator door control device according to claim 4 .