JP5226634B2 - Working arm control device for hydraulic excavator - Google Patents
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Description
本発明は、作業腕にバケットのような作業具を取付けた油圧ショベルによる水平面、法面などの均し作業を、簡単な構成で容易に行うことができる作業腕制御装置に関する。 The present invention relates to a work arm control device that can easily perform leveling work such as a horizontal surface and a slope using a hydraulic excavator in which a work tool such as a bucket is attached to a work arm with a simple configuration.
図5を参照して均し作業の一例を説明する。油圧ショベルを用いて地面Fの均し作業を行うには、(A)に示すようにブーム14に連結したアーム16の先端のバケットBKを機体本体4から遠方に位置付け、ブームシリンダ18およびアームシリンダ20を同時に作動操作し、アーム16の先端が直線軌跡Kを描くように機体本体4に引寄せる。この場合アーム16と直線軌跡Kの間の鋭角度θ1が、位置(B)で直角のθ2になるまでは、ブームシリンダ18を伸張させてのブーム14の上げ(白抜き矢印で示す)とアームシリンダ20を伸張させてのアーム16の引き(白抜き矢印で示す)の同時操作になり、位置(B)からさらに引寄せた鈍角のθ3の状態、位置(C)ではブームシリンダ18を収縮させてのブーム14下げとアームシリンダ20を伸張させてのアーム16引きの同時操作となる。
An example of the leveling operation will be described with reference to FIG. In order to perform the leveling operation of the ground F using a hydraulic excavator, the bucket BK at the tip of the
したがって、ブーム14およびアーム16の双方を、バケットBKのバケットシリンダ22による姿勢制御操作とともに、均衡の取れた速度でブームシリンダ18およびアームシリンダ20を作動操作しなければならない。特にブームシリンダ18については、位置(B)までは速度を調整しながら伸張させ、位置(B)からは逆に、速度を調整しながら収縮させるので、高度な操作技術が必要となる。
Therefore, both the
そこで均し作業をコンピュータ制御によって精密に行わせようとする手段が開発されている(例えば、特許文献1参照)、しかしながらこの場合、作業開始前に操作盤を用いた情報入力作業が必要なこと、また自動制御中は操作に関係なく作業腕が作動するため、オペレータの意図と異なる作動をした場合はその都度自動制御を中止しなければならないことなどから、オペレータに疎ましさや煩わしさを感じせしめ実用性に乏しかった。 In view of this, means for precisely performing leveling work by computer control has been developed (see, for example, Patent Document 1). However, in this case, information input work using an operation panel is required before work starts. In addition, because the work arm operates regardless of the operation during automatic control, if the operation is different from the operator's intention, the automatic control must be stopped each time. It was not very practical.
この不具合を解決する手段としてレバー操作量と作業機先端位置から均し作業を判断し自動制御を開始、その後のレバー操作に応じて自動制御の軌跡を補正、中止することにより通常のレバー操作だけで一般制御(手動操作)から自動制御に滑らかに移行するという技術が開発されている(例えば、特許文献2参照)。 As a means to solve this problem, the leveling operation is judged from the lever operation amount and the tip position of the work machine, automatic control is started, and the normal control operation is corrected and stopped according to the subsequent lever operation. Thus, a technology has been developed in which a smooth transition from general control (manual operation) to automatic control is made (see, for example, Patent Document 2).
上述したとおりの作業腕の制御装置には解決すべき課題がある。 There is a problem to be solved in the control device for the working arm as described above.
すなわち、(1)実施に必要な部品点数が多い。(2)法面の均し作業をする場合は均し作業判定条件(均し作業開始位置領域)を再設定する必要がある。(3)オペレータの操作によっては自動制御と一般制御が頻繁に切り替わる、すなわちレバー操作に対するシリンダ速度の特性がばらつくため操作にストレスを感じる場合がある。 That is, (1) The number of parts required for implementation is large. (2) When the slope is leveled, it is necessary to reset the leveling work determination condition (leveling work start position region). (3) Depending on the operation of the operator, the automatic control and the general control are frequently switched, that is, the cylinder speed characteristic with respect to the lever operation varies, so that the operation may feel stressed.
本発明は上記事実に鑑みてなされたもので、その技術的課題は、簡単な構成で、水平面、法面などの均し作業を行うことができ、かつオペレータにとって操作が容易な、油圧ショベルの作業腕制御装置を提供することである。 The present invention has been made in view of the above-mentioned facts, and its technical problem is that a hydraulic excavator that can perform leveling operations such as a horizontal surface and a slope with a simple configuration and is easy for an operator to operate. A work arm control device is provided.
本発明によれば上記技術的課題を解決する油圧ショベルの作業腕制御装置として、油圧ショベルの作業腕のアームおよびアームを連結したブームのアームシリンダおよびブームシリンダの同時操作によって作業具が連結されるアームの先端が一定の時間略直線の軌跡に沿って移動しているときには、アームの作業具連結中心とブームのアーム連結中心を結ぶ連結線がこの直線軌跡に対して直角に近づくにつれ、ブームシリンダの作動速度をブーム操作器の操作に応じた速度よりも遅くする制御装置を備えている、ことを特徴とする油圧ショベルの作業腕制御装置が提供される。 According to the present invention, as a working arm control device for a hydraulic excavator that solves the above technical problem, the working arm of the hydraulic excavator, the arm cylinder of the boom that connects the arms, and the work tool are coupled by simultaneous operation of the boom cylinder. When the tip of the arm is moving along a substantially linear trajectory for a certain time, the boom cylinder moves as the connecting line connecting the work tool connecting center of the arm and the arm connecting center of the boom approaches a right angle with respect to the linear trajectory. There is provided a working arm control device for a hydraulic excavator, characterized in that a control device is provided that makes the operation speed of the hydraulic control device slower than the speed corresponding to the operation of the boom operating device.
好適には、制御装置は、ブームおよびアームそれぞれの揺動角度を検出するブーム角センサおよびアーム角センサと、ブームシリンダに圧油を給排するブーム制御弁をパイロット圧油によって操作するブーム操作器の一対のパイロット油路それぞれに設けられた一対の電磁比例減圧弁と、コントローラと、を備え、コントローラは、(1)ブーム角センサおよびアーム角センサの出力に基づいてアームの先端が該直線軌跡に沿って一定の時間移動したと判定したときには、(2)この直線軌跡に対して該連結線が直角に近づくにつれ、パイロット圧油を直角の状態を最大減圧とする信号を電磁比例減圧弁に出力する。 Preferably, the control device includes a boom angle sensor and an arm angle sensor for detecting a swing angle of each of the boom and the arm, and a boom operation device for operating a boom control valve for supplying and discharging pressure oil to and from the boom cylinder with pilot pressure oil. A pair of electromagnetic proportional pressure reducing valves provided in each of the pair of pilot oil passages, and a controller. (1) Based on outputs of the boom angle sensor and the arm angle sensor, the tip of the arm has the linear locus. (2) As the connecting line approaches a right angle with respect to this straight line trajectory, a signal that maximizes the pressure of the pilot pressure oil at a right angle is sent to the electromagnetic proportional pressure reducing valve. Output.
本発明に従って構成された油圧ショベルの作業腕制御装置は、作業腕の作業具が連結されるアームの先端がアームシリンダおよびブームシリンダの同時操作によって略直線の軌跡に沿って移動しているときには、アームの作業具連結中心とブームのアーム連結中心を結ぶ連結線がこの直線軌跡に対して直角に近づくにつれ、ブームシリンダの作動速度を、ブーム操作器の操作に応じた速度よりも遅くする制御装置を備えている。 The working arm control device for a hydraulic excavator configured according to the present invention is configured such that when the tip of the arm to which the work tool of the working arm is coupled is moved along a substantially linear locus by simultaneous operation of the arm cylinder and the boom cylinder, A control device that lowers the operating speed of the boom cylinder below the speed according to the operation of the boom operating unit as the connecting line connecting the working tool connecting center of the arm and the arm connecting center of the boom approaches a right angle with respect to the linear locus. It has.
したがって、簡単な構成で、オペレータのレバー操作量を最大限に反映しつつ、容易な操作で、水平面、法面などの均し作業時のブーム・アームの連動操作性を向上させる、油圧ショベルの作業腕制御装置を提供することができる。 Therefore, with a simple configuration, the hydraulic excavator of the hydraulic excavator improves the interlocking operability of the boom and arm during leveling work such as horizontal and slope surfaces with easy operation while reflecting the amount of lever operation of the operator to the maximum. A working arm control device can be provided.
以下、本発明に従って構成された油圧ショベルの作業腕制御装置について、好適実施形態を図示している添付図面を参照して、さらに詳細に説明する。 Hereinafter, a working arm control device for a hydraulic excavator configured according to the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings illustrating a preferred embodiment.
図1を参照して説明する。全体を番号2で示す油圧ショベルは、機体本体4である、下部走行体6、および下部走行体6上に旋回自在に取付けられた上部旋回体8を備え、上部旋回体8には、運転室10および上下方向に揺動自在に取付けられ先端に作業具であるバケットBKが取付けられた作業腕12を備えている。
A description will be given with reference to FIG. The hydraulic excavator generally indicated by the
作業腕12は、上部旋回体8に上下方向に揺動自在に取付けられたブーム14、ブーム14の先端に上下方向に揺動自在に取付けられたアーム16、上部旋回体8とブーム14の間に取付けられブーム14を揺動作動させるブームシリンダ18、ブーム14とアーム16の間に取付けられアーム16を揺動作動させるアームシリンダ20、およびアーム16とアーム16の先端に連結されたバケットBKの間に取付けられバケットBKを揺動作動させるバケットシリンダ22を備えている。
The working arm 12 includes a
油圧ショベル2は、作業腕12の制御装置26を備えている。制御装置26は、作業腕12のバケットBKが連結されるアーム16の先端が、アームシリンダ20およびブームシリンダ18の同時操作によって一定の時間略直線の軌跡Kに沿って移動しているときには、アーム16の作業具連結中心17とブーム14のアーム連結中心15を結ぶ連結線Lが直線軌跡Kに対して、すなわち直線軌跡Kと連結線Lの角度θが直角に近づくにつれ、ブームシリンダ18の作動速度をブーム操作器24の操作に応じた速度よりも遅くする。
The
制御装置26は、ブーム14およびアーム16それぞれの揺動角度を検出するブーム角センサ28およびアーム角センサ30と、ブームシリンダ18に圧油を給排するブーム制御弁32をパイロット圧油によって操作するブーム操作器24の一対のパイロット油路25a、25bそれぞれに設けられた一対の電磁比例減圧弁34a、34bと、コントローラ36を備えている。
The control device 26 operates the
ブーム角センサ28およびアーム角センサ30は、ブーム14およびアーム16の基部の揺動中心に取付けられた、ポテンショメータによって構成された周知のものである。
The
ブーム操作器24は、オペレータの操作に応じた圧力のパイロット油を一対のパイロット油路25a、25bに操作方向に応じて出力する周知の操作器である。ブーム制御弁32は、常時中立3位置の周知のパイロット操作式制御弁で、ブーム操作器24からのパイロット油の圧力の大きさ、方向によって、開度およびブームシリンダ18への流れの方向が制御される。例えば一方の油路25aにパイロット油が供給されるとブームシリンダ18のロッド側の油室に開度に応じた作動油が供給されブームシリンダ18が収縮され、他方の油路25bにパイロット油が供給されるとブームシリンダ18のヘッド側の油室に開度に応じた作動油が供給されブームシリンダ18が伸長される。
The boom operation device 24 is a well-known operation device that outputs pilot oil having a pressure corresponding to the operation of the operator to the pair of pilot oil passages 25a and 25b according to the operation direction. The
電磁比例減圧弁34a、34bは、電流信号の大きさに応じて圧油を減圧する周知のものであり、それぞれのパイロット油路25a、25bのパイロット圧油をコントローラ36からの信号によって減圧する。
The electromagnetic proportional
コントローラ36は、(1)ブーム角センサ28およびアーム角センサ30の出力に基づいてアーム16の先端が一定の時間直線軌跡Kに沿って移動したと判定したときには、(2)直線軌跡Kに対し連結線Lが直角(角度θが直角)に近づくにつれパイロット圧油を直角の状態を最大減圧とする信号を電磁比例減圧弁34a、34bに出力する。
When the controller 36 determines that (1) the tip of the
すなわちコントローラ36は、図1とともに図2を参照して説明すると、ブーム角センサ28およびアーム角センサ30の出力、ならびに予め入力した作業腕12の各部材の諸元に基づいて、アーム16の作業具連結中心17およびブーム14のアーム連結中心15の座標を算出し、作業具連結中心17の座標の変化を一定時間T記憶し、直線軌跡Kに沿って移動しているかを判定する。
That is, the controller 36 will be described with reference to FIG. 2 together with FIG. 1, based on the outputs of the
例えば、図示の連結中心軌跡例と直線軌跡K−1との予め設定した偏差の大きさに基づいて直線軌跡Kに沿っているかを判定する。また、一定時間Tは、作業腕12の大きさである諸元の違い、形状の違い、作動速度の違いなどに応じて設定する。そして、例として水平均しの場合の直線軌跡KをK−1で、傾斜面である法面均しの場合の直線軌跡KをK−2、K−3で示す。 For example, it is determined whether or not along the straight locus K based on a predetermined deviation between the illustrated example of the connected center locus and the straight locus K-1. Moreover, the fixed time T is set according to the difference in specifications, the difference in shape, the difference in operation speed, and the like, which are the sizes of the work arms 12. As an example, the linear trajectory K in the case of water averaging is indicated by K-1, and the linear trajectory K in the case of slope equalization that is an inclined surface is indicated by K-2 and K-3.
作業具連結中心17の座標が直線軌跡Kに沿って移動していると判定したときには、移動に応じた直線軌跡Kと連結線Lの角度θを算出する。 When it is determined that the coordinates of the work tool connection center 17 are moving along the straight track K, the angle θ between the straight track K and the connecting line L corresponding to the movement is calculated.
図1とともに図3を参照して説明すると、コントローラ36は、予め設定した図3に示す角度θと電磁比例減圧弁への出力信号である減圧信号Iとの関係特性線図に基づいて、ブーム操作器24からのパイロット圧油を、さらに減圧する減圧信号Iを算出する。減圧信号Iは、角度θが90°までは減圧信号0から放物線状に立上げ頂点を徐々に最大減圧信号とし、角度θが90°を越えてから対称の最大減圧信号から減圧信号0に延びる放物線で設定されている。この特性線の形状は、角度θ90°を挟んで必ずしも対称とすることなく、油圧ショベル2の作業腕12の諸元の違いに応じた、要求される減圧の程度に応じて設定すればよい。
Referring to FIG. 3 together with FIG. 1, the controller 36 performs a boom based on a relationship characteristic diagram between a preset angle θ shown in FIG. 3 and a pressure reducing signal I which is an output signal to the electromagnetic proportional pressure reducing valve. A decompression signal I for further decompressing the pilot pressure oil from the operating device 24 is calculated. The decompression signal I rises parabolically from the
そして、角度θに応じた減圧信号Iに基づいた電流が、電磁比例減圧弁34a、34bに出力される。
Then, a current based on the pressure reducing signal I corresponding to the angle θ is output to the electromagnetic proportional
図1〜図4主として図4を参照して、コントローラ36の制御手順について説明する。 The control procedure of the controller 36 will be described with reference to FIGS.
ステップS1において、ブームシリンダ18およびアームシリンダ20が同時操作されているかを判定する。同時操作の検出は、周知の手段、例えばオペレータが操作するブームシリンダ18およびアームシリンダ20の操作レバーの操作の有無を検出する手段でよい。したがって、詳細な説明は省略する。同時操作が判定されたときにはステップS2に進み、同時操作でないときにはステップS1に戻る。
In step S1, it is determined whether the
ステップS2において、ブーム角センサ28およびアーム角センサ30の出力、並びに作業腕12の各部材の諸元に基づいて、アーム16の先端位置の座標を算出し、ステップS3に進む。
In step S2, the coordinates of the tip position of the
ステップS3において、算出したアーム16先端の座標が一定時間T略直線軌跡Kに沿って移動したかを判定する。直線軌跡Kに沿って移動したと判定されたときはステップS4に進み、判定されないときには均し作業でないのでステップS1に戻る。
In step S3, it is determined whether or not the calculated coordinates of the tip of the
ステップS4において、ブーム角センサ28およびアーム角センサ30の出力に基づいてアーム16の作業具連結中心17とブーム14のアーム連結中心17を結ぶ連結線Lと直線軌跡Kとの角度θを算出し、ステップS5に進む。
In step S4, the angle θ between the connection line L connecting the work tool connection center 17 of the
ステップS5において、角度θに応じた減圧信号Iを算出し、ステップS6に進む。 In step S5, a decompression signal I corresponding to the angle θ is calculated, and the process proceeds to step S6.
ステップS6においては、角度θに応じた減圧信号Iを電磁比例減圧弁34aまたは電磁比例減圧弁34bに出力する。すなわち、角度θが90°までの範囲では電磁比例減圧弁34aに、90°を超えた範囲では電磁比例減圧弁34bに出力し、ステップS1に戻る。
In step S6, the pressure reducing signal I corresponding to the angle θ is output to the electromagnetic proportional
上述したとおりの油圧ショベルの作業腕制御装置26の作用効果について、主として図1を参照して、説明する。 The effect of the working arm control device 26 of the hydraulic excavator as described above will be described mainly with reference to FIG.
本発明に従って構成された油圧ショベルの作業腕制御装置26は、作業腕12の作業具が連結されるアーム16の先端が、アームシリンダ20およびブームシリンダ18の同時操作によって略直線の軌跡Kに沿って、機体本体4に近づく方向にあるいは機体本体4から遠ざかる方向に、移動しているときには、アーム16の作業具連結中心17とブーム14のアーム連結中心15を結ぶ連結線Lがこの直線軌跡Kに対して直角(図5の位置(B))に近づくにつれ、ブームシリンダ18の作動速度を、ブーム操作器24の操作に応じた速度よりも遅くする。
In the working arm control device 26 of the hydraulic excavator configured according to the present invention, the tip of the
したがって、簡単な構成で、オペレータのレバー操作量を最大限に反映しつつ、容易な操作で、水平面、法面などの均し作業時のブーム・アームの連動操作性を向上させることができる。 Therefore, it is possible to improve the operability of the boom and arm during leveling work such as a horizontal surface and a slope with an easy operation while reflecting the maximum amount of lever operation by the operator with a simple configuration.
制御装置26は、ブーム14およびアーム16それぞれの揺動角度を検出するブーム角センサ28およびアーム角センサ30と、ブームシリンダ18に圧油を給排するブーム制御弁32をパイロット圧油によって操作するブーム操作器24の一対のパイロット油路25a、25bそれぞれに設けられた一対の電磁比例減圧弁34a、34bと、コントローラ36と、を備え、コントローラ36は、(1)ブーム角センサ28およびアーム角センサ30の出力に基づいてアーム16の先端が直線軌跡Kに沿って一定の時間T移動したと判定したときには、(2)この直線軌跡Kに対して連結線Lが直角に近づくにつれ、パイロット圧油を直角の状態を最大にして減圧する信号を電磁比例減圧弁34a、34bに出力する。
The control device 26 operates the
すなわち、ブーム角センサ28およびアーム角センサ30からの情報により、ブームシリンダ18の伸長操作と収縮操作の切り替わる位置(図5(B))付近でのみ、電磁比例減圧弁34a、34bの働きにより、ブームシリンダ18に作動油を給排するブーム制御弁32の開度ストロークを、パイロット圧を減圧し小さくするので、シリンダ速度はブーム操作器24の操作に対応した速度よりも遅くなる。
That is, based on the information from the
したがって、ブームシリンダ18の伸長操作と収縮操作の切り替わる位置付近においては、シリンダ速度は小さいが、速度精度は高くなり、レバー操作量に対するシリンダ速度が遅くなる方向に特性が変わり、レバー操作量の範囲が拡大し、操作技量の低いオペレータでも均し作業が容易になる。
Accordingly, in the vicinity of the position where the
2:油圧ショベル
12:作業腕
14:ブーム
15:アーム連結中心
16:アーム
17:作業具連結中心
18:ブームシリンダ
20:アームシリンダ
24:ブーム操作器
26:制御装置
28:ブーム角センサ
30:アーム角センサ
32:ブーム制御弁
34a、34b:電磁比例減圧弁
36:コントローラ
K:直線軌跡
L:連結線
2: Hydraulic excavator 12: Working arm 14: Boom 15: Arm connection center 16: Arm 17: Work tool connection center 18: Boom cylinder 20: Arm cylinder 24: Boom operating device 26: Controller 28: Boom angle sensor 30: Arm Angle sensor 32:
Claims (2)
アームの作業具連結中心とブームのアーム連結中心を結ぶ連結線がこの直線軌跡に対して直角に近づくにつれ、
ブームシリンダの作動速度をブーム操作器の操作に応じた速度よりも遅くする制御装置を備えている、
ことを特徴とする油圧ショベルの作業腕制御装置。 When the tip of the arm of the working arm of the excavator and the arm cylinder of the boom to which the arm is connected and the arm to which the work tool is connected by the simultaneous operation of the boom cylinder are moving along a substantially linear locus for a certain time,
As the connection line connecting the arm work tool connection center and the boom arm connection center approaches the right angle with respect to this linear locus,
A control device for lowering the operating speed of the boom cylinder than the speed corresponding to the operation of the boom operating device;
A working arm control device for a hydraulic excavator.
ブームおよびアームそれぞれの揺動角度を検出するブーム角センサおよびアーム角センサと、
ブームシリンダに圧油を給排するブーム制御弁をパイロット圧油によって操作するブーム操作器の一対のパイロット油路それぞれに設けられた一対の電磁比例減圧弁と、
コントローラと、を備え、
コントローラは、
(1)ブーム角センサおよびアーム角センサの出力に基づいてアームの先端が該直線軌跡に沿って一定の時間移動したと判定したときには、
(2)この直線軌跡に対して該連結線が直角に近づくにつれ、パイロット圧油を直角の状態を最大減圧とする信号を電磁比例減圧弁に出力する、
ことを特徴とする請求項1記載の油圧ショベルの作業腕制御装置。 The control unit
A boom angle sensor and an arm angle sensor for detecting swing angles of the boom and the arm, and
A pair of electromagnetic proportional pressure reducing valves provided in each of a pair of pilot oil passages of a boom operating device for operating a boom control valve for supplying and discharging pressure oil to and from the boom cylinder with pilot pressure oil;
A controller, and
The controller
(1) When it is determined that the tip of the arm has moved along the straight locus based on the outputs of the boom angle sensor and the arm angle sensor,
(2) As the connecting line approaches a right angle with respect to this linear locus, a signal for maximally depressurizing the pilot pressure oil at a right angle is output to the electromagnetic proportional pressure reducing valve.
The working arm control device for a hydraulic excavator according to claim 1.
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