JP5224934B2 - 飛翔体、飛翔体の飛翔方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
図1は本実施形態に係る飛翔体を含むレーダ装置の構成図である。このレーダ装置はバイスタティック型のレーダ装置であり、車両などに設けられて目標に向けてレーダ波を照射する電波送信源1と、目標機2の方向や距離を検出して目標機2に向かって飛翔(追跡)する飛翔体3とを有する。飛翔体3にはこの飛翔体3の飛行経路を計算する手順が記述されたプログラムが実装されており、このプログラムを飛翔体3に設けられたプロセッサが実行することによって、飛翔体3の現在地点から、この飛翔体3と目標機2との会合点までに至る経路を飛翔体3がプログラム飛翔できるようにされている。
図2に、目標機2によって散乱される散乱波の電界強度が強くなる方向を符号14で示す。同図には、電波送信源1と、目標機2とを含む平面におけるこれらの位置関係が示されている。電波送信源1から照射された電波は目標機2により散乱される。散乱波の強度分布は、空間内で特定方向に強い散乱強度を持つという分布形状を有する。電波送信源1から照射された電波は、目標機2の機軸を中心とする全周囲方向のうち、目標機2と電波送信源1とを結ぶ線上目標機2から電波送信源1を見た方位角方向に対し180度の角度をなす方位角方向に反射される。この方向についての散乱波の強度は強い。高低角方向については、目標機2の速度ベクトル方向を基準にすると、この電波は、目標機2を含みこの速度ベクトル方向と直交する方向に関して、この目標機2から電波送信源1を見た方向と対称な方向に反射される。この方向についての散乱波の強度は強い。
Claims (5)
- 飛翔体本体を操舵する操舵装置と、
地上に設けられた電波送信源から送信され目標において反射される電波の反射波を受信する受信部と、
この受信部からの検波出力からこの目標を捕捉して追跡し、目標方向への測角信号を計算する目標検出器と、
飛翔体の飛翔位置及びこの飛翔体の飛翔速度を計算する慣性装置と、
これらの飛翔位置及び飛翔速度と予め記憶した前記目標の初期位置及びこの目標の初期速度とに基づき、前記目標の位置及びこの目標の速度を計算するとともにこれらの飛翔体及び目標の会合点の方向に向かうこの飛翔体の飛翔経路を推定演算する方向推定器と、
この方向推定器が演算した飛翔経路又は前記目標検出器が計算した測角信号を用いて誘導計算を行って、前記操舵装置に対する操舵信号を出力する誘導処理器と、を備え、
前記方向推定器は、前記目標の位置、及び前記電波を送信する前記電波送信源を含み地表に垂直な平面上へこの目標の速度成分を射影し、この平面上でこの速度成分を用いて前記目標によって散乱された散乱波の散乱強度が強い方向に延びる直線を求め、この直線と前記目標の位置とに基づき前記飛翔体の通過点を算出し、前記誘導処理器はこの通過点についての操舵信号を計算することを特徴とする飛翔体。 - 前記方向推定器は、前記目標の位置と前記電波送信源の位置とを、前記平面を基準とする2次元座標系に座標変換し、この2次元座標系における前記目標の速度の射影成分と、前記目標の位置と、前記電波送信源の位置とに基づいて、前記直線を求めることを特徴とする請求項1記載の飛翔体。
- 前記方向推定器は、前記目標の位置と前記慣性装置にて計算された前記飛翔体の飛翔位置とを、これらの目標の位置及び飛翔位置を含む平面を基準とする2次元座標系に座標変換し、この2次元座標系における前記飛翔体の飛翔速度の射影成分と、前記目標の位置とに基づいて、前記飛翔体の通過点を算出することを特徴とする請求項1記載の飛翔体。
- 飛翔体と目標との会合点の方向に向かうこの飛翔体の飛翔経路を推定演算する方向推定器が、慣性装置から得られる前記飛翔体の飛翔位置及びこの飛翔体の飛翔速度と、予め記憶した前記目標の初期位置及びこの目標の初期速度とに基づき、前記目標の位置を計算するステップと、
前記方向推定器が、この目標の位置と、この目標において反射される電波を送信する地上に設けられた電波送信源の位置とを、これらの目標の位置及び電波送信源の位置を含む平面を基準とする第1の2次元座標系に座標変換して、この第1の2次元座標系における前記目標の速度の射影成分と、前記目標の位置と、前記電波送信源の位置とに基づき、電波の散乱方向のうちの電波の散乱強度が強い方向に沿って延びる直線を前記平面上で求めるステップと、
前記方向推定器が、前記目標の位置と前記慣性装置から得られる前記飛翔体の飛翔位置とを、これらの目標の位置及び飛翔位置を含む平面を基準とする第2の2次元座標系に座標変換して、この第2の2次元座標系における前記飛翔体の飛翔速度の射影成分と、前記目標の位置とに基づき、前記飛翔体の通過点を算出するステップと、
誘導計算により飛翔体本体を操舵する操舵装置へ操舵信号を出力する誘導処理器が、この通過点についての操舵信号を計算するステップと、を備えたことを特徴とする飛翔体の飛翔方法。 - 飛翔体と目標との会合点の方向に向かうこの飛翔体の飛翔経路を推定演算する方向推定器が、慣性装置から得られる前記飛翔体の飛翔位置及びこの飛翔体の飛翔速度と、予め記憶した前記目標の初期位置及びこの目標の初期速度とに基づき、前記目標の位置を計算するステップと、
前記方向推定器が、この目標の位置と、この目標において反射される電波を送信する地上に設けられた電波送信源の位置とを、これらの目標の位置及び電波送信源の位置を含む平面を基準とする第1の2次元座標系に座標変換して、この第1の2次元座標系における前記目標の速度の射影成分と、前記目標の位置と、前記電波送信源の位置とに基づき、電波の散乱方向のうちの電波の散乱強度が強い方向に沿って延びる直線を前記平面上で求めるステップと、
前記方向推定器が、前記目標の位置と前記慣性装置から得られる前記飛翔体の飛翔位置とを、これらの目標の位置及び飛翔位置を含む平面を基準とする第2の2次元座標系に座標変換して、この第2の2次元座標系における前記飛翔体の飛翔速度の射影成分と、前記目標の位置とに基づき、前記飛翔体の通過点を算出するステップと、
誘導計算により飛翔体本体を操舵する操舵装置へ操舵信号を出力する誘導処理器が、この通過点についての操舵信号を計算するステップと、
を前記飛翔体に搭載されたコンピュータに実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
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